ELEKTROMOTORNI POGON

KAO
DINAMIKI SISTEM
Elektromotorni pogon je jedan DINAMIKI SISTEM, koji se moe podeliti
na vie DINAMIKIH PODSISTEMA izmeu kojih postoji INTERAKCIJA.

DINAMIKI SISTEM PODSISTEM moe biti realan (opipljiv), ili
apstraktan.
Dinamiki sistemi koje emo mi prouavati su realni.
Zajedniko za sve dinamike sisteme podsisteme je da oni predstavljaju
skup uzajamno zavisnih, vremenskih promenljivih veliina. Ove zavisnosti mogu se
izraziti:
- skupom diferencijalnih jednaina prvog reda; i
- skupom algebarskih jednaina;
koje se mogu napisati:
( )
( )
1
1 1
1 1
,..., , ,..., , 1
,..., , ,..., , 1
i n k
j j n k
x
f x x u u t i n
t
y y x x u u t j m
c
= =
c
= =
gde su:
u
1
,...,u
k
ulazne veliine u sistem, koje se po svojoj funkciji mogu podeliti
na upravljake veliine i poremeaje;
x
1
,...,x
k
promenljive stanja;


y
1
,...,y
k
izlazi, izlazne veliine.

SISTEM
x
1
, x
2
, ..., x
n
. . . .
.
.
.
.
.
.
POREMEAJI
u
h+1
u
h+2
u
k
u
1
u
2
u
h
y
1
y
2
y
m
{ }
ULAZI
UPRAVLJAKI
IZLAZI
Vana osobina dinamikog sistema: Ustaljenost dejstva, ulazi deluju na
proces (promenljive stanja) i izlaze, proces deluje na izlaze a izlazi i proces ne
deluju na ulaze!

Moemo razlikovati: - fiziki pristupane veliine, ili merljive;
- nepristupane veliine, ili nemerljive.
ANALIZA DINAMIKIH SISTEMA

Dve metode:

1. Analiza u operatorskom domenu
(frekventnom)

2. Analiza u prostoru stanja.
Moe se primeniti na sisteme:
koji su linearni;
imaju konstantne parametre; i
imaju jedan ulaz i jedan izlaz, ili u sluaju veeg broja
ulaza i izlaza posmatrani sluaj se moe svesti na
sluaj sa jednim ulazom i jednim izlazom.

Zasniva se na LAPLASOVOJ transformaciji.
ANALIZA U OPERATORSKOM DOMENU
LAPLASOVA TRANSFORMACIJA
( ) ( ) ( ) ( )
0

pt
F p f t f t e dt

= =
}
Umesto promenljive t vreme, uvodi se promenljiva p Laplasov operator,
kompleksna promenljiva:
2
1
n n
p j j o e e e = + = +
Gde je: priguenje;
sopstvena uestanost;
relativno priguenje;

n
prirodna uestanost.
Pierre-Simon Laplace
1749-1827
Primenom ove metode analize posmatrani sistem se svodi na:
G(p) u (p)
y (p)
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
y p N p
y
G p p
u u p D p
= = =
Funkcija prenosa.
Drugi nain oznaavanja
funkcije prenosa,
pogodan kod analize
sistema sa vie ulaza i
izlaza jer eksplicitno
pokazuje na koji par
ulaza i izlaza se odnosi
data funkcija.

Funkcija prenosa
svodi se na odnos
dva polinoma po
operatoru p.
Funkcija prenosa
predstavlja odnos
Laplasovih
transformacija izlaza
i ulaza.
D(p) polinom naziva se KARAKTERISTINI POLINOM.
D(p) = 0 je KARAKTERISTINA JEDNAINA.
Red karakteristinog polinoma je jednak broju promenljivih stanja u dinamikom
sistemu.
Na osnovu reenja karakteristine jednaine p
i
, gde je i = 1n, mogu
se dobiti vrlo vane informacije o ponaanju sistema.
1
o
Ako je: Re[ p
i
] < 0 za svako i = 1 n sistem je stabilan,
algebarski kriterijum stabilnosti.
2
o
Ako je: Im[ p
i
] = 0 za svako i = 1 n i ako je sistem stabilan,
promene promenljivih u prelaznim reimima bie APERIODINE.
3
o
Ako je: Im[ p
i
] 0 makar za jedno i = 1 n i ako je sistem
stabilan, promene promenljivih sistema u prelaznim reimima bie PERIODINO
PRIGUENE.
N (p) = 0 Reenja ove jednaine nazivaju se NULAMA SISTEMA.
Broj POLOVA je vei ili jednak broju NULA sistema.

DOMINANTNI POL (polovi u sluaju konjugovano kompleksnog para) je
pol koji je najblii imaginarnoj osi posmatrano u kompleksnoj ravni, odnosno pol sa
najmanjom apsolutnom vrednou realnog dela. DOMINANTNI POL ima najvei
uticaj na prelazne procese.
NEDOMINANTNI POLOVI su polovi ija je apsolutna vrednost realnog dela
vie od DESET puta vea od apsolutne vrednosti DOMINANTNOG POLA. Uticaj
NEDOMINANTNIH POLOVA na prelazne procese je zanemarljiv.
DIPOLI su parovi bliskih polova i nula, posmatrano u kompleksnoj ravni.
Uticaj polova koji grade DIPOLE na prelazne procese je zanemarljiv.
Vane relacije:
( )
( )
( )
0
df t
pF p f
dt
+
(
=
(

( )
( )
0

t
F p
f t dt
p
(
=
(

}
( ) ( )
0
lim lim
t p
f t pF p

=
Jedinina odskona
funkcija
| |
2
1
( ) t h t
p
=
| |
1 0
1
( ) ( )
0 0
t
h t h t
t p
>

= =

<

| |
0
( ) ( ) =1 ( ) 1
0 0
t
t t dt t
t
o o o
+

+ =

= =

}
Jedinina impulsna
funkcija
( ) ( )
0
lim lim
t p
f t pF p

=
ANALIZA U PROSTORU STANJA
Ovo je analiza u VREMENSKOM domenu!
Matematiki aparat koji se koristi u bilo kom vidu ove analize skoro po
pravilu ZAHTEVA PRIMENU RAUNARA.
Moe se primeniti na sisteme:
linearne i nelinearne;
sa konstantnim i promenljivim parametrima;
sa vie ulaza i izlaza.
Dva sistema jednaina (DIFERENCIJALNIH I ALGEBARSKIH) koji opisuju
ponaanje dinamikog sistema uvoenjem:
| |
1 2
, ,...,
T
n
x x x x =
VEKTOR ULAZA
| |
1 2
, ,...,
T
k
u u u u =
VEKTOR IZLAZA
| |
1 2
, ,...,
T
m
y y y y =
Dobijaju oblik:
( )
( )
, ,
, ,
x
f x u t
t
y y x u t
c
=
c
=
Potpuno definisanje odreenog reima u sistemu postie se definisanjem poetnih
uslova:
( )
0 0
x x t =
VEKTOR STANJA
LINEARAN DINAMIKI SISTEM
Matematiki model sistema moe se predstaviti:
1,...,
1,...,
1,...,
1,...,
i
gi i gl l
j ji i jl l
i n
x
a x b u
g n t
j m
y c x d u
l k
=
c
= +
= c
=
= +
=
Odnosno:
x
A x B u
t
y C x D u
c
= +
c
= +
gde su: A matrica sistema,
B matrica ulaza,
C matrica izlaza,
D nema posebno ime, u veini realnih sistema ova matrica je nula
matrica.
Grafiki prikaz sistema u prostoru stanja.
D
B
}
+
+
A
C
+
+
u
x
y
Funkcije prenosa linearnog dinamikog sistema

Kod linearnih sistema mogue je izvesti promene funkcije, kao to smo ve videli.
Primenom Laplasove transformacije na sistem jednaina koje opisuju dinamiki
sistem dobija se:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
p I x p A x p B u p
y p C x p D u p
= +
= +
Gde je I jedinina matrica.
Iz prve jednaine dobija se:
( ) ( ) ( )
1
x p p I A B u p

=
Smenom u drugu jednainu dobija se:
( ) ( ) ( )
1
y p C p I A B D u p

(
= +

Ako je D = [ 0 ] tada je:
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
11 1
. .
1
...
adj
det
...
k
m mk
F p F p
C p I A B
S p H p
p I A
F p F p


(
(
(

(
= = =
(

(

U matrici prenosa:
broj kolona = broju ulaza,
broj redova = broju izlaza.
Funkcija prenosa sistema je:
( )
( )
( )
( ) ( )
1
y p
S p C p I A B D H p
u p

= = + =
gde je: H(p) matrica prenosa,
Koeficijenti matrice prenosa su funkcije prenosa
od svih ulaza ka svim izlazima.
KARAKTERISTINA JEDNAINA je:
( ) ( )
det 0 p I A D p = =
njena reenja su POLOVI SISTEMA.
SOPSTVENE VREDNOSTI MATRICE SU REENJA SLEDEE JEDNAINE:
( )
det 0 I A =
Prema tome:
POLOVI SISTEMA SU SOPSTVENE VREDNOSTI MATRICE SISTEMA
Ovo je zapravo KARAKTERISTINI POLINOM!
Na osnovu prethodnog izraza oigledno je da se u imeniocu svake od
funkcija prenosa F
ji
(p) nalazi polinom:

( ) ( )
det p I A D p =
NELINEARNI DINAMIKI SISTEM
SA KONSTANTNIM PARAMETRIMA
Kod ovih sistema vri se linearizacija modela u okolini radne take
stacionarnog stanja, a zatim se mogu primenjivati metode analize kao kod linearnih
sistema.
Postupkom linearizacije dobija se linearni model sistema koji vai samo u
okolini posmatrane radne take i kod koga umesto promenljivih figuriu prirataji
promenljivih.
Kod linearizovanog modela je:
VEKTOR STANJA
| |
1 2
, ,...,
T
n
x x x x =
VEKTOR ULAZA
| |
1 2
, ,...,
T
k
u u u u =
VEKTOR IZLAZA
| |
1 2
, ,...,
T
m
y y y y =
Koordinate take stacionarnog stanja (obeleavaju se dodavanjem
indeksa 0) u okolini koje se vri linearizacija, dobijaju se iz sledeih
jednaina:
( ) ( )
( )
1 1 0 10 0 10 0
0 0 10 0 10 0
lim ,..., , ,..., , ,..., , ,..., 0
lim ,..., , ,...,
1 , 1
i n k i n k
t
j j j n k
t
f x x u u t f x x u u
y y y x x u u
i n j m

= =
= =
= =
Koeficijenti matrice sistema su parcijalni izvodi u posmatranoj radnoj taki:
g
gi
i
f
a
x
c
=
c
Koeficijenti matrice ulaza su:
g
gl
l
f
b
u
c
=
c
Koeficijenti matrice izlaza su:
j
ji
i
y
c
x
c
=
c
Koeficijenti matrice D:
j
jl
l
y
d
u
c
=
c
NELINEARNI DINAMIKI SISTEM
SA PROMENLJIVIM PARAMETRIMA
Kod ovih sistema analiza se sprovodi modelovanjem. Danas se to radi sa digitalnim
raunarima pomou odgovarajuih programskih paketa namenjenih modelovanju.
Ilustracije radi posluimo se primerom. Model sistema prvog reda je:
( )
( )
2
1 2
1 2
x
a x u z t u
t
y x u q u
c
= +
c
=
Grafiki prikaz ovog modela na osnovu koga se vri postavljanje modela na
raunaru je:
Oznake koriene u modelu
mnoa, mnoenje ulaza
sumator; sabiranje ulaza sa alg. predznakom
integrator
pojaanje, mnoenje konstantom a;
q nelinearna funkcija od ulaza u
2
;
z nelinearna funkcija od vremena
nelinearni blokovi