ANALIZA SISTEMA U VREMENSKOM DOMENU

Ponašanje sistema u vremenskom domenu se može posmatrati u:

 prelaznom stanju: y(t ), t  
 stacionarnom stanju (ako postoji): y(t ), t   , tj. y ()

y(t ) - izlazna veličina sistema

y () - vrednost izlazne veličine u stacionarnom stanju

stacionarno
stanje ne
prelazno stacionarno postoji
stanje stanje

prelazno
stanje
MODELOVANJE DINAMIČKIH SISTEMA
Dinamičko ponašanje sistema se može opisati pomoću opšteg operatora H koji
preslikava ulazne veličine u  t  u izlazne veličine y  t  sistema.

Operator H predstavlja model sistema.

H
H se opisuje pomoću nekog tipa jednačina
u zavisnosti od vrste sistema koji se modeluje.

Tip jednačina H 
Funkionalna zavisnost jednačina  Stanje sistema 
operatora 
algebarske jednačine  f (u , y )  0   stacionarno stanje 
du dy
diferencijalne jednačine  f ( t , u , , y , )  0  prelazno stanje 
dt dt
integralne jednačine  f (t , u ,  udt , y ,  ydt )  0   prelazno stanje 
diferencijalno‐integralne  du dy
f (t , u , ,  udt , y , ,  ydt )  0   prelazno stanje 
jednačine  dt dt
POSEBAN SLUČAJ SISTEMA

Linearan, sistem linearnih

stacionaran  H je diferencijalnih jednačina sa
dinamički sistem konstantnim koeficijentima

SISO sistem  H je opisan jednom linearnom diferencijalnom

jednačinom sa konstantnim koeficijentima

d n y (t ) d n 1 y (t ) dy (t )
an n
 an1 n 1
 ...  a1  a0 y (t ) 
dt dt dt
d mu (t ) d m 1u (t )
 bm m
 bm 1  ...  b0u (t )
dt dt
Ulaz u (t ) nazivamo pobuda sistema.

Izlaz y(t ) nazivamo odziv sistema. DIF. JED.

KARAKTERISTIKE DIFERENCIJALNE JEDNAČINE

Koeficijenti diferencijalne jednačine: an , an 1 ,, a1 , a0 ; bm , bm 1 ,, b1 , b0

Red modela (sistema): n
Uslov fizičke ostvarljivosti sistema: nm
Početni uslovi: y (0), y (1) (0), y (2) (0),, y ( n-1) (0)
Rešenje diferencijalne jednačine: y ( t )  yh ( t )  y p ( t )

partikularno rešenje y p (t ) - zavisi od oblika pobude u (t )

homogeno rešenje yh (t ) ( u (t )  0 ) - zavisi od oblika karakt. jednačine

d i y (t )
ai  ai  i
dt n
an  n  an 1 n 1    a1 1  a0  0 (karakteristična jednačina)
Primer 2.1. Odrediti rešenje sledeće diferencijalne jednačine (odziv sistema)

dy (t )
 ay (t )  u (t )
dt

početni uslov: y (0 )  Y0

0, t  0
pobuda: u (t )    bt
e , t  0
Rešenje: Odziv sistema se dobija kao zbir homogenog i partikularnog rešenja
date diferencijalne jednačine:

y (t )  y h (t )  y p (t )
PARTIKULARNO REŠENJE ZA t > 0

u (t )  e  bt  y p (t )  Ae  bt , t  0
 y p (t )  bAe  bt , t  0

Zamenom u diferencijalnu jednačinu dobija se

dy p (t )
 ay p (t )  e  bt   bAe  bt  aAe  bt  e  bt
dt
 bA  aA  1
1
 A
a b

1  bt
 y p (t )  e , t0
a b
HOMOGENO REŠENJE t > 0
dyh (t ) dyh (t )
u (t )  0   ayh (t )  0  
dt dt
  a  0    a
karakteristični polinom

 yh (t )  Ket  Ke at
Nepoznatu konstantu K određujemo iz ukupnog rešenja i početnog uslova:
1  bt
y (t )  y p (t )  yh ( t )  e  Ke  at , y (0)  Y0
ab
1 1
 Y0   K  K  Y0 
ab a b

 1   bt  1   at
UKUPNO REŠENJE ZA t > 0: y (t )   e   Y0  e
a 
 b    
a b 
y p t  yh  t 
PARTIKULARNO REŠENJE ZA t < 0

yP (t )  0 jer nema pobude za t < 0

HOMOGENO REŠENJE ZA t < 0 isto je kao i za t > 0

yh (t )  Ke  at

Nepoznatu konstantu K određujemo iz ukupnog rešenja i početnog uslova:

y (t )  y P (t )  yh (t )  0  yh (t )  Ke  at , y (0 )  Y0
 K  Y0

UKUPNO REŠENJE ZA t < 0:

y (t )  Y0 e  at , t  0
 ODZIV USLED POČETNIH USLOVA I POBUDE

Homogeni i partikularni deo odziva y(t) iz prethodnog primera možemo

pregrupisati i napisati u drugačijem obliku:

 1   bt  1   at  1   bt  bt  at
y (t )    e   Y0  e   at
y (t )  Y0e   e e  e 
a 
 b    b 
a   a  b 
yPU   
y p t  yh  t  Ypo

yPU - odziv usled početnih uslova, yPO - odziv usled pobude

ODZIV = ODZIV USLED POČETNIH USLOVA + ODZIV USLED POBUDE:

Odziv usled
početnih uslova
Y0 ≠ 0, u(t) = 0 y PU (t )  Y0 e  at

 1  bt bt  at
 e e  e 
Odziv usled
u(t) ≠ 0, Y0 = 0 yPO (t )  
pobude  a b 
Primer. Mehanički sistem na koji deluje sila f(t) sadrži masu M, oprugu koe-
ficijenta elastičnosti k i trenje koeficijenta  .

Rešenje.
d 2x
sila inercije: f i (t )  M 2
,
dt
dx
sila viskoznog trenja: f t (t )  
dt
sila elastičnosti opruge: f e  kx . Karakteristike sistema:
- red izvoda diferencijalne
RAVNOTEŽA: f i (t )  f t (t )  f e  f (t ) jednačine:
n  2, m  0
- red sistema: n  2
d 2 x (t ) dx (t )
M   kx (t )  f (t ) - parametri sistema:
a0  k , a1   ,
2
dt dt
a2  M , b0  1
STANDARDNE (TIPIČNE) ULAZNE VELIČINE

Namena standardnih ulaznih veličina:

- izvođenje teorijskih rezultata

- poređenje osobina različitih klasa sistema
- definisanje karakterističnih odziva sistema
Vrste standardnih ulaznih veličina:
- jedinična odskočna funkcija
- jedinična nagibna funkcija
- jedinična impulsna funkcija
- prostoperiodična funkcija
JEDINIČNA ODSKOČNA FUNKCIJA (HEHISAJDOVA FUNKCIJA)

Jedinična odskočna funkcija - Hevisajdova funkcija - h(t)

0 t  0 h(t)
h(t )  
1 t  0 1

Odskočna funkcija
Kh(t)

0 t  0 K
h(t )  
K t  0
t
Zakašnjena jedinična odskočna funkcija

0 t  
h(t )  
1 t  
1

Zakašnjena odskočna funkcija

0 t  
h(t )  
K t   K

t
Realna odskočna promena

Nagla odskočna promena nije moguća

ha(t) h(t)
1 1
ha (t )  h(t ) a0
t t
-a/2 a/2

Osobine odskočne funkcije:

 modeluje idelani prekidač.

 permanentno pobuđuje sistem nakon uključivanja.
JEDINIČNA NAGIBNA FUNKCIJA

Jedinična nagibna funkcija

0, t  0
r (t )   r (t )  t  h(t )
t , t  0

f(t) = t 1

45o
t

h(t) 45o

1
t

t
Nagibna funkcija

f  t   ath  t   ar  t 


t

Zakašnjena nagibna funkcija

f  t   ar  t    a

t
JEDINIČNA IMPULSNA FUNKCIJA (DELTA FUNKCIJA)
Jedinična impulsna funkcija
 (t )  0, t  0 δ (t)
t2
1

  (t )dt  1,
t1
t1  0  t2

Za t  0 ,  (0)   , strelica „gleda“ u .

0 t
Površina ispod krive jedinične impulsne funkcije
iznosi 1!

Impulsna funkcija
Kδ (t)
 (t )  0, t  0 K
t2

  (t )dt  K ,
t1
t1  0  t2

0 t
K - površina ispod krive
Zakašnjena jedinična impulsna funkcija

 (t   )  0, t  0
t2 1
  (t   )dt  1,
t1
t1    t2
0 t

Zakašnjena impulsna funkcija

 (t   )  0, t  0
t2

  (t   )dt  K , t1    t2
K

t1

0 t
Realna impulsna funkcija

Posmatramo funkciju  T (t ) prikazanu na slici.

Smanjivanjem parametra T postepeno se dobija oštrija impulsna promena

 (t )  lim T (t )
T 0

δT (t)T0
1/T

δT (t)
1/T
δ (t)
δT (t)
1/T 1

t t
-T/2 T/2 -T/2 T/2 -T/2 T/2 t t
Veza između h, r i δ

r (t )  t  h(t )  (t )
dr (t ) t
h(t ) 
dt
h(t )    ( ) d 


dh(t ) t
 (t ) 
dt
r (t )   h ( ) d 

SINUSNA FUNKCIJA

 2 
y  t   A sin      A sin  2 ft     A sin t   
 T 
Prigušena sinusna funkcija
 2 
y  t   Ae  t
sin  t     Ae t sin  2 ft     Ae t sin t   
 T 

T – period oscilacija
f – učestanost oscilacija [Hz]
( f 1/ T )
 - učestanost [rad/s]
(  2 f )
 – koeficijent prigušenja [1/s]
KARAKTERISTIČNI VREMENSKI ODZIVI

Pobudna funkcija Odziv sistema

Odskočna funkcija h(t) Odskočni odziv s(t)

Nagibna funkcija r(t) Nagibni odziv

Impulsna funkcija (t) Impulsni odziv g(t)

Sinusna funkcija Sinusni odziv

ODZIV SISTEMA NA PROIZVOLJNU POBUDU

Posmatramo sistem opisan pomoću impulsnog odziva g (t ) .

Cilj je da odredimo izlaz sistema y (t ) na poznatu pobudu u (t ) .

Može se pokatati da važi sledeća veza između ovih veličina:


integral konvolucije ulaza sistema u (t ) i
y (t )   u ( ) g (t   )d

impulsnog odziva sistema g (t )

y (t )  u (t )  g (t ) Simbolički zapis integrala konvolucije

Zaključak: 1. g(t) se može koristiti kao model sistema bez početnih uslova.
2. g(t) se može veoma lako eksperimentalno dobiti.
NEKE BITNE OSOBINE SISTEMA

SISTEMI BEZ MEMORIJE - STATIČKI SISTEMI

Izlaz sistema u proizvoljnom trenutku zavisi samo od vrednosti pobude u
tom trenutku.
Primer:
uR (t )  Ri (t )

SISTEMI SA MEMORIJOM - DINAMIČKI SISTEMI

Izlaz sistema u proizvoljnom trenutku zavisi od vrednosti pobude u tom

trenutku i u prethodnim trenucima vremena.
Primer:
t
1
uC (t )   i ( ) d
C 
LINEARNOST

Sistem je linearan ukoliko poseduje osobine

 aditivnosti i
princip superpozicije
 homogenosti

Sistem je aditivan ukoliko je njegov odziv na zbir ulaznih signala jednak

zbiru odziva na pojedinačne ulazne signale, odnosno ako važi

u1 (t ) H
 y1 (t ) 
  u1 (t )  u2 (t ) 
H
 y1 (t )  y2 (t )
u2 (t ) 
H
 y2 (t ) 
Sistem je homogen ukoliko je njegov odziv na multipliciranu pobudu
jednak multipliciranom odzivu na originalnu pobudu:

u (t ) 
 y (t )  a u (t ) 
H
 a y (t )
H

Princip superpozicije = aditivnost + homognost

k , uk (t ) 
H
 yk (t )  kk
a
k
u (t ) 
H
  ak yk (t )
k
KAUZALNOST – FIZIČKA OSTVARLJIVOST SISTEMA

Sistem je kauzalan ako njegov Svi realni fizički sistemi su

odziv u nekom trenutku vremena kauzalni !
zavisi isključivo od pobude koja je Uslov kauzalnosti kod
na njega delovala do tog trenutka. diferencijalnih jednačina:
nm

Kauzalan sistem Nekauzalan sistem

u(t)
u(t)

t t
y(t) y(t)
???
t t
STACIONARNOST – VREMENSKA INVARIJANTNOST

Sistem je stacionaran ukoliko je njegov odziv na vremenski pomerenu

pobudu takođe vremenski pomeren u istom iznosu

u(t) u(t)

t t
y(t) y(t)

t t

Odziv stacionarnog sistema je neosetljiv na trenutak dejstva pobude.

Kod stacionarnih sistema najčešće se usvaja da pobuda počinje da deluje u
trenutku t = 0.
OSNOVNI POKAZATELJI KVALITETA PONAŠANJA SISTEMA U
VREMENSKOM DOMENU
Pokazatelji su definisani koristeći odskočni odziv sistema drugog reda:
d 2 y (t ) dy (t )
SISTEM: a2 2
 a1  a0 y (t )  b0u (t )
dt dt
Specijalni izbor parametara: a2  1, a1  2n , 0
a  b0  n
2

d 2 y (t ) dy (t )
SISTEM: 2
 2 n  

2
n y (t )  

2
n u (t )
dt dt

a0  b0  n2 - uzete su jednake vrednosti da bi odskočni odziv u stacionarnom

stanju bio jedan y ()  1
 –koeficijent relativnog prigušenja ( 0    1 )
n – sopstvena neprigušena učestanost ( 0  n   )
Odskočni odziv sistema drugog reda:

h(t)
1

 
s (t )  1 

1
1  2

e nt sin n 1   2 t     h(t ) ,   arccos   , 0    1

t
1 t 
Vremenska konstanta sistema: T   nt   ent  e T
n T
Stacionarno stanje t   :

 
0
I način: s ( )  1  1 / 1   e 2 
sin n 1   2 t    1  0  1
d j s (t )
II način: j
 0   2
n s ( t )   n h (t )  s (  )  h (  )  1
2

dt
s(t)

t
Stacionarno stanje odskočnog
odziva s(t):
VREME KAŠNJENJA 
 
Tk  – vreme kašnjenja je vreme potrebno da se vrednost odskočnog odziva  s  t   
promeni od 0 do 50% vrednosti u stacionarnom stanju. 

Sistem II reda: 

1  0.7
Tk   
n

Vreme kašnjenja pokazuje sa kolikim 
se zakašnjenjem od trenutka dejstva  Stvarna kriva

pobude na izlazu sistema pojavljuje 
primetan signal. 
VREME USPONA 
 
Tu  ‐ vreme uspona je vreme potrebno da 
se  vrednost  signala  s(t)  promeni  od  10% 
do 90% vrednosti u stacionarnom stanju. 

Sistem II reda: 

1  1.1  1.4 2
Tu   
n

 Definiše brzinu reagovanja sistema. 
 Većem vremenu uspona odgovaraju 
veća izobličenja u prenosu signala. 
VREME PRESKOKA I PRESKOK

TP – vreme preskoka je trenutak kada signal s(t) dostiže svoju maksimalnu

vrednost smax.
Sistem II reda:

Tp 
n 1   2
 % - preskok definiše se u procentima
na sledeći način:


smax  s () 1  2
%  100%  100e
s ( )
 Preskok - mera relativne stabilnosti
sistema,
 Preskok - karakteriše tačnosti rada
sistema.
VREME SMIRENJA 

TS  – vreme smirenja je vreme potrebno da amplituda signala  y  t   uđe u pojas 
širine  2   oko vrednosti  s()  , odnosno u pojas  s ()  (1   ) .  

Za    se najčešće usvaja 2% ili 5% od  s() . 

Posle isteka vremena smirenja prelazni proces se može zanemariti. 
Sistem II reda: 
4
e nTS
 0.02    (2%)  TS   4T  ( za 2%) 
n
 
nTS 3
e  0.05    (5%)  TS   3T  (za 5%) 
n
1
Vremenska konstanta sistema:   T   
n
Za 2%
UČESTANOST (PERIOD) OSCILACIJA

Period oscilacija definiše razmak između dva susedna maksimuma u

odskočnom odzivu.

1  
n t
s (t )  1  e sin  n 1   t   
2

1 2   
  

Učestanost oscilacija odziva:   n 1   2

2 2
Perioda oscilacija:  
 n 1   2
4
TS n 2 1 2
Broj perioda tokom vremena smirenja N  
 2 
n 1   2
Primer. Odrediti odziv sistema i pokazatelje u vremenskom domenu ako
njegova jednačina ponašanja iznosi:
d 2 y (t ) dy (t )
2
  y ( t )  u (t )
dt dt

Rešenje. n2  1  n  1 rad / s

1 1 1
2n  1  n  0.5,   0.5 , T   2s
2n n 0.5  1

3 3
  n 1 2
,  rad / s
2 2

 
  arccos    arccos  0.5  60 0
rad ,  rad
3 3
  
s (t )  1 

1
1 2

e n t sin n 1   2 t     h(t ) ,

  arccos   , 0    1

2  2t  3 
s (t )  1  e sin  t   h(t )
3  2 3

2  0  3 
s ( )  1  e sin  t   h(t )  1  0  1
3  2 3

s ( )  1
 Step Response
1.4

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
 1  0.7 1  0.7  0.5
Tk    1.35 s ,
n 1
Sa dijagrama Tk  1.33 s

1  1.1  1.4 2 1  1.1  0.5  1.4  0.25

Tu    1  0.55  0.35  1.9 s ,
n 1
Sa dijagrama Tu  1.63 s

 2
Tp    3.62 s ,
n 1   2 3

3.6
Sa dijagrama nTP  3.6  Tp   3.60 s
  0.5
n
  2  0.5 
  
2
1 
 %  100e  100e 3
 100e 3
 16.3% ,
Sa dijagrama:  %  16.3%

4
TS   4T  4  2  8 s ( za 2%),
n
8
Sa dijagrama: nTS  8  TS  8s
  0.5
n

2 2 4
    7.25 s
 n 1   2 3

8 Ts
N   1.10 ( za 2%)
 7.25