Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehnički fakultet
Digitalni sistemi upravljanja
Akademska 2018/2019. godina

Rješenja zadataka za tutorijal 4

Metode diskretizacije prenosne funkcije. Diskretna (impulsna) prenosna funkcija

Zadatak 1
Data je prenosna funkcija kontinualnog sistema kao
1
G(s) = .
(s + 2)(s + 1)

Naći ekvivalentnu impulsnu (diskretnu) prenosnu funkciju G(z) korištenjem metode:

a) invarijantnog impulsnog odziva (IIO);

b) ZOH–diskretizacije;

c) bilinearne (Tustin-ove) aproksimacije;

d) ekvivalentnih nula i polova.

Rješenje:

a) Metoda impulsnog invarijantog odziva

I način:
Diskretnu prenosnu funkciju G(z) je moguće dobiti iz G(s) korištenjem prelaza

G(s) → g(t) → g(kT ) → G(z) (1)

Za određivanje g(t) potrebno je prvo rastaviti G(s) na parcijalne razlomke kao

1 1 −1
G(s) = = + , (2)
(s + 2)(s + 1) s+1 s+2

nakon čega je
g(t) = (e−t − e−2t )u(t). (3)
Diskretiziranjem g(t) se dobiva

g(kT ) = (e−kT − e−2kT )u(kT ), (4)

pa je

1 1 z(e−T − e−2T )
G(z) = Z {g(kT )} = − = (5)
1− z −1 e−T 1− z −1 e−2T (z − e−T )(z − e−2T )

1
 II način:
Da bi se odredila diskretna prenosna funkcija, to znači da se mora naći
Z γ+j∞
1
 
−1
G(z) = Z {L {G(s)} t=kT } = Z G(s)e skT
ds =
2πj γ−j∞
(N
h i
) (6)
=Z
X
skT
Res G(s)e ,
s=si
i=1

pri čemu je N broj polova funkcije G(s). Budući da je rezultat računanja reziduuma
konstanta, da računanje ne zavisi od k i da funkcija eskT ne sadrži polove, onda se može
zapisati
N N
z
X h n oi X  
skT
G(z) = Res G(s)Z e = Res G(s) . (7)
i=1
s=si
i=1
s=si z − esT
U ovom zadatku dobiva se
z z
   
G(z) = Res G(s) sT
+ Res G(s) =
s=−2 z−e s=−1 z − esT
(s + 2) z (s + 1) z
   
= lim + lim = (8)
s→−2 (s + 2)(s + 1) z − esT s→−1 (s + 2)(s + 1) z − esT

1 1 z(e−T − e−2T )
= − = ,
1 − z −1 e−T 1 − z −1 e−2T (z − e−T )(z − e−2T )
što je isti rezultat kao u prvom načinu.
Ova metoda je karakteristična po tome što "čuva" impulsni odziv, što se može vidjeti i
na slici 1. Međutim, jasno se vidi odstupanje kod step odziva, pogotovo u stacionarnom
stanju.

Impulsni odziv Step odziv

0.25 0.5
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema
0.2 0.4
Vrijednost
Vrijednost

0.15 0.3

0.1 0.2

0.05 0.1
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t [s] t [s]

Slika 1: Impulsni i step odzivi kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću metode IIO za
T = 0.5 [s]

b) Metoda ZOH-diskretizacije

Ova metoda podrazumijeva da se izlaz iz kontinualnog sistema uzorkuje i propusti kroz

kolo zadrške nultog reda. To znači da je potrebno odrediti diskretnu prenosnu funkciju od
sistema G(s)GZOH (s) kao

G(z) = Z {L −1 {G(s)GZOH (s)} t=kT }, (9)

što će se u nastavku označavati samo kao

G(z) = Z {G(s)GZOH (s)}. (10)

2
 Dakle, ovdje je
( )
1 1 − e−T s
G(z) = Z {G(s)GZOH (s)} = Z . (11)
(s + 1)(s + 2) s

Znajući da je po definiciji z = eT s , prethodna relacija postaje

1
 
−1
G(z) = (1 − z )Z . (12)
s(s + 1)(s + 2)
Pronalaženje preostale Z-transformacije se može odrediti IIO metodom. Međutim, veoma
često, u zadacima ovog tipa se pojavljuju standardni oblici poput 1/(s + a). Zbog toga,
interesantno je primijetiti da je
1 z
 
Z = , (13)
s+a z − e−aT
dok se ZOH–diskretizacijom iste funkcije dobiva
( )
1 1 − e−T s 1 1 1 1
    
−1 −1
Z = (1 − z )Z = (1 − z )Z − =
s+a s s(s + a) a s s+a
1 z z z − 1 z(1 − e−aT )
 
−1
= (1 − z ) − = =
a z − 1 z − e−aT az (z − 1)(z − e−aT )
(1 − e−aT ) z
= .
az (z − e−aT )
(14)
Ovo znači da za racionalne članove prvog reda dovoljno je "običnu" Z-transformaciju "pom-
nožiti" sa (1 − e−aT )/(az).
Koristeći ovaj postupak, dobiva se

1 − e−T z 1 − e−2T z
G(z) = −T
− =
z (z − e ) 2z (z − e−2T )
1 − e−T 1 1 − e−2T 2(1 − e−T )(z − e−2T ) − (1 − e−2T )(z − e−T )
= − = = (15)
z − e−T 2 z − e−2T 2(z − e−T )(z − e−2T )
z(0.5 − e−T + 0.5e−2T ) + (0.5e−T − e−2T + 0.5e−3T )
= .
(z − e−T )(z − e−2T )

Ova metoda je karakteristična po tome što "čuva" step odziv, što se može vidjeti i na slici
2. Međutim, jasno se vidi odstupanje kod impulsnog odziva.

Implusni odziv Step odziv

0.25 0.5
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema
0.2 0.4
Vrijednost

Vrijednost

0.15 0.3

0.1 0.2

0.05 0.1
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t [s] t [s]

Slika 2: Impulsni i step odzivi kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću metode ZOH za
T = 0.5 [s]

3
 c) Metoda bilinearne transformacije

Ova metoda se svodi na primjenu smjene

2 z−1
s= . (16)
T z+1
Prema tome, diskretna prenosna funkcija postaje:

1 T (z + 1)2
G(z) = ! != =
2z−1 2z−1 (2z − 2 + T z + T )(2z − 2 + 2T z + 2T )
+1 +2
Tz+1 Tz+1
T (17)
(z + 1)2
T (z + 1)2 (2T + 2)(T + 2)
= = ! !.
((2 + T )z + (T − 2))((2 + 2T )z + (2T − 2)) T −2 2T − 2
z+ z+
T +2 2T + 2

Na slici 3 su prikazani impulsni i step odzivi kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću

bilinearne transformacije. Vidi se da postoje odstupanja na oba odziva.

Impulsni odziv Step odziv

0.25 0.5
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema
0.2 0.4
Vrijednost

Vrijednost

0.15 0.3

0.1 0.2

0.05 0.1
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t [s] t [s]

Slika 3: Impulsni i step odzivi kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću bilinearne trans-
formacije za T = 0.5 [s]

U nastavku je dato izvođenje bilinearne transformacije (za radoznale).

Prenosna funkcija kontinualnog sistema integratora je
Y (s) 1
G(s) = = . (18)
X(s) s
Neka je diskretni integrator sa izlazom y(kT ) dat kao
x(kT ) + x((k − 1)T )
y(kT ) = y((k − 1)T ) + T . (19)
2
Dakle, površina funkcije (ulaza) x(t) u trenutku kT odgovara prethodno izračunatoj površini
y((k − 1)T ) sabranoj sa površinom između trenutaka (k − 1)T i kT . Ona se određuje kao
površina trapeza (trapezoidno pravilo). Ako se sada odredi Z-transformacija jednačine
(19), dobiva se
T  
Y (z) = z −1 Y (z) + X(z) + z −1 X(z) , (20)
2
odakle slijedi prenosna funkcija diskretnog integratora kao
Y (z) T z+1
G(z) = = . (21)
X(z) 2 z−1

4
 Izjednačavanjem prenosnih funkcija kontinualnog i diskretnog regulatora dobiva se izraz
za bilinearnu transformaciju kao
2 z−1
G(s) ≈ G(z) =⇒ s = . (22)
T z+1
Treba napomenuti da se izraz za bilinearnu transformaciju mogao dobiti i iz definicione
relacije zapisane kao
T
sT es 2
z=e = T , (23)
e−s 2
T T
tako što se funkcije es 2 i e−s 2 razviju u Taylor-ov red u okolini s = 0 i odaberu samo
prva dva člana.

d) Metoda ekvivalentnih nula i polova

Ideja ove metode je da se odgovarajući položaj polova i nula iz {s} ravni preslika u {z}
ravan. Neka je prenosna funkcija kontinualnog sistema data kao
Y (s)
G(s) = , (24)
X(s)
gdje je brojnik m-tog, a nazivnik n-tog stepena. Da bi se ispoštovala kauzalnost sistema,
onda vrijedi m < n (ili u izuzetnim slučajevima se dopušta i n = m). Pravila su sljedeća:

1. Svi polovi od G(s) se preslikavaju korištenjem preslikavanja z = esT ;

2. Sve konačne nule od G(s) se preslikavaju kao i polovi (po pravilu z = esT ).

U tom slučaju će se desiti da će ekvivalentni diskretni sistem G(z) imati m nula i n polova,
baš kao i G(s). U praktičnim implementacijama su mogući sljedeći slučajevi:

1. Takva implementacija je odgovarajuća. Ona će voditi do toga da izlaz kasni za ulazom

(zbog m < n) za n − m uzoraka, jer diferentna jednačina ima oblik

y[k] = a1 y[k − 1] + · · · + a0 y[k − n] + bm x[k − n + m] + · · · + b0 x[k − n]. (25)

To se najčešće izbjegava, jer se na takav način generiše kašnjenje koje ne emulira

u potpunosti analogni ekvivalent (kaže se da filteri nemaju minimalno kašnjenje).
Prenosna funkcija G(z) ima n − m manje nula nego polova, a najčešće se teži da G(z)
ima isti broj nula i polova (što je uvijek slučaj kod npr. bilinearne transformacije).

2. Želja je da izlaz ne kasni za ulazom. Tada je potrebno sve nule iz beskonačnosti

(s → −∞) preslikati u z = −1, jer na osnovu izraza za bilinearnu transformaciju
vrijedi1
Ts + 2
z = lim − = −1. (26)
s→−∞ T s − 2

To znači da je u brojnik potrebno dodati onoliko članova (z + 1) tako da stepen

brojnika bude jednak stepenu nazivnika. Na taj način će diferentna jednačina postati
oblika

y[k] = a1 y[k − 1] + · · · + a0 y[k − n] + bm x[k] + · · · + b0 x[k − n], (27)

a prenosna funkcija ima isti broj nula i polova.

1
U nekim literaturama je moguće naći preslikavanje nula u z = 0, jer je lim esT = 0
s→−∞

5
 3. Prethodna implementacija ima minimalno kašnjenje, ali nije je moguće implementirati
na digitalnom računaru, jer se izlaz može promijeniti samo u narednom trenutku
diskretizacije (jer procesoru treba vremena da obradi pristigli podatak). Da bi se to
omogućilo, onda se n − m − 1 nula preslika u z = −1. Drugim riječima, ostavi se
prenosna funkcija u takvom obliku da ima jednu nulu manje nego što ima polova.
Tada diferentna jednačina poprima oblik

y[k] = a1 y[k − 1] + · · · + a0 y[k − n] + bm x[k − 1] + · · · + b0 x[k − n]. (28)

Na kraju se mora odrediti pojačanje diskretnog sistema. Poznato je da se pojačanje kon-

tinualnog sistema dobiva izračunavajući G(s) s=0 . Pošto je z = esT , onda za s = 0 slijedi
z = 1, pa se pojačanje diskretnog sistema dobiva iz uslova

G(s) s=0 = G(z) z=1 . (29)

U ovom zadatku G(s) ima dva pola (s1 = −1 i s2 = −2) koji se preslikavaju u z1 = e−T i
z2 = e−2T , respektivno. Prototip diskretnog sistema je:
1
G(z) = K (30)
(z − e−T )(z − e−2T )

Sada postoje tri moguća načina diskretizacije:

1. Ne uvode se dodatne nule. Potrebno je da važi G(s) s=0 = G(z) z=1 , odnosno
1 1
K = , (31)
(1 − e−T )(1 − e−2T ) (1 + 0)(2 + 0)
odakle slijedi
1
K = (1 − e−T )(1 − e−2T ), (32)
2
što daje
1 1
G(z) = (1 − e−T )(1 − e−2T ) . (33)
2 (z − e )(z − e−2T )
−T

Važno je primijetiti da ekvivalentna diferentna jednačina ima oblik

y[k] = (e−T + e−2T )y[k − 1] − e−3T y[k − 2] + Kx[k − 2]. (34)

2. Uvode se dodatne nule. Pošto je n − m = 2, to je potrebno uvesti dvije nule na

lokaciji z = −1. Prototip sistema je
(z + 1)(z + 1)
G(z) = K (35)
(z − e−T )(z − e−2T )
Potrebno je da važi G(s) s=0 = G(z) z=1 , odnosno
2·2 1
K = , (36)
(1 − e−T )(1 − e−2T ) (1 + 0)(2 + 0)
odakle slijedi
1
K = (1 − e−T )(1 − e−2T ), (37)
8
što daje
1 (z + 1)(z + 1)
G(z) = (1 − e−T )(1 − e−2T ) . (38)
8 (z − e−T )(z − e−2T )

6
 Ekvivalentna diferentna jednačina ima oblik

y[k] = (e−T + e−2T )y[k − 1] − e−3T y[k − 2] + K{x[k] + 2x[k − 1] + x[k − 2]}, (39)

pa nema kašnjenja ulaza za izlazom.

3. Uvode se dodatne nule, ali je potrebno kompenzirati kašnjenje za jedan uzorak. Pošto
je n − m = 2, to je potrebno uvesti jednu nulu na lokaciji z = −1. Prototip sistema
je
(z + 1)
G(z) = K . (40)
(z − e )(z − e−2T )
−T

Potrebno je da važi G(s) s=0 = G(z) z=1 , odnosno

2 1
K = , (41)
(1 − e−T )(1 − e−2T ) (1 + 0)(2 + 0)

odakle slijedi
1
K = (1 − e−T )(1 − e−2T ), (42)
4
što daje
1 (z + 1)
G(z) = (1 − e−T )(1 − e−2T ) . (43)
4 (z − e )(z − e−2T )
−T

Ekvivalentna diferentna jednačina ima oblik

y[k] = (e−T + e−2T )y[k − 1] − e−3T y[k − 2] + K{x[k − 1] + x[k − 2]}, (44)

pa izlaz kasni za ulazom za jedan uzorak.

Na slici 4 su prikazani impulsni i step odzivi za sva tri pomenuta načina diskretizacije.
Vidi se da sva tri približno isto griješe kod impulsnog odziva, dok je step odziv najbolji
kada diskretni sistem ima jednu nulu manje nego što ima polova.

Impulsni odziv Step odziv

0.25 0.5
Odziv kontinualnog sistema
Odziv diskretiziranog sistema (bez dodavanja nula)
0.2 Odziv diskretiziranog sistema (sa dvije dodane nule) 0.4
Odziv diskretiziranog sistema (sa jednom dodanom nulom)
Vrijednost

Vrijednost

0.15 0.3

0.1 0.2
Odziv kontinualnog sistema
0.05 0.1 Odziv diskretiziranog sistema (bez dodavanja nula)
Odziv diskretiziranog sistema (sa dvije dodane nule)
Odziv diskretiziranog sistema (sa jednom dodanom nulom)
0 0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t [s] t [s]

Slika 4: Impulsni i step odzivi kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću metode ekviva-
lentnih nula i polova (za sva tri načina diskretizacije) za T = 0.5 [s]

Uvijek je korisno pogledati šta se dešava u frekventnom domenu. Amplitudni i fazni spektri
od G(s) i G(z) su prikazani na slici 5, pri čemu je G(z) dobiveno pomoću četiri ranije opisane
metode.

7
 Bode Diagram

Magnitude (dB)
-20

-40 Spektar od G(s)

Metoda impulsnog inv. odziva
Metoda ZOH-diskretizacije
-60 Metoda bilinearne transformacije
Metoda ekvivalentnih nula i polova

0
Phase (deg)

-90

-180

-270

10−2 10−1 100

Frequency (Hz)

Slika 5: Amplitudni i fazni spektri kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću četiri ranije
opisane metode za T = 0.5 [s]

Za metodu ekvivalentnih nula i polova je izabrana prenosna funkcija koja ima jednu nulu manje
nego što ima polova, jer se takva realizacija najčešće koristi. Na slici se vidi izvrsno poklapanje na
nižim frekvencijama za sve četiri metode, ali zato na višim postoji veća greška koja je posljedica
izbora T . Npr. za T = 0.1 [s], spektri su prikazani na slici 6, pa je sada greška na frekvenciji
npr. 0.5 [Hz] dosta manja. Crnom vertikalnom linijom su označene Nyquist-ove frekvencije.
Vidi se da je za metodu ekvivalentnih nula i polova specifično da amplitudni spektar naglo pada
ranije, što proizvodi veliku grešku.

Bode Diagram

-20
Magnitude (dB)

-40

-60

-80

-100

-120
0
Phase (deg)

-90
Spektar od G(s)
Metoda impulsnog inv. odziva
-180
Metoda ZOH-diskretizacije
Metoda bilinearne transformacije
Metoda ekvivalentnih nula i polova
-270
10−3 10−2 10−1 100
Frequency (Hz)

Slika 6: Amplitudni i fazni spektri kontinualnog i sistema diskretiziranog pomoću četiri ranije
opisane metode za T = 0.1 [s]

8
 Zadatak 2
Odrediti diskretnu (impulsnu) prenosnu funkciju za sisteme sa slike 7, pri čemu su
1
G(s) = ,
s+a
1
H(s) = .
s+b

Slika 7: Blok strukture sistema

Rješenje:
Svi signali koji ulaze i izlaze iz sistema G(s) se mogu označiti kao na slici 8. Za većinu kon-
tinualnih sistema nije moguće na ulaz dovesti digitalni signal, pa se pretpostavlja da on prvo
prođe kroz D/A konvertor (koji na izlazu posjeduje npr. ZOH), pa tek takav kontinualan ulazi
u sistem. Jasno je da je na izlazu iz kontinualnog sistema kontinualan signal.

Slika 8: Signali koji ulaze i izlaze iz sistema G(s)

Na osnovu slike 8 može se zapisati da je

Y (s) = X ∗ (s)G(s). (45)

Postavlja se pitanje kako sada odrediti Y ∗ (s). Znajući da je

∞
∗
y(kT )e−skT ,
X
Y (s) = (46)
k=0

y(kT ) = x(kT ) ∗ g(kT ), (47)

može se zapisati
∞ ∞ X
∞
∗ −skT
x(nT )g((k − n)T )e−skT .
X X
Y (s) = (x(kT ) ∗ y(kT ))e = (48)
k=0 k=0 n=0

Uvodeći smjenu k − n = p te zamjenjujući redoslijed sumiranja dobiva se

∞ ∞
Y ∗ (s) = x(nT )e−snT g(pT )e−spT ,
X X
(49)
n=0 p=0

što je ustvari
Y ∗ (s) = X ∗ (s)G∗ (s), (50)

9
odnosno
Y (z) = X(z)G(z), (51)
pa se kaže da G(z) (odnosno G∗ (s)) predstavlja diskretnu (impulsnu) prenosnu funkciju. Na
osnovu navedenog se uvodi operacija zvijezda (zvjezdičarenja/diskretiziranja), prema kojoj je
Y (s) = X ∗ (s)G(s) /∗ =⇒ Y ∗ (s) = X ∗ (s)G∗ (s). (52)
To znači da će u strukturama kao na slici 7 pod b) vrijediti
Y (s) = X ∗ (s)G(s)H(s) /∗ =⇒ Y ∗ (s) = X ∗ (s) [G(s)H(s)]∗ , (53)
što će se u nastavku kraće zapisivati kao
Y (s) = X ∗ (s)GH ∗ (s). (54)

U ovom zadatku, za određivanje diskretne prenosne funkcije neka je izlaz cjelokupnog sistema
(za oba slučaja) označen kao W (s), ulaz kao X(s), a izlaz iz G(s) kao Y (s).

a) Na osnovu slike 7 pod a), može se zapisati da je

W (s) = Y ∗ (s)H(s) = [X ∗ (s)G(s)]∗ H(s) = X ∗ (s)G∗ (s)H(s), (55)
što nakon zvjezdičarenja daje
W ∗ (s) = X ∗ (s)G∗ (s)H ∗ (s), (56)
odnosno
W (z) = X(z)G(z)H(z). (57)
Sada se određivanje diskretnih prenosnih funkcija može obaviti koristeći bilo koju od četiri
ranije obrađene metode. Dakle, vrijedi:
1 z
 
G(z) = Z = ,
s+a z − e−aT
(58)
1 z
 
H(z) = Z = ,
s+b z − e−bT
pa je tražena diskretna prenosna funkcija jednaka
W (z) z2
Gekv1 (z) = = G(z)H(z) = . (59)
X(z) (z − e−aT )(z − e−bT )

b) Na osnovu slike 7 pod b), može se zapisati da je

W (s) = Y (s)H(s) = X ∗ (s)G(s)H(s), (60)
što nakon zvjezdičarenja daje
W ∗ (s) = X ∗ (s)GH ∗ (s), (61)
odnosno
W (z) = X(z)GH(z). (62)
Dakle, diskretna prenosna funkcija je
( ) ( !)
W (z) 1 1 1 1 1
Gekv2 (z) = = GH(z) = Z · =Z − =
X(z) s+a s+b b−a s+a s+b
(63)
(e−aT − e−bT )z
!
1 z z 1
= −aT
− = · ,
b−a z−e z − e−bT b − a (z − e−aT )(z − e−bT )
što je različito od Gekv1 (z), o čemu treba posebno voditi računa.

10
 Zadatak 3
Odrediti diskretnu (impulsnu) prenosnu funkciju za sistem sa slike 9, pri čemu je

K
GP (s) = .
s+1

Slika 9: Blok struktura sistema

Rješenje:
Neka je izlaz iz sistema u zatvorenom označen sa Y (s), ulaz sa X(s), a regulaciona greška sa
E(s). Tada je
Y (s) = GZOH (s)GP (s)E ∗ (s), (64)
gdje je
E(s) = X(s) − Y (s), (65)
odnosno
E ∗ (s) = X ∗ (s) − Y ∗ (s). (66)
Zvjezdičarenjem relacije (64) slijedi

Y ∗ (s) = GZOH G∗P (s)E ∗ (s) = GZOH G∗P (s)X ∗ (s) − GZOH G∗P (s)Y ∗ (s), (67)

odakle je
GZOH G∗P (s)
Y ∗ (s) = X ∗ (s), (68)
1 + GZOH G∗P (s)
pa je diskretna prenosna funkcija jednaka

Y (z) GZOH GP (z)

G(z) = = . (69)
X(z) 1 + GZOH GP (z)

Funkcija GZOH GP (z) je

K K K
   
GZOH GP (z) = Z (1 − e−T s ) = (1 − z −1 )Z − =
s(s + 1) s s+1
(70)
z − 1 Kz Kz K(1 − e−T )
 
= − = ,
z z − 1 z − e−T z − e−T
pa je konačno

K(1 − e−T )
z − e−T K(1 − e−T ) K(1 − e−T )
G(z) = −T
= = . (71)
K(1 − e ) z − e−T + K − Ke−T z + K − (K + 1)e−T
1+
z − e−T

11