Sistemski pristup kontroli i instrumentaciji u

automobilu
SISTEM (elektronski):
Skup komponenata (elektronskih) koje funkcionišu
zajedno u cilju izvršavanja određenog zadatka.

Senzori i aktuatori: veza sa mehaničkim sistemom (automobila)

Opis sistema na različitim nivoima apstrakcije: Slikoviti opis,

šematski dijagram, blok dijagram.

Kategorije elektronskih sistema

Analogni – kontinualni
Digitalni - diskretni
Predstavljanje sistema blok dijagramom
 Analogni sistem
Lakši za razumevanje – intuitivniji
V = kx ; k – pojačanje pretvarača (transducer)
Primeri analognih sistema
 Digitalni elektronski sistem

Odmeravanje - sampling
vreme između odmeravanja (sampling time)
frekvencija odmeravanja (sampling frequency)

Kvantizacija

A/D konvertor

D/A konvertor
Proces odmeravanja signala
Digitalni sistem
 Performanse – osobine elektronskih sistema

Kvantitativni opis izvršavanja postavljenih zadataka.

Audio sistem:
frekventna karakteristika
maksimalna snaga
harmonijska izobličenja
linearnost

Analiza odziva na standardnu pobudu.

Sinusoidalna:
propusni opseg sistema
rezonantna frekvencija sistema (amortizeri)
Prigušenje – D
Prirodna frekvencija oscilovanja
Odziv na jediničnu pobudu
 Instrumentacija u automobilu
Instrument
Uređaj za merenje neke specifične veličine.
mehanički, pneumatski, hidraulični, električni, kombinovani.

• Brzina vozila
• Ukupno pređeno rastojanje
• Ugaono brzina motora
• Količina goriva (potrošnja)
• Pritisak ulja
• Temperatura motora
• Struja punjenja alternatora

Merenje
Numeričko upoređenje vrednosti nepoznate veličine sa
standardnom vrednošću iste veličine.
 Karakteristike instrumenta

Standardna merna jedinica

Nacionalni instituti za standardizaciju.

Preciznost
Broj značajnih cifara (oblika, položaja) koje se mogu uočiti.

Kalibracija
Postupak podešavanja parametara instrumenta tako da
prikazana vrednost odgovara stvarnoj vrednosti.

Tačnost
Slaganje prikazane vrednosti sa stvarnom vrednošću.
Greške: sistematske, slučajne
Ilustracija loading greške i dinamičke greške instrumenta
 Merni sistem

Senzor
Kalibraciona konstanta, linearnost, dinamičke karakteristike.

Displeji i aktuatori

Procesor signala
Analogno procesiranje signala, operacioni pojačavač.
Digitalno procesiranje, DSP, rekurzivni digitalni filtri.

NF filtar
 Kontrolni sistemi

Regulacija rada drugog sistema

kontroler, objekat kontrole (system plant)

Tačno izvršavanje funkcija

Brzi odgovor
Stabilnost
Odziv samo na željene ulazne veličine

Zakon kontrole sistema – control law

Željena vrednost na izlazu – postavna vrednost (set point)

Kategorije kontrolnih sistema

Sa otvorenom petljom (feedforward)
Sa zatvorenom petljom – reakcijom (feedback)
 Kontrolni sistemi sa otvorenom petljom

Nema upoređenja izlazne veličine sa komandnim ulazom

Uticaj poremećaja na izlaznu veličinu

 Kontrolni sistemi sa zatvorenom petljom

Postavna vrednost – komandni ulaz

Izlazna vrednost
Signal greške

Tipovi kontrole
Proporcionalna - P
Proporcionalno integralna – PI
Proporcionalno integralna diferencijalna - PID
Proporcionalni regulator

Struktura P-regulatora
x0

vc
Izlazna v rednost

Sgnal greske 1
10
s2 +2s+1
P_Gain Objekat kontrole1

x Scope

Postav na v rednost
Set point

d
Poremecaj

Greška proporcionalna pojačanju P e  x  x0

Prenosna karakteristika objekta kontrole
vc  Pe
Stabilnost sistema i pojačanje P
d
e
P
PI regulator

Struktura PI regulatora

1
In1 Out1
s2 +2s+1
Objekat kontrole1
PI regulator Scope

Set point

Nema greške u stacionarnom stanju

Poremecaj Uticaj I_Gain, P_Gain

vc  Pe  I  e dt
1
5
s
Integrator I_Gain

1 1
In1 Out1

10

P_Gain
PID regulator
Struktura PID regulatora

Izlazni sgnal
1
In1 Out1
s2 +2s+1
Objekat kontrole1
PID regulator Scope

Set point
Signal greske
Uticaj D_Gain na stabilnost
Postav na v rednost
Poboljšanje dinamičkog odziva

Poremecaj

de
vc  Pe  I  e dt  D
1
dt
1
s
Integrator I_Gain

1 du/dt 0 1
In1 Out1
Derivative D_Gain

10

P_Gain
On-Off regulator
Struktura ON OFF regulatora

Izlazna v rednost
1
s2 +2s+1
Relay Objekat kontrole1
Scope

Postav na v rednost
Set point

Poremecaj
Poremecaj