Priprema za prvi kolokvijum iz Sistema automatskog upravljanja

Teorijska pitanja

1. Izvesti funkciju prenosa jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru.

2. Pod kojim uslovima se funkcija prenosa jednosmernog motorom može smatrati funkcijom
prenosa prvog reda?
3. Izvesti optimalni odnos redukcije mehaničkog reduktora?
4. Koja je uloga mehaničkog reduktora u pozicionim i brzinskim servomehanizmima?
5. Nacrtati brzinski servomehanizam i skicirati njegov odskočni odziv.
6. Nacrtati potenciometarski pozicioni servomehanizam sa diferencijalnom povratnom
spregom i objasniti ulogu ove sprege.
7. Šta je potenciometar, kako se koristi i koja su mu ograničenja.
8. Šta su sihrogeneratori, šta su selsini, po kom principu funkcionišu i kako se koriste?
9. Opisati rad dvofaznog naizmeničnog servomotora?
10. Skicirati pokretačku karakteristiku dvofaznog naizmeničnog servomotora, naznačiti nomilnu
oblast rada i objasniti pojam sinhrone brzine.
11. Izvršiti linearizaciju dvofaznog naizmeničnog servomotora oko nominalne brzine i
nominalnog momenta i objasniti primenjivost tako dobijenog modela.
12. Nacrtati principijelnu šemu selsinskog pozicionog servomehanizma, njegov strukturni blok
dijagram i skicirati odskočni odziv takvog sistema.
13. Kada se koristi matrica funkcija prenosa, i šta je značenje pojedinih elemenata ove matrice?
14. Opisati postupak primene Mason-ovog pravila. Na jednom primeru sistema sa jednim
ulazom i jednim izlazom ilustrovati pravilo.
15. Kako se u odzivu sistema prepoznaje prelazni režim od stacionarnog stanja? Kada u odzivu
sistema ne postoji stacionarno stanje?
16. Koji su parametri koji karakterišu ponašanje sistema u stacionarnom stanju?
17. Definisati pojam konstante pozicije i objasniti njeno značenje.
18. Definisati pojam brzinske konstante i objasniti njeno značenje.
19. Kakva je veza između generalisanih konstanti grešaka sistema sa konstantom pozicije i
brzinskom konstantom?
20. Definisati propusni opseg sistema. Skicirati različite tipove frekvencijskih karakteristika i
jasno pokazati za koji tip se navedena definicija može koristiti.
21. Kako se računa vremensko kašnjenje sistema na osnovu fazne frekvencijske karakteristike
sistema i objasniti fizičko značenje ovog parametra.
22. Šta je pretak faze, kako se definiše i kakva je njegova veza sa relativnom stabilnošću
sistema.
23. Šta je pretek pojačanja, kako se definiše i kakva je njegova veza sa relativnom stabilnošću
sistema.
24. Navesti parametre koji karakterišu ponašanje sistema u prelaznom režimu.
25. Kako se definišu preskok i vreme uspona? Kakva je veza između njih?
26. Kako se definišu vreme kašnjenja i dominantna vremenska konstanta sistema?
27. Kako glasi empirijska relacija koja povezuje vreme uspona sistema i propusni opseg?
28. Koji parametri sistema iz kompleksnog domena karakterišu ponašanje sistema u prelaznom
režimu?
29. Kako se definišu neprigušena prirodna učestanost i faktor relativnog prigušenja? Kakav je
njihov fizički smisao?
30. Izvesti funkcionalnu vezu između faktora relativnog prigušenja i preskoka.
31. Izvesti funkcionalnu vezu između faktora relativnog prigušenja i preteka faze.
32. Izvesti funkcionalnu vezu između faktora relativnog prigušenja, neprigušene prirodne
učestanosti i propusnog opsega.
 33. Objasniti pojam dominantnih konjugovano kompleksnih polova. Pod kojim uslovima se
realan pol može smatrati dominantnim polom?
34. Kakav je uticaj konačne nule na odziv sistema? Da li ona povećava ili smanjuje propusni
opseg sistema? A preskok?
35. Kakav je uticaj konačnog pola na odziv sistema? Da li ona povećava ili smanjuje propusni
opseg sistema? A vreme uspona? A grešku sistema u stacionarnom stanju?
36. Nacrtati osnovnu strukturu digitalnog, računarski upravljanog sistema. Zašto se ovakav
sistem naziva hibridnim?
37. Objasniti ulogu A/D konvertora. Kako se vrši izbor periode odabiranja?
38. Objasniti kakav je uticaj diskretizacije signala na njegov frekvencijski spektar.
39. Šta označave metod step invarijantnosti u postupku diskretizacije kontinualnog sistema?
Zašto se on tako naziva?
40. Objasniti ulogu D/A konvertora. Izvesti funkciju prenosa kola zadrške nultog reda i skicirati
njegove frekvencijske karakteristike.
41. Šta su dobre a šta loše osobine frekvencijskih karakteristika kola zadrške nultog reda.
Obrazložiti odgovor. Šta se dobija a šta gubi uvođenjem kola zadrške prvog reda?
42. Kako se definiše zed modifikovana transformacija? Čemu ona služi?
43. Kako se izvode numeričke metode za diskretizaciju kontinualnih sistema? Koja je od njih
najtačnija?
44. Šta je uvijanje učestanosti? Kod koje numeričke metode za diskretizaciju kontinualnih
sistema se ona javlja?
45. Šta je Tustin-ova učestanost? Šta se postiže modifikovanom bilinearnom transformacijom?

Zadaci za vežbu

Zadatak 1
Za potenciometarski pozicioni servomehanizam prikazan na slici formirati strukturni blok dijagram,
smatrajući da su električne vremenske konstante mnogo manje od mehaničkih, a zatim odrediti
funkciju prenosa G ( s) = θ 2 ( s) / θ1 ( s) .
U U0
0

Θ1 + + ωm Θ2
A A M 1/N J,F
- 1 - 2

-U a1 -U
0 TG 0

a2

Zadatak 2
Na slici je prikazan servomehanizam na čijoj izlaznoj osovini deluje promenljivi momenat
opterećenja M(t) koji se meri pomoću merača konstante osetljivosti Km .
a) Izvesti funkcije prenosa pojedinih komponenti sistema i formirati strukturni blok dijagram
( električne vremenske konstante se mogu zanemariti u odnosu na mehaničke ).
b) Naći funkciju prenosa u odnosu na poremećaj θ ( s) / M ( s) i odrediti funkciju prenosa
kompenzatora poremećaja Gc ( s) tako da položaj osovine na izlazu bude invarijantan u odnosu na
promenljivi momenat opterećenja.
 Rm

u ωm θ M
A e M TG 1/N Km J 0 , F0
+
+ - -

Gc

Zadatak 3
Za sistem prikazan na slici izračunati funkciju prenosa i vrednost signala greške u stacionarnom
stanju kada se na ulaz dovede jedinični nagibni signal (r(t)=th(t)) u slučaju kada je: a) prekidač S1
otvoren; b) prekidač S1 zatvoren a S2 otvoren ; c) oba prekidača zatvorena. Za koji od ova tri slučaja
očekujete najmanju vrednost signala greške u stacionarnom stanju i zašto?

r(t) + + K c(t)
- -
s(Ts+1)
S1
C
K 1s
R
aR S2

Zadatak 4
Blok dijagram sistema prikazan je na slici. Nacrtati odgovarajući graf toka signala i odrediti
funkcije prenosa od determinističkog ulaza r i od poremećaja N do izlaza c.

G4

+
r a b e d c
+ + G1 + G2 G3 +

- - - +

N
H1
H2

Zadatak 5
Za sistem čiji je graf toka signala prikazan na slici odrediti karakterističnu jednačinu sistema i
matricu funkcija prenosa W(s).

-3

u 1. 1 .a 1/s .b 1/s c. 1 . y1
-2
1
-4 4

u 2. 1 .d 1/s e. 2 f. 1 . y2
5
Zadatak 6
Na slici je prikazana principijelna šema selsinskog pozicionog servomehanizma
~

~ K1 K2 M TG 1/N1 J0 , F0 1/N2

θ1 θ2

a) Izvesti funkciju prenosa naizmeničnog motora. b) Predstaviti ovaj sistem strukturnim blok
dijagramom. c) Naći prenosnu funkciju sistema G ( s ) = Θ 2 ( s ) .
Θ 1 ( s)

Zadatak 7
Blok dijagram sistema u zatvorenoj sprezi je prikazan na slici. Odrediti funkciju povratnog prenosa
W(s) pod uslovom:
a) da je greška u stacionarnom stanju za ulazni jedinični odskočni signal jednaka 0, a karakteristični
polinom sistema u zatvorenoj sprezi f ( s) = s3 + 4 s2 + 6s + 4 . (Polinom u imeniocu funkcije prenosa se
naziva karakterističnim polinomom).
b) da je greška u stacionarnom stanju, za jedinični nagibni signal na ulazu, jednaka 2 i da su
dominantni polovi sistema trećeg reda s1,2 = −1 ± j .
+
W(s)
-

Zadatak 8
Funkcija spregnutog prenosa sistema sa jediničnom povratnom spregom je:
ω 2n
G ( s) =
s + 2ζω n s + ω 2n
2

Odrediti vezu između brzinske konstante, presečne učestanosti pojačanja, propusnog opsega i
preteka faze sa karakterističnim veličinama u kompleksnom domenu.

Zadatak 9
Funkcija povratnog prenosa sistema automatskog upravljanja je W ( s) = K Odrediti pojačanje
s( s 2 + s + 2 )
K tako da pretek faze sistema bude Φ pf = 450 . Koliki je tada pretek pojačanja?

Zadatak 10
Funkcija povratnog prenosa sistema sa jediničnom povratnom spregom je
1 .
W ( s) = 3
( s + 1)
Odrediti pretek faze, pretek pojačanja, propusni opseg, vremensko kašnjenje i rezonantni vrh ovog
sistema.

Zadatak 11
Za sistem drugog reda dozvoljeni preskok u normalnom odskočnom odzivu je Π (%) = 4.32%, dok
je maksimalno dozvoljeno vreme smirenja Ts = 2 s . Odrediti dozvoljenu oblast u s - ravni u kojoj se
smeju nalaziti polovi sistema.
Zadatak 12
Za pozicioni servosistem prikazan na slici:
a) Izvesti funkcije prenosa pojedinih blokova i nacrtati strukturni blok dijagram ( u kolo motora
uključiti odgovarajuću impedansu namotaja rotora );
b) Na osnovu strukturnog blok dijagrama skicirati graf toka signala i primenom Mejsonovog pravila
odrediti funkciju spregnutog prenosa;
c) Ispitati uticaj parametara a1 i a 2 na vrednost signala greške u stacionarnom stanju i kvalitativno
ilustrovati (ne analitički), na primeru odskočnog odziva sistema, uticaj RC konstante na ponašanje
sistema.
U U0
0

Θ1 + + ωm Θ2
A A M 1/N J,F
- 1 - 2

-U a1 -U
0 R TG 0

R C
a2

Zadatak 13
Signal f ( t ) = a1 sin ( 2π t ) + a2 sin ( 20t ) se dovodi na ulaz kola zadrške nultog reda. Odrediti koje se
učestanosti vide na izlazu kola zadrške ako je perioda odabiranja T=0.2s.

Zadatak 14
Na slici je prikazan frekvencijski spektar jednog signala. Učestanosti od interesa su u opsegu od 0
do f 0 [Hz]. Poremećaj ima konstantnu učestanost f d = 5 f 0 . Razmotriti izbor periode odabiranja
prefiltra.

-5f0 -f 0 f0 5f 0
Zadatak 15
1
Strukturni blok dijagram sistema je prikazan na slici . Ako je G ( s ) = Gho ( s ) odrediti zed i zed
s +1
modifikovanu transformaciju signala na izlazu c(t).

c(t)
G (s)
r(t)
T=ln2 s
Zadatak 16
Za sisteme prikazane na slikama odrediti zed i zed modifikovante transformacije signala na
izlazu tih sistema.
a)
r (t ) m (t ) c (t )
G1 ( s ) G2 ( s )
T T
b)
r (t ) m (t ) c (t )
G1 ( s ) G2 ( s )
T
v)
r (t ) e (t ) c (t )
+ G (s)
T
-

g)
r (t ) e (t ) m* ( t ) c (t )
+ D(z) G (s)
T
-

d)
r (t ) e (t ) m* ( t ) c (t )
D( z) G (s)
+ T
-
H (s)
T
đ)
r (t ) e (t ) m* ( t ) c (t )
D(z) G (s)
+ T +
- -
H ( z)
T

e)
r (t ) e (t ) c (t )
D1 ( s ) G (s)
T

m* ( t )
Gh 0 ( s ) D(z)

ž)
 r (t ) e (t ) c (t )
+ G1 ( s )
−

H2 ( s)
+
H1 ( s )
+ m* ( t )
H3 ( s ) D(z)
T T

z)

G5 ( s )

+
r (t ) + m* ( t ) c (t )
G1 ( s ) G2 ( s )
+ T + T
- -
G3 ( s )

G4 ( s )
T
Zadatak 17
Za sistem na slici odrediti zed transformaciju signala na izlazu.

r (t ) c (t )
Gh 0 ( s ) G1 ( s ) Gh 0 ( s ) G2 ( s )
+ T1 = ln 8 s T2 = ln 2 s
-

Zadatak 18
1
Funkcija prenosa kontinualnog sistema je G ( s ) = . Ako je perioda diskretizacije T = ln 2 s
s ( s + 1)
formirati digitalne ekvivalente ove funkcije prenosa a) metodom impulsne invarijantnosti;
b) metodom step invarijantnosti; c) metodom diferenciranja u levo; d) metodom diferenciranja u
desno; e) metodom Tustinove transformacije; f) metodom Tustinove transformacije sa odvijanjem
učestanosti.

Zadatak 19
Za sistem prikazan na slici odrediti zed modifikovanu transformaciju signala na izlazu, ako se zna
da prekidači P2 i P3 rade sinhronizovano i zatvaraju u trenucima kT ; ( k = 0,1,...) dok prekidač P1
zatvara u trenucima kT + T / 2 .
 r (t ) c (t )
+
G (s)
P1
-
+
H1 ( s )
H3 ( s )
+ H2 ( z )
P3 P2

Zadatak 20
1 10 1
Za sistem na slici je W1 ( s ) = , W2 ( s ) = i W3 ( s ) = . Odabirač P1 odabira u trenucima
s +1 s+2 s +1
k ⋅ 01
. , odabirač P2 u trenucima k ⋅ 0.05 a prekidač P3 u trenucima k ⋅ 01 . + 0.05, k = 0,1,2,.... Odrediti
zed modifikovanu transformaciju izlaznog signala c ( t ) .

Gh0 ( s)W3( s)
P3 +
r (t ) + + c(t )
Gh0 ( s)W1( s) Gh0 ( s)W2 ( s)
P1 P2
−

Zadatak 21
10
Funkcija prenosa procesa glasi W ( s ) = . a) Sračunati odskočni odziv ovog sistema
( s + 2 )( s + 5)
j ( t ) ; b) Izvršiti diskretizaciju zadatog procesa metodom step invarijatnosti, pa na osnovu
diskretizovanog modela odrediti odskočni odziv j1 ( t ) , T'=1s ; c) Ponoviti tačku b primenom
Tustinove metode i sračunati odskočni odziv j2 ( t ) ; d) Odrediti maksimalna odstupanja j1 i j2 u
odnosu na j. Protumačiti dobijene rezultate. e) Sračunati zed modifikovanu transformaciju funkcije
prenosa W ( s ) .

Zadatak 22

Za digitalni sistem upravljanja na slici koji poseduje analognu i digitalnu povratnu spregu, odrediti
zed kompleksni lik izlaznog signala. Da li se može odrediti diskretna funkcija prenosa sistema
C ( z) / R( z) ?

r(t) e(t) c(t)

G(s)
+
- -
H1(s)

H2(s) m*(t) D(z) c*(t)