61.

zadatak: Trofazni asinhroni motor sa kratkospojenim rotorom pokreće radnu mašinu čiji je moment
opterećenja konstantan i iznosi četvrtinu prevalnog momenta motora na prirodnoj mehaničkoj karakteristici.
Zbog potrebe za podešavanjem brzine obrtanja koristi se U/f upravljanje asinhronim motorom. Napon
promenljive učestalosti se dobija iz statičkog energetskog pretvarača.
a) Odrediti učestalost i napon napajanja motora tako da brzina obrtanja motora bude 70 % nazivne.
Koliko iznosi prevalni moment motora u ovom slučaju?
b) Odrediti brzinu obrtanja motora ako je učestalost napona napajanja 60 Hz. Koliko iznosi prevalni
moment motora u ovom slučaju?
Podaci o motoru: 400 V, , 50 Hz, 1410 o/min, Rs  0, Rr = 2,5 , s = r = 0,0088 H.
Napomena: Zanemariti gubitke u gvožđu, mehaničke gubitke i struju magnetisanja.

Prirodna mehanička karakteristika asinhronog motora ima se u slučaju kada su dovedeni napon i
učestalost napajanja jednaki nazivnim vrednostima motora. Vrednost prevalnog momenta (sa zanemarenom
otpornošću namotaja statora) na prirodnoj karakteristici motora izračunava se prema sledećem izrazu:
2
3  U sfn  1 .
M pn  p  (61.1)
2   sn  s r
 

Uvrštavanjem podataka o motoru u prethodni izraz (vodeći računa da je u pitanju četvoropolna mašina, tj. p = 2)
dolazi se do vrednosti prevalnog momenta u iznosu od Mpn = 92 Nm. Prema uslovu iz zadatka moment
opterećenja iznosi Mm = 23 Nm (četvrtina vrednosti prevalnog momenta na prirodnoj karakteristici).
Kontinualna promena brzine obrtanja asinhronog motora postiže se varijacijom učestalosti napajanja, uz
istovremenu promenu napona napajanja motora. Uzajamna zavisnost ovih veličina može se odrediti na osnovu
različitih kriterijuma, pri čemu je u zadatku navedeno da se koristi princip U/f upravljanja. Upravljanje
asinhronim motorom pomoću U/f strategije se uglavnom realizuje u otvorenoj petlji, a princip istovremene
promene napona i učestalosti napajanja motora objašnjen je u nastavku.
Ravnoteža napona u namotajima statora asinhrone mašine koja radi u ustaljenom stanju određena je
sledećom relacijom koja je zapisana u kompleksnom domenu:
  
U sf  Rs I sf  j s s . (61.2)

Ukoliko se zanemari otpornost namotaja statora, prethodna relacija dobija oblik:

 
U sf  j s s . (61.3)

Prema tome, vrednost fluksnog obuhvata namotaja statora određena je količnikom napona i ugaone učestalosti
napajanja:

U sf
s  . (61.4)
s

Učestalost napona određuje sinhronu brzinu obrtanja, dok količnik statorskog napona i ugaone učestalosti
napajanja određuje fluksni obuhvat statorskog namotaja mašine. Vrednost fluksnog obuhvata namotaja statora je
moguće uvećavati sve do nazivne vrednosti, koja se uobičajeno nalazi na kolenu karakteristike magnetisanja,
date na sl. 61.1. Veće vrednosti fluksa bi dovele do zasićenja magnetskog kola mašine. Naime, budući da je
vrednost fluksa magnetisanja približno jednaka vrednosti fluksnog obuhvata statora, to je fluksni obuhvat
statorskog namotaja određen strujom kroz granu magnetisanja. Uvećanje ovog fluksa iznad vrednosti u kolenu
karakteristike magnetisanja iziskuje značajno povećanje struje magnetisanja, što dovodi do uvećanja struje
statora i posledično snage gubitaka u namotajima statora. Pored toga, rad u oblasti zasićenja dovodi i do
značajnog uvećanja snage gubitaka u magnetskom kolu mašine. Stoga se nastoji da Usf /s bude jednak n .
 sm

n = max

Im
Slika 61.1. Karakteristika magnetisanja.

Rad u režimu u kome se fluksni obuhvat namotaja statora održava na nazivnoj vrednosti nije uvek
moguć. Naime, veće vrednosti brzine obrtanja iziskuju i progresivno uvećanje učestalosti napajanja. Ukoliko se
pri brzinama obrtanja koje su veće od nazivne brzine mašine želi održati fluks statora na nazivnoj vrednosti,
neophodno bi bilo uvećati napon napajanja mašine preko nazivne vrednosti. Jasno je da bi to moglo dovesti do
oštećenja izolacije namotaja statora. Budući da je najveći napon koji se može dovesti na krajeve statorskog
namotaja jednak nazivnom naponu mašine, u radu sa brzinama koje su veće od nazivne se zahteva da se fluksni
obuhvat namotaja statora smanjuje sa porastom brzine, odnosno učestalosti napajanja. Mašina tada radi u zoni
slabljenja polja.
Konačno, promena fluksa u funkciji brzine obrtanja određena je sledećim izrazom:

 n   n

 s     n . (61.5)
   n   n

Napon na namotaju u funkciji učestalosti napajanja menja se na sledeći način:

U sfn
 f f s  f sn .
U sf  f s    f sn s (61.6)
U sfn f s  f sn

Ovako formirana U/f karakteristika prikazana je na sl. 61.2.
Usf

Usfn
oblast slabljenja polja

0 fsn fs
Slika 61.2. Linearna U/f karakteristika.

Voditi računa da je u prethodnoj analizi zanemarena otpornost namotaja statora.

a) U ovom delu zadatka zahteva se da brzina motora bude 70 % nazivne vrednosti, odnosno 987 o/min,
što odgovara ugaonoj brzini obrtanja od m = 103,36 rad/s. Električna ugaona brzina obrtanja iznosi:

  p m  2  103,36  206,72 rad/s . (61.7)

Ugaona učestalost napajanja će biti veća od vrednosti električne ugaone brzine obrtanja i to za iznos klizanja,
koga je potrebno odrediti.
 Uvodeći pojam apsolutnog klizanja r, koje predstavlja razliku s i , i pridržavajući se definicije
klizanja s, izraz za elektromagnetski moment motora se može predstaviti i na sledeći način:
2
U  Rrr .
M e  3 p sf  2
(61.8)
 s   r 
 Rr   r2 s  r 
2
 Rs
  s 

Ukoliko se u (61.8) zanemari otpornost namotaja statora, izraz za elektromagnetski moment motora dobija
sledeću formu:
2
U  Rr r .
M e  3 p sf  (61.9)
 s R
 r  2
  2
r  s   
r 2

Za brzine obrtanja koje su manje od nazivne vrednosti odnos napona i ugaone učestalosti napajanja u (61.9) je
prema izrazu (61.6) jednak količniku nazivnog napona i nazivne ugaone učestalosti napajanja, tj.
(Usf / s) = (Usfn / sn). Imajući u vidu da je u ustaljenom stanju pogona elektromagnetski moment motora jednak
momentu opterećenja, to se zamenom brojnih vrednosti iz zadatka u izraz (61.9) dobija sledeća jednačina:
2
 400  2,5 r
3  2     23. (61.10)
 3  2  50  2,5   r 0,0088  0,0088 
2 2 2

Prihvatljivo rešenje prethodne kvadratne jednačine je r = 18 rad/s (drugo rešenje jednačine iznosi 1119,7 rad/s i
nema praktičnog smisla).
Ugaona učestalost napajanja iznosi:

 s     r  206,72  18  224,72 rad/s , (61.11)

što odgovara učestalosti napajanja od fs = 35,77 Hz. Ovoj vrednosti učestalosti napajanja odgovara napon na
namotaju statora u iznosu od Usf = 165,2 V, odnosno Us = 286,2 V između priključnih krajeva statorskih
namotaja (namotaji motora iz zadatka su vezani u zvezdu).
Prevalni moment motora u ovom slučaju iznosi:
2
3  U sf  1 3  165,2  1
Mp  p 
      2  2   224,72  0,0088  0,0088  92 Nm. (61.12)
2  s  s r  

Na osnovu dobijenog rezultata može se zaključiti da je vrednost prevalnog momenta motora ostala
nepromenjena. Zanemarenje uticaja otpornosti namotaja statora ima za posledicu da su prevalni momenti
jednaki za sve učestalosti napajanja koje su manje od nazivne vrednosti. Međutim, u stvarnosti ovo nije sasvim
tačno. Naime, kod brzina koje su manje od nazivne, odnos napona i učestalosti definisan sa (61.6) ne
obezbeđuje održavanje fluksa na nazivnoj vrednosti, što se manifestuje smanjenjem prevalnog momenta motora
sa smanjenjem učestalosti napajanja. Ovo postaje posebno izraženo kod motora malih snaga čija je otpornost
namotaja statora značajna. Ipak, izvedeni zaključci se mogu uvažiti kvalitativno kod motora kod kojih su
preduzete mere za kompenzaciju uticaja otpornosti namotaja statora.

b) U ovom delu zadatka učestalost napajanja motora je podešena na fs = 60 Hz (s = 377 rad/s), što je preko
nazivne učestalosti napajanja motora. U tom slučaju se prema (61.6) napon napajanja motora održava na
nazivnoj vrednosti, a motor će raditi u području slabljenja polja. Imajući u vidu da je i u ovom delu zadatka reč
o ustaljenom stanju pogona, to je elektromagnetski moment motora jednak momentu opterećenja, pa se
zamenom podataka iz zadatka u (61.9) dolazi do sledeće jednačine:
2
 400  2,5 r
3  2     23. (61.13)
 3  2  60  2,5   r 0,0088  0,0088 
2 2 2
Prihvatljivo rešenje prethodne kvadratne jednačine je r = 26,42 rad/s (drugo rešenje jednačine iznosi
763,67 rad/s i nema praktičnog smisla).
Električna ugaona brzina obrtanja motora iznosi:

   s   r  377  26,42  350,58 rad/s , (61.14)

dok je mehanička m = 175,29 rad/s, odnosno nm = 1674 o/min.

Prevalni moment motora u ovom slučaju iznosi:
2
3  U sfn  1 3  400  1
Mp  p    2     64 Nm. (61.15)
2  s 
 s   
r 2  3  2  60  0, 0088  0,0088

Na osnovu dobijenog rezultata može se zaključiti da je vrednost prevalnog momenta motora značajno
manja u odnosu na vrednost koja se ima na prirodnoj mehaničkoj karakteristici. Povećanjem učestalosti
napajanja preko nazivne vrednosti, prevalni moment motora se smanjuje.
Familija mehaničkih karakteristika motora iz zadatka prikazana je na sl. 61.3.

M prirodna karakteristika
a) b)

Mm

A P B

0 n
Slika 61.3. Familija mehaničkih karakteristika asinhronog motora.

Levo od prirodne mehaničke karakteristike (sl. 61.3) nalazi se karakteristika za učestalost napajanja koja
je manja od nazivne (oznaka a) na sl. 61.3), a desno za učestalost koja je veća od nazivne (oznaka b) na sl. 61.3).
Radna tačka koja odgovara delu zadatka a) označena je na sl. 61.3 sa A, a radna tačka koja odgovara delu
zadatka b) označena je sa B. Radna tačka koja se nalazi u preseku prirodne mehaničke karakteristike motora i
mehaničke karakteristike radne mašine označena je sa P.
Na kraju zadatka interesantno je odrediti najveću vrednost brzine obrtanja koju navedeni motor može
ostvariti za dato opterećenje iz zadatka. To je slučaj koji se ima kada je moment opterećenja brojno jednak
prevalnom momentu motora. Iz tog uslova se može odrediti ugaona učestalost napajanja motora:
2
3  U sfn  1
p   Mm. (61.16)
2  s  s  r

Zamenom brojnih vrednosti iz zadatka u prethodnu jednačinu izračunava se najveća vrednost ugaone učestalosti
napajanja u iznosu od s = 628,7 rad/s, što odgovara učestalosti od fs = 100 Hz. Klizanje motora u ovom slučaju
jednako je prevalnom klizanju, koje, uz zanemarenje otpornosti namotaja statora, iznosi:
Rr 2,5
 rp    142 rad/s . (61.17)
s    0,0088  0,0088

Električna ugaona brzina obrtanja motora iznosi:

  s  rp  628,7  142  486,7 rad/s , (61.18)

a odgovarajuća mehanička ugaona brzina je m = 243,35 rad/s, odnosno 2325 o/min.

Mehanička karakteristika motora u ovom slučaju označena je na sl. 61.4 sa c), a radna tačka u kojoj se
ima brzina obrtanja motora od 2325 o/min obeležena je sa C.
 M
prirodna karakteristika

c) Mm

C
P

0 n
Slika 61.4. Mehaničke karakteristike asinhronog motora.
Izloženi princip upravljanja brzinom obrtanja asinhronog motora ima široku primenu u industrijskim
sistemima i to pre svega u onim gde ne postoje posebni zahtevi u pogledu dinamičkih svojstava elektromotornih
pogona. Vredi napomenuti i to da se upravljanje brzinom koje se zasniva na U/f principu sreće u svim serijama
industrijskih statičkih energetskih pretvarača koji su namenjeni za napajanje trofaznih asinhronih motora.