PRILOG P4.

– Kriterijumi za ocenu kvaliteta regulacije zasnovani na frekventnim

karakteristikama zatvorenog kola
Analogno frekventnim karakteristikama otvorenog kola mogu se definisati i frekventne
karakteristke zatvorenog regulacionog kola (ZRK). Pri tome se definišu frekventne prenosne
funkcije ZRK u odnosu na:

- Postavnu tačku:

Gc ( j)Gv ( j)G p ( j)

W X ( j) = (1)
1 + Gc ( j)Gv ( j)G p ( j)Gm ( j)

- Promenu opterećenja:

G pl ( j)
WL ( j) = (2)
1 + Gc ( j)Gv ( j)G p ( j)Gm ( j)

Za razliku od frekventnih karakteristika otvorenog kola, koje se mogu iskoristiti u analizi

apsolutne i relativne stabilnosti ZRK, frekventne karakteristike prenosnih funkcija zatvorenog kola
ne daju informacije o stabilnosti. Međutim, one mogu dati jako korisne informacije o dinamici ZRK.

Na Slici 1. (narandžasta linija) prikazan je tipičan izgled faznih karakteristika za prenosnu

funkciju ZRK u odnosu na postavnu tačku. Na grafiku uočavamo da u oblasti niskih frekvencija
vrednost amplitudne karakteristike (AR) teži 0 dB (tj. 1 abs.), a fazne karakteristike (ϕ) 0 °. Ove
vrednosti sugerišu da će ZRK sa definisanim parametrima regulatora ostvarivati dobro praćenje
promene postavne tačke pri niskim frekvencijama (tj. za sporo promene ulaza). Treba napomenuti
da AR → 1 abs. samo za ZRK sa PI i PID regulatorima, usled postojanja GSS za P regulatore. U
oblasti srednjih frekvencija, uočavamo postojanje maksimuma amplitudne karakteristike, što
sugeriše postojanje rezonancije tj. oscilacija u sistemu. Za sisteme drugog i višeg reda, ovaj
maksimum AR je vezan za koeficijent prigušenja ξ koji je manji od 0.707. U oblasti visokih
frekvencija sa Slike 1. primećujemo da AR opada i teži 0 abs. kada ω → ∞. Analogno, ϕ opada i
asimptotski teži vrednosti određenoj redom sistema. Ove vrednosti frekventnih karakteristika se
mogu povezati sa lošijim praćenjem promene postavne tačke od strane ulaza. Pošto u ovoj oblasti
(visokih frekvencija), promena postavne tačke ima manji uticaj na promenu regulisanog izlaza, ona
se još naziva i oblast slabljenja. Stoga je sa aspekta upravljanja poželjno da AR teži 1 abs., a ϕ 0°, za
što veći opseg frekvencija, jer se time obezbeđuje dobro praćenje promene postavne tačke od strane
ZRK.

Povećanje vrednosti pojačanja regulatora (Kc) uzrokuje povećanje maksimuma amplitudne

karakteristike ZRK u odnosu na postavnu tačku (Slika 2a) i njegovo pomeranje ka oblasti većih

1
frekvencija. To sugeriše brži, ali i oscilatorniji, odziv ZRK sa povećanjem Kc, što se može uočiti na
Slici 3a.

Slika 1 – Poređenje karakterističnih oblika frekventnih karakteristika prenosnih funkcija otvorenog kola
(Gok) i zatvorenog regulacionog kola u odnosu na postavnu tačku (Wx)

Slika 2 – Uticaj Kc na frekventne karakteristike ZRK za prenosu funkciju u odnosu na: a) postavnu tačku; b)
opterećenje.

2
Slika 3 – Uticaj Kc na vremenski odziv ZRK u odnosu na jediničnu stepenastu promenu: a) postavne tačke;
b) opterećenja.

Frekventne karakteristike ZRK u odnosu na promenu opterećenja pokazuju drugačije

ponašanje (Slika 2b). Za njih primećujemo da AR → 0 abs. u oblastima niskih i visokih
frekvencija, uz pojavu maksimuma u oblasti srednjih frekvencija. Ovakvo ponašanje sugeriše da
ZRK dobro otklanja uticaj poremećaja (tj. promena ulaznih veličina koji nisu manipulativne
promenljive) u sistemu u slučaju da su promene tih poremećaja spore ili brze, dok je najteže
ukloniti uticaj promena poremećaja iz oblasti srednjih frekvencija. Poželjno je da vrednosti AR u
odnosu na poremećaj što manje u što širem opsegu frekvencija. Slično kao za prenosnu funkciju u
odnosu na postavnu tačku, i za promenu opterećenja primećujemo da se porastom pojačanja
regulatora Kc maksimum AR raste. To se i ovom slučaju može povežati sa bržim i oscilatornijim
odzivom ZRK (Slika 3b).

Dva kriterijuma koji se u praksi koriste za kvantifikovanje kvaliteta regulacije u odnosu na

frekventne karakteristike ZRK su:

- Maksimum logaritma modula (MLM) – predstavlja maksimum amplitudne

karakteristike ZRK u odnosu na promenu postavne tačke. Preporučena vrednost MLM
iznosti ~ 2 dB, što odgovara ARmax ~ 1.25 abs. tj. ξ ~ 0.5. Uzima se da ovo vrednost
koeficijenta prigušenja predstavlja dobar kompromis između brzine odziva i oscilatornosti.

- Propusni opseg (ωbw) – predstavlja frekvenciju za koju amplitudna karakteristika ZRK u

odnosu na promenu postavne tačke ima vrednost – 3 dB (0.707 abs.). Ova vrednost se
uzima kao granica do koje ZRK može da prati promene postavne tačke, dok je nakon nje
slabljenje preveliko. Poželjno je da propusni opseg bude što veći.

Slika 4 prikazuje grafičko određivanje vrednosti MLM i ωbw.

3
Slika 4 – Određivanje vrednosti MLM i wbw na osnovu grafika amplitudne karakteristike ZRK u odnosu na
postavnu tačku.