Катедра за управљање системима 23. јануар 2017.

Теорија система
Пис мени ис пи т– гр упа А

Задатак 1. Систем је описан графом тока сигнала:

1 1
y2

-1
α
2 1/s 1/(s-1) 1/s -1 1
u y1
α

α 1/2

(14 поена) а) Применом Mason-oвог правила одредити преносну функцијуод улаза u до излаза y1 система
приказаног на слици.
(12поена) б) Одредити импулсни одзив подсистема од улаза u до излаза y1 за вредност параметра a  2 .
(14 поена) в) У зависности од параметра a , испитати асимптотску стабилност подсистема од улаза u до излаза y1 .
(10 поена) г) За подсистем од улаза u до излаза y1 , одредити и нацртати управљиву и осмотриву каноничку форму
за вредност параметра a  2 .

Задатак 2. Помоћу блок дијаграма одредити улазно-излазно релацију временски непрекидног система
u(t) y(t)
a +

-(a(t)+b(t))
-1

где је a  0 реална константа, а a  t  и b  t  непрекидне реалне функције.

(20 поена) а) Користећи особину сагласности стања одредити стањa система и написати једначине прелаза стања и
једначину излаза.
(8 поена) б) Испитати да ли је систем линеаран и стационаран.
(12 поена) в) Нацртати фазни портрет линеаризованог модела у околини равнотежног стања које се добија када на
систем делује побуда u  t   h  t  , ако је 𝑎 = 4, 𝑎(𝑡) = 4, 𝑏(𝑡) = 2.
(10 поена) г) Испитати да ли је линеаризовани модел система управљив и осмотрив.

Задатак 3. Временски непрекидан систем описан је моделом у простору стања, где су a  t  и b  t  непрекидне
реалне функције:
 2 2  t  et 
F    t  , H  a  t  b  t 
2 
, G
0 e 
(30 поена) а) Испитати да ли је модел система управљив и осмотрив.
(20 поена) б) Испитати ОУОИ стабилност система.
Задатак 4. Модел нелинеарног система у простору стања је:


x1  t   x1  t   sin x1
2
 t   3x 2  t   9 
2

x  t   x  t   sin  x  t   3x 2  t   9 
2
2 2 1 2

(30 поена) а) Нацртати фазни портрет нелинеарног модела система и испитати стабилност.
(20 поена) б) Испитати стабилност равнотежног стања система користећи функцију Љапунова.
x1  t   2 x2 t 
2 2

V  x1  t  , x2  t   
x t   2x  t    16
2 2 2

1 2