REGULACIJA

ične jednačine ( ) je vrlo veliki

Njegov efekat na odziv sistema se može zanemariti, tako da se karakteristični polinom

aproksimira polinomom drugog reda, tj.

Dominantni par konjugovano-kompleksnih polova sistema se onda dobija kao rešenje

jednačine

tj.

; .

d)
Funkcija spregnutog prenosa sistema se onda svodi na sledeći oblik

36
gde je r.j.

Neprigušena prirodna kružna učestanost ovog sistema je

Relativni koeficijent prigušenja je

Vremenska konstanta prigušenja sistema je

a frekvencija prigušenih oscilacija

Hz

odnosno perioda prigušenih oscilacija

Odskočni odziv sistema, shodno aproksimativnoj funkciji spregnutog prenosa i

je:

jer je

; rad/s;

37
 ;

Na slici koja sledi prikazana je kriva odziva za i

r.j., gde su takođe označeni sledeći karakteristični parametri odziva:

- vreme uspona: s;
- vreme smirenja: s;
- vreme kašnjenja: s;
- preskok: ;
- perioda oscilacija: s;
- stacionarno stanje: r.j.

38
Zadatak 2.2: (″Regulacija napona pobude″) Sinhroni generator radi u takvom radnom
režimu u kome mu je pobudna struja A. Pobudna struja pobudnice je A.
Aktivne otpornosti pobudnog namotaja pobudnice i sinhronog generatora su Ω i
Ω. Parametri sistema su: r.j.; s; ; s; ;
s; r.j.; s. U sistemu je uvedena diferencijalna povratna sprega po naponu
regulatora odnosno pobudnom naponu pobudnice sa prenosnom funkcijom:

gde je s.

a) Odrediti oblast u ravni parametara u kojoj je rad sistema stabilan.

b) Izračunati minimalnu vrednost koeficijenta pojačanja u grani diferencijalne povratne sprege
, pri kojem je moguće regulaciju napona sinhronog generatora vršiti sa statizmom od 1 %.

Rešenje:

a)
Kod rotacionih sistema teško je prići i uvesti povratnu spregu po pobudnom naponu
generatora, pa se ona uvodi po pobudnom naponu pobudnice, odnosno po izlaznom naponu
regulatora pobude, kao u ovom slučaju.

Ulazno–izlazni model sistema je:

39
gde je relativna vrednost zasićenja pobudnice (videti predavanja).
Uskladnik drugog reda se uvodi zbog mehaničke stabilnosti, koja se ovde neće
proveravati. Što se tiče naponske stabilnosti, ona bi bila zadovoljena i sa uskladnikom prvog
reda. Imajući u vidu parametre sistema, ulazno–izlazni model je:

Napon pobude sinhronog generatora je:

Napon pobude pobudnice je:

V Ovo se moglo uraditi i bez uz pomoć krivih

opterećenja.

r.j.

Sada je:

40
 Na ovakav način dobio bi se polinom petog reda. Međutim, treba uočiti da je
s, odnosno

Sada je:

Karakteristična jednačina sistema je:

Stabilnost će biti rešavana D-rasprezanjem. Na granici stabilnosti je:

1)
2)

Iz 1) , što će kada se unese u 2) dati

Odakle se rešavanjem dobija da je granica stabilnosti (grafički prikazana na donjoj

slici) određena sa:

41
 Napomena: Samostalno ispitati stabilnost pomoću Hurvicovog kriterijuma.

b)
Minimalna vrednost pojačanja , koje zadovoljava zadatu vrednost statizma određuje
se postupkom koji sledi:

Laplasova transformacija Hevisajdove (step) funkcije je:

odakle se dobija da je:

gde je pojačanje u direktnoj grani.

Takođe, mora da važi:

gde su: statizam sistema i astatizam sistema. Iz prethodnih izraza dobija se:

42
 Rešavanjem se dobija da su pojačanja i :

r.j. i r.j.

U ovom zadatku nije upotrebljena relacija sa globalnim pojačanjem u direktnoj grani jer
bi se na taj način dobili samo približni rezultati.

Može se zapaziti da je izvršeno zanemarenje za slučaj kada je , što se svodi

na određivanje statizma preko pojačanja u direktnoj grani.

r.j.

Takođe, izračunavanjem se dobija

r.j.
Zadatak 2.3: (″Grupna regulacija pobude, napona i reaktivnih snaga u elektranama″)
Ako je dozvoljena greška raspodele reaktivnih snaga 14.5 % (izračunata pri dozvoljenom
preopterećenju pobudnog namotaja sinhronog generatora od 5 %), kolika je dozvoljena greška
u određivanju statičkih karakteristika dva agregata u jednoj elektrani, pri grupnoj regulaciji sa
slobodnom raspodelom reaktivnih snaga prema statičkim karakteristikama sa različito
podešenim statizmima, ako je kao promenljiva po kojoj se vrši raspodela, izabrana odata
reaktivna snaga.

Rešenje:

Izvođenje izraza za promenu napona na krajevima sinhrone mašine (turbogeneratora)

ide sledećim redosledom:

43
gde mora biti .

Obe vrednosti u gornjem izrazu su moguće što zavisi od parametara potrošača. Na

primer: r.j.; r.j.; r.j. .

Proračun će se izvesti za neko određeno radno stanje: r.j.; r.j.;
r.j.

r.j.

gde je granična vrednost za koja odgovara r.j.

Vrednosti za iz sledeće tabele dobijene su po gornjoj formuli kao prvo realno

rešenje (rešenje sa znakom ″+″) a uz slobodan izbor vrednosti za .
(r.j.) 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
(r.j.) 1.66 1.58 1.49 1.38 1.248 1.09

Podaci iz prethodne tabele tj. zavisnost pri i r.j. grafički

su prikazani na sledećoj slici.

44
 Za uski opseg posmatranih vrednosti može se uzeti da je gornja kriva približno prava
linija tj. linearna.
Konkretno rešenje ovog zadatka će se dobiti ako se krene od donje slike na kojoj su
i otpori pobudnih namotaja dvaju sinhronih generatora.

gde su i statizmi a je relativna reaktivna snaga. Dalje, prema gornjoj slici

možemo zapisati i sledeće relacije:

Kako treba da je , onda je:

Tačnost statičkih karakteristika je jednaka razlici statizama (razlika nagiba dveju

karakteristika), tj.

Greška raspodele odate reaktivne snage je:

45
gde je po postavci zadatka .

Ako se sada usvoji da je % onda se dobija da je %.

Komentar: Mala greška statizma od % unosi veliku razliku od 14.5 % u

raspodeli reaktivne snage.
Zahteva se velika tačnost statičkih karakteristika kako bi se ostvarila tačna raspodela
reaktivnih snaga. Zbog ovih poteškoća reaktivna snaga se često koristi kao ulaz u regulator.
Takođe se često koristi i prinudna raspodela reaktivnih snaga. Međutim, u praksi su ovakvi
slučajevi dvaju generatora koji rade na istim sabirnicama veoma retki. Obično su oni vezani
preko transformatora koji unose dodatne statizme.

46