Teorijska pitanja:

1. Pojam ravnotežnog stanja nelinearnih dinamičkih sistema.

2. Stabilnost ravnotežnog stanja.
3. Asimptotska stabilnost ravnotežnog stanja.
4. Globalna asimptotska stabilnost ravnotežnog stanja.
5. Stabilnost tipa ograničen ulaz-ograničen izlaz za kontinualne LTI sisteme.
6. Stabilnost tipa ograničen ulaz-ograničen izlaz za diskretne LTI sisteme.
7. Analiza stabilnosti na osnovu jednačine kretanja lineranih sistema u prostoru
stanja.
8. Klasifikacija sistema na stabilne, nestabilne i granično stabilne na osnovu
tranzijenta u prostoru stanja.
9. Klasifikacija kontinualnih i diskretnih LTI sistema na stabilne, nestabilne i
granično stabilne na osnovu položaja polova.
10. Analiza stabilnosti na osnovu znaka i vrednosti koeficijenata karakterističnog
polinoma, potrebni i dovoljni uslovi stabilnosti.
11. Routh-ov kriterijum stabilnosti kontinualnih LTI sistema.
12. Hurwitz-ov kriterijum stabilnosti.
13. Jury-jev kriterijum stabilnosti diskretnih LTI sistema.
14. Primena bilinearne transformacije u analizi stabilnosti diskretnih LTI sistema.
15. Košijeva teorema o priraštaju argumenta funkcije kompleksne promenljive.
16. Nikvistov kriterijum stabilnosti kontinualnih LTI sistema.
17. Nikvistov kriteirjum stabilnosti diskretnih LTI sistema.
18. Kriterijum Mihajlova za ispitivanje stabilnosti kontinualnih LTI sistema.
19. Analiza stabilnosti diskretnih LTI sistema metodom priraštaja argumenta
karakterističnog polinoma.
20. Cipkinov metod za ispitivanje stabilnosti kontinualnih LTI sistema.
21. Direktni metod Ljapunova u ispitivanju stabilnosti sistema.

Zadaci za samostalni rad

1. Za sisteme čiji su karakteristični polinomi dati proveriti stabilnost primenom Routh-

ovog kriterijuma. Za nestabilne sisteme odrediti broj nula karakterističnog polinoma koji
se nalaze u desnoj poluravni s ravni.
a) f ( s ) = s 4 + 2s 3 − 1.5s 2 − s + 1
b) f ( s ) = s 4 + s 3 + 2s 2 + s + 1
c) f ( s ) = s 4 + s 3 + 3s 2 + 2s + 2
2. Za sistem čija je funkcija povratnog prenosa
K
W (s) =
s ( s + 3)( s + 4 )
odrediti opseg pojačanja K tako da dominantna vremenska konstanta sistema u zatvorenoj
sprezi bude manja od 1s.
3. Primenom Nikvistovog kriterijuma odrediti uslov stabilnosti sistema čija je funkcija
povratnog prenosa
W (s) = k
( s + 2 )( s + 10 )
( s − 1)( s − 2 )( s + 5)
4. Karakteristični polinom jednog sistema je f ( s ) = s 3 + 2.5s 2 + ( 2.5 + a ) s + 3a + 4.5 .
Primenom Nikvistovog kriterijuma ispitati stabilnost ovog sistema.
5. Primenom Nikvistovog kriterijuma u ravni parametara ( k , b ) skicirati oblast
stabilnosti sistema čiji je karakteristični polinom f ( s ) = (1 + k ) s 2 + ( 4k − b ) s + 3k .
6. Primenom Nikvistovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema čije su funkcije
povratnog prenosa:
s ( s +1+ k )
a) W ( s ) = 3 2
s −s +k
k ( s − 1)
b) W ( s ) = 2
( s + 9 ) ( s + 1)
k
c) W ( s ) =
( s + 1)( s + 2 )
7.
Primenom Nikvistovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema čija je funkcija povratnog
k
prenosa W ( z ) = .
z − 0.5
8. Primenom Nikvistovog kriterijuma ispitati stabilnost sistema čija je funkcija povratnog
k ( z − 2)
prenosa W ( z ) = 2 .
z −1
9. Karakteristični polinom digitalnog sistema glasi
f ( z ) = z 2 + az + b

Primenom Jury-jevog testa u ravni parametara ( a, b ) odrediti oblast stabilnosti.

10. Za sistem čija je funkcija diskretnog prenosa G ( z ) = 1/ ( z 3 + az 2 + b ) primenom Jury-

jevog testa u ravni parametara odrediti oblast stabilnosti.

11. Za sistem čija je funkcija diskretnog prenosa G ( z ) = 1/ ( z 3 + az + b ) primenom Jury-

jevog testa u ravni parametara odrediti oblast stabilnosti.
z2
12. Za diskretni sistem sa funkcijom povratnog prenosa W ( z ) = 3 , primenom
z + bz
bilinearne transformacije odrediti moguće vrednosti parametra b za koje će sistem biti
stabilan.
13. Diskretan model oscilatora prikazan je modelom u prostoru stanja izrazima
x ( k + 1) = Ax ( k ) + Bu ( k ) ; y ( k ) = Cx ( k )
gde je
 ⎡ cos (ωT ) sin (ωT ) ⎤ ⎡1 − cos (ωT ) ⎤
A=⎢ ⎥ ; B=⎢ ⎥ ; C = [1 0]
⎣ − sin (ωT ) cos (ωT ) ⎦ ⎣⎢ sin (ωT ) ⎦⎥
Ispitati stabilnost i BIBO stabilnost ovog sistema.

14. Primenom kriterijuma Mihajlova ispitati opsege parametra K za koje je sistem sa

datim karakterističnim polinomom stabilan
f ( s ) = s 3 + Ks 2 + ( 2 + K ) s + 2 .

15. Primenom kriterijuma priraštaja argumenta karakterističnog polinoma ispitati

stabilnost diskretnog sistema čija je funkcija povratnog prenosa
K + 0.5
W ( z) =
z + z + 0.5
2

16. Kriterijumom priraštaja argumenta karakterističnog polinoma ispitati stabilnost

0.5 z + 0.2
sistema čija je funkcija povratnog prenosa W ( z ) = 2 i proceniti vreme smirenja
z ( z + 1)
ako se zna da je diskretni model ovog sistema dobijen diskretizacijom kontinualnog
sistema sa periodom diskretizacije T=0.5s.

17. Za autonoman linearan diskretan sistem opisan modelom u prostoru stanja

x ( k + 1) = Ax ( k )
ispittati stabilnost direktnom metodom Ljapunova, gde je:
⎡ 0 1⎤ ⎡0 1⎤
a) A = ⎢ ⎥ ;b) A = ⎢ ⎥.
⎣ −0.5 −1⎦ ⎣ −2 − 3 ⎦