MONITORING I

UPRAVLJANJE
PROCESIMA
OAS Inženjerski
menadžment

VEŽBE II DEO
Školska 2021/2022 Katedra za mehatroniku i upravljanje
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

MODELIRANJE DINAMIČKIH
SISTEMA

DOMEN REALNIH DOMEN

VELIČINA LAPLASOVA KOMPLEKSNIH
TRANSFORMACIJA VELIČINA

DIFERENCIJALNA u(t) U(s) FUNKCIJA

JEDNAČINA PRENOSA
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Modeliranje mehaničkih sistema

Zadatak 1.

Za mehanički sistem na Sl.1 odrediti

prenosnu funkciju V1(s)/F(s), gde je V1(s)
brzina mase m1, a F(s)- spoljašnja sila koja
dejstvuje na masu m1.
 Katedra za mehatroniku

Zadatak 1
i upravljanje

Izlazna veličina je brzina V 1(s) mase m1:

pa se na osnovu jednačina:

može odrediti:

Nakon Laplasove transformacije predhodne dve jednačine postaju:

 Zadatak 2

Naći prenosnu funkciju mehaničkog sistema na slici Y/F(s) gde je y =y2-y3

Mehanički sistem na slici se može predstaviti sledećim jednačinama:
.

Korišćenjem izraza za Y odakle je

i zamenom u jednačine 1), 3) i 5) dobija se:

odakle se eliminacijom veličina Y1 i Y3 dobija prenosna funkcija:

 Katedra za mehatroniku i upravljanje

Zadatak 3
Za mehanički sistem prikazan šemom na slici:
Odrediti prenosnu funkciju G(s)=X o/Xu(s) usvajajući pri tome smene

z
 Katedra za mehatroniku i upravljanje

Zadatak 3 Diferencijalne jednačine. kretanja mehaničkog sistema prikazanog na slici su:

Odavde sledi:

Laplasovom transformacijom ovih jednačina dobija se:

pa je:

Na osnovu prethodne jednačine

dobija se prenosna funkcija sistema:
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Zadatak 4
Za mehanički sistem čija je principijelna
šema na slici, i kod koga je ulaz sila F(t) a
izlaz pomeranje x(t):
Napisati diferencijalne jednačine koje
opisuju ponašanje sistema, smeniti
vrednosti parametara sistema m=1, f=2,
c1=2, c2=4 a zatim nacrtati blok dijagram.
Odrediti prenosnu funkciju G(s) između
izlaza i ulaza, direktno iz diferencijalnih
jednačina sistema (bez korišćenja blok
dijagrama).
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Zadatak 4
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Zadatak za vežbu Oktobar III 2016

Na slici je prikazan mehanički sistem.

Click to add text

a) Napisati diferencijalne jednačine koje opisuju ponašanje sistema i

nacrtati blok dijagram.
b) Odrediti prenosnu funkciju G(s) između izlaznog pomeranja xi(t) i
ulaznog pomeranja xu(t) za parametre sistema f1=1, f2=1, c1=1, c2=2.
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Električne komponente i sistemi

Otpornik, kalem (induktor) i kondenzator su tri osnovna elementa kod električnih sistema.

eR(t) = R i(t),

PRIMER
Zadatak 5

Za električni sistem na slici:

•Napisati jednačine koje opisuju ponašanje sistema, nacrtati blok
dijagram sistema sa naponom E1 na ulazu i naponom E2 na kondenzatoru
C2 na izlazu, i odrediti prenosnu funkciju sistema redukcijom blok
dijagrama.
•Odrediti prenosnu funkciju direktno iz diferencijalnih jednačina sistema,
bez korišćenja blok dijagrama. U dobijenu prenosnu funkciju smeniti
vrednosti parametara sistema R1=0.5, R2=2, C1=1, C2=3.
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Zadatak 6 - elektromehanički sistem

Motor jednosmerne struje na slici upravljan je
pobudom, i karakteriše se momentom inercije
J i koeficijentom viskoznog trenja f. Po
pretpostavci struja u namotaju rotora je
konstantna, ir=const, a motor proizvodi spreg
proporcionalan (faktor km) pobudnoj struji ip.

Odrediti prenosnu funkciju motora sa uglom obrtanja  vratila motora kao

izlazom i pobudnim naponom ep kao ulazom (G(s)=(s)/Ep(s)) ako su zadati
parametri motora km=250, Lp=0, Rp=0.1, J=1, f=25.
 Katedra za mehatroniku
i upravljanje

Zadatak 6
 Katedra za mehatroniku i upravljanje

Zadatak za vežbu Oktobar 2016

Mehanički sistem na slici pogonjen je motorom jednosmerne struje

upravljanim pobudom, koji se karakteriše momentom inercije J1 i koeficijentom
viskoznog trenja f1. Po pretpostavci struja u namotaju rotora je konstantna,
ir=const, a motor proizvodi spreg proporcionalan (faktor km) pobudnoj struji ip.

Ako je ugao obrtanja 2 vratila mase J2 izlaz a pobudni napon ep ulaz, odrediti
prenosnu funkciju sistema. Smentiti vrednosti parametara f1=c=0 a uzeti da svi
ostali parametri imaju vrednost 1.