7.

Analogno digitalna integrisana kola

U prethodnom poglavlju objasnili smo smisao i primenu analognih IC i digitalnih IC. To su dve
kategorije čipova koje govore različitim „jezicima“. Da bi mogli da se međusobno razumeju
potrebno je uspostaviti „prevodioca“. Taj prevodilac je Analogno digitalni konvertor (ADC),
koji pretvara analogni signal u niz numeričkih vrednosti proporcionalno tekudem signalu i sa
gustinom koja verno preslikava oblik signala (sl. 7.1).

Slika 7.1 Digitalizovanje analognog signala

Slika 7.2 Analogni i digitalizovan signal

ADC prevodi informaciju prispelu iz senzorskog dela i upuduje je procesoru koji treba da je
arhivira ili uradi neku analizu i donese odgovarajudu odluku.
Digitalno analogni konverter (DAC), pretvara niz numeričkih vrednosti u kontinualni
analogni signal (sl. 7.3).

50
 Slika 7.3 Digitalno analogni signal

Numerički niz iz procesora pretvara se u analogni signal, da bi bio razumljiv određenoj klasi
aktuatora (zakretanje leptira ventila u određenu poziciju, regulacija brzine motora,...).

7.1. Važne osobine AD i DA konvertora

Da bi se izvršio pravilan izbor i primena bilo AD ili DA konvertora neophodno je potpuno
razumeti njihov način rada i poznavati suštinske osobine, kao što su:
Rezolucija. To je konačan broj diskretnih vrednosti na koji je podeljen analogni opseg. Po
pravilu, to je binarni broj (dobijen stepenovanjem osnove 2). Može se iskazati i kao naponski
inkrement unutar ukupnog opsega. Po analogiji sa poznatim stvarima u našem okruženju,
OPSEG možemo posmatrati kao visinu građevinskog objekta. Recimo da je visina 100m (pun
opseg). Na vrh tog objekta možemo se popeti stepeništem koje ima 1024 (210) stepenica što
je rezolucija pristupa. Može još da se kaže da je rezolucija 10 bita.
Preciznost ili prag osetljivosti ili LSB (Least significant bit) je onaj kvantum sa kojim možemo
da napravimo razliku između dve bliske tačke. U slučaju objekta od 100m i 1024 stepenika,,
razlika koju možemo da odmerimo je jedan stepenik ili 100m : 1024 0.1m.

Tačnost. Uvek je vezana za ½ praga osetljivosti, jer smo na svaki način analogno bliži gornjoj
ili donjoj ivici stepenika pa de tako diskretna numerička vrednost biti pomerena za 0.5
stepenika nagore ili 0.5 stepenika nadole.
Monotonost. Ovo je osobina koja indicira da su u čitavom opsegu potpuno proporcionalne
promene signala i izlaznih numeričkih vrednosti.
Učestanost uzorkovanja (sampling rate) je najveda brzina kojom može da se vrši
konvertovanje. Najčešde se izražava brojem konverzija u sekundi (Samples/second-S/s) ili
frekvencijom uzorkovanja (Hz). Uobičajene učestanosti uzorkovanja su od par kHz do MHz.
Vreme stabilizacije je vreme potrebno da se u izlazni registar upiše rezultat konverzije. Ovo
vreme utiče na smanjenje teorijske učestanosti uzorkovanja.

7.2. Kako radi AD konvertor?

Recimo da smo na ulaz AD konvertora doveli naponski signal određenog intenziteta unutar
opsega konverzije. To je kao da smo uz prethodno opisani objekt od 1024 stepenika prislonili
cev, čiju dužinu hodemo da izmerimo. Jedini način da to uradimo je da krenemo da
odbrojavamo stepenike od nultog nivoa do stepenika koji je dosegla cev nepoznate dužine.
Upravo to radi AD konvertor. Naponski nivo ulaznog signala zapamtio je kao jedan element

51
komparacije, a drugi element komparacije gradi tako što jedan po jedan inkrement
(stepenik) podiže interno generisani naponski nivo. U trenutku kada se izjednače elementi
komparacije na brojaču se očita koliko je naponskih inkremenata (stepenika) bilo potrebno
da se dostigne odmeravan naponski ulaz. Taj broj je rezultat AD konverzije.

Slika 7.4 Prikaz rada ADC-a

Na dijagramu (sl. 7.4) je prikazano da za neku srednju naponsku vrednost analognog ulaza od
0.30 V, digitalni izlaz (KOD) postaje 0 0 0 1 1. Na isti način se očitavaju i druge vrednosti
analognih ulaza.
Primer 1. Kolika rezolucija ADC-a je potrebna za merenje temperature od 0-100°C, sa
preciznošdu od 0.1°C?

Dakle, potrebna rezolucija ADC-a je 10 bita.

Primer 2. Radni opseg ADC-a je od 0-10V, a rezolucija je 10 bita. Koja je najmanja promena
napona, koju de PLC modi da prepozna?
10 bita = 210 = 1024 nivoa

7.3. Kako radi DA konvertor?

Način rada DA konvertora je čak jednostavniji od rada AD konvertora. U ovom slučaju za
zadatu numeričku vrednost na ulazu, DA konveror izvodi inkrementiranje naponskog
stepenika naznačeni broj puta i konačno dobijen naponski nivo propušta ka izlazu.

52
Primer 1. Naponski opseg DAC-a je 0-10V, a rezolucija 12 bita (4096 nivoa). Da bi se na izlazu
sukcesivno generisala tri naponska nivoa (2V, 5V, 8V), koje vrednosti je potrebno redom
upisati u ulazni data registar?
Odgovor:
S obzirom da punoj vrednosti od 10V na izlazu iz DAC-a odgovara ulazna numerička vrednost
4096, to de za svaki niži naponski nivo važiti slededa proporcija:

Osim ADC i DAC još dva tipa analogno digitalnih IC učestvuju u procesu „prevođenja“ tokom
komunikacije izmedju analognih i digitalnih IC-a. To su:
Multiplekser (MUX), kolo koje selektira jedan od više ulaznih kanala i jedino njega, u tom
trenutku povezuje sa ADC-om. U praksi se primenjuje da bi jedan ADC mogao skoro
simultano da konvertuje signale prispele sa više ulaznih kanala.

Slika 7.5 Šematski prikaz multipleksera

Adresa izabranog kanala upisuje se u komandni registar multipleksera. Na osnovu upisane

binarne vrednosti u komandni registar, selektira se analogni signal sa odgovarajudeg ulaznog
kanala.
Primer:
1. Broj ulaznih kanala je p=4, broj bita u komandnom registru n=2, 4=22 (Slika 7.5)

Adresa (binarni kod)

Ulazni kanal
S1 S0
A 0 0
B 0 1
C 1 0
D 1 1
53
2. Broj ulaznih kanala je p=8, broj bita u komandnom registru n=3, 8=23
Adresa (binarni kod)
Ulazni kanal
S2 S1 S0
A 0 0 0
B 0 0 1
C 0 1 0
D 0 1 1
E 1 0 0
F 1 0 1
G 1 1 0
Slika 7.6 H 1 1 1

Primena multipleksera

Idealno rešenje za simultano pradenje više analognih kanala bilo bi, kada bi svaki ulaz imao
zaseban ADC. Nažalost mali je broj aplikacija koje mogu da podnesu cenu ovakve
konfiguracije. Kod konvencionalnih rešenja ovaj problem ekonomičnosti se rešava tako što
se više analognih ulaza veže za multiplekser, a onda on propušta jedan po jedan signal ka
ADC-u. Ovom lancu dodaje se i S/H kolo da bi se „umirio“ signal tokom konverzije.

Slika 7.7 Primena multiplekser u mernom lancu

Sample and Hold kolo „zamrzava“ analognu vrednost signala tokom konverzije da ne bi
došlo do oscilovanja vrednosti.
Zadatak S/H kola je da prihvati naponski nivo koji je doveden na ulaz i da ga održava sve
dok ADC ne izvrši konverziju. Za održavanje naponskog nivoa u S/H kolu je zadužen
kondenzator. Učestanost kojom radi S/H je uslovljena brzinom konverzije ADC-a.

54
 Slika 7.8 S/H kolo

Ako bi se vrednost napona na ulaznom portu ADC–a menjala, proces komparacije ne bi

mogao da se odvija sa dovoljnom preciznošdu. Održavanje stabilnog naponskog nivoa na
ulazu u ADC je zadatak S/H kola.
S/H kolo ima komandni registar od jednog bita. Kada je status registra 1 tada kolo radi u
SAMPLE (tekudi signal) modu, odnosno kada je status 0 radi u HOLD (zamrznut signal) modu.

Slika 7.9 Presporo uzorkovanje

Slika 7.10 Dovoljno brzo uzorkovanje

Na sl. 7.9 predstavljeno je presporo uzorkovanje koje izaziva pogrešnu identifikaciju signala,
odnosno pojavu koja se zove „aliasing“. Dešava se onda kada je učestanost uzorkovanja
daleko manja od frekvence promene signala. Stvara lažnu sliku o signalu koji pratimo.
Evidentno je kada se uporede ove dve slike (sl. 7.9 i sl. 7.10) da smo jako sporim
uzorkovanjem potpuno izobličili formu signala. Najkvistova teorema (takodje poznata kao
Šenonov obrazac) kaže da je neophodno da učestanost uzorkovanja bude bar dva puta vede
od nosede frekvence analognog signala koji se prati, kako bi se izbegao „aliasing“.

55
8. Programabilni logički kontroler PLC (Programmable Logic
Controller)

Programabilni logički kontroler je industrijska jedinica koja se sastoji od računarskih

modula i programskog sadržaja namenjenog za upravljanje procesima i operacijama.
Jednostavnije, PLC bi mogao da se definiše kao specijalni industrijski računar koji prikuplja
signale iz procesa i na osnovu njih upravlja izvršnim jedinicama u procesu. Takođe ima
mogudnost razmene podataka sa drugim PLC-ima, računarima ili uređajima.
PLC za razliku od personalnog računara (PC) je u potpunosti posveden izvršavanju
aplikativnog programa i to neposrednim cikličnim izvršavanjem ladder programa u realnom
vremenu. Takođe nema potrebu za dodatnim korisničkim periferijama, što smanjuje gabarit
uređaja i povedava fleksibilnost.

Razlikuju se dve osnovne strukture PLC-a:

 Kompaktni PLC i
 Modularni PLC sistemi, zasnovani na zajedničkoj magistrali.

Kompaktni PLC

Ova konfiguracija predstavlja ekonomično rešenje, predviđeno za upravljanje jednostavnijim

procesima i sistemima. Sam kontroler je nezavisan, zatvoreni uređaj koji ima fiksni broj ulaza
i izlaza, bez mogudnosti proširenja. U kudištu, manjih dimenzija, nalaze se napajanje,
procesorska jedinica, memorija, ulazni i izlazni moduli.

Modularni PLC sistemi

Za razliku od kompaktne konfiguracije, ovakvi sistemi se sastoje od više modula smeštenih

unutar kudišta, koja se zove rek. U reku se nalaze slotovi za smeštanje modula, koji se sastoje
od vođica za montiranje modula i konektora na zadnjoj ploči preko kojeg se moduli
priključuju na zajedničku magistralu.

8.1. Arhitektura PLC-a

PLC objedinjuje nekoliko osnovnih modula i više zasebnih komponenti:

 Centralna procesorska jedinica (CPU)
 Registri
 Kola programskog prekida (Interrupt IC)
 Memorije
 A/D , D/A konvertori
 Sistemi ulaznih/izlaznih portova
 Multiplekseri
 Kola za uzorkovanje (Sample and hold)

56
Aplikativni program PLC-a piše se u programskom jeziku koji predstavlja kombinaciju editora,
kompajlera i komunikacionog softvera. U editoru se piše program koji prati redosled
operacija upravljanja, zatim se vrši provera i kompajliranje.
Princip rada PLC-a se zasniva na ciklusima skeniranja. Proces skeniranja se sastoji od:
 Provere statusa ulaza (CPU)
 Izvršavanje zadatog programa
 Samotestiranja
 Postavljanja izlaza

Slika 8.1 Arhitektura PLC-a

57