Senzori registruju promene parametara tehničkog procesa i radne okoline

Fizička veličina Električna veličina

protok, pritisak, temperatura, Senzor jačina struje, napon, otpornost...
brzina, broj obrtaja, osvetljenost,
nagib, deformacija, pomak, sila...

Senzori predstavljaju suštinski U odnosu na merene veličine

značajne komponente u procesima  Senzori protoka
 merenja,  Senzori temperature
 upravljanja,  Senzori deformacija
 regulacije.  Senzori pritiska
 Senzori nivoa
 Senzori pomaka
 Senzori zvuka
9 Y [mV]

0 t [ms]
0 5 10 15 20 25
Y [mV]
 Gornji panel pokazuje arbitrarnu
9

kontinualnu funkciju, srednji panel

5 prikazuje „mrežu“ koju koristimo za
diskretizaciju, a donji panel pokazuje
t [ms]
tačke koje reprezentuju kontinualnu
funkciju.
0
0 5 10 15 20 25
9 Y [mV] (16,8.3)
(15,7.8)
(17,7.3)
(8,6) (18,6.9)
(7,5.6) (9,5.4) (19,6.1)
5 (6,4.8) (10,4.8) (20,5)
(11,4.5) (14,3.4) (21,4.3)
(5,3.5)
(4,2.4) (12,3.3) (13,3.1) (22,2.3) (24,2.6)
(3,1.6)
(1,0.8) (2,1.2) (23,1.8)
0 t [ms]
0 5 10 15 20 25

t 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Y 0.8 1.2 1.6 2.4 3.5 4.8 5.6 6 5.4 4.8 4.5 3.3

t 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Y 3.1 3.4 7.8 8.3 7.3 6.9 6.1 5 4.3 2.3 1.8 2.6
Analogno-digitalni konvertori: Kad god je mikrokontroler u interakciji sa
komponentama koje imaju analogni izlaz, kao što je senzor, vrednost tog
izlaza mora biti konvertovana u digitalnu, numeričku vrednost.

Analogno digitalni konvertor (ADC), pretvara analogni signal u niz

numeričkih vrednosti proporcionalno tekućem signalu.
 Analogni Tačka impulsi
uzorkovanja VS VS +
ulaz

reset
Izlaz

D/A konvertor
komparatora
VS

Brojač
clock
D/A izlaz

tC
start

Kolika rezolucija ADC-a je potrebna za merenje temperature od 0-100°C, sa

preciznošću od 0.1°C?
100
= 1000 ≈ 210
0.1
 KOLA ZA ANTI-ALIAS
KONDICIONIRANJE FILTRI
MULTIPLEKSER (RAČUNAR)

S&H

KOMUNIKACIJA
MEMORISANJE
ELEKTRODE

SIGNALA I
PRIKAZ/
A/D

S&H

 Elektrode (senzori) pretvaraju jonske struje u struju elektrona,

analogna kola za kondicioniranje prilagođavaju signal mernom sistemu
i minimiziraju artifakte
Digitalno analogni konvertor (DAC), pretvara niz numeričkih vrednosti u
kontinualni analogni signal.

1 VCC 1.25k
R1
2.5k 10k
1 VCC
R2
0 VCC 5k
R3
1 VCC 10k _ Vcc
R4 vout

+ -13V
VCC > 13 V -Vcc

1k

4-bitni konvertor
 Rezolucija -To je konačan broj diskretnih vrednosti na koji je podeljen
analogni opseg.

 Preciznost ili prag osetljivosti ili LSB (Least significant bit)

 Tačnost

 Monotonost

 Učestanost uzorkovanja (sampling rate)

 Vreme stabilizacije
 B
2 2
Originalni signal: f = 10 Hz Učestanost odabiranja 100 odb/s
1 1

0 0

-1 -1
Amplituda [V]

-2 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
2 2
Učestanost odabiranja 27 odb/s Učestanost odabiranja 12 odb/s
1 1

0 0

-1 -1

-2 -2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
vreme [s]
MUX je kolo koje selektira jedan od
više ulaznih kanala i jedino njega, u
tom trenutku povezuje sa ADC-om.
Senzor #1

Senzor #2
AI S/H ADC
port
Senzor #3

Senzor #4
Sample and Hold kolo „zamrzava“ analognu vrednost signala tokom konverzije
da ne bi došlo do oscilovanja vrednosti.

Namena sample and hold kola je da obezbedi da na izlazu dovoljno dugo

vremena postoji konstantan signal koji se dovodi na ulaz analogno-digitalnog
(A/D) konvertora.
 +15V
IC
ULAZ FET
IZLAZ
C
0
+15V SAMPLE
-15V HOLD

FET radi kao prekidač. Kondenzator

„pamti“ napon u periodu u kome je
prekidač otvoren. Kola za praćenje
obezbeđuju jednakost ulaza i izlaza.
Senzori protoka su uređaji
kojima se meri količina fluida
koja protekne kroz posmatrani
poprečni presek u jedinici
vremena.
Kao referentnu veličinu kretanja fluida
moguće je izmeriti:
 diferencijalni pritisak
 zapremimnski protok
 maseni protok

 Senzori na principu diferencijalnog pritiska

 Pito cev
 Merna prigušnica
 Turbinski senzori
 Rotametri
 Elektromagnetni senzori protoka
 Ultrazvučni senzori protoka
 Optički senzori protoka
 Laser Dopler senzor protoka
 Korelacijski senzori protoka
 Vortex senzori
Ultrazvučni protokomeri mere
vreme prenošenja ultrazvučnog
talasa kroz fluid.
Princip rada protokomera sa
lopaticama zasniva se na merenju
brzine obrtanja rotora (impelera).

Termički protokomer
sastoji se od grejnog
elementa i
temperaturnih senzora.
Tipovi senzora temperature Princip rada

 Otporni senzori Termometarska sonda sa otpornikom

 Termistori predstavlja temperaturni senzor čiji se
 Termoparovi princip rada zansniva na promeni
 Poluprovodnički senzori električne otpornosti sa promenom
 IC senzori temperature.
Izgled i način pozicioniranja senzora PT100 Termistori

Termoparovi IC senzori
LVDT senzori spadaju u grupu elektro pretvarača, koji pravolinijski pomak
objekta pretvaraju u odgovarajući električni signal. Sastoje se od jednog
primarnog i dva sekundarna kalema
LVDT senzor čine tri kalema i
feromagnetno jezgro .

Signalni dijagrami LVDT senzora

LVDT senzor odlikuje visoka merna
osetljivost, radna pouzdanost i otpornost na
mehaničke udare i vibracije. Može da radi i u
okruženju sa agresivnim hemikalijama.

Izgled i način pozicioniranja senzora

S280 AC LVDT
Laser je izvor svetlosnog zračenja koji emituje koherentan snop fotona,
stabilan po frekvenciji, talasnoj dužini i snazi.
Sa promenom udaljenosti merne
površine od izvora svetlosti dolazi do
promene udaljenosti tačke refleksije
svetlosti. To uslovljava promenu
položaja tačke prijema svetlosti na
detektoru. Na osnovu položaja tačke
prijema laserski senzor pomaka
određuje udaljenost od merenog
objekta.
Laserski senzori pomaka nalaze
veliku primenu u industriji za
kontrolu dimenzija proizvoda, u auto
industriji za kontrolu visine vozila,
pri merenju deformacija i vibracija...

Izgled i način pozicioniranja senzora Izgled i način pozicioniranja senzora

LDS 70 IRL
Princip rada zasniva se na promeni inercione sile koje deluju na senzor
tokom kretanja (ubrzanja/usporavanja).
Akcelerometar se sastoji od tega i piezoaktivne pločice.
Primenom piezorezistivnog elemenata
moguće je pratiti i dinamičke i statičke
promene.
Pomoću piezoelektričnog elementa
moguće je meriti samo dinamičke
promene.
Merna traka predstavlja senzor za
merenje deformacije elementa ili
strukture.

Merna traka se sastoji od izolacione

fleksibilne folije na kojoj se nalazi
metalna zavojna kontura. Senzor se
fiksira na površinu objekta lepkom.
Pod pojmom piezorezistivni materijal podrazumeva se materijal koji ima
sposobnost da pri mehaničkom naprezanju menja električnu otpornost.

Kada se silicijum izloži opterećenju dolazi do deformacije poprečnog

preseka i kontrakcije kristalne rešetke, što dovodi do povećanja električne
otpornosti.
Piezorezistivni element formiran
je iz nekoliko slojeva silicijuma
postavljenih između izolacionih
površina povezanih u Vitstonov
most.
 merenje se vrši kada je most u ravnoteži i kad kroz indikator ne protiče struja
 u poslednjoj jednačini ne figuriše napon napajanja (U) kao i otpornost priključnih
vodova, tako da male promene njihovih vrednosti ne utiču na ishod merenja
 Vitstonov most je u ravnoteži kada su proizvodi otpornosti u suprotnim granama
kola međusobno jednaki
Senzor BP serije proizvođača Merit
koristi se za merenje krvnog
pritiska kod pacijenata.
Rotacioni enkoder je kombinacija detektora, uparenog sa rotacionim diskom
koji na sebi sadrži kodiranu podelu. Rotacioni disk mora biti kruto vezan za
vratilo na kojem se vrši merenje.

Prema načinu određivanja ugaone Prema konstrukciji i principu rada

pozicije dele se na: postoje sledeći rotacioni enkoderi:

- Apsolutne enkodere -Optički

- Relativni enkoderi -Induktivni
-Mehanički
Princip rada optičkih enkodera zasniva se na
refleksiji svetlosti od kontrastnih (crno-belih)
polja rotacionog diska ,ili propuštanju svetlosti
kroz otvore na disku. Signal koji se očitava ima
binarnu vrednost 0 ili 1.

Shutter model
Disk apsolutnog enkodera razlikuje se
od relativnog jer sadrži više
perforiranih prstenova ili polja crne i
bele boje .
Izgled i način pozicioniranja senzora
E6F-AB3C
Princip rada induktivnih enkodera
zasniva se na sprezi magnetičnog
podeonog diska i stacionarnog
magnetnog senzora.

Rotacioni disk magnetnog enkodera

izrađen je od feromagnetnog
materijala. Pri izradi, na disk se
upisuje magnetni kod.

Kod magnetnih enkodera se koriste

dve osnovne vrste senzora:

- Magnetno rezistivni senzori

- Senzori sa Hall-ovim efektom