1.

(6 bodova)

Zadan je filtar na slici

Zadano R=5 Ω, L=10 H. Svi početni uvjeti su 0.
L

Uul R Uiz

a) (1 bod) Nađi prijenosnu funkciju H(s) zadanog filtra na slici.

b) (1 bod) Izračunaj amplitudno frekvencijsku karakteristiku.
c) (1 bod) Izračunaj fazno frekvencijsku karakteristiku.
d) (1 bod) Nađi kritičnu frekvenciju (kad amplituda padne na 1/sqrt(2) u odnosu na maksimum)
e) (1 bod)O kakvom se tipu filtra radi (NP, VP, PP ili PB)? Obrazložite.
f) (1 bod) Nađite Uizl(t) ako je na ulazu Uul(t)=step(t)?

Zadatak 1

R
U izl R 0,5
a)   L 
U ul R  sL s  R s  0,5
L
0,5 0,5  ( j  0,5) 0,5  ( j  0,5) 0,5  (0,5  j )
b) H ( j )    
j  0,5  j  0,5    j  0,5   2  0, 25  2  0, 25

Amplitudno-frekvencijska: apsolutna vrijednost

0,5 0, 25   2 0,5
H ( j )  Re 2 ( H ( j ))  Im 2 ( H ( j ))  0,52      0,5 2 
2

  0, 25
2
  0, 25   0, 25
2

c) fazno frekvencijska karakteristika

Im( H ( j )) 
 ( j )  tg 1  tg 1  tg 1  2 
Re( H ( j )) 0,5

d) Nađi kritičnu frekvenciju

0,5 1
H ( jc )    H ( j ) max
c2  0, 25 2
H ( j 0)  1 (NP filtar)
0,5 1
 
c2  0, 25 2
c2  0, 25  2  0, 25  0,5
c  0, 25  0,5 rad/s
e) NP filtar prema 04_sis_laplace.ppt, slajd 55. Dakle, maksimum je u 0.

f)
1
uul (t )  step(t )  U ul ( s ) 
s
0,5 0,5 1 A B
U izl  U ul    
s  0,5 s  0,5 s s  0,5 s
0,5  As  B( s  0,5)  s ( A  B)  0,5B
 A  B  0  A   B  1

0,5B  0,5  B  1
1 1
U izl   
s  0,5 s
uizl (t )  step(t ) 1  e 0,5t 

Sjetite se da je zavojnica kratki spoj nakon dovoljno proteklog vremena (kad je ulaz DC), tako da je
ulaz preslikan na izlaz za t→∞. To se i vidi po gornjoj formuli.

2. (8 bodova)

Zadana je sljededa jednadžba diferencija

y  n  0,16 y n  2  0, 2 x n  1

Pretpostavite sve početne uvjete 0. Potrebno je riješiti:

a) (2 boda) Nađi prijenosnu funkciju H(z).

b) (2 boda) Da li je sustav BIBO stabilan? Zašto?

c) (2 boda) Odredite impulsni odziv sustava h[n].

Napomena. Možete riješiti rastavom na parcijalne razlomke, npr.

z z A B
  
z a 2
2
 z  a  z  a z  a z  a
d) (2 boda) Odredite izlaz "korak po korak" direktno iz jednadžbe diferencija, za n=0 do n=5, takvog
LTI kauzalnog sustava, kad je ulaz Kronecker δ[n] (tj. odredite impulsni odziv).

Zadatak 2

Zadana je sljededa jednadžba diferencija

y  n  0,16 y n  2  0, 2 x n  1

Pretpostavite sve početne uvjete 0. Potrebno je riješiti:

a) Nađi prijenosnu funkciju H(z).

y  n   0,16 y  n  2  0, 2 x  n  1
Y ( z )(1  0,16  z 2 )  0, 2  X ( z )  z 1
Y ( z) 0, 2  z 1 0, 2  z
H ( z)   2
 2
X ( z ) 1  0,16  z z  0,16

b) Da li je sustav BIBO stabilan? Zašto?

Da jer su polovi |z|=±0,4 tj |z|<1 tako da je kauzalni LTI sustav BIBO stabilan.

c) Odredite impulsni odziv sustava h[n].

Napomena. Možete riješiti rastavom na parcijalne razlomke, npr.

z z A B
  
z a
2 2
 z  a  z  a z  a z  a
1
( a n 1step  n  1  X(z)= )
za
0, 2  z z
H ( z)   0, 2
z  0,16
2
( z  0, 4)( z  0, 4)
z A B
 
( z  0, 4)( z  0, 4) z  0, 4 z  0, 4
z  A( z  0, 4)  B ( z  0, 4)
z  z ( A  B )  (0, 4 A  0, 4 B)
A B 1
0, 4 A  0, 4 B  0  A  B
1
2A  1 A   B
2
 A B  0,1 0,1
H ( z )  0, 2     
 z  0, 4 z  0, 4  z  0, 4 z  0, 4
(inverzna z transformacija)


h  n   0,1 0, 4n 1   0, 4 
n 1
  step n  1

(nije se tražilo - Provjera za zadatak d))

 
h  n   0,1 0, 4n 1   0, 4 
n 1
  step n 1

h  0  0,1 0, 41   0, 4    step 1  0
1

h 1  0,1  0, 4   0, 4    step 0   0, 2

0 0

h  2  0,1  0, 4   0, 4    step 1  0

1 1

h 3  0,1  0, 4   0, 4    step  2  0, 032

2 2

h  4  0,1  0, 4   0, 4    step 3  0

3 3

h 5  0,1  0, 4   0, 4    step  4  0, 00512

4 4

d) Odredite izlaz "korak po korak" direktno iz jednadžbe diferencija, za n=0 do n=5 takvog LTI
kauzalnog sustava, kad je ulaz Kronecker δ[n] (tj. odredite impulsni odziv).

(nije se tražilo: Usporedite sa prethodnim zadatkom c) (morate imati isto rješenje)).

n -2 -1 0 1 2 3 4 5

x[n] (0) (0) 1 0 0 0 0 0

y[n] 0 0 0 0,2 0 0,032 0 0,00512

y  n   0,16 y  n  2  0, 2 x  n  1

y  0  0,16 y  2  0, 2 x  1  0,16  0  0, 2  0  0

y 1  0,16 y  1  0, 2 x 0  0,16  0  0, 2 1  0, 2
y  2  0,16 y 0  0, 2 x 1  0,16  0  0, 2  0  0
y 3  0,16 y 1  0, 2 x  2  0,16  0, 2  0, 2  0  0, 032
y  4  0,16 y  2  0, 2 x 3  0,16  0  0, 2  0  0
y 5  0,16 y 3  0, 2 x  4  0,16  0, 032  0, 2  0  0, 00512

3. (6 boda)

Zadana je sljededa prijenosna funkcija H(s)

1 s 1
H ( s)   
s 1 s  2 s  3
Odredite jednadžbu stanja i izlaznu jednadžbu u kontrolnom kanonskom obliku, zadane prijenosne
funkcije (4 boda). Prikažite dijagram stanja (2 boda).
Zadatak 3

H ( s) 
1

s

1

 s  2  s  3  s  s  1 s  3   s  1 s  2 
s 1 s  2 s  3  s  1 s  2  s  3
s 2  5s  6  s 3  4 s 2  3s  s 2  3s  2
H ( s) 
 s 2  3s  2   s  3
s 3  2 s 2  5s  8
H ( s) 
s 3  3s 2  3s 2  9s  2s  6
s 3  2 s 2  5s  8
H ( s)  3
s  6 s 2  11s  6

Sad je onda

Y ( s) s 3  2s 2  5s  8 s 3 V ( s) 1  2s 1  5s 2  8s 3 V ( s)
H ( s)      
X ( s) s 3  6s 2  11s  6 s 3 V (s) 1  6s 1  11s 2  6s 3 V (s)

Jednadžba stanja: nazivnik

X ( s )  V ( s )  (6 s 1  11s 2  6 s 3 )  1  V ( s)
V ( s )  X ( s )  (6 s 1  11s 2  6 s 3 )V ( s)
V ( s )  X ( s )  (6 s 1  11s 2  6 s 3 )V ( s)
supstitucija

v1 (t )  s 3V ( s )
 v1' (t )  v2 (t )  s 2V ( s )
 v2' (t )  v3 (t )  s 1V ( s )
v3' (t )  V ( s )
v3' (t )  1x(t )  (6v3 (t )  11v2 (t )  6v1 (t ))
 v3' (t )  1x(t )  (6v1 (t )  11v2 (t )  6v3 (t ))

jednadžba stanja je onda

 v1'  0 1 0 v1  0

 '      dv(t )
v2   0 0 1  v2   0 x(t )  dt  A  v(t )  B  x(t )
 v3'  6 11 6 v3  1 
   
Izlazna jednadžba: brojnik

Y ( s )  V ( s)  (1  2 s 1  5s 2  8s 3 )
supstitucija
v1 (t )  s 3V ( s)
v1' (t )  v2 (t )  s 2V ( s)
v2' (t )  v3 (t )  s 1V ( s )
v3' (t )  V ( s )
inverzna Laplaceova transformacija :
y (t )  8v1 (t )  5v2 (t )  2v3 (t )  v3' (t )
y (t )  8v1 (t )  5v2 (t )  2v3 (t )  x(t )  (6v1 (t )  11v2 (t )  6v3 (t ))
y (t )  14v1 (t )  16v2 (t )  4v3 (t )  x(t )

ili u matričnom obliku

v1 
 
y(t )  14 16 4 v2   x(t )  y(t)  C  v(t )  D  x(t )
v3 
 

-16

v3' v3 v2 v1
x(t) + ∫ ∫ ∫ 14 + y(t)

-11