MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

2. SISTEMI SA VIŠE STEPENI SLOBODENE KRETANJA (MDOF)

2.1. Slobone neprigušene oscilacije

Diferencijalne jednačine kretanja se mogu izvesti primenom D’Aalambert-ovog principa, iz

Lagrange-ovih jednačina druge vrste ili primenom Hamilton-ovog principa.
Razmatramo dinamički sistem sa n stepeni slobode kretanja:

Slika 1. MDOF sistem

Sistem vrši slobodne neprigušene oscilacije:

Slika 2. MDOF sistem

Potrebno je odrediti ordinate yi(t). Na svaku masu deluju inercijalne sile i restitucione sile (elastične
sile koje teže da vrate masu u ravnotežni položaj):

Slika 3. MDOF sistem

Jednačine dinamičke ravnoteže:
R1  my1  0 R2  my2  0 ... Rn  myn  0
(1)
ili Ri  myi  0 i  1,2,3,..., n
Pomeranje tačke i usled sile Rk=1 u tački k ima vrednost δik, a pomeranje tačke i usled sile Rk u
tački k ima vrednost Rkδik. Pomeranje tačke i usled svih restitucionih sila ima vrednost:

strana 1 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

y1  R1δ11  R2δ12  R3δ13  ...  Rn δ1n

y2  R1δ21  R2δ22  R3δ23  ...  Rn δ2 n
... (2)
yn  R1δn1  R2δn 2  R3δn 3  ...  Rn δnn
n
ili yi   Rk δik i  1,2,3,..., n
i 1

Iz sistema (1) dobijamo:

Ri   myi i  1, 2,3,..., n (3)
Ako jednačinu (3) uvrstimo u jednačinu (2) dobijamo homogen sistem diferencijalnih jednačina
kretanja napisanih preko matrice pomeranja (fleksibilnosti):
y1  m1δ11 
y1  m2δ12 
y2  m3δ13 
y3  ...  mn δ1n 
yn  0
y2  m1δ21 
y1  m2δ22 
y2  m3δ23 
y3  ...  mn δ1n 
yn  0
... (4)
yn  m1δn1 
y1  m2δn 2 
y2  m3δn 3 
y3  ...  mn δnn 
yn  0
n
ili yi   mk δik 
yk  0 i  1, 2,3,..., n
i 1

Restitucione sile možemo izraziti preko pomeranja:

R1  k11 y1  k12 y2  k13 y3  ...  k1n yn
R2  k21 y1  k22 y2  k23 y3  ...  k2 n yn
... (5)
R3  kn1 y1  kn 2 y2  kn 3 y3  ...  knn yn
n
ili Ri   kik yk i  1,2,3,..., n
i 1

Ako izraze za sile Rk iz jednačine (5) uvrstimo u jednačinu (1) dobijamo sledeći sistem homogenih
diferencijalnih jednačina kretanja napisanih preko matrice reakcija (krutosti):
m1 
y1  k11 y1  k12 y2  k13 y3  ...  k1n yn  0
m2 
y2  k21 y1  k22 y2  k23 y3  ...  k2 n yn  0
... (6)
mn 
yn  kn1 y1  kn 2 y2  kn 3 y3  ...  knn yn  0
n
ili mi 
yi   kik yk  0 i  1,2,3,..., n
i 1

strana 2 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Fizičko značenje koeficijenata kik se vidi na slici 4.

Slika 4. MDOF sistem - elementi matrice krutosti

Rešenje sistema diferencijalnih jednačina kretanja napisanih preko matrice pomeranja, u slučaju
harmonijskih sinhronih (frekvencije svih masa jednake) i sinfaznih (fazni uglovi svih masa jednaki)
oscilacija, se traži u obliku:

 C1 
C 
yi  Ci sin(ωt  α ) ili y  C sin(ωt  α )   2  sin(ωt  α )
  (7)
 
 Cn 

y  Cω2 sin(ωt  α )
Nakon uvrštavanja rešenja (7) u sistem jednačina (4) dobijamo i nakon deljenja sa sin(ωt+α)
dobijamo:
C1  m1δ11ω2C1  m2δ12ω2C2  m3δ13ω2C3  ...  mn δ1n ω2Cn  0
C2  m1δ21ω2C1  m2δ22ω2C2  m3δ23ω2C3  ...  mn δ2 n ω2Cn  0
... (8)
Cn  m1δ31ω2C1  m2δ32ω2C2  m3δ33ω2C3  ...  mn δ3 n ω2Cn  0
1
ili C - DMω2C  0  (DM  E)C  0
ω2

strana 3 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Dinamička matrica:

 δ11 δ12  δ1n   m1 0 0

0
δ δ  δ2 n   0 m2 0 0
DM  DM =  21 22   (9)
     0 0  0
  
δn1 δn 2  δnn   0 0 0 mn 
gde je: D – matrica pomeranja (fleksibilnosti); M – matrica masa
Frekventna jednačina se dobija iz uslova da sistem homogenih jednačina (8) ima rešenje različito
od trivijalnog ako je determinanta sistema uz nepoznate jednaka nuli:
1 1
det(DM  2
E)  0  2 (10)
ω ω
Rešenje sistema diferencijalnih jednačina kretanja napisanih preko matrice reakcija se dobija
ako jednačine (7) uvrstimo u jednačine (6):
(k11  m1ω2 )C1  k12C2  k13C3  ...  k1nCn  0
k21C1  (k22  m2ω2 )C2  k23C3  ...  k2 nCn  0
... (11)
kn1C1  kn 2C2  kn 3C3  ...  (knn  mn ω2 )Cn  0
ili KC - ω2MC  0  (K  ω2M )C  0
gde je: K – matrica reakcija (krutosti); M – matrica masa
Frekventna jednačina se dobija iz uslova da sistem homogenih jednačina (11) ima rešenje različito
od trivijalnog ako je determinanta sistema uz nepoznate jednaka nuli:
det(K  ω2M )  0  ω2 (12)
Rešenja frekventnih jednačina (10) ili (12) su 1/ω2i ili ω2i i=1,2,3,...,n, pri čemu ako se dobijena
rešenja unesu u jednačine (8) i (11) možemo da odredimo veličine amplituda Ci sa tačnošću do na
konstantu, odnosno možemo da odredimo samo odnose amplituda pomeranja npr. ako unesemo ω1
dobijamo C2,1/C1,1, C3,1/C1,1,...,Cn,1/C1,1.
Rešenja za kretanja masa pri j-otom tonu oscilovanja su:
y1  C1, j sin(ω j t  α j )
y2  C2, j sin(ω j t  α j )
y3  C3, j sin(ω j t  α j ) (13)

yn  Cn , j sin(ω j t  α j )
Za svaki ton možemo odrediti vektor amplituda oscilovanja sa tačnošću do na konstantu.
Svakoj frekvenciji oscilovanja ωj odgovara vektor amplituda oscilovanja Cj (C1,j, C2,j, C3,j, ... , Cn,j,
Aj).

strana 4 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Kretanje masa biće jednako linearnoj kombinaciji kretanja masa pri pojedinim tonovima:
n
y1   Aj C1, j sin(ω j t  α j )
j 1
n
y2   Aj C2, j sin(ω j t  α j )
j 1
n
y3   Aj C3, j sin(ω j t  α j )
j 1


n
yn   Aj Cn , j sin(ω j t  α j )
j 1

(14)
Ova kretanja nisu ni sinhrona ni sinfazna, a 2n konstanti (A1, A2, A3, ... , An, α1, α2, α3, ... , αn) se
određuju iz početnih uslova.
Vrednosti ωj se nazivaju prirodne ili svojstvene kružne frekvencije, a njima odgovarajući dijagrami
amplituda pomeranja određeni do na konstantu se zovu prirodni ili svojstveni oblici oscilacija ili
tonovi oscilacija, a obe ove veličine imaju jedinstven naziv svojstvene vrednosti.
Dijagram amplituda pomeranja predstavlja oblik (ton) oscilovanja pri odgovarajućoj frekvenciji:

Slika 5. MDOF sistem - oblici oscilovanja

Osnovni ili prvi period svojstvenih oscilacija T1 zadovoljava T1 > T2 > T3 ... > Tn.
Osnova ili prva kružna frekvencija svojstvenih oscilacija ω1 zadovoljava ω1 < ω2 < ω3 ... < ωn.
Matrice K, M su simetrične i pozitivno definitne (imaju realne i pozitivne karakteristične vrednosti).

strana 5 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

2.2. Osobine svojstvenih oscilacija

2.2.1. Glavne forme oscilacija

Kretanje koncetrisanih masa jednog sistema je složeno jer predstavlja superpoziciju n oscilovanja sa
n različitih frekvencija tj. odnosi između veličina pomeranja pojedinih masa će se neprekidno
menjati.
Možemo zadati takve početne uslove da se ostvare oscilacije koncentrisanih masa sistema samo sa
jednom frekvencijom. Takve oscilacije i njima odgovarajuće forme se nazivaju glavne forme
svojstvenih oscilacija. Broj glavnih formi svojstvenih oscilacija je jednak broju stepeni slobode
kretanja. Kod ovakvih oscilacija međusobni odnosi pomeranja koncentrisanih masa su konstanti.
Glavna forma oscilacija sa frekvencijom ωk se dobija kada na koncentrisane mase deluju
odgovarajuće inercijalne sile Ji,k=miCi,kω2k.

Slika 6. MDOF sistem - oblici oscilovanja

Ako svaku inercijalnu silu podelimo sa inercijalnom silom prve mase dobijamo šemu sila koja
određuje glavnu formu oscilovanja. Sile ne zavise od amplituda oscilovanja već samo od njihovog
količnika.
Iz i-te jednačine sistema (8) dobijamo kružnu frekvenciju za zadatu formu oscilovanja:
Ci ,k C
ωk2   n i ,k (15)
m1δi ,1C1,k  m2δi ,2C2,k  m3δi ,3C3,k  ...  mn δi ,nCn ,k  m δ C
i i ,i i , k
i 1

strana 6 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

2.2.2. Ortogonalnost glavnih formi oscilovanja

Sistem sa n stepeni slobode kretanja ima n svojstvenih frekvencija i njima odgovarajućih glavnih
formi oscilacija, odnosno ima n svojstvenih vrednosti.
Ortogonalnost glavnih formi se sastoji u tome da rad spoljašnjih (inercijalnih) sila jedne glavne
forme na pomeranjima druge glavne forme bude jednak nuli.
Jednačina koja opisuje slobodne neprigušene oscilacije ima oblik:
[m]{
y}  [k ]{ y}  0 (16)
Veza između pomeranja i ubrzanja:
yi  Ci sin(ωt  α )  
yi  Ci ω2 sin(ωt  α )

yi (17)
 ω2  
yi  ω2 yi  {
y}  ω2{ y}
yi
gde je ω kružna frekvencija u bilo kom od svojstvenih oblika
Jednačina koja opisuje slobodne neprigušene oscilacije se može napisati i na sledeći način:
ω2 [m]{ y}  [k ]{ y} (18)
jednačina (18) važi za svaki ton posebno
Za r-ti ton jednačina (18) glasi:
ωr2 [m]{ yr }  [k ]{ yr } (19)
Jednačinu (18) pomnožimo sa leve strane sa {ys}T:
ωr2{ ys }T [m]{ yr }  { ys }T [k ]{ yr }
([ A][ B ][C ])T  [C ]T [ B]T [ A]T
ωr2{ yr }T [m]T { ys }  { yr }T [k ]T { ys } (20)
[m]T  [m] [k ]T  [k ]
ωr2{ yr }T [m]{ ys }  { yr }T [k ]{ ys }
Za s-ti ton jednačina (18) glasi:
ωs2 [m]{ ys }  [k ]{ ys } (21)
Jednačinu (21) pomnožimo sa leve strane sa {yr}T:
ωs2{ yr }T [m]{ ys }  { yr }T [k ]{ ys } (22)
Desne strane jednačina (20) i (22) su iste pa njihova razlika daje:
(ωr2  ωs2 ){ yr }T [m]{ ys }  {0} (23)
Odnosno za r  s (ω2r- ω2s)  0 pa sledi:
{ yr }T [m]{ ys }  {0} rs (24)

strana 7 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

Jednačina (24) predstavlja uslov ortogonalnosti izražen preko matrice masa.

Iz jednačina (20) i (22) sledi drugi oblik uslova ortogonalnosti izražen preko matrice krutosti:
{ yr }T [k ]{ ys }  {0} rs (25)
U slučaju r=s iz jednačina (24) i (25) se dobija:
generalisana masa : { yr }T [m]{ yr }  M r rs
generalisana krutost : { yr }T [k ]{ yr }  K r rs (26)
K r  ωr2M r
Svojstveni oblici r i s su ortogonalni u odnosu na matricu masa i krutosti pa se ove matrice još i
nazivaju težinske matrice.
Uslov za normiranje svojstvenog oblika:
{ yr }T [m]{ yr }  1 rs
(27)
{ yr }T [k ]{ yr }  ωr2 rs
Pošto su svojstveni oblici ortogonalni imajući u vidu jednačine (27) nazivaju se još i ortonormirani.
Obeležićemo sa Φ kvadratnu matricu (modalna matrica) čiji su vektori kolone glavne forme
oscilacija:

 C1,1 C1,2  C1,n 

C C2,2  C2,n 
Φ 
2,1
(28)
     
 
Cn ,1 Cn ,2  Cn , n 
Obeležićemo sa Ω kvadratnu matricu (spektralna matrica) koja ima na glavnoj dijagonali kvadrate
kružnih frekvencija svojstvenih oscilacija:

ω12 0  0
 
0 ω12  0
Ω (29)
    
 
0 0  ωn2 
Sada se problem svojstvenih vrednosti može prikazati kao:
KΦ  MΦΩ (30)
Uslovi ortonormiranosti su:
ΦT MΦ  I
(31)
Φ T KΦ  Ω

strana 8 od 53
 MDOF sistem – Slobodne neprigušene oscilacije

2.3. Slobodne neprigušene oscilacije sistema sa dva stepena slobode pomeranja

Frekventna jednačina:
δ11m1  p δ12 m2
0
δ21m1 δ22 m2  p
(32)
1
p
ω2
Frekventna jednačina u razvijenom obliku:
p 2  p (δ11m1  δ22 m2 )  m1m2 (δ11δ22  δ12δ21 )  0 (33)
Rešenje frekventne jadnačine:
1 1
p1,2  2
 [(δ11m1  δ22 m2 )  (δ11m1  δ22 m2 ) 2  4δ122 m1m2 ] (34)
ω1,2 2
Glavne forme:
Prva:

 δ11m1 δ12 m2  Φ1,1 Φ1,1

δ m δ m  Φ { }  p1
{ }
 21 1 22 2  2,1 Φ 2,1
usvojimo :Φ1,1  1
p1  δ11m1 (35)
Φ 2,1 
δ12 m2
1
Φ1  { }
Φ 2,1
Druga:

 δ11m1 δ12 m2  Φ1,2 Φ1,2

δ m δ m  Φ { }  p 2
{ }
 21 1 22 2  2,2 Φ 2,2
usvojimo :Φ1,2  1
p2  δ11m1 (36)
Φ 2,2 
δ12 m2
1
Φ2  { }
Φ 2,2

strana 9 od 53
 MDOF sistem – Prinudne neprigušene oscilacije

2.4. Prinudne neprigušene oscilacije

2.4.1. Prinudne harmonijske sile (sinhrone i sinfazne)

Slika 7. MDOF sistem – prinudne harmonijske sile

Razmatramo izdvojenu masu iz konstrukcije:

J i  myi
(37)
Ri (t )  J i (t )  Pi (t )
Na gredu deluju sile Ri(t) ali suprotnog smera od sila Ri(t) koje deluju na koncentrisane mase.
Pomeranja tačaka grede u kojima deluju sile Ri(t):
n
yi (t )   Rk δik
i 1 (38)
δik je pomeranjeusled Rk  1 u tački k

strana 10 od 53
 MDOF sistem – Prinudne neprigušene oscilacije

Rešenje se traži u obliku:

yi (t )  Ci sin( pt )
(39)

yi (t )   p 2Ci sin( pt )   p 2 yi (t )
Unesemo jednačinu (39) u jednačinu (37) i dobijemo:
J i (t )
yi (t )  (40)
mi p 2
Unesemo jednačine (37) i (40) u jednačinu(38) idobijamo:
Ji n n
  J k
δik
  Pk δik (41)
mi p 2 k 1 k 1

n
 Pk δik  δiP sin( pt ) (42)
k 1

Sada dobijamo sistem:

n
*
 J k δik  δiP sin( pt )  0 (43)
k 1

gde je:
δik*  δik
1 (44)
δii*  δii 
mi p 2
ili
J1δ11*  J 2δ12  ...  J n δ1n  δ1P sin( pt )  0
J1δ21  J 2δ22*  ...  J n δ2 n  δ2 P sin( pt )  0
(45)

J1δn1  J 2δn 2  ...  J n δnn*  δnP sin( pt )  0
Iz jednačine (45) se dobijaju nepoznate inercijalne sile Ji(t), a zatim se primenom principa
superpozicije dobijaju maksimalni uticaji u trenutku vremena t:
Z (t )  Z1 J1 (t )  Z 2 J 2 (t )  Z 3 J 3 (t )  ...  Z n J n (t )  Z P (t )
Z i  uticaj u nosaču usled jedinične vrednosti sile J i (46)
Z P  uticaj u nosaču usled dejstva poremećajne sile

strana 11 od 53
 MDOF sistem – Prinudne neprigušene oscilacije

2.4.2. Prinudne neprigušene oscilacije sistema sa dva stepena slobode pomeranja

Dinamički amortizer („tuned mass damper - dynamic absorber of vibration“)

U slučaju prinudnih vibracija usled harmonijske poremećajne sile P(t)=P0sin(pt), gde poremećajna
sila deluje samo na jednu od masa sistema, moguće je izvršiti eliminaciju kretanja mase na koju
deluje sila.

Slika 8. MDOF sistem – dinamički amortizer

Sistem diferencijalnih jednačina ima oblik:
m1 
y1  k1 y1  k2 ( y2  y1 )  F0 sin( pt )
m2 
y2  k2 ( y2  y1 )  0
y2  y1 (47)
ili u matričnom obliku
 m1 0    y1   k1  k2  k2   y1   F0 
0   sin( pt )
 m2   
y2   k2 k2   y2   0 
Rešenje se traži u obliku:

 y1 (t )   A  
y1 (t )  C
2  1

 y (t )   B  sin( pt )       p C  sin( pt ) (48)
 2     y2 (t )   2
Uvrstimo jednačine (48) u jednačine (47) i dobijemo:

  m1 p 2  k1  k2 k2   C1   F0 
   sin( pt ) (49)
  k2  m2 p 2  k2  C2   0 
Nakon rešavanja sistema (49) dobijamo amplitude pomeranja:
F0 (k2  p 2 m2 )
C1 
(k1  k2  p 2 m1 )(k2  p 2 m2 )  k22
(50)
F0 k2
C2 
(k1  k2  p m1 )(k2  p 2 m2 )  k22
2

strana 12 od 53
 MDOF sistem – Prinudne neprigušene oscilacije

Ako želimo da eliminišemo pomeranje mase m1 amplituda C1 mora biti jednaka nuli, odnosno
dobijamo:

k2 k2
k2  p 2 m2  0  p 2   p (51)
m2 m2
Sada imamo:
F0
C2  
k2
y1 (t )  0 (52)
F0
y2 (t )   sin( pt )
k2

strana 13 od 53
 MDOF sistem - Prinudne prigušene oscilacije - Modalna analiza

2.5. Modalna analiza (ili metoda superpozicije svojstvenih oblika ili metoda transformacije u
glavne koordinate ili metoda razvijanja po svojstvenim oblicima)

Sistem simultanih diferencijalnih jednačina se može transformisati u sistem međusobno nezavisnih

jednačina gde možemo svaku jednačinu rešavati metodama koje se koriste pri rešavanju sistema sa
jednim stepenom slobode pomeranja. Da bi jednačine postale nezavisne matrice M, K i C moraju
biti dijagonalne.

Jednačine kretanja:
MU  CU  KU  F (47)
Uvodimo vektor Y (vektor transformisanih koordinata ili vektor normalnih koordinata) koji je sa
vektorom pomeranja U sledećoj vezi:
U  ΦY (48)
Matrica Φ je matrica svojstvenih oblika (modalna matrica ili matrica transformacije):
Φ  [Φ1 ,Φ 2 ,Φ 3 ,...,Φ n ] n  broj stepeni slobode (49)
Matematički gledano transformišemo sistem jednačina iz jednog u drugi koordinatni sistem.
Jednačinu (48) možemo napisati:
n
U   Φ iYi (50)
i 1

Jednačinu (48) uvrstimo u jednačinu (47) i pomnožimo je sa leve strane sa ΦT i dobijemo:

MY  CY  KY  F
gde su :
M  ΦT MΦ
(51)
C  ΦT C Φ
K  Φ T KΦ
F  ΦT F
Matrice K i M su dijagonalne zbog uslova ortogonalnosti, dok matrica C nije ali pretpostavimo
da je matrica C takva da jednačina (51-3) predstavlja način njene transformacije na dijagonalnu
matricu.
Sada se sistem vezanih jednačina raspada na sistem nevezanih jednačina oblika:

M iYi  CiYi  K iY  Fi (52)

gde su:
M i  ΦTi MΦi (53)

K i  ΦTi KΦ i (54)

Fi  ΦTi F (55)

strana 14 od 53
 MDOF sistem - Prinudne prigušene oscilacije - Modalna analiza

Vrednosti matrice Ki možemo izračunati preko jednačine (54) ili iz veze:

K i  ωi2 M i (56)
Po analogiji sa sistemom sa jednim stepenom slobode prigušenje računamo na sledeći način:
Ci  2ζωi M i (57)
S obzirom da je matrica masa M dijagonalna jednačina (53) prelazi u:
n
M i   Φ i2, j m j (58)
j 1

Unošenjem jednačina (56) i (57) u jednačinu (52) i njenim deljenjem sa Mi dobijamo (vidi SDOF):

Yi  2ζ i ωY   ω2Y  Fi i  1, 2,3,..., n (59)

i i i
Mi
Nakon rešavanja jednačine (59) možemo odrediti:
pomeranja u osnovnom koordinatnom sistemu
n
U (t )  ΦY (t )   ΦiYi (t ) (60)
i 1

unutrašnje sile:
n
FE (t )  KΦY (t )  KU (t )  K  ΦiYi (t )
i 1

ili (61)
n
FE (t )  M  Φ i ωi2Yi (t )
i 1

Poređenjem jednačina (60) i (61-2) vidimo da viši tonovi imaju veći uticaj na unutrašnje sile nego
na pomeranja.

Početni uslovi u osnovnom koordinatnom sistemu se moraju transformisati u glavne koordinate što
se postiže množenjem jednačine (48) sa leve strane sa ΦTM i dobija:
U 0  ΦY0  Y0  Φ 1U 0
U 0  ΦY0  Y0  Φ 1U 0
ili (62)
ΦT MU 0  ΦT MΦY0  M *Y0  Y0  M *1ΦT MU 0
ΦT MU 0  ΦT MΦY0  M *Y0  Y0  M *1ΦT MU 0

strana 15 od 53
 MDOF sistem - Prinudne prigušene oscilacije - prigušenje

2.6. Prigušenje

Kod metoda direktne integracije moguće je uzeti u obzir proizvoljnu matricu prigušenja.
Matrica prigušenja se može odrediti na više načina od kojih se često koristi linearna kombinacija
matrica mase i krutosti (Rayleigh-jevo prigušenje), pri čemo je najčešće jedini podatak koji znamo o
prigušenju relativno prigušenje ζ:
C  a0 M  a1 K (63)

Konstante a0 i a1 se biraju tako da prigušenje odgovara propisanom.

Svaka jednačina sistema (57) ima oblik:

Ci  a0 M i  a1 K i
(64)
Ci  2ζ i ωi M i

Iz sistema jednačina (64) dobijamo:

1 a
ζ i  ( 0  a1ωi ) (65)
2 ωi

Ako usvojimo za dva tona i i j vrednosti ζi i ζj možemo da odredimo koeficijente a0 i a1:

ωi ω j Ti ζ i  T j ζ j
a0  2 (ζ i ω j  ζ j ωi )  4π
ω2j  ωi 2
Ti 2  T j2
(66)
ζ i ωi  ζ j ω j 1 TT
i j
(Ti ζ j  T j ζ i )
a1  2 
ωi2  ω2j π Ti 2  T j2

U slučaju ζi=ζj=ζ:
ωi ω j 4πi ζ
a0  2ζ 
ωi  ω j Ti  T j
(67)
2ζ ζ TTi j
a1  
ωi  ω j π Ti  T j

Ako želimo da uzmemo u obzir više koeficijenata tj. prigušenje za više tonova koriste se složeniji
izrazi (vidi literaturu).

strana 16 od 53
 MDOF sistem - Prinudne prigušene oscilacije - prigušenje

Ako bi matrica prigušenja bila proporcionalna samo matrici masa (a1=0 i C= a0M) relativno
prigušenje bi bilo obrnuto proporcionalno kružnoj frekvenciji, odnosno u tom slučaju bi viši tonovi
imali malo prigušenje.
Ako bi matrica prigušenja bila proporcionalna samo matrici krutosti (a0=0 i C= a1K) relativno
prigušenje bi bilo proporcionalno kružnoj frekvenciji, odnosno u tom slučaju bi viši tonovi imali
veliko prigušenje.

Slika 9. MDOF sistem – prigušenje

strana 17 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

MDOF – numerička integracija

strana 18 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 19 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 20 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 21 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 22 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 23 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 24 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 25 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 26 od 53
 MDOF sistem – Numerička integracija

strana 27 od 53
 MDOF sistem – Primer 1

ZADATAK 1

Za sistem prikazan na skici odrediti svojstvene vrednosti.

Podaci: Lštapova=5.0m; M1=20tona; M2=10tona; E=31.5GPa; b/d=30x60cm

Dinamička rešetka sistema:

Matrica masa:

M  M 2 0  30 0 
M  1  tona
 0 M 2   0 10 
Rešenje primenom matrice pomeranja:

EIδ11  41.6 EIδ22  166.6 EIδ12  62.5

strana 28 od 53
 MDOF sistem – Primer 1

Dinamička matrica:

1  41.6 62.5  30 0  1 1250 625 

DM  DM        
EI  62.5 166.6   0 10  EI 1875 1666.6 
Frekventna jednačina:
1
det( DM  pI )  0 p
ω2
Svojstvene kružne frekvencije i periodi oscilacija:
1 1
p1,2  2
 [(δ11m1  δ22 m2 )  (δ11m1  δ22 m2 ) 2  4δ122 m1m2 ]
ω1,2 2
ω1  8.1502rad / s  T1  0.77 s
ω2  21.8610rad / s  T2  0.29s
Glavne forme oscilacija:
Prva:
1 41.6
 30
p δ m 2
EI
Φ 2,1  1 11 1  8.1502  2.0972
δ12 m2 62.5
10
EI
1
Φ1  { }
2.0972
1

2.0972

strana 29 od 53
 MDOF sistem – Primer 1

Druga:
1 41.6
 30
p2  δ11m1 21.8610 2 EI
Φ 2,2    1.4305
δ12 m2 62.5
10
EI
1
Φ2  { }
1.4305

1
1.4305

Rešenje primenom matrice reakcija (krutosti):

Matrica reakcija (krutosti):
1
1  41.6 62.5 
K  D 1    
EI  62.5 
166.6 
 0.054857 0.020571  9331.2 3499.2 
 EI     3499.2 2332.8 
 0.020571 0.013714   

strana 30 od 53
 MDOF sistem – Primer 1

Fizičko značenje elemenata matrice krutosti:

Prva kolona matrice krutosti:

Druga kolona matrice krutosti:

2 2
Frekventna jednačina: det(K  ω M )  0  ω

strana 31 od 53
 MDOF sistem – Primer 2

ZADATAK 2

Za zadati sistem odrediti svojstvene kružne frekvencije i periode oscilovanja.

Podaci: L=5m; G=50kN; EI=93750kNm2.

strana 32 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

ZADATAK 3

Za sistem prikazan na skici odrediti svojstvene vrednosti.

Podaci: E=31.5GPa; b/d=0.3/0.9m; m=50tona; L=4x3.0m

Matrica fleksibilnosti:

P1=1

P2=1

P3=1

 12.0 10.5 12.0 

1 
D 10.5 12.0 15.0 
EI  
 12.0 15.0 36.0 

strana 33 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

Matrica masa:

1 0 0 
M  m 0 1 0
 
0 0 1 
Dinamička matrica:

 12.0 10.5 12.0 

m
DM  DM  10.5 12.0 15.0 
EI  
 12.0 15.0 36.0 
Iterativni postupak:

 1.0 
*   * m
Pretpostavimo oblik oscilovanja u prvom tonu: Φ1  1.2 ; p 
  EI
 2.0 
 1.0   48.6   1.0 
DM  1.2   p *  54.9   48.6 p*  1.1296 
     
 2.0   102.0   2.0988

 1.0   49.0464   1.0 

DM 1.1296  p 55.5372  49.0464 p 1.1323 
  *  *
     
 2.0988  104.5008  2.1307 

 1.0   49.4575   1.0 

DM 1.1323  p 56.0481  49.4575 p 1.1333 
  *  *
     
 2.1307   105.6897   2.1370 

 1.0   49.5437   1.0 

DM  1.1333   p*  56.1546   49.5437 p*  1.1334 
     
 2.1370   105.9315  2.1381

 1.0   49.5579   1.0 

DM  1.1334   p*  56.1723   49.5579 p *  1.1335 
     
 2.1381  105.9726   2.1384 

strana 34 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

 1.0   49.5626   1.0 

DM 1.1335  p 56.1780  49.5626 p 1.1335 
  *  *
     
 2.1384   105.9849   2.1384 

m 1 EI
49.5626  2  ω1   15.2204rad / s
EI ω1 49.5626m
 1.0 
T1  0.4128s Φ1   1.1335 
 
 2.1384 

2.1384

1.0 1.1335

strana 35 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

1.0 
*  
Pretpostavim oblik oscilovanja u drugom tonu: Φ 2  0.8
 
1.5 
Uslov ortogonalnosti:

 m1 0 0   Φ1,2 
 
Φ MΦ 2  0  [Φ1,1 Φ 2,1 Φ 3,1 ]  0 m2 0  Φ 2,2 
T
1
 
 0 0 m3   Φ 3,2 
Φ1T MΦ 2  Φ1,1m1Φ1,2  Φ 2,1m2Φ 2,2  Φ3,1m3Φ3,2  0
1.0mΦ1,2  1.1335mΦ 2,2  2.1384mΦ3,2  0
Φ1,2  0.0Φ1,2  1.1335Φ 2,2  2.1384Φ3,2
Φ 2,2  0.0Φ1,2  1.0Φ 2,2  0.0Φ3,2
Φ 3,2  0.0Φ1,2  0.0Φ 2,2  1.0Φ3,2
Matrica brisanja vektora amplituda prvog tona iz početnog vektora:

0.0 1.1335 2.1384 

S1  0.0 1.0 0 
 
0.0 0.0 1.0 
Modifikovana dinamička matrica koja nam služi za dalje iteracije:

0.0 3.1020 13.6608 

m
DM 1  DM S1  0.0 0.0983 7.4532 
EI  
0.0 1.3980 10.3392 

1.0  18.0096   1.0 

DM 1 0.8  p * 11.2584   18.0096 p*  0.6251
     
1.5  14.3904  0.7990 

 1.0  8.9759   1.0 

DM 1  0.6251  p* 6.0165  8.9759 p*  0.6703
     
0.7990   7.3871 0.8230 

strana 36 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

 1.0  9.1636   1.0 

DM 1 0.6703  p 6.1998  9.1636 p 0.6766 
  *  *
     
0.8230   7.5721  0.8263

 1.0   9.1891  1.0 

DM 1 0.6766   p*  6.2251  9.1891 p* 0.6774 
     
 0.8263 7.5974   0.8268

 1.0  9.1935   1.0 

DM 1 0.6774   p* 6.2289   9.1935 p* 0.6775
     
 0.8268 7.6014  0.8268

 1.0   9.1931  1.0 

DM 1 0.6775  p* 6.2289  9.1931 p* 0.6776 
     
0.8268  7.6013 0.8268

 1.0  9.1928  1.0 

DM 1 0.6776  p 6.2289  9.1928 p 0.6776 
  *  *
     
 0.8268 7.6012  0.8269 

 1.0  9.1942   1.0 

DM 1 0.6776  p 6.2296  9.1942 p 0.6776 
  *  *
     
0.8269  7.6022  0.8268

m 1 EI
9.1942  2  ω2   35.3411rad / s
EI ω2 9.1942m
 1.0 
T1  0.1778s Φ1  0.6776 
 
 0.8268

strana 37 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

1.0 0.8268
0.6776

Za određivanje trećeg tona koristimo dva uslova ortogonalnosti:

Uslovi ortogonalnosti:

 m1 0 0   Φ1,3 
 
Φ1T MΦ 3  0  [Φ1,1 Φ 2,1 Φ3,1 ]  0 m2 0  Φ 2,3   0
 
 0 0 m3   Φ 3,3 
 m1 0 0   Φ1,3 
 
ΦT2 MΦ 3  0  [Φ1,2 Φ 2,2 Φ3,2 ]  0 m2 0  Φ 2,3   0
 
 0 0 m3   Φ 3,3 
1.0mΦ1,3  1.1335mΦ 2,3  2.1384mΦ 3,3  0  Φ1,3  1.1335Φ 2,3  2.1384Φ3,3
1.0mΦ1,3  0.6776mΦ 2,3  0.8268mΦ 3,3  0 
 1.1335Φ 2,3  2.1384Φ3,3  0.6776Φ 2,3  0.8268Φ3,3  0 
 0.4559Φ 2,3  2.9652Φ 3,3  0  Φ 2,3  0.0Φ1,3  0.0Φ 2,3  6.5041Φ 3,3
Φ1,3  0.0Φ1,3  0.0Φ 2,3  5.2340Φ3,3
Φ 3,3  0.0Φ1,3  0.0Φ 2,3  Φ3,3
Matrica brisanja:

0.0 0.0 5.2340 

S 2  0.0 0.0 6.5041 
 
0.0 0.0 1.0 
Modifikovana dinamička matrica koja nam služi za dalje iteracije:

0.0 0.0 6.5149 

m
DM 2  DM S 2  0.0 0.0 8.0922 
EI  
0.0 0.0 1.2464 

1.0   6.5149   1.0 

DM 2 1.0   p *  8.0922   6.5149 p* 1.2421
     
1.0   1.2464  0.1913

strana 38 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

 1.0   1.2463  1.0 

DM 2 1.2421  p 1.5480  1.2463 p 1.2421 
  *  *
     
0.1913  0.2385  0.1913

 1.0   1.2463  1.0 

DM 2 1.2421  p*  1.5480   1.2463 p * 1.2421 
     
0.1913  0.2385  0.1913

m 1 EI
1.2463  2  ω2   95.9827 rad / s
EI ω2 1.2463m
 1.0 
T1  0.0655s Φ 3   1.2421
 
 0.1913

1.2421
0.1913

1.0

strana 39 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

Rešenje primenom programskog paketa “Matlab”:

A=[12 10.5 -12; 10.5 12 -15; -12 -15 36];

[V,D] = eig(A)

V=
-0.3819 0.6832 0.6225
-0.4328 0.4629 -0.7735
0.8166 0.5648 -0.1189

D=
49.5625 0 0
0 9.1931 0
0 0 1.2444
Komentar: svaka kolona matrice “V” predstavlja glavnu formu kojoj odgovara vrednost na glavnoj
dijagonali matrice “D”.

Rešenje primenom programskog paketa “Mathematica”:

DM:={{12, 10.5, -12}, {10.5, 12, -15},{-12, -15, 36}};

Print["Svojstvene vrednosti: ",MatrixForm[Eigensystem[DM]]];
Print["Svojstvene vrednosti: ",MatrixForm[Eigenvalues[DM]],
" Glavne forme: ",MatrixForm[Eigenvectors[DM]]];

Svojstvene vrednosti:
( { { 49.5625, 9.19311, 1.24442},
{{-0.381869,-0.43284,0.816594}, {-0.683154,-0.462894,-0.564827}, {0.622476,-
0.773549,-0.118931}} } )

Svojstvene vrednosti:
( { {49.5625},
{9.19311},
{1.24442} } )
Glavne forme:
( { {-0.381869, -0.43284, 0.816594},
{-0.683154, -0.462894, -0.564827},
{0.622476, -0.773549, -0.118931} } )

strana 40 od 53
 MDOF sistem – Primer 3

Rešenje primenom programskog paketa “Mathcad”:

 12 10.5 12 
DM   10.5 12 15 
 
 12 15 36 

 49.5625
eigenvals ( DM)   9.1931 
 
 1.2444 

 0.3819 0.6832 0.6225

eigenvecs ( DM)   0.4328 0.4629 0.7735 
 
 0.8166 0.5648 0.1189 

Komentar: svakoj vrednosti elementa vektora “eigenvals(DM)” iz izlaza odgovara glavna forma kao
kolona vektora “eigenvecs(DM)”.

Rešenje primenom programskog paketa “Maple”:

>

>

>

>

>

Komentar: svakoj vrednosti elementa prvog vektora “vrednost” odgovara glavna forma kao kolona
drugog vektora “forma”.

strana 41 od 53
 MDOF sistem – Primer 4

ZADATAK 4

Za zadati sistem odrediti dijagram momenata savijanja na gredi usled harmonijske poremećajne
sile.

Podaci:
E=30GPa
bgrede/dgrede=20/50cm
bstuba/dstuba=20/20cm
P0=15kN
p=0.8ω1
M1=20tona
M2=40tona

strana 42 od 53
 MDOF sistem – Primer 4

strana 43 od 53
 MDOF sistem – Primer 4

strana 44 od 53
 MDOF sistem – Primer 5

ZADATAK 5

Za zadati sistem odrediti:

a) Dijagram momenata savijanja, aksijalnih sila i extremnih vrednosti pomeranja tačaka na
mestu koncentrisanih masa usled zadate poremećajne sile za slučaj bez prigušenja (proračun
sprovesti preko inercijalnih sila).
b) Primenom modalne analize proveriti rezultate proračuna pod a.
c) Primenom modalne analize odrediti extremne vrednosti pomeranja tačaka gde se nalaze
koncentrisane mase u slučaju relativnog prigušenja od 5% za oba tona.

Podaci:
P(t)=20sin(0.9ω1t)
bgrede/dgrede=30/60cm
bprostih štapova/dprostih štapova=20/20cm
E=31.5GPa
M=50tona

strana 45 od 53
 MDOF sistem – Primer 5

strana 46 od 53
 MDOF sistem – Primer 5

strana 47 od 53
 MDOF sistem – Primer 5

strana 48 od 53
 MDOF sistem – Primer 6

ZADATAK 6

Za zadati sistem odrediti vrednost spratne krutosti k2 iz uslova da vrednost pomeranja prve etaže
usled prinudne harmonijske sile ima vrednost nula. Razmatrati sistem bez prigušenja.
Podaci:
P(t)=15sin(29.6t)
koncentrisane mase u čvorovima konstrukcije: m=50tona
k1+k2=174990kN/m
Igrede>>Istuba

k2

P(t)

k1

strana 49 od 53
 MDOF sistem – Primer 6

Dinamički sistem:

 m1 0   
y1   k1  k2  k2   y1   F0 
0     sin( pt )
 y2   k2
m2    k2   y2   0 

k2  p 2 m2  29.62  100  87616kN / m

y1 (t )  0
F0 100
y2 (t )   sin( pt )   sin(29.6t )
k2 87616
100
y2 max   0.001141m  0.1141cm
87616

Određivanje perioda vibracija (“Mathematica”):

Ulaz:
frekventnaJednacina:=Det[{{174990-100*,-87616 },{-87616, 87616-100*}}];
rez:=Solve[frekventnaJednacina0,];
Print["Frekventna jednacina: ",frekventnaJednacina]
Print["Resenje frekventne jednacine: ",N[/.rez,10]]
Print["Kruzne frekvencije: w1 = ",N[ Sqrt[Part[/.rez,1]],10],
" w2 = ", N[Sqrt[Part[/.rez,2]],10]]
Print["Periodi vibracija: T1 = ",N[2*/ Sqrt[Part[/.rez,1]],4],
" T2 = ", N[2*/Sqrt[Part[/.rez,2]],4]]

Izlaz:
Frekventna jednacina: 7655360384-26260600 +10000 2
Resenje frekventne jednacine: {333.9938707,2292.066129}
Kruzne frekvencije: w1 = 18.27549919 w2 = 47.87552746
Periodi vibracija: T1 = 0.3438 T2 = 0.1312

strana 50 od 53
 MDOF sistem – Primer 6

strana 51 od 53
 MDOF sistem – Primer 6

Ekstremne vrednosti pomeranja usled poremećajne sile:

strana 52 od 53
 MDOF sistem – Literatura

Literatura
1. “Dynamics of Structure” (Anil K. Chopra)
2. “Dynamics of Structure A Primer” (Anil K. Chopra)
3. “Dynamics of Structure” (Ray W. Clough, Joseph Penzien)
4. “Dinamika konstrukcija” (Vlatko Brčić)
5. “Dinamika konstrukcija” (Slavko Ranković, Branislav Ćorić)
6. “Stabilnost i dinamika konstrukcija” (predavanja Milan Đurić)
7. “Teorija konstrukcija (deo III)” (I. P. Prokofjev, A. F. Smirnov)
8. “Zemljotresno inženjerstvo” (Dražen Aničić, Peter Fajfar, Boško Petrović, Antun Szavitis –
Nossan, Miha Tomažević)
9. “Odabrana poglavlja iz zemljotresnog građevinarstva” (Boško Petrović)
10. “Osnovi zemljotresnog inženjerstva” (Newmark/Rosenblueth)
11. “Dinamika konstrukcija” (Mehmed Čaušević)
12. “Potresno inženjerstvo” (Mehmed Čaušević)

strana 53 od 53