Задатак 1: За манипулатор са три степена слободе ан-

тропоморфне конфигурациjе, коjи jе приказан на слици

1, одредити кинематичке параметре и укупну матрицу
трансформациjе T30 .

Решење:

Поставимо прво непокретне осе x0 , y0 и z0 , слика 2.

Осе су постављене у другом зглобу да би d1 = 0, односно
да би прва матрица трансформациjе била jедноставниjа.
Уколико желимо да координатни почетак поклапа са ба-
зом робота онда морамо урачунати и d1 .
Оса z1 се поклапа са осом ротациjе првог зглоба, а
координатни почетак се налази у другом зглобу. Коорди- Слика 1: Антропо-
натни систем jе окренут за 90 степени око осе x. Осе z0 морфна роботска рука
π
и z1 су међусобно управне и секу се, тако да jе α1 = 2 и
a1 = 0. Осе x0 и x1 се секу па jе d1 = 0, а угао између њих jе θ1 .
Оса z2 се поклапа са осом ротациjе трећег зглоба, а
оса x2 се поклапа са осом трећег сегмента. Осе z1 и z2 су
паралелне па jе α2 = 0, а растоjање између њих износи
a2 . Пошто се осе x1 и x2 секу следи да jе d2 = 0 док jе
угао између њих θ2 .
Последњи координатни систем поставља се на врх ро-
бота. Осе z2 и z3 су паралелне па jе α3 = 0, а растоjање
између њих jе a3 . Осе x2 и x3 се секу па jе d3 = 0, а угао
између њих jе θ3 .
У табели су унети сви кинематички параметри ан-
трoпомофне руке.

сегмент ai αi di θi
1 0 π
2
0 θ1∗
2 a2 0 0 θ2∗ Слика 2: Кинематички
3 a3 0 0 θ3∗ параметри антропо-
морфне роботске руке
Општи облик матрице трансформациjе jе

 
cos θk − cos αk sin θk sin αk sin θk ak cos θk
 sin θk cos αk cos θk − sin αk cos cos θk ak sin θk 
Tkk−1 =
 0

sin αk cos αk dk 
0 0 0 1

На основу кинематичких параметара из табеле и оп-

штег облика матрице трансформациjе можемо одредити поjединачне матрице транс-

1
формациjе
 
C1 0 S1 0
 S1 0 −C1 0
T10 = 
0

1 0 0
0 0 0 1
 
C2 −S2 0 a2 C 2
 S2 C2 0 a2 S 2 
T21 = 
0

0 1 0 
0 0 0 1
 
C3 −S3 0 a3 C 3
 S3 C3 0 a3 S 3 
T32 = 
0

0 1 0 
0 0 0 1

Укупну матрица трасформациjе jе jеднака производу сви основних матрица

     
C1 0 S1 0 C2 −S2 0 a2 C 2 C3 −S3 0 a3 C 3
 S1 0 −C1 0  S2 C2 0
  a2 S2   S3 C3
  0 a3 S3 
T30 = T10 · T21 · T32 = 
0 1 · · =
0 0  0 0 1 0  0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
   
C1 C2 −C1 S2 S1 a2 C1 C2 C3 −S3 0 a3 C 3
 C2 S1 −S1 S2 −C1 a2 S1 C2   S3 C3 0 a3 S3 
= · =
 S2 C2 0 a2 S2   0 0 1 0 
0 0 0 1 0 0 0 1
 
C1 C2 C3 − C1 S2 S3 −C1 C2 S3 − C1 S2 C3 S1 a2 C1 C2 + a3 C1 C2 C3 − a3 C1 S2 S3
 S1 C2 C3 − S1 S2 S3 −S1 C2 S3 − S1 S2 C3 −C1 a2 S1 C2 + a3 S1 C2 C3 − a3 C1 S2 S3 
= 
 C2 S3 + S2 C3 C2 C3 − S2 S3 0 a2 S2 + a3 C2 S3 + a3 S2 C3 
0 0 0 1

Помоћу адиционих формула можемо упростити матрицу T30 тако да се добиjе

коначни облик

 
C1 C23 −C1 S23 S1 C1 (a2 C2 + a3 C23 )
 S1 C23 −S1 S23 −C1 S1 (a2 C2 + a3 C23 ) 
T30 = 
 S23

C23 0 a2 S2 + a3 S23 
0 0 0 1

2
Задатак 2: За тросегментни манипулатор цилиндричне
конфигурациjе, коjи jе приказан на слици 3, одредити ки-
нематичке параметре и укупну матрицу трансформациjе
T30 .

Решење:

Поставимо прво непокретне осе x0 , y0 и z0 , слика 3.

Oса z0 се поклапа са осом z1 а координатни почетак са
осама x1 и y1 налази се у другом зглобу. Пошто се осе z0
и z1 поклапаjу следи да jе a1 = 0 и α1 = 0. Закретање осе
x1 у односу на осу x0 jе θ1 , а растоjање између ових оса
износи d1 . Слика 3: Цилиндрична
Оса z2 се прати осу зглоба (транслаторно кретање), роботска рука
тако да се нови координатни систем заокреће за 90 сте-
пени у односу на претходни координатни систем. Осе z1
и z2 су међусобно управне и секу се тако да jе a2 = 0 и α2 = − π2 . Знак минус jе
зато што jе ротациjа координатног систем око осе x у негативном смеру. Удаљеност
између оса x1 и x2 износи d2 , а пошто су осе паралелне следи да jе θ2 = 0.
Коначно постављамо координатни систем на врх роботске руке. Осе z2 и z3 се
поклапаjу тако да jе a3 = 0 и α3 = 0. Осе x2 и x3 су паралелне па jе θ3 = 0, удаљеност
између ових осе износи d3 .
Кинематички параметри цилиндричне роботске руке дати су у следећоj табели

сегмент ai αi di θi
1 0 0 d1 θ1∗
2 0 − π2 d∗2 0
3 0 0 d∗3 0

На основу кинематичких параметара из табеле ма-

трице трансформациjе су

 
C1 −S1 0 0
 S1 C1 0 0 
T10 = 
0

0 1 d1 
0 0 0 1
 
1 0 0 0
0 0 1 0 
T21 = 
0 −1 0 d2 


0 0 0 1
 
1 0 0 0
0 1 0 0 
T32 =  
0 0 1 d3 
0 0 0 1 Слика 4: Кинематички
параметри цилиндричне
роботске руке

3
 Укупну матрица трасформациjе jе jеднака производу
сви основних матрица

     
C1 −S1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0
 S1 C1 0 0  0 0 1 0  0 1
    0 0
T30 = T10 · T21 · T32 =  · · =
0 0 1 d1  0 −1 0 d2  0 0 1 d3 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
     
C1 0 −S1 0 1 0 0 0 C1 0 −S1 −d3 S1
 S1 0 C 0 0 1 0 0
1   S1 0 C1 d3 C 1 
   
= 0 −1 0 d1 + d2  · 0 0 1 d3  =  0 −1 0
  
d1 + d2 
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1