Preveo

Jaki Branko

Poglavlje

AD i DA konverzija (ADC and DAC)

3
Veina signala koji se direktno susreu u nauci i inenjerstvu su kontinualni: intezitet
svetlosti koji se menja sa rastojanjem; napon koji varira tokom vremena; odnos hemijskih
reakcija koje zavise od temperature, itd. Analogno-digitalna konverzija (ADC) i digitalnoanalogna konverzija (DAC) su procesi koji dozvoljavaju digitalnim raunarima
da
komuniciraju sa svakodnevnim signalima. Digitalna informacija se razlikuje od kontinualne u
dva vana aspekta: odmeravana je (sample-odmeravanje) i kvantizovana. Oba aspekta
ograniavaju koliki sadraj se moe nai u digitalnom signalu. Ovo poglavlje je o upravljanju
informacijama: razumevanje ta moemo sauvati, a ta moemo odbaciti. Zauzvrat, ovakav
princip diktira izbor uestanosti odmeravanja (sampling frequency), broj bitova, i vrstu
analognog filtriranja potrebnog za konvertovanje izmeu analognog i digitalnog sveta.

Kvantizacija
Slika 3-1 prikazuje elektronske talasne oblike tipine analogno-digitalne konverzije. Slika (a)
je analogni signal koji e biti digitalizovan. Kao to je prikazano oznakama na grafiku, ovaj
signal je napon koji varira tokom vremena. Da bi smo olakali, pretpostaviemo da je napon
u rasponu od 0 pa do 4.095 volti, to ujedno odgovara digitalnim brojevima izmeu 0 i 4095
koji bi nastajali od 12-bitnog digitalizera. Moe se primetiti da je blok dijagram podeljen na
dve sekcije, sample-and-hold (S/H), i na analogno-digitalni konverter (ADC). Odmeravanje sa
zadrkom (sample-and-hold) je potrebno da napon na ulazu AD konvertora odrava
konstantnim dok je sama konverzija u toku. Meutim, to nije razlog za ovu podelu;
deljenjem digitalizacije u ove dve faze jeste vaan teorijski model za razumevanje
digitalizacije.
Kao to prikazuju razlike na slikama (a) i (b), izlaz iz kola za odmeravanje i zadravanje
(sample-and-hold) se menja samo u odreenim trenucima (trenucima odmeravanja) a
izmeu njih vrednost je jednaka vrednosti ulaznog signala u trenutku odmeravanja. Promene
u ulaznom signalu koje nastaju izmeu ovakvih trenutaka odmeravanja su potpuno
zanemarene. Da sumiramo, uzorkovanje konvertuje nezavisnu promenljivu (u ovom primeru
to bi bilo vreme) iz kontinualne u diskretnu informaciju.
Kao to prikazuju razlike na slikama (b) i (c), analogno-digitalna konverzija daje celobrojnu
vrednost izmeu 0 i 4095 za svaku od poravnatih oblasti na slici (b). Ovo predstavlja greku,
1

Preveo

Jaki Branko

jer svaka zaravan moe biti napon od 0 pa sve do 4.095 volti. Na primer, sve vrednosti od
2.5600V do 2.5609V e biti konvertovani u digitalni broj 2560. Drugim reima, kvantizacija
pretvara zavisnu promenljivu (u ovom primeru to bi bio napon) iz kontinualne u diskretnu
informaciju.
Moe se primetiti da se paljivo zaobilazi uporeivanje slike (a) sa slikom (c), jer bi to ujedno
spojilo odmeravanje i kvantizaciju u jedan isti proces. Vano je da se oni analiziraju posebno
zbog jedne injenice a to je da oni degradiraju signal na razliite naine, kao i pod kontrolom
razliitih parametara u elektronici. Takoe, postoje sluajevi u kojima se koristi jedan bez
drugog. Na primer, uzimanje uzorka bez kvantizacije se koristi u prekidakim (switched)
kapacitivnim filterima.
Prvo e se razmatrati efekti kvantizacije. Bilo koji uzorak u digitalizovanom signalu moe
imati maksimalnu greku od LSB (bit najmanje teine, u argonu rastojanje izmeu
susednih nivoa kvantovanja). Slika (d) prikazuje kvantizacionu greku na ovom konkretnom
primeru, dobijenu oduzimanjem sadraja slike (b) od slike (c), sa odgovarajuim
konverzijama. Drugim reima, digitalni izlaz (c) jeste ekvivalent neprekidnom ulazu (b), plus
kvantizaciona greka (d). Bitna karakteristika ove analize jeste da se kvantizaciona greka
pojavljuje vie nalik sluajnom umu.
Ovo postavlja temelje vanog modela kvantizacione greke. U veini sluajeva, uticaj
kvantizacije se modelira dodatkom sluajnog uma. Dodatni um ima vrednosti ravnomerno
raspodeljene izmeu LSB i +LSB , ima srednju vrednost nula, i standardnu devijaciju od
1/
LSB (~0.29 LSB).
Ovakav model je izuzetno koristan, jer e sluajni um generisan od strane kvantovanja biti
jednostavno pridodat bilo kojem umu koji je trenutno prisutan u analognom signalu. Na
primer, zamislite analogni signal sa maksimalnom amplitudom od 1.0 V, i sluajnim umom
od 1.0 mV rms. Digitalizovanje ovog signala sa 8-bitnom rezolucijom e maksimalnu vrednost
(1.0V) pretvoriti u digitalni broj 255, a 1.0 mV bi posle digitalizacije iznosio 0.255 LSB. Kao to
je ve reeno u prethodnom poglavlju, signali sluajnog uma su dobijeni sabiranjem njihovih
promenljivih. Ovo dalje implicira, da se signali sabiraju kao kvadrati:
Tako je
onda dobijena cela vrednost uma digitalnog signala:
Ovo je
pojaanje uma od otprilike 50% preko ve postojeeg uma originalnog analognog signala.
Digitalizovanje ovog istog signala sa 12 bita ne bi proizvelo nikakvo pojaanje uma, i samim
tim nita se ne bi izgubilo tokom kvantizacije. Kada se treba suoiti sa odlukom koliko je
zapravo bita potrebno u sistemu, u naelu se treba postaviti dva pitanja: (1) Koliko je uma
ve prisutno u analognom signalu? (2) Koliko je zaista mogue tolerisati um u digitalnom
signalu?

Preveo

Jaki Branko

a)

Slika 3-1 Talasni oblici ilustruju postupak

digitalizacije. Konverzija je podeljena na dve faze
kako bi se omoguili efekti odmeravanja koji bi bili
odvojeni od efekta kvantizacije. Prva faza jeste
uzorkovanje i zadravanje (S/H), gde jedina informacija koja se zadrava jeste trenutna vrednost
signala u trenutku odabiranja. U narednoj, drugoj
fazi, analogno-digitalni konverter odmerava napon
najbliim celim brojemi. To dovodi do toga da svaki
uzorak u digitalizovanom signalu ima greku do
LSB, kao to je prikazano na slici (d ).

b)

c)

d)

Preveo

Jaki Branko

Kada ovakav oblik kvantizacije nije mogu ili vaei? Samo kada se kvantizaciona greka ne
moe tretirati kao sluajna. Jedina uobiajena pojava svega ovoga jeste da kada je analogni
signal takav da je rezultat digitalizacije ista vrednost za veliki broju uzastopnih odmeraka, kao
to je ilustrovano na slici 3-2a. Izlaz ostaje isti broj za veliki broj odmeravanja zaredom, iako
se analogni signal moe menjati do LSB. Umesto da bude sluajni aditivni um,
kvantizaciona greka sada izgleda kao granini (tresholding) efekat ili udno izoblienje.
Zaumljenje (dihtering) je uobiajena tehnika za poboljanje digitalizacije ovakvih sporopromenljivih signala. Kao to je prikazano na slici 3-2b, mala vrednost sluajnog uma se
dodaje analognom signalu. U ovom primeru, dodati um ima normalnu raspodelu sa
standardnom devijacijom od 2/3 LSB, rezultujui tako amplitudom od 3 LSB. Slika (c)
prikazuje kako dodatak ovog zaumljenja ima efekat na digitalizovan signal. ak i kada se
originalni analogni signal menja razmerom manjom od LSB, dodati um izaziva da se nivo
digitalnog izlaza sluajno menja izmeu susednih nivoa.
Da bi se razumelo kako ovo poboljava situaciju, zamislimo da je ulazni signal konstantni
analogni napon od 3.0001 volta, to predstavlja jednu desetinu izmeu digitalnih nivoa 3000
i 3001. Bez zaumljenja, kada bi se uzimalo 10000 uzoraka ovog signala, dobijalo bi se 10000
identinih brojeva, svi bi iznosili 3000. Sledee po logici stvari bi bilo eksperimentisanje sa
unoenjem uma male amplitude. 10000 vrednosti bi sada variralo izmeu dva (ili vie)
nivoa, to bi znailo da bi 90% rezultata konverzije bilo 3000, ali bi 10% imalo vrednost 3001.
Ovo moe zvuati udno, ali je tano: dodavanjem uma dobija se vie informacija.
Kola za generisanje uma mogu biti poprilino sofisticirana. Moe se, na primer, koristiti
raunar za generisanje sluajnih brojeva koji na izlazu iz raunara formiraju signal uma sa
eljenom raspodelom. Ovaj se signal uma dodaje merenom signalu na ulasku u skop za
digitalizaciju. Posle digitalizacije, raunar moe da oduzme sluajne brojeve iz digitalnog
signala koristei, na primer, aritmetiku sa pokretnim zarezom. Ova elegantna tehnika se zove
subtractive dither, i koristi se u najsofisticiranijim sistemima. Najjednostavniji nain za
generisanje uma, iako nije uvek ostvariv, jeste da se koristi um koji je ve prisutan u
analognom signalu.
a)

b)

Preveo

Jaki Branko

Slika 3-2 Ilustracija zaumljenja. Slika (a) nam

c)

pokazuje kako analogni signal koji varira manje od

LSB moe dati istu vrednost na izlazu vei broj
odmeraka. Zaumljenje poboljava ovu situaciju
tako to dodaje malu koliinu belog uma u sam
analogni signal, kao to je prikazan na slici (b). Kao
to je prikazano na slici (c), dodati um ini da
digitalni signal konstantno varira izmeu susednih
kvantizacionih nivoa, pruajui vie informacija o
originalnom signalu.

Teorija odmeravanja (sampling)

Slika 3-3 prikazuje nekoliko sinusoida pre i posle digitalizacije. Kontinualna linija predstavlja
analogni signal koji ulazi u analogno-digitalni konvertor (ADC), dok markeri u obliku kvadrata
predstavljaju digitalni signal koji naputa ADC. Na svim slikama (a do d) frekvencija
odmeravanja je ista dok frekvencija signala raste. Na slici (a) analogni signal predstavlja
konstantnu jednosmernu (DC) vrednost, kosinusni talasni oblik nulte frekvencije. Poto je
analogni signal prava izmeu svakog odbirka, sve informacije koje su potrebne da se
rekonstruie analogni signal su sadrane u digitalnim podacima. Prema naoj definiciji, ovo je
pravilno odmeravanje.
Sinusni talasni oblik prikazan na slici (b) ima frekvenciju od 0.09 odbiraka. Izraeno na drugi
nain, postoji 11.1 odmerak koji je uzet u toku svake periode. Ova situacija je mnogo
komplikovanija od prethodne situacije, zbog toga to se analogni signal ne moe
rekonstruisati jednostavnim pravljenjem ravnih linija izmeu taaka nekog podatka. Da li ovo
uzorkovanje pravilno predstavlja analogni signal? Odgovor je da, zbog toga to, po
Nikvistovoj ili anonovoj teoremi, nijedna druga sinusoida, ili kombinacija sinusoida, ne bi
proizvela ovakav ablon uzoraka. Opet, jo jedan primer pravilnog odmeravanja.
Na slici (c) situacija je oteana poveanjem frekvencije sinusnog talasnog oblika na 0.31
odbiraka. Ovakvo odmeravanje daje samo 3.2 odmerka po jednoj periodi. Koliko god da
udno izgleda, i ovo jeste pravilno odmeravanje iz razloga iznetih u prethodnom
razmatranju.
Na slici (d), analogna frekvencija je poveana jo vie na 0.95 uestanosti odmeravanja, sa
samo 1.05 odbiraka po jednoj periodi. I na kraju, da li ovakvo uzorkovanje pravilno
reprezentuje podatak? Odgovor je ne. Uzorci predstavljaju drugaiji sinusni talasni oblik od
onog koji je sadran u analognom signalu.
Ovaj uslov se esto se naziva i Nikvistovom (ili anonovom) teoremom odabiranja.
Nikvistova teorema odabiranja nalae da frekvencija odabiranja mora biti vea od dvostruke
frekvencije signala koji elimo da prenesemo u digitalni oblik, inae se javlja efekat koji se
naziva alias efekat ili aliasing.
5

Preveo

Jaki Branko

a)

b) 11
odmeraka
po peiodi

c) 3.2
odmerka
po peiodi

d) 1.05
odmeraka
po peiodi

Slika 3-3 Ilustracija pravilnog i nepravilnog odmeravanja. Kontinualni signal je pravilno odmeren ako
uzorci sadre sve informacije potrebne da se iznova kreira originalni talasni oblik. Slike a), b) i c) ilustruju
pravilno odmeravanje tri sinusoidalna talasa. Ovo zasigurno nije oigledno, jer se uzorci na slici c) uopte ne
mogu nazvati sinusoidalnim. Kako god, svaki od ovih kontinualnih signala predstavlja par sa svojim oblikom
nastalim uz pomo odmeravanja. Na slici d), frekvencija analognog sinusnog signala je vea od Nikvistove
frekvencije (jedna polovina frekvencije odmeravanja). Ovo izaziva alias efekat: frekvencija podatka koji je
odmeren, razliita u odnosu na frekvenciju kontinualnog signala. Poto je aliasing otetio informaciju,
originalni signal se ne moe rekonstruisati iz uzoraka.

Slika 3-4 prikazuje kako se frekvencije menjaju tokom aliasinga. Glavna stvar koja bi trebala
da se upamti jeste da digitalni signal ne moe sadrati frekvencije iznad jedne polovine
uestanosti odmeravanja. Kada je frekvencija kontinualnog talasnog oblika ispod Nikvistove,
frekvencija digitalnog podatka se podudara sa frekvencijom ulaznog, analognog, signala.
Meutim, kada je frekvencija kontinualnog signala iznad Nikvistove stope, vrednosti
digitalizovanog signala se menjaju takoe po sinusnom zakonu, ali ova digitalizovana
sinusoida nema istu frekvenciju kao originalna. Frekvencija digitalizovanog signala je ovde
nazvana digitalnom frekvencijom. Kao to je prikazano slici 3-4, svaka kontinualna
frekvencija iznad Nikvistove stope ima odgovarajuu digitalnu frekvenciju izmeu nule i
polovine frekvencije odmeravanja. Pretpostavimo da kontinualni signal sadri dve sinusoide:
sinusoidu A uestanosti 100 Hz i sinusoidu B uestanosti 1050 Hz, i da je frekvencija
odmeravanja je 2 kHz (nikvistova uestanost 1000 Hz). Signal B, uestanosti 1050 Hz e alias
efekat digitalizovati kao signal 50 Hz (1050-1000) i ova digitalizovana sinusoida uestanosti
50 Hz e se u digitalizovanom signalu pojaviti potpuno ravnopravno sa digitalizovanom
6

Preveo

Jaki Branko

sinusoidom A, uestanosti 100 Hz. Rezultanti signal e biti rezultat zbira digitalizovane
sinusoide A i digitalizovane sinusoide uestanosti 50 Hz koja u originalnom kontinualnom
signalu uopte ne postoji! U digitalizovanom signalu, amplituda ove, u originalnom signalu
nepostojee sinusoide, je jednaka amplitudi sinusoide B!
Alias efekat, pored promene frekvencije ulaznog signala, menja i fazu. Na primer, alias efekat
je od originalne sinusoide na slici 3-3d, posle digitalizacije napravio sinusoidu ija je
frekvencija 0,05 od originalne (0,05=1-0.95), odnosno, 20 puta manja (1/0,05). Pored
promenjene frekvencije, ova digitalizovana sinusoida ima i suprotnu fazu u odnosu na ulaznu
(poinje negativnom poluperiodom). Dakle, alias efekat je uneo i pomeranje faze za 180.

f/fs

f/fs

Slika 3-4 Konverzija analognog signala u digitalni tokom odabiranja. Na slici je po x-osi normalizova
frekvencija signala (frekvencija f podeljena uestanou odmeravanja fs). Kontinualni signali sa frekvencijom
manjom od jedne polovine uestanosti odmeravanja su direktno konvertovani u odgovarajuu digitalnu
informaciju iste iste uestanosti (podebljana linija). Ovo predstavlja normalanu ispravnu digitalizaciju. Iznad
polovine uestanosti odabiranja, dolazi do alias efekta. Svi signali frekvencije vee od 0,5 (to jest, od polovine
uestanosti odabiranja) se preslikavaju u signale uestanosti izmeu 0 i 0,5 to predstavlja pogrenu informaciju
o kontinualnom signalu (zaseneni deo dijagrama).

Digitalno-analogna konverzija (DAC)

U teoriji, najednostavniji metod za digitalno-analognu konverziju jeste da se izvuku uzorci iz
memorije i konvertuju u odgovarajui impuls. Takva situacija je prikazana na slici 3-6a, sa
odgovarajuim frekvencijskim spektrom na slici (b). Kao to je upravo opisano, originalni
7

Preveo

Jaki Branko

analogni signal moe biti perfektno rekonstruisan prosleivanjem ovakvog impulsa kroz
niskopropusni filter, sa graninom frekvencijom jednakom polovini uestanosti odmeravanja.
Drugim reima, originalni signal i niz impulsa imaju identini frekvencijski spektar ispod
Nikvistove frekvencije. Na viim frekvencijama, niz impulsa sadri kopije ove informacije, dok
originalni analogni signal ne sadri nita (pod predpostavkom da se nije pojavio aliasing).
Dok je ova teorija matematiki ista, odnosno tana, teko je generisati zahtevane uske
impulse u elektronici. Da bi se ova situacija zaobila, skoro svi DAC-ovi rade tako to
zadravaju poslednju aktivnu vrednost sve dok sledei uzorak ne naie. Ovo se naziva kolo
zadrke nultog reda (zeroth-order hold). Kolo zadrke nultog reda daje stepenasti izgled
signala kao na slici (c).
U frekvencijskom domenu, kolo zadrke nultog reda ima spekatr niza impulsa koji je
pomnoen spektrom H(f) (podebljana linija slici (d):

Ovaj spektar ima formu sin(x)/(x), koja se naziva sinc funkcija ili sinc(x). Ova funkcija je
veoma zastupljena u DOS. Kolo zadrke nultog reda se moe posmatrati i kao konvolucija
impulsa sa pravougaonim impulsom, sa irinom jednakom periodi odmeravanja. Na slici (d)
tanja linija pokazuje frekvencijski spektar niza impulsa (correct spectrum). Frekvencijski
spektar signala kola zadrke nultog reda je jednak proizvodima ove dve krive.
Analogni filter koji se koristi da konvertuje signal kola zadrke nultog reda, (c), u
rekonstruisani signal, (f), potreban je da odrauje dve stvari: (1) ukloni sve frekvencije iznad
polovine uestanosti odmeravanja, i (2) da pojaa signal reciprono signalu kola zadrke
nultog reda tj, 1/sinc(x). Ovo znai pojaanje od oko 36% na uestanosti fs/2. Slika (e)
prikazuje nam idealni frekvencijski odziv ovog analognog filtra.
Ovo 1/sinc(x) izoblienje se moe kontrolisati na etiri naina: (1) ignorisati ga i prihvatiti
posledice, (2) dizajnirati analogni filter koji ukljuuje odziv 1/sinc(x), (3) koristiti tehniku
opisanu kasnije u ovom poglavlju, ili (4) napraviti korekciju u softveru pre DAC.
Pre naputanja ove sekcije odmeravanja, trebalo bi da se razjasni zajedniki mit o analognim
u poreenju sa digitalnim signalima. Kao to je ovo poglavlje pokazalo, koliina informacije
koja se prenosi u digitalnom signalu je ograniena na dva naina: Prvo, broj bitova po uzorku
ograniava rezoluciju digitalne informacije. Ovo znai da male promene u amplitudi signala
mogu nestati u kvantizacionom umu. Drugo, uestanost odmeravanja ograniava rezoluciju
po vremenskoj osi, to jest, promene u analognom signalu izmeu trenutaka odmeravanja se
gube u digitalnom signalu. Komponente iznad polovine uestanosti odmeravanja su
izgubljene.
Postoji ve pomenuti mit: Poto analogni signali koriste kontinualne parametre, oni
poseduju beskonano dobru rezoluciju i kod zavisnih i kod nezavisnih varijabli. Nije tano!
Analogni signali su ogranieni istim problemima kao i digitalni signali: um i propusni opseg
(najvea frekvencija koja je doputena u signalu).
8

Preveo

Jaki Branko

Slika

3-6 Analiza digitalno-analogne

konverzije. Niz impulsa (a) prolazi kroz kolo
zadrke nultog reda i dobija se signal prikazan
na slici (c). Spektar ovog signala je jednak
originalnom spektru niza impulsa (slika b)
pomnoenom sinc funkcijom (d). Korekcija ovog
izoblienja nastalog zbog kola zadrke je
mogua filtrom sa prenosnom funkcijom kao na
slici (e)

d)

Preveo

Jaki Branko

Analogni filteri za konverziju napona

Slika 3-7 prikazuje blok dijagram sistema za digitalnu obradu signala u skladu sa teoremom
odmeravanja. Pre analogno-digitalnog konvertora, ulazni signal je filtriran nisko-propusnim
filtrom radi potiskivanja svih komponenti ija je uestanost iznad Nikvistove frekvencije
(polovina uestanosti odmeravanja). Filtriranje je nuno bi se spreio aliasing tokom
odmeravanja, i zbog toga se ovaj filter naziva anti-alias filter. Na drugoj strani, digitalizovani
signal prolazi kroz digitalno-analogni konvertor i jo jedan nisko-propusni filtar. Ovakav
izlazni filtar se naziva rekonstrukcijskim filtrom, koji se obuhvata i predhodno spomenuto
kolo zadrke nultog reda. Naalost, postoji ozbiljan problem sa ovim jednostavnim modelom:
ogranienja elektronskih filtara mogu biti podjednako neprijatna koliko i problemi koje
elimo da spreimo.

Slika 3-7 Analogni filteri koriste se u skladu sa teoremom odmeravanja. Filter postavljen pre ADC-a naziva se
anti-alias filtrom. Koristi se za uklanjanje komponenata ija je uestanost iznad jedne polovine uestanosti
odmeravanja. Filter postavljen posle DAC-a se naziva rekonstructioni filtar. On takoe eliminie frekvencije
iznad Nikvistove, i moe sadrati korekciju spektralnog izoblienja koje unosi kolo zadrke nultog reda.

Ako vas vie zanima softver i digitalna obrada, verovatno mislite da nema potrebe da itate
ovaj odeljak. Greka! Razumevanje svojstva analognih filtara je veoma vano za uspean
bavljanje digitalnom obradom. Prvo, karakteristike svakog digitalizovanog signala sa puno
zavise od anti-alias filtra korien prilikom digitalizacije. Ako se ne razume priroda antialias
filtra, ne moe se razumeti priroda digitalnog signala. Drugo, budunost DOS-a jeste da se
hardver zameni softverom. Na primer, tehnike digitalizacije sa vie razliitih uestanosti
odmeravanja smanjuju potrebu za antialias i rekonstrukcijskim filtrima uz pomo softverskih
trikova. Ako se ne shvati dovoljno dobro hardver, ne moe se tako lako dizajnirati i softver
koji bi ga na posletku i zamenio. Tree, veina problema u digitalnoj obrad se, u krajnjoj liniji,
svodi na projektovanje digitalnih filtara.
Tri tipa analognih filtara koji se najee koriste su ebievljev (Chebyshev), Batervordov
(Butterworth) i Beselov (Bessel). Svaki od njih je dizajniran da optimizira razliite parametre.
Sloenost svakog filtra moe se podesiti izborom broja polova i nula (poles and zeros). Polovi
i nule su matematiki izrazi koji e biti objanjeni u narednim poglavljima. Vei broj polova u
filteru, generalno, daje bolje performanse se. Za potrebe DOS-a, karakteristike ovih filtara su
10

Preveo

Jaki Branko

od veeg znaaja nego sama konstrukcija. Ipak, poeemo sa kratkim segmentom koji e
nam kazati neto o projektovanju ovih filtara da bi se obezbedio sveobuhvatni pogled.
Slika 3-8 prikazuje opti blok za projektovanje analognog filtra, modifikovano Salen-Kej
(Sallen-Key) kolo. Prikazano kolo je nisko-propusni filtar sa dva pola koji moe da se
konfigurie kao svaki od tri navedena osnovna tipa filtara. Tabela 3-1 nam kazuje neophodne
informacije za pravilnu konfiguraciju uz pomo odgovarajuih otpornika i kondenzatora.

Slika 3-8 Modifikovano Salen-Kej kolo-blok

za dizajn aktivnog filtra. Kolo predstavlja
nisko-propusni filter drugog reda (sa dva pola).
Filtri viega reda dobijaju se povezivanjem ovih
blokova na red. Koeficijenti k1 i k2 se mogu
pronai u tabeli 3-1. Vrednosti R1 i C se biraju
proizvoljno, recimo 10k i 0.01 F, i pomou njih
se izrauna R i Rf. Parametar fc je granina
uestanost u hercima.

Tabela 3-1 Parametri za dizajniranje Beselovog, Batervordovog, i bievljevog (6% talasnosti) filtara
Vrsta operacionog pojaavaa nije kritina, sve dok je njegova granina uestanost za
jedinino pojaanje 30 do 100 puta vea og granine frekvencije filtra. Ovaj uslov se moe
nazvati lako ostvarivim sve dok je granina frekvencija filtra ispod 100kHz.
Filtri etvrtog, estog i osmog reda se fomiraju rednom vezom 2-4 ovakva blokova. Na
primer, slika 3-9 pokazuje emu Beselovog filtra kreiranog rednom vezom tri bloka. Ako je
potreban visoko-propusni filtar, jednostavno se zamene R i C komponente u kolima.
Ovakav tip kola je veoma est za male koliine proizvodnje i u razvoju meutim ozbiljna
proizvodnja zahteva da su filteri zapravo u integrisanoj tehnici. Problem vezan za integrisanu
tehniku je da je teko proizvesti otpornike direktno na silicijumu. Odgovor na ovaj problem
jes prekidaki filter (switch). Slika 3-10 pokazuje njegov rad poredei ga sa jednostavnom RC
mreom. Ako se odskona funkcija dovede na ulaz u RC niskopropusni filtar, izlaz e rasti
eksponencijalno sve dok se ne poklopi sa ulazom. Napon na kondenzatoru se ne menja
trenutno, jer otpornik u kolu ograniava struju.
11

Preveo

Jaki Branko

Slika 3-9 estopolni Beselov filtar formiran rednom vezom tri Salen-Kej bloka
Kod prekidakogi filtra veza R i C je zamenjena vezom dva kondenzatora i elektronskim
prekidaem (switch). Novi kondenzator koji je sada dodat je mnogo manje vrednosti od ve
postojeeg kondenzatora, recimo 1% njegove vrednosti. Prekida naizmenino povezuje
kondenzator male vrednosti prvo na ulaz pa na izlaz sa velikom uestanou prebacivanja,
tipino 100 puta bre od granine frekvencije filtra. Kada je povezan na ulaz, manji
kondenzator se vrlo brzo puni na napon koji je trenutno na ulazu. Kada je povezan na izlaz,
naelektrisanje iz manjeg kondenzatora se alje ka veem kondenzatoru. U ovakvom kolu,
struja ponjenja veeg pa samim tim i brzina porasta napona na izlazu zavisi od odnosa
kapacitivnosti ova dva kondenzatora i uestanosti prebacivanja. To ini da je granina
uestanost filtra direktno proporcionalna uestanosti prebacivanja prekidaa. Ova osobina
ini prekidaki filter pogodnima za sisteme sa vie razliitih uestanosti. Ovi filtri su pouzdani
i jednostavni za upotrebu. Platite deset dolara i imaete performanse osmopolnog filtra
unutar jednog integrisanog kola sa osam noica.

Slika 3-10 Prekidaki filter. Ovakvi filtri koriste prekida i kondenzator koji zamenjuje otpornik. Kao to se vidi
na dijagramima odziva, dva kondenzatora i jedan prekida mogu obavljati istu funkciju kao i veza otpornikkondenzator.

12

Preveo

Jaki Branko

Sada za vaan deo: karakteristike tri klasina tipa filtera. Prvi parametar koji elimo da
opiemo jeste strmina pada (roll-off) prenosne karakteristike na graninoj frekvenciji. Niskopropusni filtar je projektovan da potiskuje sve komponente na uestanostima iznad granine
frekvencije fc (nepropusni opseg ili stopband), dok e proputati sve komponente sa
frekvencijama ispod fc (propusni opseg ili passband). Slika 3-11 prikazuje frekvencijski odziv
tri filtra na logaritamskoj (dB) skali. Ovi grafici su prikazani za filtre sa graninom
frekvencijom fc = 1Hz. Koji od njih je najbolji? Po kriterijumu strmine je jasno najbolji,
Batervordov je neto gori, dok je najgori Beselov. ebievljev filter je i projektovan da ima
najveu moguu strminu pada na graninoj uestanosti.

Slike 3-11 (levo) i 3-12 (desno) Frekvencijski odziv tri filtara na logaritamskoj i linearnoj skali.
ebievljev filtar ima najstrmiji prelaz, dok Batervordov filtar ima najmanje talasanje u propusnom opsegu

13

Preveo

Jaki Branko

Naalost, ak ni osmopolni ebievljev nije toliko dobar kao to bismo oekivali od antialias
filtra. Na primer, zamislimo 12-bitni sistem koji odmerava 10000 uzoraka u sekundi. Teorija
odmeravanja kae da svaka komponenta uestanosti iznad 5 kHz pokree aliasing, neto to
bismo svakako eleli da izbegnemo. Uz malo nagaanja, treba se odluiti da sve
komponenete na frekvencijama iznad 5 kHz moraju biti oslabljene oko sto puta, to bi
osiguralo da preslikane (alias) komponente, koje u originalnom signalu ne postoje, imaju
amplitudu manju od jednog procenta. Posmatrajui sliku 3-11c, vidimo da osmopolni
ebievljev filtar, sa graninom frekvencijom od 1 Hz, dostie slabljenje 100 na oko 1,35 Hz.
To bi znailo da granina frekvencija filtra u primeru mora biti podeena na 3,7 kHz da bi sve
komponente iznad 5 kHz imale potrebno slabljenje. U frekvencijskom opsegu izmeu 3,7 kHz
i 5 kHz signal biva izoblien zbog nedovoljno velike strmine filtra.
Frekvencijski odziv savrenog nisko-propusnog filtra je ravan u celom propusnom opsegu. Svi
ovi filtri izgledaju sjajno u tom pogledu na slici 3-11, ali samo zato to je vertikalna osa
prikazana u logaritamskoj rrazmeri. Na linearnoj skali, kao to je prikazano na slici 3-12,
utisak je drugaiji. Talasnost u propusnom opsegu (Passband ripple) se sada moe videti na
prenosnoj funkciji ebievljevog filtra. Ustvari, ebievljev filter ostvaruje tako dobru
strminu zahvaljujui tome to je izvesna talasnost doputena. to je vea prihvatljiva
talasnost, to je mogue ostvariti veu strminu pada prenosne funkcije na graninoj
uestanosti. Svi ebievljevi filtri projektovani korienjem tabele 3-1 imaju dozvoljenu
talasnost u propusnom opsegu od otprilike 6% (0,5 dB) to predstavlja dobar kompromis, i
est izbor. Eliptini filtar slinog dizajna, koji ovde nismo razmatrali, kod koga je dozvoljena
talasnost i u propusnom i u nepropusnom opsegu, moe postii jo bolji odnos izmeu
strmine i talasnosti, samo je neto tei za projektovanje.
Radi poreenja, Batervordov filtar je projektovan tako da obezbedi najveu moguu strminu
pada bez talasnosti u propusnom opsegu. Uobiajeno se naziva maksimalnim ravnim fitrom,
i identian je ebievljevom filtru za talasnost propusnog opsega jednaku nuli. Beselov filtar
nema talasnost u propusnom opsegu, ali je strmina pada prenosne karakteristike mnogo
manja nego kod Batervordovog. Beselov filtar je optimizovan za najmanje izoblienje
impulsa u vremenskom domenu.
Poslednji parametar za procenu je odziv na odskonu pobudu (step response), odnosno kako
filtar reaguje kada se ulazni napon brzo menja od jedne vrednosti na drugu. Slika 3-13
prikazuje odziv na odskonu pobudu za sva tri filtra. Filtri na slici su sa graninom
uestanou 1 Hz. Kako su filtri linearni sistemi, za filter granine uestanosti od 1 kHz, skala
na vremenskoj osi ne bi bila u sekundama, ve u milisekundama. Odziv Batervordovog kao i
ebievljevog filtra ima znaajno kanjenje, premaenje i oscilacije koje se postepeno
smiruju. Pojava vie uzastopnih premaenja u oscilacijama se naziva odzvonjavanjem
(ringing) i karakteristina je za odziv Batervordovog filtra, a naroito za odziv ebievljevog
filtra. U odzivu Beselovog filtra nema ni premaenja ni oscilacija, a i kanjenje odziva je
znatno manje u odnosu na kanjenje u odzivima drugih, prethodno pomenutih filtara.

14

Preveo

Jaki Branko

Slika 3-13 Odziv na odskonu pobudu sva tri filtra.

Vremenske ose odgovaraju graninoj frekvenciji od
1 Hz. Beselov filter je najpogodniji kada je nuno da
premaenje i oscilacije u odzivu budu svedene na
minimum

Slika 3-14 dalje ilustruje koliko su u vremenskom domenu karakteristike Beselovog filtra
bolje od karakteristika ostatlih razmatranih filtara. Slika (a) prikazuje impulsni talasni oblik,
signal etvrtke, koji se moe kao dve odskone pobude, prva u trenutlu rastue ivice sa
amplitudom +1, i druga, u trenutku opadajue ivice, sa amplitudom 1. Slike (b) i (c)
prikazuju kako bi signal izgledao posle i ebievljevog filtara, respektivno. Ako bi ovo bio
video signal, na primer, izoblienje proizvedeno od strane ebievljevog filtra bi bilo
pogubno! Oscilacije bi promenile osvetljenost krajeva objekata u odnosu na ostatak objekta.
to je jo gore, leva strana objekata bi bila svetlija, dok bi desna strana bila zatamnjena to bi
se videlo kao svetla senka sa leve strane objekta i tamna senka s desne. Mnoge primene ne
toleriu loe performanse u odzivu na impulsnu pobudu. One predstavljaju raj za Beselove
fitre, jer ovakvim uslovima oni rade besprekorno; bez premaenja i sa simetrinim ivicama.

15

Preveo

Jaki Branko

Slika 3-14 Impulsni odziv Beselovog i ebievljevog filtara. Kljuna osobina Beselovog filtra je da
opadajua i rastua ivica na izlazu izgledaju slino. U
terminologiji obrade signala se kae da imaju linearnu
fazu. Slika (b) prikazuje signal dobijen kao rezultat
proputanja impulsnog signala na slici (a) kroz etvoropolni Beselov filtar. Strmine rastue i opadajue
ivice su ublaene na slian nain; Slika (c) prikazuje
rezultat proputanja kroz etvoropolni ebievljev
filter rastua ivica ima premaenje na vrhu, dok opadajua ivica osciluje na dnu signala.Mnoge primene
ne dozvoljavaju ovakvo izoblienje.

16