1.

MODELOVANJE JEDNOSMERNOG MOTORA

1.1 Matematički model

Jednosmerni motori spadaju u rotacione električne mašine kod kojih se vrši pretvaranje
električne u mehaničku energiju rotacionog kretanja. Pripadaju dvopobudnim sistemima, jer
imaju dva namota, statorski i rotorski. Kada se namoti priključe na izvor napajanja kroz njih će
se uspostaviti tok struje. Na slici 1.1 prilazana je električna šema statorskog i rotorskog
namotaja.

Slika 1.1. Električna šema statorskog i rotorskog namotaja DC motor

Matematički model mašine za jednosmernu struju sa po jednim namotom na statoru i na rotoru

opisan je jednačinama

dia
1 ) u a  Ra  ia  La  e
dt

diS
2) u S  RS  iS  LS 
dt

Gde su

uS, ua – naponi statorskog i rotorskog namota ,

iS, ia - struje statorskog i rotorskog namota ,

RS, Ra – otpornosti namota

Ako uzmemo u obzir elektromehaniči moment motora, moment opterećenja, trenje i

moment inercije i uključimo ih u razmatranje modela DC motora dobijamo sledeću šemu

3) Tem  k1  ia

Gde su

Tem - elektromehanički moment motora

k1 - konstanta momenta

Koeficijent k1 predstavlja vezu izmedju struje armature i momenta koji se razvija na vratilu.
Konstanta momenta k1 proporcionalan je fluksu pobude (koji zavisi od struje pobude iP),pa se
elektromehanički moment motora može predstaviti u i obliku:
Tem  K t  f i a
Gde su

Kt - konstant polja
Φf - pobudni fluks

4) e  k 2  

Koeficijent k2, konstanta napona, predstavlja vezu između indukovane EMS u namotajima
i ugaone brzine vratila motora. Konstanta napona je proporcionalna fluksu pobude

e 1  di 
   U a  i a Ra  L a 
k2 k2  dt 

U ustaljenom stanju brzina promene struje ia je jednaka nuli, pa na osnovu toga dobijamo
jednačinu:

1
 U a  i a Ra 
k2

1  T 
 U a  Ra em 
k2  k1 

Odakle vidimo jednostavnu linearnu vezu između brzine i napona na rotoru. To znači da se
regulacija brzine u opsegu od nulte do nominalne vrednosti postiže jednostavno promenom napona na
rotoru. Smanjivanjem pobudne struje moguće je povećanje iznad nominalne vrednosti, ali tada se
smanjuje vrednost momenta koji motor može da razvije. Osim regulacije brzine lako je uočljiva
jednostavna veza momenta motora i struje rotora, postoji direktna proporcionalnost. Ove osobine čine i
danas ovaj motor atraktivnim za primenu. Pobudna struja je male vrednosti, po pravilu za red veličine
manja od rotorske struje, zato pobudni namot ima veliki broj navojaka izveden sa tankom žicom.

Zavisnost brzine motora od elektromehaničkog momenta

 dwn
5) Tem  Twl  Bwn  J
dt

Jednačina predstavlja Njutnovu jednačinu kretanja (obrtanja) vratila motora, gde su:

Twl - moment opterećenja

Wn - ugaona brzina

J - moment inercije rotora

B - koeficijent trenja

1.2 Snaga DC motora

Jednačina za električnu snagu glasi:

Pe  ea  ia  K e  f wn ia

Pri čemu je
 f  K f if .

Elektromotorna sila e koja se indukuje u namotajima rotora

ea  K 2  f wn

Jednačina za mehaničku snagu glasi:

Pm  wnTem  K1 f ia wn

pri čemu je
Tem  K1 f ia

Ako se sva električna snaga pretvori u mehaničku dobijamo Pm=Pe

 1.3 Grafički model DC motora

Ako matematički model jednosmernog motora predstavimo u režimu malih signala dobijamo sledeće
jednačine:

d
U a  ea  Ra  ia  La   ia 
dt

e  k 2  wn

Tem  k1  ia
d
Tem  Twl  Bwn  J  wn 
dt

Kad se jednačine prebace u S domen:

U a  s   Ea  s    Ra  sLa  I a  s 

E a  s   k 2  wn  s 

Tem  s   k1  I a  s 

Tem  s   Twl  s    B  sJ  wn  s 

Ove jednačine se sad mogu iskoristiti da se motor predstavi u obliku blok dijagrama. U ovom
slučaju je to sistem sa zatvorenom povratnom spregom. Time se simulira uticaj veličina sa izlaza
na ulazne veličine. Tako recimo kad povećamo opterećenje na izlazu, tačnije na rotoru, smanjiće
se brzina, pa će se zbog toga povećavati struja jer motor hteti da zadrži istu brzinu.
Iz prve jednačine se dobija

U a  s   Ea  s    Ra  sLa   I a  s 

U a  s   Ea  s 
Ia  s 
Ra  sLa
 Jednačina se dalje može predstaviti blok dijagramom slika 3.1. Struja Ia predstavlja struju
motora kojeg želimo da modelujemo.

Slika 3.1 Struja Ia predstavljena pomo}u blok dijagrama

Iz momentne jednačine se transformacijom dobija:

Tem  s   Twl  s    B  sJ Wn  s 

Tem  s   Twl  s 
Wn  s  
B  sJ

Momentna jednačina nam pokazuje uticaj elektomehaničkog momenta i momenta

opterećenja na ugaonu brzinu motora u zavisnosti od parametara motora, magnetne indukcije u
motoru B i momenta inercije motora J. Uticaj momenata modelujemo blok dijagramom
prikazanom na slici 3.2.
 Slika 3.2 Uticaj elektomehani~kog momenta i momenta optere}enja na ugaonu brzinu motora

Veza između izlaza i ulaza prikazana je jednačinom pomoću konstante k2, koja povezuje
ugaonu brzinu na izlazu sa indukovanom EMS na rotoru. Kada se gore navedena dva bloka
povežu (slika3.1 i slika3.2) u celinu zajedno sa povratnom spregom, dobije se kompletan
matematicki model motora.
Izgled kompletnog blok dijagrama prikazan je na slici 3.3.

Slika 3.3 Blok dijagram motora

Jasno se vidi uticaj promene brzine obrtanja motora na struju Ia, kao i uticaj spoljašnjeg
momenta na brzinu obrtanja motora.
Brzina obrtanja motora zavisi od napona napajanja. Kada nema spoljašnjeg momenta, pri
konstantnom naponu napajanja motor će se okretati određenom brzinom. Kada mu se dovede
spoljašnji moment, tj. kad ga opteretimo brzina će mu se smanjiti. Pri konstantnom naponu
napajanja, a to znači kad nema regulacije ta brzina će se smanjiti i ostati takva.
 Sa slike 3.3 se može superpozicijom izvesti zavisnost brzine obrtanja motora od napona
na rotoru motora i momenta opterećenja:

k1 Ra  sL
Wn  s   *U a  Twl
( B  sJ ) * ( R  sL)  k1 * k 2 ( Ra  sL) * ( B  sJ )  k1 * k 2

Motora u praznom hodu (bez opterećenja, Twl=0)

Wn ( s ) k1
G1 ( s )   *U a
U a ( s) ( B  sJ ) * ( R  sL )  k1 * k 2

Promena brzine motora sa promenom radnog opterećenja:

Wn ( s ) Ra  sL
G2 ( s)   Twl
Twl ( s ) ( Ra  sL) * ( B  sJ )  k1 * k 2

-Električna i mehanička konstanta

τe – električna kontanta-opisuje koliko se brzo promeni struja rotora pri stepenastoj promeni
napona i pri konstantnoj brzini obrtanja

La
e 
Ra

τm – mehanička konstanta-određuje koliko brzo poraste brzina motora kao odgovor na step
pobudu, pri čemu se smatra da je električna konastanta jednaka nuli

J
m 
B