BiBLIOTEKA PRIMIJENJENE MEHANIKE - Svezak 2

Znak: 8925 Sv
Izdanje:
Prof. dr. STJEPAN JECI
MEHANIKA (KINEMATJKA I DINAMIKA)
Urednik biblioteke:
Prof. dr. Ivo
recenzenti:
Prof. dr. IVO
Prof. dr. ANTUN

radna organizacija
KNJIGA
Zagreb, 10
Za
Ing. ZVONIMIR
Urednik izdanja:
Ing. TOMISLAV STRUJi
Lektor:
Mr. EUGENIJA
Tisak:
BIROGRAFIKA, Subotica
Tiskano 2000 primjeraka
Tisak dovrfen:
U RUJNU 1989.
S. 1989.
YU ISBN 86-7059 -057-3
Prof. dr. STJEPAN
redovni profesor Fakulteta strojarstva i u Zagn:bu
MEHANIKA II
(KINEMATIKA I DINAMIKA)
KNJIGA
ZAGREB
",---.-
..
- o; 0'-
SADRAJ
PREDGOVOR .. "" "" ... "
ZADATAK I POVIJESNI RAZVOJ MEHANIKE
I. DIO (KINEMATIKA)
I. UVOD ..
2. KINEMATIKA TOCKE.
2.1. PUlanja, bmna i ubmnje.
2.2. Pravo<:rtno gibanje ..
2.3. Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem ..... .
2.4. Jednostavno pravocrtno harmonijska gibanje ..
2.5, Krivoertno gibanje ",."" . _, ..... _.. ,., ...... .
2.5,1, Prikuivanjc gibanja u Descanesovu koordinatnom SUStavu .... .
2.5.2. Prika:tivanje &ibanja polarnih koordinata
2.5.3. Prikazivanje gibanja koordinata .......... .
2.5.4. Prikazivanje gibanja sfemib kQQrdinata
2.S.S. Transfonnaeija vektora brzine i ubmnja .....
2.5.6. Prirodne komponente vektora bf4ine i ubrzanja.
Zadad uz poalavlje 1: ... ' .... _ _ " .
3. KlNEMATIKA KRUTOG TIJELA ....
3.1. Translacija .............. , ...... , , , , .....
3.2. Rotacija 01<0 osi ..... , , ... , , , ........ , . . . ....... .
3.3 Ravnins.kQ gibanje tijeja .. , . .. . .... . , , .......... , ...... _ .. ,
3.3,1, Prikazivanje ravninsKog gibanja translacije i rotacije" ............
3,:;,2. Brzina i ubrzanje na tijelu ... " "', ..... _ . . . . . . .. , .. _
3,3.3. Trenutni pol brzina i trenutni pol ubrzanja ... , .............. ,
3.3.4. Poloide ........... " ... , ........ , . , , , .. _ .. , ...... ,., ..
3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja . " ...... _ ... , , .. " ............ , , , , .... , .
3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja. , , ... ,
3.4. Sferna gibanje ........ , ........ , .... _ .... , , .... , , , ....... .
l.4.I. i mali kutni pomaci tijela .... , . , , , .... ' ,. ,
3.4.2. Kutna brzina j kutno ubrzanje, .. _ .. , , _ . , , , , ..
3.4.3. Dmna i ubna.nje na tijelu ..... , ...........
3.4.4. Aksoide..... . . . . . . . . . . .. . ....... .
3.$, gibanje slobodnog tijela ..... ' ..... ,. , ..
Zadaci uz. pogta-vtje 3 ... , ,
5
II
IS
19
19
22
29
31
3J
3J
J6
40
43
41
SI
55
S9
59
61
67
67
68
71
77
80
84
86
86
9iJ
94
97
99
JOt
'/
4. KINEMAllKA SLOENOG GIBANJA.
,U. Sloeno gibanje .
4.2, Slaganje dviju rotacija. , . _
4.3. Slaganje translacije i rotacije ....
Zadaci uz poglavlje 4 .. , " .
II. DIO (DINAMIKA)
5. UVOD, ...
6. DINAMIKA (:ESTICE ..
6.1. Jednadbe gibanja _ ,
6.2. O'Alembertov princip. _
6.3. rad i snaga ..... "
6.4: -Kinellt:ka energija. Zakon energije . "
6.5. POlencijalna energija ..
6.6. Zakon odranja energije _
6.7. Impuls i gibanja.
6.8. Moment gibanja,
Zada<:i uz vogIavlje , _ . " ,
7. DINAMIKA SUSTAVA
7.1. Vanjske i unutranje sile sustava,
7.2. Osnovni zakoni dinamike sustava . _"
Zadaci uz poglavlje 1 ,
8. DINAMIKA kRUTOG TIJELA. . .. , ...... _ . , . . . . .. " .... .
lU, momenti tromesti, , . . .,
8.1.1, Aksijalni i centrifugalni moment tromosti .... ' , __ " " , . , ..
8.1.2. Momenti tromosti za paralelne osi __ ... , " ....... " . " _ , . .. .. _ .. .." ..
S. 1,3. Momenti tromosti za zakrenutI! osi. .... , .. , .. , . . . . . . . _ ..... " .
8. t.4. Glavni momenti tromosfi. _ " .. , ...... " , .. _ ..... _ . , , . _ . , ... "-
3.1.5. Momenti tromosti sloenih lijeta ... , ............... ' .. , .. " .. _ .. , .. .
8..2. Ttanslacija ....... , .. _ .. _ .. , . __ .. , .. _ ....... , .. ,
8.3. ROlaeija oko osi .... _ . , ... _ , .. _ ..... , ..... , . . .. ... .
8.3.1. Jednadba gibanja. ", ........ , ...... , ... _ .. ,."., .......... _".
8.3.2. Kinetitka energija .. " , ..... , , _ ............... , ........ " .. __ .. ,
8.3.3. Reakcije u osloncima kod rotacije tijela ...... " ........ _ ... _ ...
8.3.4. ," .""., .. _." .. , .... , ..
804. Ravninsko gibanje tijela .. , ,. . .. " .... ,.... _ .... _ .. .
8.4.1. Jednadbe gibanja. .. ..,... . .... "....... . ...... , ....... , ... ".
8.4.2. energija ... , .... , . . . . . . ' ..... ' . " .
8.4.3. . __ .. "",.. . _ .. ,.,.. . ..... _ .... ,
8.5. Sferna gibanje . . . . . . ..... , . . . . . , .. , ....... " ..... , .. .
g.5.1. Jednadbe gibanja. '.' . . . . .. ....... ,.. . ......
8,:;.2. Sfemo gibanje rotacijsko tijela ." . . .. "..... . .....
85.3. PriblIna teorija girosko-pa . _ , , ' . " , . , ' "
Zadaci uz poglavlje 8 .
8
.. IS
106
109
114
115
.21
123
1::3
121
l3l
134
136
139
142
I.S
149
15.$
155
156
160
163
16;,i
163
165
169
172
l74
178
179
.8.
182
18'
18'1
19.
19'
200
203
206
206
208
all
214
!
l
9. SUDARI
9.1. Sudar tijela bezdjelo-vanja vanjskih si}:.! . _.
9.2. sudar. . , , " ... - ... , .... '
9.3, Udat o zid ...
9.'1. Sudar i totiraju6:g lijela .
9.5. Sudar rOlirajueih lijela .
Zadad Ul. poglavlje 9 ' ....
LITERATURA
KAZALO
221
221
223
230
234
238
242
245
247
I
I. DIO
KINEMATIKA
l. UVOD
Kinematika kao dio mehanike krutih tijela geometrijska svojstva
gibanja. Slui kao uvod u dinamiku i temelj je analize u teoriji
mehanizama. da je gibanje promjena poloaja tijela ti se
kinematika naziva geometrijom gibanja. U koordinatnom sustavu koji nije vezan uz
tijelo to se giba poloaj tijela zavisi od vremena. Stoga su prostor i vrijeme osnovni
pojmovi od kojih se polazi u kinematid. U mehanici prostor i vrijeme
smatraju se apsolutnim A. Einstein uveo je gledanja.
koji dolazi do izraaja kad se brzine pribliavaju brzini svjetlosti. zadatke.
gdje su brzine tijela mnogo manje od brzine svjetlosti. zadovoljavaju II potpunosti
postavke mehanike. koja je i predmet ovoga gradiva.
Vrijeme se smatra pozitivnom promjenljivom koja se za sve proma-
bez obzira kojim se tijela gibaju, mijenja jednako. Sva gibanja tijela
promatraju se s obzirom na koordinatni sustav, koji moe biti Hi se
pretpostavlja da je se sustav vezuje uz Zemlju, te se
takvo mirovanje treba shvatiti samo uvjetno. lj kinematicj se upotrebljavaju
koordinatni sustavi. prema gibanju odabire se najpovoljniji, npL
Descartesov sustav, polarni, i sferni. a posebno je u mehanici vaan
prirodni koordina tni sustav.
Poloaj u prostoru mOe se odrediti ..na vie no uvijek su potrebna
tri nezavisna podatka. Kada su ti podaci skalami parametri. nazivaju se
koordinatama poloaja, pa je u tom poloaj s tri koordinate.
je da se broj stupnjeva slobode gibanja S brojem nezavi-
snih koordinata, te slobodna u prostoru imati tri stupnj. slobode gibanja.
je gibanje vezano uz neku ravninu ili pravac. U takvim se
broj koordinata potrebnih za poloaja smanjuje, pa je i broj stupnjeva
slobode gibanja tako vezane manji. Tako, npr . bilo koja klipa motora s
unutranjim izgaranjem moe se gibati samo po praveu paralelnom s osi klipa. to
predstavlja jedan stupanj slobode gibanja.
Poloaj slobodnog tijela II prostoru je sa est podataka, te u tom
tijelo ima est stupnjeva slobode gibanja. Dok se za opisivanje gibanja
upotrebljavaju koordinatni suslavi, poloaj i gibanje tijela opisuje se
u sustavu koji koristi pored Descartesovih koordinata i tri Eul.rova kuta
(sl. I.l). Prva tri podatka su koordinate poloaja neke proizvoljno odabrane
A. U sustavu x, J. z to su koordinate x..., YAo i ZA'
/' .:
Preostali podaci su tri kuta: kut precesije "', kut rotacije lP i kut nutacije 9.
Ravnina Tl koordinalnog sustava e, ll. 'vezanog uz tijelo presijeca ravninu x'. y'
po nodalnoj iH liniji n. Osi x'. y't zr paralelne su s osima x. y, z. Kut precesije
, J
15
'" pokazuje otklon nodatne linije n od osi i mjera je zakreta tijela oko osi Kut
(lJ zakret osi c; II odnosu na nodalnu Iiniju n i predstavlja rotaciju
tuela oko osi C, dok je kut nutacije S mjera zakreta oko nodalne linije. Moda se na
prvi pogled da linije postaje polo.ja tijela
sloenijim, no EulerQvi kutovi !fr. rp j 9 imaju znatne prednosti kod opisivanja
gibanja tijela jer dovode do jednostavnijih jednadbi.
Vezanjem tijela tako da mu neke miruju ili da se gibaju po zadanoj
putanji smanjuje se broj slupnjeva slobode gibanja tijel . Tako npr. kod
zvrka kojemu iljak miruje na stolu dovoljna su samo tri Eulerova kuta, kako bi se
u svakom trenutku odredio poloaj zvrka. U tom zvrk ima tri stupnja
slobode gibanja. Rotoru elektromotora kojemu kod rotacije miruju sve na
uzdunoj osi moe se odrediti poloaj poznavanjem samo kuta zakreta u odnosu na
rotof. Kae se da kod takvog gibanja rotor ima jedan stupanj slobode
gibanja.
z
x
Slika LI, Koordinate poloaja tijela u prostoru
tijela pri gibanju izjednog.poloaja u drugi opisuju zakrivljene ili pravo
ert:. koje se putanja'!la. Poloaj na je orijentiranom
dUZlnom S obzirom na neki pol. Takav vektor poloaja funkcija je vremena i
se mijenja po iznosll i smjeru. Promjena vektora poloaja podijeljena s
pripadnIm vremenom jest vektor brzine ukupni prirast vektora brzine
s pripadnim vremenom, dobiva se vektQr ubrzanja koji pokazuje kako se
mijenja brzina po iznosll i smjeru. Poznavanje vektora poloaja (putanje
vektora brzine i ubrzanja pojedinih tijela je problem kinematike.
. U nekim posebnim kada se dimenzije tijela s obzirom na promatra-
m problem mogu zanemariti dovoljno je poznavati gibanje samo jedne tijela,
pa se tada poloaj tijela s poloajem jedne njegove u prostoru.
Stoga se u kinematici, radi lakeg razumijevanja, razlikuje kinematika ili
i kinematika krutog tijela, Prema obliku putanje kinematika razmatra
. pravocrtna i k.rivocrtno gibanje. U kinematici tijela razlikuju se dva osnovna
gibanja: translacija i rotacija. Kao posebni gibanja tijela, koji su u
tehnici, se rm.'/linskQ ili planarno gibanje te sferno gibanje ili gibanje oko

Sva gibanja krutog tijela nQgu se zamisliti sastavljena od osnovnih nacma
gibanja. Tako su komponente ravninskQg gibanja translacija i jedna a
16
sfernoga tri rotacije. Opee gibanje tjjela opisuje se radi jednostavnosti
translacije i sfernog gibanja. Takvo gibanje rijetko je u praksi. Gibanja
koja nastaju lako da se na osnovno gibanje prenosi gibanje nekog drugog tijela
promatraju se kao sds/avijcfJa gibanja. Pritom se razlikuje relativIJo i prijenosna
gibanje koje rezultira apsolutnim gibanjem. Da li se radi o takvom gibanju ili o
gibanju koje se zamii;lja sastavljeno od osnovnih gibanja vie je pitanje
fizikalne slike, a manje principijelnog pristup"
da su temeljni pojmovi u kinematici prostor i vrijeme. i temeljne
kojima se ovdje barata jesu duina i vrijeme. Sve ostale koje dolaze
u kinernatid izvedene 'Su iz ovih osnovnih, tako da se met(fr (m) kao jedinica za
duljinu i sekunda (s I kao jedinica za vrijeme javljati u s\"im 'jedinicama ostalih
Jedinice metra i sekunde definjral)e su u fizici. Tako je jedan metar duljina
jednaka 1650763,73 "alne duljine II vakuumu, koje odgovara prijelazu
izmedu razina 2pIO i Sd, .toma kriplOna, a sekunda je lr.janje 9192631770
perioda koje odgovara prijelazu dviju hipertinih razina osnovnog
stanja atoma cezija.
2 S. KINEMAUKA i DINAMIKA 11
2. KINEMATIKA
2.1. Putanja, brzina i ubrzanje
Za vrijeme gibanja mijenja poloaj li prostoru. U vremena Ar
preselit se iz poloaja AI II poloaj A, (sl. 2.1 l
U trenutku t po1oaj je vektorom r, a II trenutku l + tll taj
poloaj vektor r+.a.r. Vektor r mijenja se s vremenom i njegova je
funkcija. Geometrijsko mjesto svih poloaja pri gibanju jeste II
krivulja li prostoru koja se naziva putanjom. Prema tome iljCI vektora r opisuju
putanju, pa vektorska jednadba putanje glasi
(2.ll
Slika 2.1. Putanja tocke, vektor brzine j vek.tor ubrzanja
Putanje su iH zamiljene krivulje II prostoru (npr. putanja kamena) ili se
izvode da bi se po njima, nekim svojim gibala Ujela
lijebovi kod mehanizama itd.).

Oznake vektora u slikama (npr. r, v, tl ) II tekstu masnim slovima r.
v, ll ... bez siretica iznad.
19
Unutar vremena 8.t promijenit se vektor r za 6.r. Omjer te vektorskc
promjene i pripadnog vremena naziva se vektorom sredIIje ili brzine:
M

!J.r
(2,2)
Jedinica te brzine jest ms-I, a vektor \'s poklapa se po pravcu s vekwrom I:1r. to je
vremena D.t to je poloaj ..12 blii poloaju Al" Za
mali dio vremena: I:1r=dt, razlika vektora poloaja je malena: Ar=dr,
pa vektor srednje brzine prelazi II rtemllnu br=inu v, koja odgovara trenutku e i
poloaju AI. Taj prijelaz moe se ovako izrazili:
tu dr
v=lim-=-.
8.C dr
(23)
Jedinica vektora trenutne brzine, ili kratko veklOra brzine, je ms -I. Prema
ovom razmatranju vektor brzine v je prva derivacija vektora poloaja r po vremenu.
Njegov pravac poklapa se uvijek s pravcem tangente na putanju u onoj u
kojoj se promatra vektor brzine. To slijedi iz definicije tangente. Derivacija po
vremenu se iznad koju treba derhirati. Tako je
dr
v=-=r.
dr
(2.4)
Slika 2.2. Promjena veklOra brzine
Nakon to protekne vrijeme .6.t, promijenit se vektor brzine v za tn. Kada se
brzina v koja odgovara trenutku t i brzina v+.6.v (u pripadnom trenutku t+6.r)
nacrtaju s istim vektora, ali sa stvarnim smjerom u prostoru (sl. 2.2),
razmak iljaka vektora odgovara promjeni brzine. Omjer te vektorske
promjene i vremena .6.t jednak je sred,ljem ili ubrzanju (akceleraciji):
!J.v
a =- (2,5)
, !J.t
koje ima jedinicu ms-
2
, a smjer mu je jednak smjeru vektora Av. Vektor trenutnog
ubrzanja a ili kratko vektor ubrzanja definiran je kao i vektor brzine:
20
!J.v dv
a=lim -=-
41_0.6.t dt'
(2,6)
'i
,I
I
,
,I
i!




i
,<
odnosno
dv oo
a=di=v=r. (V)
Jedinica ubrzanja jest ms-
2
. Po smjeru taj vektor uvijek gleda prema konkavnoj
(uleknutoj) strani putanje, kako je to prikazano na slici 1.1.
Prema definicijama (2.3) i (2.6) vektor brzine v prva je derivacija po vremenu
vektora poloaja r, a vektor je ubrzanja njegova druga derivacija, tj. v=r. a= r.
Svakom trenutku l odgovara vektor poloaja na putanji r. vektor
brzine v i vektor ubrzanja 3. Kod predodbe iljci svih vekwra brzina u
putanje lee na krivulji koja se zove velocida (sl. 2.3). Vektori
preneseni paralelno u svojim iljcima krivulju
kOJa se zove hodografbrzina, kOjega su tangente pravci pripadnih vektora ubrzanja.
,
"
putanja
I
"1,
a,
aJ
o
bJ
hodogrof
ubrzanja
hodograf
brzina
a,
Slika 2.3. Putanja i velocida (a), hodograf brzina (b) i hodograf ubrzanja {cl
Svi iljci vektora ubrzanja, pomaknuti paralelno u opisuju
hodograf ubrzanja. Hodografi brzina i ubrzanja su prikaz promjene vektora
v i 3. Kod gibanja u ravnini moe se vektora brzine i tangenti
na velocidu i hodograf brzina odrediti ubrzanje, se ovdje baviti.
Prva derivacija vektora ubrzanja po vremenu daje ubrzanje drugog reda ili tzv.
trzaj:
(2,8)
Ta rijetko dolazi u praksi, a upotrebljava se II posebnim
udobnosti vonje u analizi vozila te II kine:n3tici tapnih
mehanizama.
Primjer 2.1
nekog tijela giba se konstantnim iznosom brzine v po krunoj putanji
polumjera R. Odrediti velocidu, hodogr:af brzina i hodograf ubrzanja.
21
da su po iznosu svi vektori brzina jednaki, nacnani su na slici 2Aa
tangeneIJalno na krunu putanju s ,;ednakim duinam. vektora, iljci vek.ora brzina
lee na velocidi (sl. 2.4.), koja je Z'Jog konstantnog iznosa brzine krunica.
Vektori brzina preneseni sa slike ;2.4a paralelno u O opisuju
svojim iljcima hodograf brzina koji je krunica. Polumjer te krunice odgovare II
ii, l,
/

( t,
ii,
t,
ft
ii
I,
f'
\ ir,
,
vi
,
""dogra!
I, "
rodogml
ii, ./
l,
ubrzanja
velodda ...
brzina
al
bl
cl
Slika 2.4. prikaz vektora brUna il ubrzanja kod gibunja jednoHkim iznosom brzine N
krunici .
nekom mjerilu iznosu brzine. Tangente na hodograf brzina pravci su pripadnih
vektora ubrzanja. da su vektorski prirasti brzina konstantni (promjenIl
samo po smjeru), t? i ubrzanja takoder spolumjerom
kOJi odgovara u nekom mjenJu iznosu vektora ubrzanja.
2.2, Pravocrtno gibanje
Gibanje kojemu je putanja pravac (sl. 2.5) je u praksi a zbo.
jednostavnosti oblik,,: putanje za njegovo prikazivanje nije potrebna ';potreba
vektora. Ako se IShodIte vektora poloaja r odabere u jednoj putanje (npr. na
mjestu gibanja), tada se taj vektor mijenja samo po iznosu, dok mu se
Sllka 25. Prave<:rtna putanja
22
pravac tokom svog gibanja poklapa s ,pravocrt"",!, pu!anjom .(sl. 2.6a). Poloaj
na putanji moe se jednostavno pokazalI s ad IshodIta (sl. 2.6b),
Ta udaljenost, za koju je naziv put. skalaI'na je koja se mijenja s
vremenom, tako da je
5=5(1). (2.9)
Prema definic1jama (2.3) i (2.6, za brzinu i ubrzanje vrijede ti tom skalarne
jednakosti
ds ,
v=-=s
dt
(2,10)
dv d1s . ,.
a=-=-=v=s.
dl dl'
(2.11 )
al
O r A,

Ai' A,

t t+flt >s
bl
O A, A,
I
s
I
fls j
.s
t i+At
Slika 2.6. Vektorski (al i sblami (b) prikaz pravocnnog gibanja. Izbor ishodita O na putanji
Kod treba razlikovati put s, koji t ,pokazuje
poloaj na putanji, od prijedenOfj puta :noze l.veceg IznOsa
puta s, prema ka:-akteru funkcije s(t). NaIme, tockaJe 1 mogla d?Cll
tako da je se od poloaja O prela poloaJ AI I zatim se vrallla u
poloaj A" za sve vrijeme I put (poloaj na putanji) jest s. ali je Ukupno
prevaljeni put bio
Gledano iz ishodita O, jedall je smjer gibanja (npr. desno) pozitivan, a drugi
negativan. Predznaci puta. brzine i ubrzanja odgovaraju tada predznacit;ta
na putanji. Predznak brzine pokazuje smjer gibanja, a predznak ubrzanja, kOJe
pokazatelj promjene brzine. pokazuje da li brzina raste ili opada. predznacI
brzine i ubrzanja jednaki, brzina se se ubrzava. Glbanja je ubrzano?
bez obzira na 10 radi li se o gibanju u pozitivnom Bi negativnom smjeru putanje.
Kada su predznaci brzine i ubrzanja se usporava, a gibanje je
usporeno. To se moe napisati i ovim jednakostima:
ubrzavanje
usporavanje
SIGN v=SIGN a
SIGNv=-SIGNa,
(2.12)
(2.13)
II kojima SIGN sjgnum) ispred !i.ili.a se
Prema tome. iz samog predznaka ubrzanja a mo,guce d.a h Je
ubrzano ili usporeno. To je i razlog zbog kOjeg .pnrast. brzme ll:
vremena nazivati samo ubrzanjem ili Jer ta Ista fiZIkalna bez
ikakve promjene moe u jednom periodu gibanja dovesti do usporavanja, a u
drugom do ubrzavanja (vidi primjer 2.3).
23
se u zadacima promjene puta j brzine i ubrzanja prikazuju II
o dijagrama. Pri crtanju tih dijagrama
se"geometrtJsko. denvaclJe. Tako je dijagram ubrzanja a u nekom
:r
1
.jenlu ?lJag
ram
, promjene nagiba tangenti na dijagram brzina Vj a dijagram brzina
Je promjena nagIba tangenti na dijagram puta s (sl. 2.7 J.
Sz
o)
" L_""'.' j

v
a
a,
i
i
altI
a,
i a
o t, dt
t, t
cl
Slika 2.7, dijagramL Tangens kuta nagiba tangenti na krivuJju u dijagramu puta s(l)
odgovara brzini II (a). a u dijagramu brzine {"(tl ubrzanju (1 u trenutku t (b)
Obrnutim postupkom mogu se integriranjem iz poznalog ubm<nj. odrediti
brzina i put:
v=fadt+C,
vdt+C"
(2.14)
(2.15)
pri se za odredivanje integracijskih konstanti C, i C, moraju poznavati brzina
I put u nekom odredenom tre.nutku .. su to. brzin. i put na gibanja,
pa se .tada, nllZlVajU . uVJetima. Povrll!na ispod krivulje u dijagramu
ubrzanja tl mtervalu t, -12 odgovara razlici brzina V'l i Vl' jer je
24
"
I adl.
"
(2.16)
'i
.,

Analogno vrijedi i za dljagram brzine i za razliku putova u trenucima tl i 1
2
:
"
As=S2- S1=jttdt.
"
(2.17)
U sIoenijim dijagrami mogu se odrediti jedan iz
drugoga iH deriviranjem i integriranjem.
dijagrama puta s. brzine tl. te ubrzanja tl i dijagrama momenata
savijanja M. sila Q i q. poznatih iz statike, postoji
puna analogija. Osim po fizikalnom ne razlikuje se crtanje
dijagrama od crtanja dijagrama unutranjih du Dok je kod
promjenljiva po kojoj se deriviralo bio element duine, II kinemalid je la
vrijeme.
Primjer 2.2
Na ravnQm dijelu ceste snimljen je preko ... brzinomjera dijagram brzine
sa u ovisnosti o vremenu (sl. 2.8a). Nacrtati dijagrame j (I) i a (t) ako se autobus u
trenutku 1=0 nalazio u poloaju .=0. Odrediti mjesto na kojem se
nalazio autobus kada je nakon vonje konstantnom brzinom ubrzavati.
Izmedu 15. i 21. sekunde autobus je ubrzavao po paraboli drugog reda s tjemenom
il 1=15s.
U prvom vremena za 0<:1 <: 7 s aulabu, jednoliko usporava. Prva
derivacija brzine u tom je perioqu konstantna, jednaka je ubrzanju, a iz zadanog
dijagrama brzine tangens kuta nagiba pravca iznosi .2 ms-l: U drugom
vremena (7 < r < 15 s) autobus vozi konstantnom brzinom, te je ubrzanje jednako
nuli, dok u (15<t<21) linearno raste, da se brzina
mijenja s pozitivnim prirastom nagiba taogenle na krivulju tl (t). U
dijelu gibanja brzina je porasla s lO na 14m"', pa je i povrina ispod
dijagrama a(r) u tom dijelu jednaka 4ms-
l
. S tim podacima nacrtan je dijagram
ubrzanja a (r). (sL 2.Sb).
Dijagram puta sfrj u prvom vremena jest parabola drugog reda s
nagibom tangenti koje linearno padaju, to se vidi iz dijagrama v(t). U sedmoj
sekundi je put s= 119 m, da je tolika i povr!in. ispod dijagrama v(t) u
prvom dijelu gibanja. U drugom vremena put linearno raste (brzina je
konstantna) za 80m u 8 s, pa je mjesto na kojem autobus ubm<vati
s,,=1l9+80=199m. Na dijelu puta brzina se mijenja po p.raboli drugog
reda za koju je jednadba
10 l 2
v=35--t+-1 .
3 9
(2.18)
Integriranjem se dobiva porast puta u tom dijelu gibanja:
.:n .... '''",J'':;'''''.!: - '-.
&s= f (35-
(2.19)
15
S tim vrijednostima n""rtan je dijagram s (t) na slici 2.8c.
25
Zadatak je rijeiti iz zadanog dijagrama r(rl postavljanjem jednadbi
za brzine za sva tri dijeJa puta, Deriviranjem po vremenu dobivaju se zakoni
ubrzanja, a integriranjem zakoni puta. Integracijska konstanta za prvi
vremena se iz uvjeta da je za t=O i s=O, Na kraju prvog
dobiva se iz sada poznatog sit) uvrtavanjem 7 s za 1 i 119 m za $, To se koristi kao
uvjet za integracijske konstante kod integriranja unutar drugog
vremena, a postupak se ponavlja i za dio puta.
y imlsl
24
l. al
10
O 7 15 21 tisi
a (rus-2j
1,3
7
O bl
15 21 tisi

-2
s iml
267
199
cl
119
Stika :u!.. dijagrami vonje aUlobusu. Zadani dijagram brzine (al. diJ;agram ubrzanja (". l
puta (cl
26
Jednadbe brzina za sva tri vremena glase:
"=24-21
,'= 10
10 l
r=35--I+-t',
3 9
(2.20)
rl

',ill,
'ii;
I

Nakon deriviranja bit ubrzanja:
- 2
(1=0 (2.21 :;
!o 2
a= --+-1.
3 9
Integriranjem (2.20) dobiva St\ nakon opisanog postupka za konstanti.
5=241-1
2
5=49.;. lOr
l",
(2,221:
Uvrtenjem u drugu ili jednadbu (2,221 za 1 = 15 s dobiva se da je
SIS = 199 m. Taj drugi rjeavanja zadatka s fonnalnim pristu-
pom je daleko dui od onoga u kojeg se promatraju prirasti nagiba tangenti
i povrine ispod dijagrama.
Primjer 2.3
Za pravocrtno gibanje s konstantnim ubrzanjem nacrtati i analizirati
dijagrame. Zadani su uvjeti: za (=0. s=so. v=co, pri je
50>0 i vo>O.
Brzina se dobiva integriranjem ubrzanja, pa je uz a konsL
I'=J adl=al+C"
Kada je 1==0, v=rQ' tada je i CI = vo. le izraz za brzinu glasi
(2.23)
Ponovnim integriranjem dobiva se
Integracijska konstanta Cz=so, kada je (=0 j S=$o- a
(2,24)
Ako je ubrzanje od nule, se udaljuje od ishodita O, brzina linearno
raste, a gibanje je jednoliko ubrzano. dijagrami i poloaj na
putanji prikazani su na slie) 2.9. Tokom svog vremena se ubrzava, jer je
SIGNv=SIGNa.
27
,
Kada je ubrzanje negativno, brzina opada linearno s Vo na nutu, a .zatim raste u
negativnom smjeru. Dijagrami izraza (1.23) i (2.24) II kojima je o < O prikazani su na
slici :!.10. se uz lakvo ubrzanje do trenutka l, jedaoliko usporavala. Do tOg
trenutka bio je SIGN - SIGN o. Za l> 'l SIGN a gibanje je jednoliko
ubrzano. Do trenutka tl se gibala od ishodita u pozitivnom smjeru. U
trenutku lt stala je i nastavila gibanje sve bmnom u negativnom smjeru
putanje, Kroz ishodite prolazi u trenutku t = Iz.
s
v
a
"
O
al
t
O
-v
-o
-s
I:
s, !(=O
Jt
+.
S
bl
Slika 2,9, .ctijagrami pravocrtnog
gibanja s konstantnim ubrzanjem vecim od nule
(al i poloaj na pravocrtnoj putanji (b)
s
v
o
s"",
v,
jednoliko
usporeno
jednoliko
ubrzano
s!t)

o
-v
-a
!.
It=O

,
-$
si
t<t, t, +s
t=t,
-v
bl -o
Slika 2.10. dijagrami pravocrtnog
gibanja s konstantnim ub17.anjem manjim od
i polQaj na pravocrtnoj putanji {bl
Posebno Ul a;;:;:;O brzina se ne mijenjat dok put linearno raste po zakonu
Gibanje je jednoliko. se udaljuje od ishodita u pozitivnom smislu
putanje s brzinom jednakom vo' dijagrami prikazani su za taj na
slici 2.1 L
o t
Slika 2.11, dijagrami jednolikQg pravocrtnog gibanja
28
'1
2.3. Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem
U posebnu grupu svrstani su u kinematici zadaci u kojima put, brzina i
ubrzanje nisu izravne funkcije ... je zadana
Tako su brzina i ubrzanje funkcIje puta (npr. dIJagramI vOZIlJe gdje se zeb
pokazati kolika je brzina na pojedinim mjestima puta) ili ubrzanje funkcija
brzine. se javljaju ostale zavisnosti u kojima jedna od
zavisi od ostalih dviju Hi se osim njih javlja vrijeme ka? .varijabla ... U svim tim
nije iz jedne dobitI ostale. dVIJe
nim deriviranjem ili integriranjem po vremenu, vet se takve Jednadbe pnJe
rjeavanja ili se primjenjuju postupci za rjeavanje diferend
jalnih jednadbi.
Kad je brzina zadana kao funkcija puta: a treba odrediti s(ll, e(ll i
a(r). se u prvom koraku vrijeme r kao funkcija puta:
ds
r(s)=-
dl

,. (s)
(2.25)
Za integracijske konstante potrebno je poznavati put s tl nekom
trenutku I (npr. Inverzijo!", ako je moguea, dobiva se iz (2.25) s (IJle
dalje deriviranjem V(I) i a(Il. je zadatak rijeen. Ponekad direktna mverzlJa
nije pa se zadatak rjeava ili to nije predmet oVIh

iz poznate zavisnosti ubrzanja i puta: a=a(s) se
izrazi za osnovne dijagrame. Kako je a=dt'/dt, moe se
dobiti
a
odnosno
do ds vdv
dt

Integriranjem lijeve i desne strane dobiva se
J a(s)ds+C
l
rf
2
(2.26)
Ovdje je e l integracijska konstanta lijeve i de,ne strane, a s,: iz
brzine v koja mora biti poznata na nekom putu s (npr. za s=so, Nakon sto
je konstanta izraz za brzinu glasi
v=.j2 U a (s)ds+C:J - ves).
(227)
Dalje se zadatak rjeava prema
U daje poznato ubrzanje kao funkcija brrine bit
29
odnosno
f
do
I; -+C,=I(V).
0(0)
(2.28)
lnverzijom tog izraza dobiva se v=v(t) te dalje integriranjem s=s(r), odnosno
deriviranj.m 11=11(1). Nakon integriranja prema (2.28) i kod funkcije
pUla s=sltl javljaju se dvije integracijske konstante: C
2
i C
3
koje se iz
poznate brzine j poznatog puta II nekom trenutku. To npr. mogu biti uvjeti:
zu 1=0, 5=So. v':;;VO.
Primjer 2.4
Brzina automobila raste proporcionalno s putom, tako da je v= ks. Uz zadani
k odrediti zakone promjene puta. brzine i ubrzanja u zavisnosti o vremenU. U
trenutku t =0 automobil se nalazio na mjestu So ravne ceste.
da je v=ds!dt = ks, vrijeme l dobiva se jz izraza
f
dS
kl= -;-+C=lns+C.
Kada je, a konstanta e iznosi
C= -Ins.,
SlO uvrteno u (2.29) i n.kon daje
s=soe" .
(2.29)
(2.30)
Uzastopnim deriviranjem po vremenu dobivaju se zakoni promjene brzine i
ubrzanja:
v=soke
n
a = So 12 e
kt

(2.31 )
(2.32)
Iz funkcije puta vidljivo je da uvjet 1=0, s=O ne moe teorijski
postojati. U tom bili bi i brzina i ubrzanje jednaki nuli, pa
do gibanja ne bi moglo Tek nakon ubrzavanja automobila na neku
brzinu VO je vonja s linearnim porastom brzine II odnosu na put.
Projektil se giba kroz otpornu sredinu, gdje mu se brzina Vo smanjuje u
jedinici vremena proporcionalno brzini s potencijom a, tako da je a= -KtfT. Uz
zadane K. ;> 1, : P!lta. ubrzanja u ovisnosti o
vremenU l. .
30
Iz odnosa a=dv/dt= -Kv' dobiva se daje
-;o + t
Kr; - Jv--dv+C,; __ .
-0:+1
(2.33)


Prema uvjetu za 1=0, V= Vo bit


-0:+1
to uvrteno u (2.33) daje nakon
r-
f
::t-u=r'o-{z-l)+K(::c_llt.
odnosno
"o
1'=----' -----;,-
[1 + "0-' K (0:-1 ) t];::!
(2.34)
(2.35)
se za gibanje kroz otpornu sredinu llz1ma da je 7.. = 2. tako da je u tom
1";1"0/(1 +'oKt).
2.4. Jednostavno pravocrtno harmonijsku gibanje
PQd jednostavnim prat1{}crrnim harmonijskim gibanjem razumijeva se takvo
giabnje kod kojega je ubrzanje proporcionalno i uvijek suprotno usmjereno putu} te
je definirano izrazom
(2.36)
Prema definiciji tog gibanja (JJ je realan broj od nule. Takvo je gibanje zapravo
primjer za ubrzanje koje je zadano kao funkcija puta. No kako se javlja u
praksi (npr. neka oscilatoma gibanja, gibanja noa blanjalice,
sito), ovdje ono biti podrobnije
Ako se primijeni postupak koji je opisan II 2.3 za kada je zadano
ubrzanje kao funkcija puta, dobiva se da je
vdv= -w
2
sds, (2.37)
to nakon integriranja lijeve i desne strane glasi
rl s>
-=-ai-+C].
2 2
(2.38)
uvjeti mogu biti kod hannonijskog gibanja zadani. U principu svi
dovode do jednakog gibanja, tako da je dovoljno razmotrit; samo jedan od
Neka je uvjet zadan tako da je za r=O, s=O i ';"0.
Pritom neka je "0>0. Iz (2.38) konstanta C, ima vrijednost
if.
C. ="2' (2.39)
pa se za brzinu ti dobiva
(2.40)
da je u=ds/dt, to je
(2.41 )
31
ili nakon integriranja
I (JJE
t=-arcsln-+C.
w Vo
(2.42)
Prema uvjetima za t =0, 5=0 bil i e =0. tako da je n.\kon inverzije
s sinwt. (2.43)
w
te nadalje nakon deriviranja
(2.44)
"ol.,inw/. (2.45)
Izrazi (lA3). (2.44) i (2AS) jesu zakoni puta. brzine i ubrzanja kod jednostav-
nog pravocrtnog hannonijskog gibanja. A::::= vo/w naziva se ampfilUdom
pura, a predstavlja maksimalni otklon na putanji od ishodita, Ta tri zakona
napisana te glase:
s=A sinw! (2.46)
o=Awcoscot (2.47)
a= - Aco
2
sinwt. (2.48)
dijagrami puta biLine I.' i ubrzanja a prikazani s.u na slici 2.12. a
poloaj na putanji u pojedinim trenucima dan je na slici 2,13. Iz tog se
prikaza vidi da je hannonijsko gibanje se od poloaja
O giba do maksimalno udaljenog mjesta A. se kroz poloij i giba Se
do poloaj. s - A, te ponovno stie u ishodinu Vrijeme potrebno za taj
ciklus gibanja iznosi
A
32
5
V

',>-.
- -aIM"' ..
21<

w
Slika 2,12. dijagrami jednoslavnog nannonijskog gibanja
(2.49)
t
To je perioda harmonijskog gibanja. Nakon tog vremena ponavlja isti ciklus
gibanja. Broj ciklusa II jedinici vremena naziva se fi'ekvencijom f
Frekvencija ima jedinicu herc II sekunde (Hz=s-!).
ubriavanje usporavanje

-a::AI!l

t
-1I!'
- Zid
I
t>2l!
Zw
-y
-o
usporavanje
-A
t
oO 211:
'W
-v;Aw
a::O
0
0
=0
- y=-Aw
toK
w
: I:
t< Jr.
2w
-v
-o
ubrzavanje
A
t if;;
\1;;;0
____ a:::_Aw
2
'5
Slika 2..1 3. Poloaj na pUlaoji u trenucima jednostavnog pravocrtnog
harmonijskag gibanja
(2.50)
Amplituda puta, perioda j frekvencija ovise direktno o konstanti (;). Ta
konstanta, pored uvjeta, odreduje svojstva hannonijskog gibanja, a zove
se kruna frekvencija, s jedinicom radijan II sekundi (rad s -I), Kako je radijan
izvedena jedinic. za kut (rad=m!m). ponekad se uzima za jedinicu krune frekven-
cije samo sekunda (S-l).
Svako gibanje moe se zamisliti sastavljeno od niza jednostavnih
harmonijskih gibanja. Radi jednostavnosti prom'lraju se sloena giba-
nja II komponentama, se bavi liarmQnijska analiza,
2.5, Krivocrtno gibanje
2.5.1. Prikazivanje gibanja II Descartesovu koordinatnom
sustavu
U Descartesovu koordinatnom sustavu (sl, 2.14), u kojem smjerove osi x, y, z
odreduju vektori j i k. je poloaj koordinatama
x=x(t), y= y(t) i z =z(t), koje $U ujedno-i -parametar.k.jednadbe putanje, gdje je
parametar vrijeme t. Eliminacijom parametra t prikazuje se putanja i dviju
jednadbi u obliku F, (x, y, z)=O, F
z
(x, J, z) Vektor poloaja r im. u lom
koordinatnom sustavu komponente
r=xi+yj+zk, (2.51 )
3 s. Jeci':: KINEMATlKA I DINAMIKA 33
a kako j i k pripadaju osima, bit brzina v = r i ubrzanje a = v = r
relacijama
x
v=xi+jtj+zk
k
.,. OJ IL..".-_-+_-",.-__
, ;-- l.r
J ",/"x(tl
____________ J...
y
y(tl
al
v
,
,
(2.52)
(2.53)
I
Slika 2.14. Prikaz gibanja u Descaneso\"U koordinatnom sustavu (a), vektori br:.dne (b) j
ubrzanja (cl
Iznos i smjer vektora brzine se iz komponenata r =X v =y' i v =2:
x ')'
kako slijedi: .
(2.54)
. i:
cos IX(:'=-;: (2.55)
}"
coS/1,'=-1
"
(2.56)
gdje su at: i Pt! koje pravac vektora brzine zatvara s osima x i y. Kut rtl prema
OSI z Je uVjetom
COS
1
:I
U
+cos
2
Pv +cos
2
. vrijedi i .ubrz:tnje kojega su komponente a",=x, a = y i pa su
Iznos l smjer IZraZIma -
34
=JX' + i""2 + "?
X
COSct.,=-
a

cos (1.=:"'.
a
(2.57)
(258)
(2.59)
Kad se giba II ravnini. dovoljne su samO dvije koordinate za
nje gibanja (npr . .x i .t.), a vektorj brzine i ubrzanja imaju tada samo dvije
komponente.
Primjer 2.6
d giba se po lijebu (51. 2.15aJ kojega je jednadba
r=O.6.e (tl metrima). kulise B ostvaruje se gibanje tako da mu je
komponenta brzine u pravcu osi x konstantna i jednaka U trenutku
( = O se nalazi u tjemenu putanje. Odrediti koordinate poloaja
i )'=.\"(1) te vektore brzine v i ubrzanja a u trenutku t= I,.
Y Y
a potanju
0,051. --------
o 0,3 m
Slika '2,15, Putanja i \'-CklOri brzine i ubrzanja u trenulku t= l s
Integriranjem komponente brzine v.==x=konst. dobiva se
x= f "xdt=v,t+C .
Uz r=O, x=O i C=O, te uz f tl sekundama j x u metrima slijedi
x=O,3t.
Prema zadanoj putanji dobiva se za drugu komponentu gibanja
p=O,054t
2

bl
x
(2.60)
(2.61)
U ,renutku I l s se nalazi II putanje x=O,3m i r=O,054m (vidi sl.
2.15b).
Komponenta vr brzine dobiva se deriviranjem izraza (2.61):
v,= 1=0,108t,
(2.62)
to za l I s iznosi t:,,=O,108ms-
1
Iznos i smjer vektora brzine bit prema tome
;'JO,3
2
+O.108
2
.=O,319 ms-
1
vJ: 0,3
=0,94,
tako da je kut ".= 19'52'28".
3*
35
Komponente ubrzanja iznose:
0).= v'$'= y=0,108 ms-
2
.
Prema torne vektor ubrzanja konstantnog je iznosa stalno usmjeren prema
pozitivnoj poluosi y:
a=O,!08 ms-
2
(ta=90? .
Poloaj na putanji s pripadnim vektorima v i il prikazuje slika 2. J 5 b.
2.5.2. Prikazivanje gibanja polarnih koordinata
Za gibanja II ravnini se II kinematici upotrebljava polarni koordinatni
sustav (st 2.16) s radijaIllom f i drkularnom cp osi. Poloaj osi u ravnini odreduju
vektori e,. i eq>' Pozitivni smisao radijalnog pravca poklapa se sa smislom
r koordinate, a za cirkularni pravac odreduje pozitivan smisao
kuta (f). vektori el'" i ef kao vektorske nisu konstante. Iznos im se
dodue ne mijenja, jednak je jeainict ali im se mijenja smjer u ravnini, Poloaj
na putanji je s dvije skalarne koordinate: udaljenost r od pola O i kut <p
mjeren od nekog pravca u radijanima, Pri gibanju to su funkcije od
vremena
r=r(t) (2.63 )
cp=cp(t). (2.64)
Te su funkcije ujedno i jednadbe putanje II parameta.rskom obliku.
r
o o
al bl
Slika 2.16. Polarni koordinatni: sus\av (a) i prirasli vektora poloaja tb)
36
Vektor poloaja na putanji u tom koordinatnom sustavu moe se
prikazati izra70m
r=re,_ (2.65 )
Da bi se dobiJ! vektori brzine i ubrzanja, potrebno je r derlvirati po Hemenu. To je
izvesti na dva promatranjem prirasta vektot'd r l \' ili direktnim
deriviranjem (2.65) i proma:tranjem prirasta vektora el'" i Pokazat
obadva
U vremenu dl mijenja. se vektor r za dr. Taj ukupni prirast ima dvije
komponente: ,radijaInu i cirkularnu. Radijalni prirast vektora r jest prirast tog
vektora po Po iznosu jednak je skalarnom prirastu dr, a smjer mu odreduje
vekt<ir el'"' Komponenta prirasta II cirkularnom pravcu (promjena vektora r
po pravcu) iznosi rd(,;), ti pomnoena s vektorom e" daje vektorsku
komponentu ukupnog prirasta, Na taj je
dr=dre,+rdcpe.. (2.66)
to podijeljeno s dt daj.
daje crfdt=r=v, bit
dr dr dcp
-=-e +r-e_
dt dt' dt'
(2.67)
v=re,+,q,e.. (2.681
Kako je V= !l,e
r
+ vq:oe
ot
komponente brzine v u radijalnom i cirkulamom pravcu (sL
2.l7a) jesu:
ti,=r
vop=rq,.
Vektor v po iznosu i smjeru dobiva se izraza
cos
v
(2.69)
(2.70)
(2.71 )
(2.72J
Nakon vremena dl promijenit se svaka od komponenata vektora brzine za
moli vektorski prirast, Prirasli d., i dvo radijalne i cirkularne kompo-
nente imaju komponente u oba pravca (sl. 2.17b). Sve te komponente tvore
ukupan prirast vektora v:
clv= dvl'" + t'rdtpf:i! v<pdq>er
. --;: -
(2.73)
To i podijeljeno s dt dat vektor ubrzanja:
a=d __ V=(d_"_,_V _d_"')e +(v d", + d_V_ o) .
dt 11 dl r t dt dt lp
(2.14)
37
Nakon uvrtenja (2.69) i (2.701. deriviran)a i dobiva se
a=(r r<p')e,+(rq, + 2i',p) e .
'l

o
bl o)
(2.75)
r
Slika 2.17. Vektor bniJ'lc s komponem.!ma u po!a:nom koordinatnom sustavu i prirasli brzine (b)
Komponente vektora 1; brzanja 3=a,c
r
+ II()Cq> jesu. prema tome,
a,=r_rip2
a",=rq, + 2;ip ,
a iznos i smjer daju izrazi
.j Ci - rq,' J' + (rij> + 2rq,)'
COS :til
a
(2.76)
(2.77)
(2.78)
(2.79)
Poloaj vektora ubrzanja i komponente u polarnom koordinatnom sustavu prika-
zuje slika 2.18. U svim izrazima rP ima jedinicu rads-I, a if> rad s-'.
ii
putanja.
o
Slika :tl8. Vektor 5 komponentama lj polarnom koordinatnom sustavu
38
l
Na drugi moe se vektor brzine dobiti direktnim derivir.njem, gdje je
d .
y= dt (re,.)=re,+re,. (2.80)
Da bi se ta derivacija mogla izvesti dokraja, a i derivacija vektora brzine,
pogledajmo to derivirati vektore el' i c<1' Prirasli tih vektora
prikazani su na st 2.19.
SlLka 2.19. Prirast i vektora polarnog koordinalnog sustava
da su iznosi vektora konstantni qel'l =jeqll == 1 t. oni imaju
priraste samo po smjeru. Ti prirasti podijeljeni s vremenom dl daju prve derivacije
vektora:
d", .
e,=-e =<pe
dl 'I' lP
e.=- d 'I' e = ipe,.
dl '
Kada se (2.81) uvrsti u (2.80). dobiva se za brzinu ":

Ponovnim deriviranjem dobiva se vektor ubrzanja:
a= r e". + rel' +i-ipe;p +rq,cft' + ,
to izraza (2.81) i (2.82) daje
a = (i' - rip') e, + (riii + 2rip) eo'
(2.81 )
(2.821
(2.83)
(2,84)
Izrazi (2.83) i (2.84) jednaki su izrazima (2,68) i (2.75). Prvi izvoda za
brzinu i ubrzanje daje zamiju sliku o lome kako nastaju pojedine komponente
brzine i ubrzanja, dok je drugi koji je formalno jednostavniji,
bez predodbe () fizikalnom nastajanju prirasta,
.--
Lansiranje rakete prati se radara koji je povezan s Polarne
koordinate r i <p automatski se i deriviraju, te se njih
iznosi brzine i ubrzanja. za pravocrtni dio putanje rakete odrediti izraze
kojih se ti iznosi.
39
Iz slike 2.20 vidi se da je brzina v po iznosu
LI=V
r
sin p+ Pep cos rp,
to kada se uvrste izrazi za komponente v,. i vi' daje
,11=r sin tp+ rip costfJ.
s
Slika 2.20. gibanja rakete pomoeu polarnih koordinata
(2.851
Jednako vrijedi i za ubrzanje a koje se po pravcu poklapa u tom primjeru s pravcem
brzine 'r, tako da je
a=a,. sin cp +a<l' cos f{J,
odnosno
a = cr - rip') sin q> +(riP+ 2i-ip) cos rp. (2.86)
Kako je putanja rake le pravocrtna, zadatak se moe rijeiti i tako da se put s
rakete izrazi preko koordinata r i qJ koje prima kao ulazne podatke. Tada
je
s=rsiocp,
deriviranjem po vremenu daje brzinu
1;=$=; sin q>+rQJ cos q>.
Ponovljenim deriviranjem dobiva se ubrzanje:
()= r sin tp +;;p cos cp +rq, cos f{J +rq; sin qJ t
odnosno
a = (r - rip') sin q> +(riP + 2i-ip) cos q>.
(2.87)
(2.88)
(2.89)
2.5.3. Prikazivanje gibanja koordinata
koordinate kombinacija su polarnih p, q> i jedne Descartesove, npr.
a (sl. 2.2\). da se pravac vektora poloaja r ovdje ne poklapa s radijainim
40
pravcem, za radijalni je pravac uvedena nova oznaka: p. Poloaj u prostoru
odreden je tokom gibanja s tri podatka:



(2.90)
(2.91)
(2.921
To su ujedno i parametarske jednadbe putanje, gdje je vrijeme r parametar.
Pripadni vektori jesu: ep za r(Idijalni pravac, e ... za cirkularni i k za aksij(dllll
os z, Vektori ep i c1O' imaju promjenu po smjeru, dok je li konsta.ntan.
z
Slika 2,21. Vektori brzine t i ubr7.anjn ti u koordinalOom $.uSla\'U
Gibanje moe se zamisliti sastavljeno od gibanja a ravnini p. lp j
paralelnog. pomaka te ravnine u smjeru osi z, Tako se moe da su i vektori
brzine i ubrzanja sastavljeni od tri konlponente: radijalne i cirkularne u ravnini p, tp
i jedne koja se po smjeru poklapa s osi z. Bez izvoda je, dakle. preuzeti te
komponente iz koordinatnih "Istava. Tako je za brzinu
(2.93)
kod koje su komponente analogne izrazima (2.69), (2.70) i z komponenti u (2.52),
ZlI ubrzanje biti
a=apep +a ..
gdje se komponente iz zadanih funkcija p. 'I' i z dobiju izraza
.. '2
Gp=P-P'l'
(2.94)
(2.95)
(2.96)
(2.97)
(2.98) .
(2.99)
(2.100)
41
Po iznosu brzina a ubrzanje a=Ja;+a!+a;. Smjer tih
vektora se prema bilo kojIm osima kao i kod svakog drugog vektora. te to
ovdje ponavljati.
Primjer 2.8
Gibanje zadano je jednadb.ma p=R,,= konst-, 'fJ=(nj21-wt i : = .,.
putanju i vektore brzine i ubrzanja ako su (o i i. realne konstante od nule.
U ravnini p. (j) se giba po krunici polumjera Ro. Kako istovremeno
mijenja poloaj i na osi putanja je spirala oko plata cilindra s polumjerom Rf (st
2.22).
Slika 2.22. Gibanje po platu cilindra
U trenutku za r =0, rp = ,,/2. da je i,>O, a kut rp opada. giba
se po spirali prema gore. Komponente brzine iznoi:.e:
,',=p=O
V:==A.
Vektor brzine ima iznos v=JR.f,,,,'+),', koji je konstantan, a po smjeru stalnog je
nagiba prema ravnini rp. Taj nagib je kutom (;(11' kojemu je
42
V: i.
",,=arctan-= arctan --o
". Raw
Komponente ubrzanja dobivaju se prema (2.98) do (2.100):
ap=p- pip2= - Roail
a.=piP+pip=O
Q:=t=O,
,
I
I
te je prema tome iznos ubrzanja jednak radijalnoj komponenti a=a,=R"ai'. Smjer
vektora ubrzanja pokiapa se s negativnim smjerom osi {J (op <O!) i gleda uvijek
prema osi zamiljenog valjka oko kojega se omorava putanja.
2.5.4. Prikazjvanje gibanja sfeTnih koordinata
Poloaj II sferro11l koordinatnom sustavu (st 2.23) je jednom
duinom i s dva kuta, pripadaju koordinate
r=r(Cl
rp=rp(n

(2.101)
(2.102)
(2.103)
Pripadni vektori er' ei' i es. smjerove radijalne osi r i dviju
cirkularnih f{! i 8. Osi sfemog koordinatnog sustava su a vektori
imaju priraste po smjeru. Radijalna os poklapa se s pravcem vektora poloaja r,
o
'"
,.
n
Slika 2,23, Vektori brzine r i ubrzanja a II sfernom koordinatnom Sllstavu
Pozitivnu usmjerenost joj vektora poloaja. Cirkularna os CP.
kao i pripadna koordinata iste su kao i kod sustava. Cirkularna os S
okomita je na preostale dvije osi tog sustava. Pozitivna je II smislu kuta [J
koji pokazuje otklon pravca r od horizontalne ravnine.
Funkcije r (t), rp (t) i II (l) parametarske su jednadbe putanje. Kao i kod ranijih
koordinatnih sustava njihovih derivacija se komponente vektora
brzine i ubrzanja. Oba ta vektora odredit direktnog derivinmja
vektora poloaja:
r=re
JO
*
Prva derivacija vektora r po vremenu daje brzinu
l'=T;:::::re +re
, "
(2.104)
(2.105)
U sfemom koordinatnom sustavu vektori e, i e u vremenu dt
dobivaju dvostruki prirast: zbog promjene kuta rp i zbog promjene kuta 9. Pri
43
promjeni kuta 8 ne mijenja se vektor mu je prirast posljedica samo promjene
kuta lp. Prirasti vektora ili njihovih projekcija vidljivi su u ravninama u
kojima le< kutovi lp i 8. tc se kod promjene kuta lp za dip pokazuje slika
2.24a. Na ravninu koju [\'ore cp i n projicira se vektor s cos 8, a es sa sin 8.
vektor vidi se u punom iznosu. U ravnini promjene kuta 9 (r, 8
lee vektori i es. pa su prirasti lih vektora kod promjene kuta za dS vidljivi u
punom iznosu (sl. 2.24b). U pravcu n uveden je vektor en kako bi se svim
r
n
n
aj bJ
Slika 2.24. Prirasli \'ektora kod promjene kutova <p (a) i 9 (bl
na tom pravcu mogao dati vektorski smisao. Prirast vektora kod
promjene kuta lp jednak je prirastu njegove projekcije na os n. Taj prirast zbrojen s
prirastom kod promjene kuta 8 daje ukupan prirast vektora Uz isputene
apsolutne vrijednosti vektora, koje su jednake jedinici, bit
(2.106)
Prirast - dlpe
n
vektora e.,. koji se u punom iznosu projicira na os n (sl. 2.24b) moe
se prikazati komponenata u pravcima r i 8, pa je
d e.,. = - dip cos +dcp sin Ses' (2.107)
za vektor es. ukupna promjena glasi
de.= -d8e,-sin8dlpe.. (2.108)
Prirasti vektora podijeljeni s dl daju njihove derivacije, koje nakon
glase:
e,= lp cos 8e. + SeS.
e.,. = - lp cos + lp sin 8es.
es.= sin8e.,.._
Uvrtavanjem (2.I09) u (2. lOS} dobiva se prema tome za brzinu
+rip +rges..
44
(2.109)
(2. liO}
(2.lll)
(2.112)
daje ... +vseS., komponen{e su brzine:

l"",=rip cos 9
1's.=r8.
Vektor ubrzanja dobi\'a se deriviranjem izraza (2.112), to daje
d,'
+rijJcos9-c -,.ip8singe +
dr - .,. 'I' 4>
,
(2.113)
(2.ll4)
(2.115)
Kada s,; za derivacije vektora uvrste izrazi (2.109) do (2.111), dobiva se
nakon
(
" , 2 n [cos 3 d -,. .,. J
3= r-r;, -r<p-cos ,;r)er + -r-dt ('---lp)-2r<pdsm9- er
+ ('> 91+ rip' ;in 8 cos 9J e .
r dr
c059 d .
a =---('>';'}-1,ip95iu8
'I' r dt
l d " '
Q.Q =- - (r.:1) +rq,- sin 9- cos 9.
r dr
12.116)
(}.lI7)
(2.118)
12.ll9)
Iznosi vektora brzine i ubrzanja i njihovi srnjero\i se iz komponenata na
poznat
Primjer 2.9
Teleskopski ruke premjesta se iz jednog poloaja u drugi
programirano. Upravljanje mehanizmom obavlja se u sfemim koordi-
natama. Za vrijeme stacionarnog gibanja (nakon zavretka pokretanja i prije
zaustavljanja l brzine promjene koordinata jesu: ;. = 0,5 ms -I
CP = 0,8 rad s -I, !J = 0,5 rad s -l. Odrediti vektor brzine i ubrzanja kada je r = 1,5 m i
8=45'.
da komponente brzine i ubrzanja ne ovise o samom kutu rp. zbog
jednostavnosti se moe izabrati da je u promatranom trenutku lp=O (sl. 2.25).
-Komponente-brzineprema l2.ll3), (2. II 4} i (2.115) iznose:
L'
r
=;=O,5 ms-
1
vo=rip cos 9= 1,5'0,8'0.707 =0,848 m s-'
v:;=r9= 1,5'O,5=0,75m S-l.
45
Iznos i smjer brzine 'f dobivaju se iz njezinih komponenata
v= Ju; + if. + vl = 1,238 m S-l
r
o
al
,.
P,= arc cos
l'
r
b I
o
Slika :!.:!S. Poloaj vektora brzine (a) i ubrzanja (b) ruke
Prema (2.117), (2.118) i (2.119) bit nakon deriviranja
cos9 ..,.. . h . 9
a =-- (2"'I'+''I')-2r'l''' SlD
r
a. (2rr8 +,2 lj) + rip' sin 9 cos 9.
r
da su T, cp i /) konstantni, njihove su derivacije jednake nuli, pa je
a,= - r9' - rip' cos' 9= - 0,5 '0,5' -0,5'0,8' '0,707'= - 0,285 m s-'
!?
a.= 2cos 9rip- 2rip.9 sin 9=2 '0.707 '0,5'0,8 - 2'Q,5 '0,8' 0,5'0,707 =
. ,
=0,283ms-' ,.
a. =2r9+rip' sin 9 cos 9 = 2'0,5 '0,5 +0,5'0,5' '0,707' =0,563 m s=',.
Vektor ubrzanja ima iznos
46
w
.. -
;.,
,
a smjer mu je kutovima
tl
Pil = arc cos 53,697.
tl
2.5.5. Transformacija vektora brzine i ubrzanja
komponenata vektora brzine i ubrzanja II Descartesovu. i
sfernom koordinatnom sustavu postoje veze kojih se komponente iz jednog
sustava ;llogu transformirati u pripadne komponenle li drugom koordinatnom
sustavu. ;
J
z
'{I
'{I
V,
y
x
Slika :!.:!6. Prijelaz iz Descanesova koordinalnog sustava x . . 1". : u SU!'13V p. (/J_ :
Descartesov i koordinatni sustav. Projiciranjem komponenata brzine vj( i v
na osi p i <p sustava (sl. 2.26) dobiva se veza u ovom obliku: Y
Vp = Vx cos <p + Vy sin <p
vq>= -I:
x
sin cp+ Vy cos cp.
(2.120)
(2.121)
komponenta v. jednaka je u oba sustava. Da bi prilagodili te jednadbe
zapisivanju, ispiimo ih sa svim
Vp =v
x
cos cp + V)_ sin <p+ v,,O
vq> = V ... < - cp)+ Vy cos <p +v;-O
v,,=v
x
-O+v
y
O+v,,-l.
. to-glasi:
(2.122)
47
matrice u zagradama (vektori) kratko s
{r .... ) i Iv
x
,,}' a matricu 3 x 3 l. uglatim zagradama s [TJ:
(2.123)
Matrica [T,,] je marrica transformacije koje se transfonniraju komponente
vektora brzine iz Descartesova sustava u jednadba za trans-
formaciju prema (2.122) glasi
::rp.J= [T.l
(2.114)
,
Jednako vrijedi i za komponen1e ubrzanja:
{<I, } = [T.] {a
XF
}.
(2.125 )
Obrnuto, kod prelaza iz II Descartesov koordinatni sustav treba
jednadbu (2.124) pomnoit; slijeva s in,erznom matricom (T.] -'. Iako
da je
(2.116)
da je [T.,J-
1
jedn,:ko matrici, uz vektor {v.t).J ne treba je
pisati. Nadalje je. kQd transformacije iz jednog II drugi pravokutni koordinatni
sustav kojima su osi zaokrenute za neke kutove. detenninanta matrice
[T.J jednak. jedinici. Matrica [T.J je ortogonalna, tako da je [T.r' = [T.]'
(inverzna matrica jednaka je transponiranoj). to u obzir. dobiva se iz
(2.126)
(2.127)
odnosno
(2.128)
Jednadbe (2.124) i (2.125) te (2.127) i (2.128) uz matricu [T.J koja je s
(2.123) daju potpunu vezu Descartesova i koordinatnog sll,ta-
va. Isto vrijedi za Desca.rtesov i polarni koordinatni sustav. no tada redak II
(2.122) otpada. a i redak i stupac u matrici [T.J
i srerni koordinatni sustav. U oba sustava jednaka je cirkularna fP
komponenta. Iz komponenata ""p i v;:: mogu se komponente Vr i r30 II
sfernom sustavu prema slici 2.27, tako da je
v.=v.cos9+v,sin3 (2.129)
v,= - vp sin,<l+o,cos.'/. (2.130)
u obzir i cirkuJamu komponentu dobiva se gornjem izrazu
.. ... ...
l
v'l= [cosa o sm3]'10i
vI$' o o tl ...
v, -sin9 fi cos9 t:_
(2.131 )
48
.i
,
Matrica transformacije ovdje irna ove elemente:
tako da je
odnosno
r
x
[
cosS O Sina]
[T.]= O l O
r
-sinS O casS

{ "1'4'3}
ZI
I
I
!
l
V;
[T,] {v",,'}.
[T,]{a .. ,} .
-
y
Slika 2.27. Prijelaz iz cilindril!nog koordinatne! sustava p, rp. :: u sremi r, <P. ii
(2.132)
(2.133)
(2.134)
Sve to je za matricu [T.J vrijedi i za matricu [T J, pa obrnuti
prijelaz iz sfernog koordmatnog sustava II biti
{< .. ,} [T.]' {v .... }
{a ... J [T,], {a",,}.
(2.135)
(2.1 36)
Descartesov i sferni koordinatni sustav. Veza ta dva sustava dobiva se iz
ranije postavljenih jednadbi. Ako s. u (2.133) i (2.134) umjesto ".,., i a ,uvrste
desne strane izraza (2.124) i (2.125i dobiva se: ".
{v .... ) = [T.][T.] (oxy,)
{a .... } = [T.][T.] {axy,).
Na'kon mnoenja ima ove-elemente: ",,- -
[
COS S COS,!, cosSsin'!' Sins]
[T",,] = [T,] [T.] = -sinti> cosI{! O
-sin9cosl{! -sinSsinq> cos3
4 S. KINEMAT1KA lDISAMIKA
(2.137)
(2.138)
(2.139)
49
. ,
Obrnuto, kod prijelaza iz sfernog u Descartesov sustav treba lijeve i desne strane
pomno,iti s [T.Y[T.Y_ Pritom je [T.]T [T.Y [T,] [T.] =[1] matrica
3x3),!!aje

(2.141)
Ovdje je umnoiak lransponiranih matrica jednak lransponiranoj matrici (2.139). tj_
[TJT[T.Y=[T..,Y_
Primjer ?10
Leli aviona prati se radarom kojega se odreduju sferne koordinate
te dalje komponente brzine i ubrzanja. U trenutku kada su
kutovi iznosiH <p =45" i 9=601) su komponente brzine {:, =83.461 m s-t.
u.,.=-166.923ms-
i
.
1
v,= 144,555ms-
J
komponente vektora brzine
aviona u Descartesovu koordinatnom sustavu.
r
l


r
y
x
Slika 2.2S.Komponente brzine aviona u sfernom i Descarto:soy\,l koordinatnQm suslavu
za komponenata brzine VA' VJI' Li; iz sfemih Vr. V(i01 v8- upotrijebit
jednadbu (2.140)_ Kada se matrica (2.139) transponira (zamjena redaka i
stupaca), dobiva se

o;:n:
V: sm8 O cesS
UZ zadane vrijednosti kutova i komponenata vI" v; rV::bit nakon-
".=0,5'0.707 -83,461 +0,707 -166,923+0,866-0,707 - 144,555=236ms-!
",=0,5 -0.707- 83,461-0.107-166,923+0,866- 0.707'144,555=0
= 0,866' 83.461 - 0,5 -144,555 =0_
50
U promatranom trenutku brzina aviona iznosi =850 km/h.
Smjer gibanja poklapa se s pozitivnom osi ox (sl. 2.28)_
2.5.6. Prirodne komponente vektora brzine j ubrzanja
Kada se poloaj na pUlanji moe odrediti u svakom trenurku duinom
luka s i polumjerom zakrivljenosti R putanje, upotrebJjavaju se za opisivanje
gibanja ptitodllt' kampollt!t!le. Prirodni koordinatni sustav tangenta na putanju i
glavna normala {sl. 2.29}. je da vektor brzine lei u pravcu a iz
geometrije je poznato da se polumjer zakrivljenosti poklapa S pravcem glavne
e
glavna
normala
T
tangenta
Slika 2.29. Prirodni koordinatni sustav
normale. Tangema T i glavna normala N tvore oskulatornu ravuiflu. U kinematici su
to .osi prirodnog koordinatnog sustava s vektorima er i e!". Pozitivan
smIsao osi T proizvoljno se odabire. Pozitivna strana osi N uvijek je ona koja gleda
prema centru e zakrivljenosti putanje. Od neke polazne na putanji mjeri se
duina luka s. tako da je pri gibanju luk s funkcija od vremena. da je
i R funkcija od vremena. polazne su za elemenata
gibanja
S=5(1)
R=R(t).
(2.142)
(2.143)
Brzina v=; moe se dobiti promaIranjem prirasta vektora r i dijeljenjem log
prirasta s vremenom dr. za male moe se da je dr po
iznosu jednak prirastu luka ds, a po smjeru je priblino jednak smjeru osi T, tako
da je dr",dse" Tada je brzina
dr ds .
v=r=-=-",=s",.
dr dl
Iznos brzine v jednak je dakle prvoj derivaciji luka po vremenu (v=sj, a smjer joj se
poldapa sa smjerom tangondjaine osi T. Normalna komponenta brzine jednaka je
nulL
4*
51
..
Ubrzanje a prva je derivacija vektora brzine po vremenu:
dv d. .. ..
=-;--=-;- (5e,.) = 5e,.+Se,.-
(2.145)
Kako se derivira vektor koordinatnog sustava je
II poglavljima 2.5.2. i 2.5.4. Na slici 2.30b vidi se prirast vektora el pa Je uz le1 1 = l
de,.=d.peN' (2.146)
Dijel.jenjem s dr i uvrtavanjem u (2.145) bit
(2.147)
Prirodni koordinatni sustav upotrebljava se kada je put.nja poznata po
obliku. odnosno kada su poznati 5=5(1) i R=R(t). Zato u izrazu (2.147)
s i R. Iz slike 2.30 vidljivo je da je ds=Rd.p, tako da je d", =ds,R
ili \It = s/ R. Prema tome je
(2.148)
r
I.dl
eN<I'oetl ds
dr it
e.
I
a)
b)
Slika 2,3Q. Porasti vektora '1 (a) i vektora 'lT i -:es (b)
Vektor ubrzanja ima dakle dvije prirodne komponente: tal1gencijalnu aT i normalnu.
ili centripetainu aN:
a = GTe.r+ aMeN '.
Iznosi komponenata odredeni su ovim izrazima:

52
(2.149)
(2,150)
(2,151)
tako da je iznos vektora ubrzanja
(2.152)
Smjer vektora ubrzanja se prema jednoj od osi. npr. kut prema osi T
iznosi (sL ::.31 )
(2.153)
Tangl!flcijalna komponenta ubrzanja pokazuje promjenu iznl.'1sa brzine v, Moe
biti i!i manja od nule. aH i jednaka nulL Ovo posljednje moie biti unutar nekog
perioda gibanja. lj tom periodu iznos brzine je kl..'\n$tantan. no kao
I
N
e
R
/
1,0
/
T
Slika Veklori br,dne i ubr;:eanja s prirodnim kompoOl:nt:lma
vektor ima kod kri\'ocrtnog gibanja promjenu po smjeru, Kada su iznos brzine i
tangencij.lna komponenta ubrzanja istog predznaka, gibanje je ubrzano. U suprot-
nom gibanje je usporeno, kao i kod pravocrtnog gibanja. Mjera promjene
brzine po smjeru normalna je komponenta ubrzanja. Ta komponenta moe biti
samo od nule, jer je bez obzira na predznak iznosa brzine " > O, a polumjer
zakrivljenosti R je po definiciji uvijek pozitivan broj. Iznimno. kada je putanja
pravac ili se nalazi na mjestu infieksije putanje R oo, pa je aN = O. da
je normalna komponenta ubrzanja uvijek pozitivna, usmjerena prema centru
zakrivljenosti putanje, ukupno je ubrzanje a otklonjeno uvijek od tangente prema
konkavnoj strani put.nje, kako je to ranije (vidi 2.1).
Primjer 2.11
Za gibanje iz primjera 2,8. odrediti S=S(I) i polumjer zakrivljenosti
R putanje. -"",-,, .
Iznos brzine <=JR]p2+)..l konstantan je i predstavlja prvu derivaciju luka s
putanje po vremenu. pa je
s= r +C_
53
Iz uvjeta za 1=0, 5=0 le je i C=O. Time je
_ l
Ubrzanje a stalno je pn',l'na rjeenju primjera 2.8 okomito na brzinu v. to
da mu je tangencijalna komponenta jednaka nuli (ii =0 l), te je to ubrzanje ujedno i
normalna komponenta s iznosom
a=aN RaW?.
Polumjer zakrivljenosti putanje konstantan je i iznosi
if ".'l'
R Ro
ON
Poloaj osi T i N i polumjer zakrivljenosti putanje prikazani su na slici 2,32,
T
/'
Slika 2"32. Bnina i ubrzanje u prirodnom kQordinatnom
sust,IVU kod gibanja po prostornoj spirali
Vidi se da je polumjer zakrivljenosti R od polumjera valjka Ro po kojem se
giba Centar zakrivljenosti e lei II tom primjeru uvijek na okomici .putenoj
iz putanje na os valjka.
Primjer :U2
Gibanje po krunoj putanji. Kada je putanja krunica (sl. 2.33), polumjer
zakrivljenosti R = Ro konstantan je, a duina luka mijenja se s vremenom po bilo
kakvoj funkciji 5=5(t).
Brzina, tangencijatna j normalna komponenta ubrzanja dobiva se iz izraza
-
54
Posebno kada je aT. konstanta, nakon integriranja ("0>0) 0="-,'+0.
smo dobilI u pn mJeru 2.3 za pravocrtno gibanje.
Uz "T>O gibanje po krunoj putanji je ubrzano. Ako je "T<O gibanje je u
jednom periodu usporeno, a zatim jednoliko ubrzano (vidi primjer 2.3!). Kada je
G
T
= '5=0, gibanje po krunici je jednoliko s konstantnom brzinom, a ubrzanje ima
samo normalnu komponentu aN = ,riRa koje je II tom po iznosu takoder
konstantno. T
Slika 2.33. Gibanje po
Zadaci uz poglavlje 2
I. se giba pravocrtno du osi x tako da je njezin poloaj
jednadbom

gdje su A, k i {I) konstante, tako da je poloaj x u metrima, vrijeme t II
sekundama, a argument OJt trigonometrijske runkcije u radij.nima. Odrediti
brzinu i ubrzanje kao funkciju vremena.
Rjeenje: V= Ae -tt ( - k sinwt +co cosrox) I
a= Ae-k< [(k'-af)sinwt- 2kwcoswr].
2. se giba pravocrtno, tako da se njezino ubrzanje mijenja ovisno o
vremenu prema dijagramu (vidi sliku 2.34). Skicirati i kotirati dijagrame s (t) i
c(t) ako je u trenutku 1=0, "0=0 i ",,=0.
tis)
-1
Slika 2.34
55
3. se giba pravocnno tako da je kvadrat njezine brzine zadan kao funkcija
njezina poloaja, prema dijagramu na slici 2.35. Skicirati i kotirati dijagrame
s(t). r(t) i a(tl.
100
1 s!mJ
Slika
4. se giba pra\-ocrtno
jednadbi
s ubrzanjem koje Je funkcija poloaja prema

U trenutku brzina je Vo= l m s, a njezlO poloaj 5
0
=0.
Odrediti poloaj njezinu brzinu i ubrzanje kao funkciju vremena l ako je
01= 10 S-l.
Rjeenje: 5=0.1 sin 101. V= l cos lOl. a= -10 sin 101.
5. se giba kroz otpornu sredinu tako da njezino ubrzanje ovisi o brzini
prema jednadbi
a=a
o
-kli
2
,
gdje su a
o
i k konstante. Ako je u trenutku brzina Vo = O.
odrediti brzinu kao funkciju vremena t. Zadatak rijeiti za a
o
= 10 m/s'!. i
k=O.5m-
1

Rjeenje: v=.JiQ lh,51.
6. Gibanje zadano je jednadbama
x=2cos41, y=2sin41, z=2c,
gdje su x, yi -: u centimetrima, a t II sekundama. polumjer zakrivljenosti
putanje.
Rjeenje: R=2,125cm.
7. se giba u ra\"nini tako da je njezino gibanje polarnim
koordinatama
56
r=20cos<.p, tp=21.
gdje je r U metrima, cp u radijanima, a t u sekundama. Odrediti: a) jednadbu
putanje u pravokutnim koordinatama i bl komponente vektora brzirie"i
ubrzanja II polarnim koordinatama kao funkcije \Temena t.
Rjeenje: (x - 10)2 + r:! = 100 (krunica), V
r
= - -+o sin 2l,
vqt=40cos2r. a
r
= -160 cos2t. a ... = -160 sin21.
8. Gibanje iz 6. zadatka prikazati u koordinatama le odrediti iznose
vektora brzine i ubrzanja.
Rjeenje: p=2 cm. tp=4t rali. z=2tcm.
t'=8,246cms-
1
, a,"=32cms-
2

9. se po sjevernoj pC'l\"rini Zemlje konstantnom brzinom Vo, tako da
veklOr brzine Vo zatvara s tangt'ntom na meridijan koji prolazi dalOm
konstantan kut :l prema zapadu. Odrediti putanju i komponente ubrzanja
u odnosu na Zemlju. Zadatak rijeiti sfernih koordinata.
Rjeenje: Putanja je loksodr:1ma tp=-tan IX lntan gdje je e
integracijska konstanta, ar i6/ R, a", = r?o sin 2:x tan 9
a.9 = 1'5 sin
2
,; tan,j R (R je poltunjer Zemlje).
10. A giba se u ravnini tako da je omjer njezine nonnalne komponente
ubrzanja i p01umjera zakrivljenosti putanje konstantan i iznosi k. je
poznato da je tangencijalna komponenta ubrzanja konstantna i iznosi A.
U trenutku (l =0) brzina jest vo' Odrediti prevaljeni put
po putanji, brzinu tangencijainu i nonnalnu komponentu te
polumjer zakrivljenosti putanj:, kao funkciju vremena l.
Rjeenje: 5=0,5).12+ vol ,
57
3, KINEMATIKA KRUTOG TIJELA
3.1 Translacija
Gibanje kod kojega svaki pravac na tijelu ostaje lokom gibanja pJ.ralelan s\'om
prvobitnom poloaju naziva se lransiafOmim gibanjem ili kratko rr.ms/acija. za
poloaj tijela II prostoru dovolj oo je poznavali poloaj samo jedne njegove
(npr. XA,. JA. z:.. ). Te su koordinate za vrijeme gibanja funkcije vremena. dok su
Eulerovi kutovi !/I. cp, i 8 konstantni ili se uzima da su jednaki nuii. Putanje:svih
tijela sukladne su krivulje, a prema obliku tih putanja transia.:ija biti
pravocrtna i krirocrcna (sl. 3.1).
z
-----
" '\.
I B' \
r
r
r
/
/
/
A' /
L----7L--tl -
'---
z

y

x 01 x bl
Slika 3.1. Pravocrtna (a) i krivocrtna (bl translacija
Brzina neke A tijela jeste prema definiciji brzine (sl. 3.2)
v..t=r,,"
(3.1 )
Za neku drugu B bit
(3.2)
59
Ako se uvede od A prema B .... ektor tada je rB=r,.t+AB. odnosno
i.=r. + AR Vektor AB po iznosu je jednak duini AB koja je dio krutog tijela. TI
se duina ne mijenja s vremenom. tako da vektor AB nema prirasta po iznosu
Roceno je da je translacija takvo gibanje kod kojega svi pravci ostaju tokon'
vremena parale1ni svojim prvobitnim poloajima. pa je \'cktor AS paralelan vektoru
A'B'. Vektor AB nema prirasta ni po smjeru.
Slika Vektori brzina kod uansladjt
To da je AB=O te je r" =rB ili
'":.t=VB'
To vrijedi i za bilo koju e odnosno
(3.31
(3.41
Vektori brzina svih tijela kod translacije su jednaki.
Za ubrzanje vrijedi da je 3A=VA i Bs=VS' da su vektori brzina svih
jednaki, jednake su im i prve derivacije pa je
(351
l vektori ubrzanja svih tijela kod translacije mC<lusobno su jednaki.
Moe se da je kod translacije krutog tijela dovoljno promatrati
gibanje samo jedne njegove Sve ostale tijela imaju jednaka gibanja.
prostorno pomaknuta za udaljenost Translacija krutog tijela svodi
se prema tome na kinematiku za koju vrijedi sve to je u poglavlju 2.
Primjer 3.1
Zglobni prema slici 3.3 s r A i r. jednakih duina dovodi
kod zakretanja oko O A i O. do krune translacije spojne poluge AR Vektori
brzina i ubrzanja svih spojne poluge jednaki su:
60
S1ik<l J.3. Translacija spojne poluge AD
3.2. Rotacija oko osi
Rotacija tijela oko osi jest takvo gibanje kod kojega dvije
tijela ili dvije zamiljeno vezane uz tljelo miruju. Posljedica takve definicije
jeste. da i sve pravca na kojem leie te dvije miruju. Taj
je pravac as rotacije. Sve ostale tijela pri gibanju opisuju krune putanje sa
sreditem na osi rotacije (sl. 3A). Pritom su putanje krunice koje lee
II istoj ili u paralelnim ravninama. Mnogi se dijelovi mehanizama i
os rotacije
SUlca 3.4. Putanje tijela kod rotacije oko
osi jesu krunice l> centrom na osi
rotacije
strojeva tako gibaju (rotori motora, mehanizama, pa je to jedno
od i najvanijih gibanja II tehnici. Iz def!Ilicije tog gibanja izlazi da os
rotacije ne mora neizbjeno prolaziti kroz tijelo, a da je to ipak rotacija oko osi.
Tako prizma na slici 3.5a rotirati oko osi AB, ako joj dvije stvarno ili
zamiljeno vezane uz prizma miruju. Ovdje su to O, i O
2
, Sve
iscrtkanog trokuta imaju krune putanje sa centrom na osi rotacije (sl.
3.Sb). Takvo gibanje ne smije se zamijeniti s krunom trar.slacijom, koja je
prikazana radi usporedbe na slici 3.Sc,
za poloaja tijela pri takvom gib. nju dovoljna je jedna koordina-
ta. To je kut IO ga bilo koji pravac vezan uz tijelo j okomit na os rotacije zatvara s
poloajem (slik. 3.6). Taj je kut funkcija vremena:
'1'='1'(1). (3.6)
61
U vremenu Al ima kut cp prirast A<p. Omjer tog prirasta I
vremena !lt daje ili srednj(f klanu br:inu:
aj bJ cJ
Slika 3.5. Rotacija prinne oko osi (a). uzastopna poloaja prizme kod rotacije (bl. i
kruna translacija prizme (e)
t
Slika 3.6. KU( rp, kutna brzina CI) i kulno
ubrzanja t kod rotacije tijela oko osi
(3.7)
Kut lp se uzima u radijanima, tako da je dimenzija kutne brzine radijan u sekundi
(rads-l). Kako je radijan izvedena jedinica za kut i ima m/m (omjer
krunog luka- i to se za kutnu- brzinu isputa,
te je alternativna dimenzija sekunda (s -1). Prirast kuta cp u
malom vremenu dt daje trenulflu kucnu brzinu:
62
. !'J.qJ dqJ .
w=hrn -=-='1'.
&_o!1r dt
(3.8)
Kao mjera brzine kojom tijelo rotira oko neke osi slui i koja pokazuje
koliko punih okretaja (2n radijanal tijelo u minuti. To je 'tzv. br:ina vrlnje ft
(min -Il. Kod brziue vrtnje '1 tijelo obavili 2nn radijana u minuti. te je veza s
kutnom brzinom dana izrazom (uz l min=60s)
2nn nn
(:)=60=30'
(3.9)
U toj fonnuli za kutne brzine brzina vrtnje n se uvrtaY3 u min -I, a
{JJ je u rad s -I ili S -I.
Promjena kutne brzine !:y.u II intervalu vremena fj.l
lIO ili sr\'d,lje kllmo !Ibr::all}e: !lOJ
(3.10)
ts= Lit'
kojemu je dimenzija radljan u sekundi na kvadrat (rads-Z). odnosno
sekunda na kvadrat (S-2). prijelazom na mali interval
vremena dobiva se lrenfl(IlO kW110 ubrzanje:
!'J.w d", .
E;=lim -=-=(0.
dl
(3.11 )
Veze kura cp, kutne brzine (:) i kutnog ubrzanja E; su prema tome
izrazima:
W=W
(3.12)
(3.13)
pa p0510ji potpuna analogija tih le brzine i ubrzanja kod
pravocrtnog gibanja.
KU[TIoj brzini i kutnom ubrzanju moe se dati i vektorski smisao. to olakava
izvode ostalih i razmatranje drugih gibanja. da je os
rotacije nepornicna, vektori (o i t lee na osi rotacije, imaju priraSle samo po
iznosu. a vezani su preko prve derivacije po vremenu: t=ro. Smjer vektora co
je smje:om rotacije tijela prema pravilu o gibanju desnog \ijka (pravilo
desne ruke). Kad se smjer vektora co poklapa sa smjerom vektora t. rotacija je
ubrzana. Ako su smjerovi suprotni je o usporavanju.
Da bi se odredila brzina neke na tijelu, treba derivirati vektor poloaja te
po vremenu. Ishodite vektora poloaja moe biti bilo koja keja
relathno miruje u odnosu na tijelo. Radi jednostavnosti odaberirno za ishodite
O na osi rotacije (sl. 3.7). Brzina A jeste
Iz slike se vidi iznos prirasta dr:
to nakon dijeljenja s dl daje
dr
v=r= dJ. (3.14)
Idrl =dqJ IrJ'sin<>,
I
drl dqJ
-
dr I dt
(3.15)
(3.16)
63
napisano,
(3,l7 J
Desn;l strana tog izraza jest iznos vektorskog produkta vektorima ID i T. i to s
poretkom da se brzina v poklapa sa smjerom vektora dr. tj,
v=roxr.
(3.18)
T o je Euli!ror;a Jormutu za brzine bl10 koje A tijela koje
rotira oko osi kutnom brzinom (1), la koju je poloaj
r. Iznos brzine dobiva se izraza (3.17). Kako iz slIke 3.7 VidlJIVO.
lrlsin :x=b, gdje je b udaljenost od osi rotacije i ujedno polumjer krune putanje
A. T ada je
v=bw.
(3.191
A dr A'
o
o
4 "
Slika 3.7. Prirast dr vektora r kod rotacije tijela
Slika 3.8, Brzina j ubrzanje tijela
kod rotacije oko osi
oko osi
Deriviranj.m (3.18) po vremenu dobiva se vektor ubrzanja A:
d
8=V=- (.I) x r) =0) x r+m xr.
dt .
(3.20J
je da je ro= E, dok je r=v=o> x r, tako da je
a=& x r+o> x x r+Ol x( .. x rJ. (3,21)
Na desnoj strani tog izraza mogu se prepoznati <iva. Prvi: & x r poklapa. se. s:"., ...
pravcem brzine v, jer je kut vektorirna E r jednak kutu r:- OJ i Taj
pravac jest pravac tangente na krunu putanju A, te Je to tangencIJalna
komponenta ubrzanja s iznosom sr sin a. odnosno
(3.22)
64
Drugi (ax(roxr)=<oxv poklapa se s pravcem okomice spute < A
"Kk' 1 l neiz na os
rotac"Je. a o Je to g avna norma a za putanJ'u A taj' I'lan d .
I
.. ,' . l' k' o govara
nOM:' nOJ. J nOJ omponentJ ubrzanja a. Apsolutna vrijednost te kom-
ponoue b,t ce WV, .It zbog (3.19)
(3.23)
To da su kod ubrzanja a u izrazu (3.21) na desnoj strani prirodne
komponente: tangendjalna aT = E X r i normalna ili centripetaina a =
N
I;'nosi brzine (3.19) i kmnpone?ata ubrzanja (3.22) i proporcio.
nalnt ;>U s udalJcnocu od OSI rotacIJe. To vrijedi l za ukupno ubrzanje a, jer je
(3.24)
Na slici 3.8 pdkazani su vektori brzine i ubrzanja A kod rOlacije tijela oko
OSI.
Primjer 3.2
C:drediti vektore brzine i ubrzanja A kocke koja ralira oko jednog brida
ako su zadani il. (I) i e (s/. 3.9), .'

A
/1 /
w
I
I
I
h
ir


"
""J...--__
/

h
Slika 3.9. Rotacija kocke oko br/da
Odabere li se ishodite O na osi rotacije (sl. 3.10a) i koordinatni sustav s osima
x, y, t, poloaj A, kutna brzina i kutno ubrzanja odredeni su \"ektorima

Ol=wk
e=.k.
Prema (3.18) bit brzina
x x (hi +hj+ltk)= -,vili +whj
5 5, KINE:MATIKA l DIXAMIKA
65
ili po iznosu
v=Jv;+v; =whj2.
daje L1X=V", lei vektor \' pod kutom od prema osi x (sl. 3.10b).
z
y
v
y
=wh7
y
A
-
ay=h(E-W lj
A
A
v){=-whi" i
/
O'
W ,
,
h
/ h ,
,
/ ,
, , E
/ /
E
/
E ,
,
/
OI OI
k
I
y
X
O' h x c h x
O

aj bJ cJ
Slika 3.10. Vektori poloaja (a). brzine (bl i ubrzanja (cl A izraeni sustava x. y.:
Ubrzanje se dobiva mnoenjem pripadnih vektora prema (3.21):
a = e x r +co x v =.k x (Ili + hj + hk) +",k x ( - whi +whj),
to nakon mnoenja i daje
a= -h(e+w')i+h(e-w')j.
Apsolutna vrijednost ubrzanja jeste
a=Ja;+a; +ro
4

Smjer ubrzanja je kutom :l .. za koji vrijedi da je

la,l e-w' l-w'je
tana: =-=--=---.
.. la;!:1 e+ro
2
l +oi/e
Vidi se da kut a: mora biti uvijek manji od 45. kad,a je a: .. =45
c
(tan a:<I= l) moe "se samo je to je ili uz e= oo ili oi =0. Prvi
nije realan, a uz ro=O nema gibanJa.
Zadatak je daleko jednostavnije rijeiti ako se koriste prirodne komponente.
Znademo da se A giba po krunici polumjera b=h.J2. prema
(3.19) -.
"= bw =wh.J2.
tangencijalna komponenta ubrzanja
a
T
=eb=eh.J2,
66
normalna komponenta
.aN =w'b =w'h.J2.
r'-
Ukupno ubrzanje
Poloaj tih komponenata prikazan je na slici J.II. Zadaci se lake
rjeavaju kada je brzine i ubrzanja preko prirodnih
komponenti.
E
OI
h
:0'
v wh{i
h x
Slika 3.11. \ ektori brzine i ubrzanja u prirodnim komponentama
3.3. Ral'oiosko gibanje tijela
3.3.1. Prikazivanje ravninskog gibanja
translacije i rotacije
RalInilIsko (planama. ravansko) gibanje takvo je gibanje krutog tijela kod
kojega se sve tijela gibaju u istim ili II paralelnim ravninama.
Pritom je dovoljno poznavati gibanje bilo kojeg presjeka tijela s ravninom u kojoj se
laj presjek giba (referenrna ravnina). Svi ostali presjeci tijela, paralelni s ovim
referentnim, gibaju se II paralelnim ravninama na jednak Ravninsko gibanje
je npr. kotrljanje valjka kod kojega .os valjka ostaje uvijek paralelna prethodnom
poloaju. Svi presjeci okomito na os valjka gibaju se u svojim ravninama i dovoljno
je promotriti gibanje samo jednog takvog krunog pa da se znade gibanje
svih tijela.
Moe se zamisliti da se ravninsko gibanje sastoji od rat:ninske translacije, s
nekom odabranom na presjeku, i od rotacije oko osi koja prolazi kroz tu
i stoji okomito na referentnu ravninu. Takva predodba jedno-
stavnije opisivanje tog gibanja, jer se svi zakoni zasnivaju na superpoziciji translaci-
je i rotacije presjeka u njegovoj ravnini. Iz poloaja AB (sl. 3.12) dolazi presjek tijela
translacijom s A (krivulje l) i rotacijom oko A' za kut
rp. Za vrijeme translacije AB u novi paralelni poloaj A'BI' a zatim
rotacijom oko A' u poloaj A'B'. U stvarnosti se ta dva gibanja odvijaju
istovremeno. Jednako tako mogli smo zamisliti ravninsko gibanje sastavljeno od
translacije s B po krivuljama 2 u novi poloaj B' B2 i rotacije za kut rp oko B'. U oba
smjer je rotacije isti.
5* 67
B,
B
z
Slika 3.12. Ravninsko gibanje sastavljeno od translacije s A i rotacije oko A' ili od
translacije s B i rotacijI! oko B'
Potpuno je svejedno koji presjeka tijela uzimamo kao mjerodavan za
ravninskog gibanja. Elementi rotacije (kutna brzina i kutno ubrzanje)
svih pravaca presjeka su jednaki. Tako na slici 3.13 duina AB ima zbog rotacijske
komponente ravninskog gibanja kutnu brzinu (j) = a i kutno ubrzanje E = rio Za
duinu e D OJ = P i = p. da je p = + ii, te kako je kod gibanja krutog tijela
{j nepromjenljiva to je ct i i1= Ci! stoga S,ll (JJ i e obje duine.
Cs rotacije na kojoj lee vektori eJ) l E stalno Je okomita na presjek ujela odnosno na
rdecentnu ravninu ravninskog gibanja. Ta os se za vrijeme gibanja paralel-
no II skladu s translacijom Kod paralelnog pomaka vektori oo i t nemaju
prirasta po smjeru, pa se rotacijska komponenta gibanja ka.o
rotacija tijela oko osi konstantnog smjera. Kad nema translacIJe, ravnmsko gIbanje
prelazi u rotaciju oko osi, koja je, kako se vidi, posebim
gibanja.
"
Slika 3.13. Rotacije svih duina presjeka tijela
kod ravninskog gibanja su jednake
y
o XA x
Slika 3.14. Koordinate presjeka tijela
kod ravninskog gibanja
'=;;-.
3.3.2. Brzina i ubrzanje na tijelu
za poznavanje poloaja presjeka tijela u odnosu na referentnu ravninu nUDa
su i dovoljna tri podatka: dvije koordinate jedne i kut nagiba jednog pravca
prema nekom drugom To mogu biti npr. dvije Descartesove koordi-
68

nate A (sl. 3.14) i nagib duine AB prema osi x. Sve tri koordinate funkcije su
od vremena; .
XA =X
A
(l)
J'A =)'A (tl
rp=rp(tl.
(3.25)
(3.26l
(3.e7)
Preostale koordinate koje poloaj tijela u prostoru (z, t/I i 9) nisu kod
ravninskog gibanja funkcije vremena, pa ne ulaze u jednadbe gibanja tijela.
kojoj je poznat poloaj u svakom trenutku uzima se kao mjerodavna za
translaciju. Oko te promatra se i rotacija. Na slici 3.14 to je A. Brzina i
ubrzanje te se na kako je to opisano u kinematici Tako
je u x, y susta vu
vA=rA=-(Ai+Y ...J

(3.28)
(3.29)
Time su svi elementi translacije tijela poznati. Rotacija tijela oko osi koja prolazi
kroz A. a okomita je na referentnu ravninu x, JI (kratko rotacija oko .-t)
potpuno je poznavanjem kutne brzine {JJ i kutnog ubqanja E::
OJ=ip
t=qJ.
Brzina bilo koje druge npr. B, bit
(3.30)
(3.31 )
(3.32)
Ako se uvede od A prema B vektor AD, moe se vektor C B izraziti
vektora fA' Tada je cB=r)l+AB, paje .
(3.33)
Prvi na desnoj strani: r .... =v
A
predstavlja komponentu brzine B koja je
posljedica translacije tijela s A. da vektor AB pripada krutom tijelu,
bit njegova prirasta po Prirast po smjeru vektora AD postoji samo
zbog rotacije oko A, tako da je IdABI = IABI drp (sl. 3.15), odnosno
I
dAB I d<p
- =IABI-=IABIlml
dt dt
(3.34l
w
A
Slika 3.15, Prirast vektora AB posljedica je samo rotacije oko A
69
Kako je '" kod ravninskog gibanja uvijek okomit na AB, to j.jABjj",j = jro x ABj
ili
AB= ... xAB,
(3.35)
Redoslijed vektora ti umnoku (I) x AB izalzi iz smjera vektora dAB. Prema tome je
drugi na desnoj strani izraza (3.33) Eulerova formula za brzinu zbog rotacije
tijela oko A, tako da je
\'s=v ... +(I)xAB.
(3.36)
Drugi pisati ID x AB=v
a
,ft a izgovarati indeks B/A .. B oko AH.
Na taj moe se odrediti brzina bito koje B presjeka tijela
translaciju s nekom A i rotaciju oko te
(3.31)
Iz vektorskog produkta (3,35) vidi se da je brzina V
BI
.. uvijek okomita na pra,"c AH
s iznosom t'g.-4 = AB <(j),
Obje komponente gibanja i pripadni vektori brzina prikazani su na slici 3.16,
......
Ravninsko gibanje Translo:cija s A Rotodja oko A
Slika 3.16. Prikaz brzina kod ravninskog: gibanja rastavljenog na translaciju s A i rotaciju oko A
Ubrzanje H prva je derivacija vektora brzine 'B po vremenu:
d
a.=,.=-(v. + ... "AB),
dl
(3.38)
Kada se provede denvadja. bit
AB+ ... "AB. (3.39)
prvi desne!'trane odgovara ubr:zanju Io.;\:e A, jer je VA = 'lt, te je lo komponenta
ubrzanja zbogtrimsJacije s A. e ';'=E, a u kako smo vidjeli
A:8=0>" AB, tako da je
a.=a, +e x AB+ro" (O> x AB), (3.40)
Drugi i desne strane log izraza poznate su komponente ubrzanja zbog
rotacije tijela oko A. Tang.ncij.lna komponenta (aBIA).,=exAB i nonnalna ili
70
!
centripetaina (>.IAJH=ro" (ro" AB) daju komponentu ubrzanja as'. zbog rotacije H
oko A, pa Je
a.=a
A
+8.,. =aA + (ll .. )T + (aBl .. l.. (3.41)
Tangencijaina komponenta zbog rotacije ima iznos (aBAlr=t'AH, jer je .LAB,
Nonnalna komponenta po iznosu jednaka je (as!A)s=oi . AR ili (a
B
,.<1s = vij : AB .
Prikaz komponenata ubrzanja dan je na slici 3,17. " ..
Ravninsko gibanje Translacija s A
Slika 3.17. Prikaz ubrzanja kod ravninskog: gibanja raSl<ly[jenog na translaciju 5- A j rotaciju
oko A
3.3.3, Trenutni pol brzina i Irenutni pol ubrzanja
Kod opisivanja ravninskih gibanja i u konstruiranju s!dopova koji oStvaruju
takvo gibanje vanu ulogu imaju one kojima je brzina, odnosno ubrzanje u
promatranom trenutku jednako nulL Te mogu leati na presjeku tijela iti
izvan DO smatrat ih uvijek vezane uz tijelO
za P, koja kod ravninskog gibanja nema brzinu mora prema (3.37) biti
(3.42)
odnosno V'JA = - v ... To da P. mora leati tako. da joj je komponenta
brzine zbog rotacije jednaka i suprotno usmjerena brzini translacije. Prema tome P.
moe leati samo na pravcu koji prolazi kroz A i koji je okomit na brzinu v .. (sL
3,18). Gdje treba traiti na okomici P, pokazuje smjer kutne brzine .... jer je
za tu vektor v
PJA
brzina rotacije oko A, Udaljenost P. od A dobiva se iz
iznosa brzine rotacije:
AP
= V/'JA _ t.'A
e -.
<ll (l)
(3.43)
"'"
PI!' zove se trenutni pol brzina i u nekom trenutku jedina je na
presjeku tijela, ili zamiljeno vezana uz presjek, kojoj je brzina jednaka nuli.
Trenutni pol moe se na opisan preko brzine bilo koje presjeka,
Okomica na bilo koji vektor brzine presjeka mora prolaziti kroz trenutni pol brzina.
pa je za njegovo pronalaenje dovoljno poznavati samo pravce brzina dviju
11
npr. A i B na slici 3.18. Koincidentna s trenutnim polom brzina vezana uz
referentnu ravninu zove se rrenutni centar rotacije. Ravninsko gibanje se, prema
tome, kod promatranja brzina moe i kao rotacija oko trenutnog centra
rotacije, koji s vremenom 'mijenja poloaj u ravnini, pa se tada radi o nizu
uzastopnih malih rotacija oko pripadnih centara rotacije. Brzinu svake
presjeka moemo iz poznatog pola P, i kutne brzine w, pri
je VA =(1)' AP", vs=w' BP" itd.
Slika 3.18. Trenutni pol brzina Pr
Ubrzanje trenutnog pola brzina prema (3.37) jeste
ap, =a
A
+S x AP, +W x(w x AP,). (3.44)
To ubrzanje bit jednako nuli u dva posebna kada su sve tri komponente
desne strane jednake nuli ili kada je vektorska suma tih komponenata jednaka nuli.
U prvom kada A nema ubrzanja i kada je kutno ubrzanje jednako
nuti. morala bi i kutna brzina biti nula. Tada ne bi bilo rotacije, tijelo bi se gibalo
samo jednoliko translatorno, a okomice na sve brzine sjelde bi se u
gdje bi bio i trenutni pol brzina. Drugi kada je vektorska sUnta u (3.44)
jednaka nuli, bi da pol P" pored toga to II promatranom trenutku miruje,
nema ni prirasta brzine. Pol Pu bi tokom svog gibanja mirovao, pa je to
rotacije tijela oko osi bez translacije. Vidi se da u
ravninskog gibanja kada postoji translacija i rotacija tijela ubrzanje a, ne moe biti
jednako nuli pa trenutni pol brzina nije ujedno i pol ubrzanja.
P. koja nema ubrzanja (trenutni pol ubrzanja) mora zadovoljiti uvjet da
je
(3.45)
Qdnosno
(3.46)
Ako P. zadovoljava gornje jednadbe, za nju zbroj komponenata ubrzanja
dati nulu prema slici 3.19, tj. bit
72

,
-
Kut y pravca na kojem lei Ps II odnosu na ubrzanje a .. je odnosom
t
(apiA)T
.ny=--, (3A7)
(OpjA)N
a kako je (OP.'A)T=& APg i (ap.lA)N=W2. APa lo je
e
tan 1=-, (3.48)
(o'
Slika 3.19. TrenUIn! pol ubrzanja
kao i kod pola brzina, kutno ubrzanje s pokazuje smjer u kojem si pod
kutom )' od A nalazi P (l' da je
aA =.j(a
pJA
l? + (ap;, _ AP .j.' +",'.
udaljenost je pola ubrzanja od A
(3.49)
poja ubrzanja P" kutne brzine w i kutnog ubrzanja e moe se odrediti
ubrzanje bilo koje tijela. Tako je za B:
".=ap + (aB/p.h + (a81P.lN
a kako je op =0. preostaju samo komponente ubrzanja zbog rotacijske komponente
gibanja, koJe ovdje s air i a;N' Ubrzanje B prema
tome je a.=air+a;N' kod je air=eBP. i a;N=",'BP. (sl. 3.19). Obje
komponente na prirodne komponente ubrzanja, ali se od njih razlikuju
kako po iznosu tako i po smjeru. Stvarna normalna komponenta ubrzanja usmjere-
na je prema sreditu zakrivljenosti putanje B koje lei na istom pravcu kao i
pol brzina P. gledano iz B. Tangencijalna komponenta poklaplYe ,5 pravcem -,
vektora brzine. '
Umjesto rastavljanja ravninskog gibanja na translaciju i rotaciju, kako je to
opisano u 3.3.1, i 3.3.2, moe se to gibanje, dakle, promatrati kao trenutna rotacija
oko pola brzina (za brzine) i pola ubrzanja (za ubrzanja), U svakom novom
trenutku trenutni polovi brzina i ubrzanja druge su
73
Primjer 3.3
Odrediti brzinu i ubrzanje tocke B na obodu automobilskog (zaglavljeni
II profilu gume) za poloaj prikazan na slici 3.20 i II trenutku kada
automobil na ravnoj cesti jednoliko ubrzavati. Automobil se za t = 10 S
ubrza sa v.=3.6kmjh na'
A
75.6kmjh. Promjer R=O.5m, a kut .=60.
kotrljanje bez klizanja.
s
Slika 3,::0. Kotrljanje po t3vnoj pOdlozi
Na ravnom dijelu ceste gibaju se automobilski ravninski, to se moe
tran,lacijom sa sreditem A i rotacijom oko tog sredita. Tocka A
giba se pravocrtno, pa su njezini elementi gibanja VA i aA u trauslatomoj komponen-
ti jednaki za sve tocke Kada je kotrljanje bez klizanja, put s sredita
jednak je luku s=Rtp na bodu Promjena kuta tp u vremeuu daje kutnu
brzinu (",=4 i kumo ubrzanje (e=;p), to su elementi rotacijske komponente
ravninskog gibanja za takvo kotrljanje bit
vA==Rip=Rro
IJA==Rq,=R&.
Na perioda ubrzanja v.=3,6km/h=lms-
J
i QA=(VA-V
A
J/At=2ms-',
tako dajew=v.IR=2s-
1
i e=a
A
/R=4s-
2

Brzina B dobiva se prema (3,37):
Brzina tocke B zbog rotacije oko Aimosi v
JIIA
=roAB. daje aJ = v.lR
i AB=R,
VBlA =roR = VA'
. Na slici .3,Ua"i1'alirtani s\fp:oltifliji vekloraoilnillll. Iz slike slijedi da je
" " a:
v
B
= cos'2+VBIA cOS2'=2. A )82'= 1,132 m S-I
Do islog rezultata moe se i preko trenutnog pola brzina P.. za vrijeme
kotrljanja bez klizanja locka koja je II dodiru sa cestom miruje, pa je ta locka
14
I
. ,
il
trenulni pol brzina P" (sl. tocka na cesti trenutni je
centar rotacIJe. Ako se kotrljanje shvati kao rotacIja oko trenutnog pola; brzina VB
okomita je na udaljenost od pola BR . po iznosu je jednaka (sl. 3.21 a l:
- VA X rt.
".=mBP
c
=-2R oos-=2v. cos-= 1,732m.-
1
R 2 2
P.
oj bJ
Slika 3.21. Brzine (al i ubrzanja (bl kod kotrljanja bel klizanja po ravnoj podlozi
Ubrzanje B dobiva se izraza (3.41):
a
B
= aA +(8
8
/.),.+(88/
A
)"
x
Tangendjalna komponenta zbog rotacije oko A okomita je na duinu AB i iznosi
- aA ,
(a h=eAB ='RR=a . =2ms- ,
dok nonnalna komponenta gleda prema srediftu A s apsolutnim iznosom
,- (VA)'R 2 -,
(aB!.)N=(J)" BA = 'R ='R= m s .
Komponente a"" i a., ukupnog ubrzanja lOCke B iesu (sl. 3.21 bl:
a .. =a.+(a
B1A
),., sin a+(a./Ah co. ,,=4,732 m s-'
a.""" {a.,.h si ....", ,,=O,732,m .. .
pa je ukupno ubrzanje i kut vektora ubrzanja prema osi x
a
s
=4,789ms-'
"',=8,793' .
75
Ako se ubrzanje 3
8
trenutnog pola ubrzanja P (;I' tada se
udaljenost pola ubrzanja od A dobiva izraza (3.49):
AP. k 0,354m.
'" +",4
Ta udaljenost lei pod kutom y (sl. 3.22) prema ubrzanju sredita aA (izraz 3.44) u
smislu e:

}'=arctan
1
=45.
w
Udaljenost pola P. od B slijedi iz geometrijskih odnosa sa sl. 3.22:
sin x+AP.eos y)' +(R cos .+AP. sin y'j' m.
Slika 3.22, ubrzanja preko pola P" kod kOlrljanj<!
Nagib tc duine prema osi x iznosi
P

.:.sl= 0:.=.
= arc tan
R sin a: + APa cos o:
36,207.
Komponenta ubrzanja s obzirom na pol PG' bit
a:,. = e' BPG' =3.387 m s-.2
a*
BN OI'
kut ..
+ (a:
N
)' ms-'
76
a*
:'
a
SN
I
;
.,
I
J
Primjer 3.4
Odrediti trenutni pol brzine tapa kojemu krajevi A i B klize po
okomitim stijenkama.
Pravac vektora brzine A pri klizanju tog kraja tapa po horizontalnoj
stijenei poklapa se s osi x. Okomica na pravac brzine v A mora prolaziti kroz
trenutni pol brzina. B giba se u smjeru osi y. pa je to pravac brzine "s. koje
okomica prolazi kroz pol brzina, Tamo gdje se sijeku opisane okomice
nalazi se trenutni pol brzina Pv' sl. 3.23.
3.3.4. Poloide
y
D
o
-----------<jl
,
,
,
I
I
I
,
,
I
I
,
I
I
I
I
I
I
P.
A
x
Slika 3.23. Trenutni pol !ila pa kojemu krajevi
klize po okomili m slijenkama
Poloide ili polne krivulje (rulete, centroide) jesu krivulje na kojima lee svi
trenutni polovi brzina odnosno trenutni centri rotacije.
Ako se zamisle tri uzastopna poloaja presjeka tijela koje se ravninski giba,
odgovaraju trenucima tlo t2 i t3 poloaji AIBh A2B2 i A3BJ (sl. 3.24). U trenutku
tl pripadni vektori brzina su V,u i V
BI
Njihove okomice iz AI i BI daju trenutni poJ
brzina PVI i koincidentnu (trenutni centar rotacije). U novom poloaju
koji odgovara trenutku t
2
, poloaj presjeka je s A
2
B
2
a trenutni centar
rotacije je Trenutni pol brzine Pv2 koji je vezan uz tijelo poklopit se nakon
proteka vremena t2 - tl S trenutnim centrom je s polom P 113 i centrom
rotacije
Svi trenutni polovi brzina P" lee na krivulji vezanoj uz tijelo. Ta krivulja zove
se palaida, jer se u odnosu na referentnu ravninu x, y giba s
tijelom. Trenutni centri rotacije, koji su tragovi polova brzina, lee na krivulji koja
je a vezana je uz referentnu ravninu. To je palaida.
poloida (pp) izraava se u koordinatnom sustavu 11 vezanom uz
tijelo, pa je njezina jednadba u implicitnom obliku

(3.50)
poloida (np) se opisuje sUSlavu x, y, te joj
jednadba u implicitnom obliku glasi
YI
o
F(:-" y)=O. (3.5 I)
_-1ioi;;:-- ;;"
Y
a
?
v
S1

poloida F{x,yJ
x
Slika 3.24. Pomii:na i poloida
Kada su za neko ravninsko gibanje poznate obje poloide, mogu se one
izvesti kao rubo\-, tijela, tako da se to gibanje ostvaruje kOlrijanjem bez
klizanja p%ide po poloidi. Takvo gibanje ima jedan stupanj
slobode; dovoljna je samo jedna koordinata za poznavanje poloaja presjeka u
ravnini. To je npr. s kotrljanjem valjka po ravnoj podlozi ili u
primjeru 33. Ravninsko gibanje moe se potpuno odrediti promatranjem gibanja
krunog presjeka valjka. Obod kruga koji se kotrlja po pravcu je poloida,
a pravac
Vidjeli smo da se svako ravoiosko gibanje moe zrunisliti sastavljeno od
translacije s nekom odabranom i rotacije oko te Druga je
da ravninsko gibanje promatramo kao rotacije oko trenutnih centara brzina j
trenutnih polova ubrzanja. Prikazivanje i izvodenje ravninskih gibanja
i poloide daljna je koja se nadovezuje na promatra-
nje polova brzine i ubrzanj.. ..,--.-
Primjer 3.5
Odrediti i poloidu tapa kojemu se krajevi gibaju po
utorima u smjeru osi x i y. Zadana je duina tapa AB = b (sl. 3.251.
78
..
za neki poloaj tapa, koji je odreden kutom <p prema osi y, trenutni pol
brzina P. nalazi se na sjecitu okomica na osi x i y iz A i B. U
koordinatnom sustavu 1;, q vezanom uz tap koordinate P. glase
cos !p sin <p
q=bcos'q>.
Kako je e
2
=b
2
cos
2
(,O sin:! tp=b
2
cos
2
q>{I-cos
2
cos
2
<p = IIib dobiva Se
nakon jednadba poloide (pp)

To je jednadba krunice polumjera b/2 s centrom e., =0, "1., To da je
polojda krunica s centrom na tapa, koja prolazi kroz krajeve
tapa A i B.
U koordinatnom sustavu koordinate x i )' Pl' glase:
x=bsin<p
y=bco'q>,
to kvadrirano i zbrojeno daje jednadbu poloide
:c'+ y'=b'.
Obje poloide nacrtane su na slici 3.25. Pri gibanju tapa kOlrIja se krunica pp
po krunici np s unutranje strane (Kardanov problem). Umjesto utora
moe se isto ravninsko gibanje ostvariti poloide u obliku
krunog promjera b koji bi se kotrljao po ozubljenom krunom vijencu
dvostruko promjera.
y
Slika 3.2.5. i poloida tapa kQjemu sc krajevi gibaju u smjeru osi x i y
79
3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja
Vektori briioe i ubrzanja se kod plana mog gibnja i crta-
njem plana brzina i plana ubrzanja. Pri tom se za bilo koje dvi:e presjeku
tijela jednadbe (3.37) i (3.41) rjeavaju a tako nacrtam planov, zapravo
su vektorski dijagrami kojih se mogu pronacI vektori brzme 1 ubrzanja
svake na tijelu.
Koci ravninskog je poznat vektor jedne _dok
za nek-u drugu znademo pravac brzine. Neka su (o brzma v A A I
brzine. B (sl. 3.26). Plan poloaja crta se u mjerilu u kojem l cm na crtezu
odgovara .l m originalne konstrukcije. Osnova za crtanje plan;1 brzma jest vektor-
ska jednadiba "'B = V .... + VB A" Brzina "A poznata je i crta se ka;) prvi vekt?f plana
briin:a-u-jnjeniu za brzine (1 cm=At>ffis-
1
) paralelno svom pravcu IZ plana
.:...-'

Plan poloaja
1 cm;: Aim
" ," __ -.' r, ;;;
lAB Plan brzina ., .
_ I fl',
praVQc brzine ve p, dE::::::---.:.!!'--4.
Slika 3.26. Plan brzini>
B, II P,
..
brzina. Time je _umjesto biti
.. brzina (o. Tadaje v
BIA
=co' Ai3, pa i na :aj moe nacrtati
-... _.. ---.. .'.
za neku novu e vektor brzine vc=V.A+vCJA .. na AC se
II planu brzina pravac vektora VC/A' Kada kutna brzma co DIJe poznata.
zatvoriti. No kako je s druge strane...!c.= VB + VC!B' gdje Je
v .lBC brzina v je sjecitem okomica na AC i BC C,). Na taj
se 6'rzina bilo koje tijela. za D vrijede ove jednadbe:
.Yo.:7""V..t:+VO/A i VO=VB+VDIB. da brzine vOlA i 'DIB u planu lee
istom pravcu. dijeli DI duljinu Al BI u jednakom omjeru kao i D
duljinu AB. Naime, vektori VB/A i 'DIA su rotacije duine AB oko
A kod J'e VB =W' AB i V
DIA
=W' AD. Iz toga izlazi da je V
BIA
: "DIA =AB: AD, , lA __ __
odnosno u planu brzina A,B, :A,D, =AB :AD. Iz tog omjera pronalazi se poloaj
D,.
80
j

c,
I
je za plan brzina da je trokut Al BI Ct trokutu ABC u
planu poloaja, le da je taj trokut zakrenut za u smjeru (:J. Oba trokuta imaju
okomite stranice. Veklori brzina svih tijela imaju u planu brzina
P, na slici 3.26).
Ubrza.oja iz jednadbe = 31- + 3
B
.
A
= aA + las/")i\" -'-lastA)T" I ovdje
pretpC?slantI da Je poznato ubrzanje aA l B.
Ubrzanje aA crta se u odabranom mjerilu paralelno s\-....lm pravcu iz plana
poloaja. Normalna komponenta ut-rzanja zbog rotacije oko .--t poznata je i iznosi
(3.52)
Iz plana brzina otira se brzina Vs A i prema gornjem izrazu komponenta
ubrzanja latll.,.t)N k<:>mponenta leii na i usmjerena je od E
prema A, te Je tako u planu ubrzanja, odabrano mjerilo, treba
nacrtali (sl. 3.27). Ona se nadovezu.ie na vektor ubrzanja Komponenta h-
poznata je samo po pravcu. okomira je na komp<?I1entu '(3
B
.-tJ
N
, a s pravcem" P2
ubrzanja B zatvara je ubrzanje a
B
potpuno
da su pored Ubrzanja aA poznati CI) i t:. Tada se prema
(3.52), aJaBIAh=.i.-tB, pa je vektor as bez njegova smjera.
"I ,'. '.'-///.' _ .'Jr' L_!, 3 .. ,1".-
-. " i.1?. Plo.nubrzonJo litA /
; ?:'; .ij.( I, 1 cm Aa ms-
2
II BA
1clTI:),,\m
;J 211-.11 - O.u::,;':c. v-,-
pr-uvac
UJrzanja ':
Slika :."!7. Plan ubrzanja
Za C se vektor ubrzanja jednadbi ac = aA + (oCIA)N +
+(ocIAh i 0C=08+(OC/8)N+(OC/8)" komponenta (aetA)N gleda od
e pIema-A; crta se paralelno s pra\o"co!m AC, a nadovezuje se na vektor aA. Ta
komponenta iznosi
2AC V::IA
(ac/Ak =(0 ==,
. AC
(3.53)
te je nakon nacrtanog plana brzina moemo Tangencija1na komponenta
(ac/Ah okomita je na nonnalnu (a, A 1:-; i na nju se u planu ubrzanja nadovezuje, Po
6 S. Jecie; I DI:-.IAMtKA
81
'0
iznosu je n.pomata, osim ako je poznato kutno ubrzanje e. Isti postupak provodi
se s komponentama (acI.). i (>cIBh, pri je
( )
'BC "z,
aClS pj=w ==.
BC
(3.54)
Tamo gdje se sijeku pravci tangendj.lnih komponenti C, na slici 3.27) nalazi
se vektora ac
Ubrzanje D dobiva se iz jednadbe 3
D
=a.+3
D
". Komponent.
a,!) A = (a
Df
,4)N + (aDf.Ah proporcionalno je manja od ubrzanja a
BIA
za onoliko za
koliko je AD manje od AB. Naime,
Prema tome je aD/A:a./A=AD:AB ili A,D,:A,B,=AD:AB (sL 3.27), pa je
D, ubrzanje aD.
Vektori ubrzanja svih tijela imaju u planu ubrzanja
P, na slici 3.27). Stranice trokuta A,B,e, II planu ubrzanja u mjerilu ; . jesu
ubrzanja k.<:>.i! su posljedica rotacije tijela. Kako su ta ubrzanja proporciona!na
duljinoma AB, AC i BC, to je
AB :AC :Be =A,B, :A,C, :B,C
"
p. je "'ABC"" "'A,B,C,.
Primjer 3.6
(3.55)
Odrediti brzinu i ubrzanje klip. i teita C ojnice motornog mehanizma.
rotira konstantnom brzinom vrtnje n = 1500 min - J a li
!'.i!.nalazi se koji je kUlom 'p (sL 3.28). Zadano: OA=40mm,
AB =10 mm, AC =40 mm, 11'=60'.
U tom primjeru ojnica AB ravninski se giba. A ojnice ujedno je i krajnja
OA, kojoj je zadana brzina vrtnje, pa je brzina te
Pravac brzine V. okomit je na B giba se, zajedno s
.te.je.za . .tu ojnice pravac brzine i ubrzanja P02I13t.
Iz P. crtamo vektor poznate brzine VA' na koj{se nadovezuje okomica na
AB, jer je 's = v.t +VBI.A' Pravac brzine VB zatvara trokut brzina P1AtBt, Iz omjera
-- ---- --
AC :AB =AIC. :AIB. na!azimo duljinu AIC .. je odreden. brzina teita Vc.
vrijednosti mjerila za brzine daju: v.= 7,25ms-
l
, 11:=6,65 ms-I,
r8 A 3
1
62 ms-t.
82
Ubrzanje A zbog rotacije konstantnom. brzinom vrtnje ima samo
normalnu komponentu
Plan poloa.ja
1cm;lcm
ojnico
e
Plnn brzina

B, p.
r--'-.., ,
P!(l.n ubrzanja
A,
Sliku 3.28. Plan brzina i plan ubrzanja motornog mehanizma
je od t"".k.e A prema O. Ubrzanje B jeste
-ali"" . +(ir.tAJN"+'{ ,.)i
p
l;161'Zitnje ... 'pomato je i crtamo ga u mjerilu od P,
u planu ubrzanja kao prvi vektor. Na ojega se nadovezuje vektor (aBt.l
N
usmjeren
od B prema A i paralelan s ojnicom. Iznos tc komponente jeste
( )
ifs/A 187 -l
Q
BfA
N=== ms.
BA
6*
83
vektor (as/Ah poznat je samo po pravcu i okomit je na kojnicu.
ubrzanja a
B
poznat, zatvoren je ubrzanja. Ve tor aBIA po Ije Jen II
omjeru AC: AB = A
2
e
2
: A2B2 daje poloaj e z i ubrzanje ac'
nosti ubrzanja glase: u
B
=220ms-
2
"c=490ms-
2
, {d
B
{Ah=880ms-
2
.
Kmna je brzina ojnice OJ
AB
= VB1A/AB =51.7 s-t, a kutno ubrzanje
= (aBI)TiAB =12571 s-l.
3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja
Vektori brzina nacrtani II planu poloaja II mjerilu zatvaraju s trenutnim
polom brzina Pu trokute kojih su vrni uz pol . (sl.
tj.: ::t. = p. To je prvo svojstvo vektora brzma kod ravnmskog gibanja tiJela. DokazJe
jednostavan. Kutna brzina OJ omjer je brzine bilo koje presjeka tijela i
udaljenosti te od pola Pv:
(3.56)
U planu poloaja brzina v A nacrtana duina .-tA' tako d::..l=.. VA = i . .AA'. To
vrijedi i za brzinu B, tj. vs= )'vBB'. Udaljenosti od pola APv i BPl u
(3.56) stvarnog su iznosa, a kada su uzeti iz plana poloaja (sl. 3.29), treba ,h
pomnoiti s mjerilom za duine. Kutna brzina izraena pleko duina iz pian2
poloaja bit
AA" Al' BB' i
t
,
w=-=--==--.
AP
v
' )., BP
v
. i.,
odnosno tan o: = tan P. ili

A'
v.
Y\ /B'
\ /
\. \ I /
, I I
" \ I /
,(J.I LP/
1 cm At m
1 cm Ay ms-
1

\ \ 1/

p,
1cm:At m

(3.57)
/
---_/
,
,
/B,
I
,
,
I
, ' JI , ,
\\/

P,
Slika 3.29. kutovi uz pol su:
7.= {J
Slika 3.30. Zakrenute brzine
84
l
Drugo svojstvo vektora brzina glasi: vrhovi vektora brzina nekog pravca AB
zakrenutih za ili u drugom smislu lee na pravcu paralelnom s AB (sl.
3.30), tj . ..I,B, !lAB. Udaljenosti vrhova zakrenutih brzina od pola brzina p,.
mjerene na crteu iznose:
-- -- VA
A1P!,=AP
l
-AAI = AP.,--;;-
I L,
(3.58)
--------V
B,P,=BP,-BB, = AP . --!- (3.59)
I
v
-- --
Kako je, nadalje. v .... =wi., A P" i Vs =wi., BP[, (AP
u
i BP!. s crtea). to je
A,P,=AP.(l-OJ
(3.60)
(3.61 )
Iz toga slijedi da je AI Pl': BIP
v
= APt.: BP .. To da je 6.A
1
8
1
6.ABP
u
' a
kako su stranice P l PL' i Bl P
V
na istim pravcima, 10 je AB !: AI Bl .
je svojst\'o vektora brzina da su im projekcije na pravac kojemu
pripadaju jednake (sl. 3.31): Ako se uvede od A do B vektor AB i s
njime pomnoi skala mo jednadba za brzinu B. dobiva se
I
,
" :
'" I
"" I
" :
'"P,
Slika 3.3J. Projicirane brzine
Kada je v B A AD =0, a
..." ... --- "B'
odnosno [;B' AB 'cos IXB= VA' AB 'cos aA' to nakon daje
Prema tome je <.( =
(3.62)
(3.63)
(3.64)
85
Svojstvo jednakosti vrnih kutova uz trenutni pol brzina, svojstvo zakrenutih
brzina i jednakost projiciranih brzina koriste se u rjdavanju zadataka kinematike
ravninskog gibanja.
Primjer 3.7
. A i B pravokutnika gibaju se po ljebovima prema slici 3.32. Poznata je
brzma VA' Odrediti brzinu B II poloaju pravokutnika kUlom !p.
. Trenutni pol brzina PI' nalazi se u sjecitu okomica na pravce gibanja A
I B, poloaja i na njemu zadani vektor brzine v A nacrta se u mjerilu za duine i
u mjerilu za brzine. spojnice od vrha brzine v A do pola Pp dobiva se
kut koji prenesen u istom smjeru od pravca BP, daje brzinu v. (sl. 3.32a).
Isti zadatak moe se rijeiti zakrenutih brzina tako da se vektor v il
nacrtan u mjerilu za 90' od svog stvarnog poloaja (sl. 3.32bJ. Kroz vrh
zakrenute brztne paralelu s pravcem AR Na toj paraleli lei" i vrh
zakrenute brzine B. To je okomica BBI na smjer gibanja R Kada se
brzina BBI zakrene II suprotnom smjeru od zakretanja vektora VA. za 90'\ dobiva se
stvarna brzina VB'
B
,
,
,
'.
A V. A

,,/
al bl
Slika :;,32. brzina B jednaJ.:osti. kula Ul pol (a). zakrenutim (b) i
projiciranim brzinama (ci
Rjeenje projiciranih brzina dobiva se tako da se brzina VA projicira na
pravac AB. Ta projekcija prenesena II B ujedno je i projekcija brzine v .
Brzina va. pronalazi se podizanjem okomice iz vrha njezine projicirane brzine.
3.4. Sferno gibanje
3.4.1. i mali kutni pomaci tijel';--
SJerno gibanje krutog tijela naslOje kad jedna na tijelu miruje a sve ostale
gibaju se oko te Takvo gibanje nastaje i kada je tijelo vezano
krutom vezom uz koja ne pripada tijelu ili se mOe zamisliti da
takva veza postoji. Svaka krutog tijela ostaje u toku gibanja na jednakoj
86
udaljenosti od oko koje se odvija sfemo gibanje. Stoga putanje tih
lee na sfernim plohama kojih je Oluda i ime
,ternom gibanju. Ako se koordinatna ishodite izabere II oko koje
se tijelo sferno giba. tada je poloaj rijela II svakom trenutku s tri Eulerova
kuta:
I/I=.p(I)
<j? = rp (t)
8=9(1).
pa tijelo pri takvom gibanju imtl: tri stupnja slobode gibanja.
(3.65)
KutOvi .p. rp i 8 predstavljaju zakrete oko tri okomite OSI. Ukupni
zakret nije izraziti vektorskom sumom pojedinih zakreta. Pojedini
konaeni zakreti nisu vektorske a poloaj tijela zavisi o redoslijedu
pojedinih zakreta. Tako npr. tijelo na slici 3.33'; zakrenUlo je iz prvobitnog
poloaja za 90' oko osi x (sl. 3.33b) i zatim za isti kut oko osi y (sl. 3.330).
.tBC D dolla je u poloaj paralelan. ravninom -', J'. Kada se redoslijed zakreta
mijenja (.1. 3.33d i ej, ABC D paralelna je S ravninom x. z. Zakon
komulacije za kutove ne vrijedi.
Svaki pomak tijela iz jednog poloaja II drugi moe se kod sfernog
j rotacijom tijela oko osi za kUL Ta os prolazi
t z
z
y
al bl
z
y
eJ
dl
Slika 3,,3). Zakret tijela lU 90( iz osnovnog pOloaja (a) oko osi x (bl i r (cl ne daje isti polo:iaj
kao zakrC1 najprije oko osi }' (dl i zatim oko osi :t (e)
87
kroz oko koje se tijelo giba. To je Euler- D'Alembertov kilJ('IIIll-
teOl'em, kojega se is.tinitost moe pokazati slike 3.34. Kod sfernog
gibanja tijela oko O dolazi traku I OAB kao dio tijela iz prvobit-
nog poloaja u novi O.fB'. Put.:mje A i B krivulje su koje lee na sfernim
plohama polumjera OA i OB. Obje putanje mogu biti i krunice. A moe
u .-I' po jednoj od krunih pUlanja kao posljedica rotacije stranice DA oko bilo
koje osi koja lei u ravnini I (iscrtkana ra\nina ml slici 3.34b) i koja prolazi kroz
LJ
aJ
Slika 3.3':;. Euler-OAkmberl(H" Ie'Mem
o. To isto vrijedi za B. Bilo koja cs kroz O koja lei u ravnini II moe
biti os rotacije za stranicu OB. Kod svake takve rolacije B dolazi u B' po krunoj
putanji. Istovremeno dolaze A u A' i B II B' samo kod rotacije tijela oko osi
koja je ravninama I i II. To je sjecite tih ravnina Li. Prema tome se svaki
pomak iz poloaja DAB tijela u poloaj OA' B' kod sfernog gibanja moe
zamisliti da je nastao rotacijom tijela oko osi A za kut ct. (sl. 3.35). Kako je
taj kut nije dobiti vektorskim zbrajanjem kutova !jJ, cp i 8. ako su njihovi
iznosi
Slika 3.35. Srerno gibanje kao ro1acija oko osi II
88
, i
i"'
Euler- D.-\lembenov teorem vrijedi i za male pomake. Tada se os
Li naziva trenutnom osi rotacije, te se svaki mali pomak pri sfernom
gibaniu moe zamislili kao milla rotacija oko trenutne osi ..d. SIieno
u\"di smo i kod ravninskog gibanja. gdje s\'aki mali
pomak lijela nwe zamijeniti malom rotacijom oko trenutnog centra
rotacije. odnosno oko osi kroz pol PI' koja leZi okomito na rererentnu ravninu. Kod
ra\ninskog gibanja s\e trenutne osi su paralelne, pa se lab"o gibanje
moe shvatiti i kao poseban sfernog gibanja.
Za razliku \.)d kutnih pomak:! maJi kutni pomaci zbraja-
ju se kao vektori i za zakon komutacije. Na slici }.36 pomak A II
..1' kod rotacije duine DA za kut dcp; oko osi = iznosi OA dcp:. to se moe
prikaz,ni vektorski:
(3.66)
z
y
A,
SHa 3.36. Zbrajanje bcskon:t';no malih kutnih pomaka
Ako se zatim duina OA zarotira oko osi y za kut dip}" bit pomak A u A"
jednak OA' . dip,., ili ,ektorski:
AA" = J( OA.
Ukupni pomak AAI izraen kao vektor. bil
AA, =AA' + AA" = (dq>,+dq>,.) x OA.
S druge strane AAI = d<p x OA, tako da je
dq>=dq>,+dq>,..
(3.67)
(3.68)
(3.69)
IzrazO.69) za zbrajanje malih kutnih pomaka \'rijedi i za vie
rotacija bez obzira na to kako osi lee u prostoru. Uvijek je ukupni
mali pomak vektorska suma komponenata malih rotacija. Os LI jest os
rotacije. Tako se kod sfernog gibanja oko O prirasti koordinata
t/I. cp i:1 mogu zbroji[i u mali kutni pomak dW+ d<p+d3.
Vektor dlJt pokJapa 5e s osi =' (sl. 1.I l. jer je to zakret oko te osi. pa po pravilu
89
desnog vijka pripadni vektor kutnog pomaka pada u tu os. Vektor dop lei II pravcu
osi 3 kutni pomak rl 1/ poklapa se s linijom n.
3.4.2. Kutna brzina i kutno ubrzanje
Kako je u 3.4.1 pokazano. prirasti Eulerovih kut ov. su vektori. Izborom
koordinatnog ishodita u O oko koje se kruto tijelo giba (sl. 3.31) poklapaju
y
,-
x n,X ....
Slika 337. Kutna brzina i kutno ubrzanje kod sfernog gibanja
se koordinatni sustavi x, YI z i x', )I', :' sa slike l.l. Vektori prirasta Eulerovih
kutova dojt, dop i d II lee na osima z, i ll. a podijeljeni s diferencijalom vremena dt
daju kutne brzine rotacije oko tih osi*:
dojt =.j,
dt
(precesija) (3.70)
dcp
(rotacija) (3.71) -=op
dt
dS
li (nutacija). (3.72)
Nazivi tih komponentnih rotacija preuzeti su iz nebeske mehanike i uvrijeili su se u
inenjerskoj praksi.
da se prir.sti kutova !/I. rp i 8 mogu vektorski zbrojiti tl rezult.ntni
kUloi pomak dojt+dop+d9. nakon dijeljenja s dl dobiva se
dojt d", d II __ .
0>=-+-+-
dt dt dr
iH
o> =.j,+ <i> + !l. (3.73)
.- Ovdje treba da !sc kU10vi deriviraju kao skalari, a z.alim uzimaju kao vektori. 1e se OZJlake 4-,
q itd. tle smiju poistovjetiti s derivacijama vektora. jer kutovi to nisu,
90
I
I
Taj rezultantni vektor jeste kutna brzina rotacije tijela oko trenutne osi Li koja sc
poklapa s vektorom {!l. Svakom nova tr:nutna os
A. tako da '" ima prirast kako po tako I po smjeru. UkupnI vektorskI pnras!
kutne brzine (O jeste kutno ubrzanje .E:
dID 4
"=-=ro, (3.1 l
dt
koje zbog prirasta vektora (t) po smjeru ne lei na trenutnoj osi rotacije,
Vektori kutne baine o} i kutnog ubrzanja t prikazuju se II jednom od
koordinatnih sustava. Koordinatni sustav x, z je i ima
vekrore i. j i li.. pa se projiciranjem vektora q,. j. na osi x. y, t dobiva:
sin,9 sin !/t + geos",
"', = ip sin 9 cos >/I +,9 sin >/I
OJ,=ifJ+q,cos9.
(3.75)
(3.76)
(3.77)
Ponekad je zgodnije promatrati vektor oo '1,;; koordinatnom sustavu. Taj
je susta v vezan uz tijelo. je, a vektori su. mu c{O c'1 ic;.
Komponente vektora CI) u tom sustavu dobivaju se projicif'dnjem <p i 9:
tfr sin:). sin tp + iJ COS(/)
{iJ'1=1jJ sin 9 cos cp - 8: sin cp
{JJ,=ifJcos iJ +q,.
(3.781
(3.79)
(3.80)
Koordinatni sustav koji u 1. poglavlju nije spomenut jest sustav X, Y, Z On je
samo vezan uz tijelo. Kada su kutovi", i :1 konstantni, sustav X, Y, Z
miruje jer promjena kuta cp ne na kutni pomak ni jedne osi. Taj sustav
je pogodan za opisivanje problema, jer je rotacija tijela fP
odvojena od preostala dva gibanja. vektori tog sustava su ex' el' l CZ' a
komponente vektora (I) glase:
{JJx=!}
(JJ). = ifJ sin .9
wz=ip+ifJ cos lJ.
(3.81 )
(3.82)
(3.83)
Vektor 0)' kojim se giba sustav X. Y, Z ne sadri pa su mu komponente
ID' =exi!+ <rifJ sin 3 +ezifJcosiJ.
Iznos kutne brzine (!) dobiva se komponenata u bilo kojem od
navedenih koordinatnih sustava: _'.
w=v'w! + ai, +w; -v'CO:+W;+wj
Rezultat je uvijek isti:
(3.84)
(3.85)
91
Komponente kutnog ubrzanja .[ dobivaju se deri\'iranjem vektora J prema
(3.74). U koordinatnom sustavu x, y,: .[=cv)+cvj+cr).k. vektori i, j, k
konstantni su. tako da je '[=w,..,i+w)+co:k, .
E =W
x x
e: =cv:_
(3.86)
U koordinatnom sustavu fl. e ro=wi;e.::+cv"ell+cv;e;. vektori e.::, e" i
su, gibaju se sa sustavom 'I. e vezanim uz tijelo, pa je njihovo gibanje
sterno s kutnom brzinom J. Vidjeli smO da je kod rotacije krutog tijela derivacija
vektora poloaja r neke na tijelu jednaka r=ro x r. Potpuno isto vrijedi i ovdje
za veklore, koji nemaju priraste po te Je e.=oo x eo!.
eli =ro x eli i e;=ro x Kutno ubrzanje je prema tome u tom susta\'u
E: =w=cv.:C.::+(o"e" +w,e;+oo x (w.::e.::+w"e"
Kako je zagrada na desnoj strani jednaka vektoru oo, te kako je oo x oo = O, i ovdje je
E: ili
e.:=W.:
E"=W,,
E;=W,.
(3.87)
U sustavu X, Y, Z, koji se giba s oo', derivacije su vektora:
ex =00' x ex, fr=OO' x er i fz=oo' x ez. Kutno ubrzanje
Kada se vektorski produkt napie u komponentama, dobiju se komponente vek-
tora E::
Primjer 3.8


-WYWx
(3.88)
Kruna s osovinom rotira oko vlastite osi, konstantnom brzinom vrtnje
n = 240 min -I, a oko osi z brzinom nl = 60 min -I (vidi sliku 3.38), koja je
konstantna. Za vrijeme gibanja nagib osi tijela prema osi:: je stalan i imosi 8 = 60.
Odrediti vektore (t) i E: sustava X, Y. Z.
92
Komponente vektora kutne brzine oo prema zadatku iznose:
1/1= n
l
1t =21[5-
1
30
. mr
cp=-=81[ S-I
30
9=0.
:.-,
.
';.:. ,
,e
zi
l

U sustavu X, Y. Z bit prema (3.81) do (3.83)
0)\.=3=0
sind=7rv'3=5,441 S-I
(V
Z
= ip + <it cos 9 =9" = 28.274 S-l.
, z

y
x
v' ............... -.... ........................ ..,....
n,X
Slika Sferna gibanje krune konstantnim brzinama vrtnje II i 111
Vektor ro=roye}-+wze
z
(sl. 3.39a) ima konstantan iznos
eJ =.Jr}J' +ip' + 2J/tip cos 9 +wi =28,793 S-l
a lei u ravnini Z. Y pod kutom :x prema osi Z:
lU
f
.
o=arctan -= 10,893.
lUZ
LI
r
_____ ____
w
y
z
...........................
n.X
x
a) o bl
Slika 3.39. Vektor kutne brzine e; {al i kutDog ubrzanja t (bl
Komponente kutne brzine konstantne su po iznosu, pa je kutno ubrzanje
e=Ol'xOl. Kutna brzina sustava X, Y, Z 0l'=eyl}!sin9+ezl}!cos9=-V, paje iznos
kutnog ubrzanja
e=lU'w sin(9- 0)= 136,7575-
2
.
93
Kutno ubrzanje lei okomito na ravninu vektora i ro, u pravcu osi X (sl.
3.39bJ. Kut prema osi x promjenljiv je i iznosi ifJ=27tt,jer je ifJ =2n=konst. Poloaj
vektora ro i E prikazan je na slici 3.40. na kojoj se vidi i trenutna os rotacije LI.
z
y
x
x
Slika 3.40. Poloaj vektora e;; i -;
3.4.3. Brzina i ubrzanje na tijelu
Brzina neke A na tijelu jednaka je prvoj derivaciji vektora poloaja r (sl.
3.41 aj. da kod sfernog gibanja, jednako kao i kod rotacije tijela oko
osi, vrijedi, da je r=ro x r, brzina" A odredena je Eulerovom
formulom:
v=roxr.
Vektor brzine okomit je na ravninu ro i r, a iznos mu je
v=wl'siny=wb.
(3.89)
(3.90)
Vidi se da je iznos i poloaj vektora" u odnosu na trenutnu os rotacije L1 isti kao i
kod rotacije tijela oko osi.
Ubrzanje a dobiva se derivir2.njem vektora brzine y:
a=v=roxr+roxr.
Kako je 00= E, a r= "=0) x r, ubrzanje je
a=Exr+rox(coxr). (3.91)
Taj izraz analogan je izrazu (3.21) kod rotacije tijela oko osi, oo ovdje je
komponenti na desnoj strani Komponenta 8
1
= E X r (sl. 3.41 b)
ima iznos
(3.92)
Komponenta 3
1
okomita je na ravilTiiU vektora E i r, 'ne pokiapa:' se po pravcu s
vektorom brzine v, te se prema tome razlikuje od tangeocijalne komponente
ubrzanja A. Komponenta 3
2
=00 X (ro x r)=oo x y poklapa se s pravcem b i
gleda prema osi LI. Ta komponenta iznosi
(3.93)
94
U komponente 3
1
i 3
2
nisu okomite. Komponenta
3
Z
okomita je na \'ektor brzine v, tako da samo komponenta 3
1
ima projekciju na
pravac brzine. Ta projekcija ai. =3
T
odgovara tangencijalnoj komponenti
A. Drugi dio a;' zajedno s a
2
tvori nonnalnu komponentu ubrzanja
3
N
= + Vidi s-e da nonnalna komponenta nije okomita na trenutnu os rotacije
LI, te u tom smi5-lu nema analogije te osi i osi rotacije tijela.
Polumjer zakrivljenosti putanje A ne lei kod sfernog gibanja na pravcu
okomitom na trenutnu os rotacije LI. to da udaljenost b u ne
lei u oskulatom()j ravnini T, N.
z z
y
x
a)
b)
Slik:!. 3.41. Vd':1:0r brzlne r (a) i komponente a: i vektora ubrzanja kod sfernog. gibanja
Primjer 3.9
Za sferno gibanje zadano u primjeru 3.8 odrediti brzinu i ubrzanje A (sl.
3.42). Polumjer krune Ro = 100 mm, a udaljenost njezinog sredita od
O iznosi h=3R=300mm. Zadatak rijeiti za poloaj 1/1=90,
9 = 60' u koordinatnom X. Y, Z sustavu.
z
y
y,X
x
Slika 3.42. Brzina i ubrzanje A kod sfernog gibanja
95
Brrina A prema (3.89) jeste v =m x r. Poloaji vektora r A ivektoru
m prema primje.ru 3.8 prikazani su na slici 3.43a. Oba vektora lee u ravnini Y. Z.
A je od trenutne osi rotacije za Kako je
{I=arct.n(R/h.'= 18,435\ za udaljenost b dobiva se
=0.155 m,
tako da je brzina
r=hO)=O.155 28.793=4A60m s -j.
Vektor brzine p.oklapa se po smjeru s osi X.
al
z
z
y
bi
Slika 3.43. Poloaj toi::ke A (a) iveklora ubt:l::.mja lb}
,
y
Do iSIOg rezultata moe se vektorski. U primjeru 3.8 dobiven je vektor w s
komponentama
w 5,441.,. t 28.274., s .j
Vektor r prema zadatku ima komponente
r= -O,lor+O,3ez m.
Vektorskim mnoenjem (J) x: r dobiva se vektor brzine
,=4,460., ms".
Ubrzanje A prema (3.91) o=exr+wx(.,xr)=exr+wxv. Vektor
kutnog ubrzanja iz primjera 3.8 &= 136,757 exs", tako da je ubrzanje' nakon
mnoenja
0=85,0750,- 37,9430
z
m s".
Iznos vektora ubrzanja i kut rt. (sl. 3A3b) jesu:
96
m S'2
ar
". = arc tan -=65,963'.
az
1
'i;
'i
j
3.4.4. Aksaide
Za vrijeme srernog gibanja tijela trenutna os mladje J mijenja $voj poloaj u
prostoru, no uYijek prolazi kroz totku O oko koje se gibanje odvija,
Promatrano iz kODrdinatnog sustava ,\", r. :, os .:1 opisuje
plohu $ vrhom tl O __ Ta je geymttrijsko mjesto svih poloiaja trenutnih
.osi rotacije. a luziva st' 1lt'pomii'nom aks(lidom . na"' {slika 3.44}. Jednadba ncpo-
z
aksoide ::lijedi iz uvjeta da je trenutna os rotacije niz na pm\'cu koje II
promatranom trenutku imaju brzinu jednaku nuli. Prema tome. vektorska je
jednad7ba trenutne osi
(()xr:;;:O. (3.94)
U koordinatnom sustavu x, .v, .: w=m.>"i +O)rj+(!):;k i r=xi+ yi + :k. tako da je
(aJ,.: -Q),),)i+ (w,x- w,=Ji+ (w.,.\' -aJ,.x) k =0.
Da bi ta jednadba bila zadovoljena, mora biti svaka od zagrada jednaka nuli, to
daje jednadbu trenutne osi rotacije Ll:
x r z
-:;;;-;;:::::- (3.95)
Eliminacijom parametra t iz gornjih jednakosti moe se dobiti
jednadba aksoide oblika F(x . .\', z)=O.
Promatrano iz koordinatnog sustava e. koji se giba zajedno s
tijelom: os .1 opisuje plohu vezanu uz tijelo aksoidu. Kako je u tom
97
sustavu i uvrslenj"em u (3.94) dobiva se
nakon mnozenJa Jednadzba trenutne OSI .ti u sustavu 'I.
(3.961
W.: (!J" (0;
iz se moe dobiti jednadba 'I. ()=o aksoide.
Pri sfernom gibanju i aksoida dodiruju se II izyodnici koja
je zapravo os L1. U geometrijskom smislu dovoljno je pozna .... ati obje aksl.)ide, pa se
tada gibanje moe reproducirati kao kotrljanje po aksoidi bez
klizanja. U praksi se dijelovi mehanizama kao i
aksoide, se ostvaruju sferna gibanja. To je npr. sa
stoastim planetarnim prijenosnicima gibanja i DJ bi bila
potpuno i kinemalika takva gibanja potrebno je poznavati kutnu brzinu
kojom se odvija kotrljanje aksaide. Kad je u beskonac-
nosli, aksaide prelaze u plohe s paralelnim izvodnicama; gibanje je ranlinsko. a
presjeci ploha s bilo kojom ra .... ninom okomitom na izvodnice daju i
poloidu. I u tom smislu ravninsko je gibanje samo poseban
sfernoga gibanja. .
U tehnici je posebno \'ano sferno gibanje pri kojemu su aksoide kruni
Takvo gibanje naziva se precesijol/!, a jaVlja se uvijek kada se za vrijeme
gibanja npr. kut nutacije 9- ne mijenja. Ako se za vrijeme takva gibanja preostala
dva kuta mijenjaju jednoliko (npr. tjJ i CP imaju konstantne vrijednosti. 3=0).
precesija je regularna, a prema poloaju pripadnih vektora kutnih brzina i CP moe
bili progresivna iii retrogradna precesija (sl. 3.45). Pri progresivnoj precesiji kotrlja
se aksoida sa svojom \'anjskom plohom po vanjskoj plohi
aksoide. Retrogradna precesija ima za posljedicu kotrljanje aksoide po
unutranjoj plohi
z
z
o
aj
Slika 3.45. Progresi"na (a) i retrogradna (b) precesija
98
Promatranje gibanja preko aksoida olaksava predodbu o geometriji srernog
gibanja. je u nizu jednostavnije ostvariti srerno gibanje
izvedenih aksoirla. Manja je njihova prednost kod brzina pojedi-
nih tijela, dok se ubrzanja promatranjem aksoida ne mogu odrediti.
smo vidjeli kod ravninskih gibanja. za to nJm slue trenutni pol brzina i poloide.
Primjer 3.10
Za clemente srernog gibanja iz primjera 3.8 odrediti l
aksoidu.
U- primjeru 3.8 je poloaj trenuIne osi rotacije .d. Nagib te osi prema
osi ili Z slalan je i iznosi a= 10.893". Taj kut ujedno je i polovica vrnog kuta
aksoide (sl. 3.46). Nagib osi L1 prema osi; je stalan i
iznosi 9-- :,,;=60-10,893=49,107.', to je polovica vrnog kuta
aksaide.
I'
I
cb
n
,
na
Slika 3.46. Progresivna precc$ija. Pomien;] .. pa i .. na" aksoida
Aksoide su kruni pa je gibanje precesijsko. Po zadatku su = n
1
n/30 i
rP = nlt/30 konstantni te je precesija regularna. a kako se aksoida kotrlja po
vanjskom platu aksoide. pored toga je i progresivna.
3.5. gibanje slobodnog tijela
Slobodno tijelo u prostoru ima est stupnjeva slobode gibanja. Poloaj tijela,
kako je II uvodu moe se odrediti koordinata poloaja neke
odabrane A tijela i tri Eulerova kuta. Svih est koordinata poloaja
kod slobodnog tijela funkcije su vremena:
XA =X
A
(c)
YA=YA(l)
ZA =ZA (Il
1/1=1/1 (r)
lp = lp (I)
11=11(1).
(3.97)
99
Kod opt<g gibanja moe se zamisliti da pomak tijela iz jednog poloaj. li drugi
nastaje istovremenim odvijanjem jednostavnijih gibanja. Za takvu predodbu posto-
ji vie opisivanja. Najblii je koja smo dosada upoznali opis
tzv. Cllo/eSotla (Sa/ova) teorenll1. Prema tom teoremu moe se zamisliti da
svako gibanje slobodnog krutog rijela nastaje istovremenom translacijom tijela
s nekom odabranom i s/ernim gihanjem oko te razmatranje
uveli smo kod ravninskog gibanja gdje je translacija bila ravninska. a umjesto
sfernog gibanja imali smo rotaciju tijela oko
Odabere li se A kao referentna la translaciju. tada se sferno
gibanje odvija oko te Ishodite koordinatnog sustava ;. 'I. { jest
A (sl. JA7). pa se sva tr.oslacije i sfernog gibanja mogu ovdje
primijeniti.
z
y
Slik<t Translacija s A i srema gibanje oko te
Brzina i ubrzanje A dobivaju se deriviranjem vektora t:.:
(3.98)
aA::::::: \e'A == fA'
Kada su koordinate A zadane. npr. Descaf1esove X
A
=X
A
(l}1 YA:=y ... (t} i
=., =ZA (l), poznata je translacija tijela. jer sve imaju jednake vektore brzina i
ubrzanja (3.98).
Sferno gibanje oko A je kada su poznati Eulerovi kutovi
!jJ =I/I(r), tp= tp(f) i 9= 9(1). Vektori fl) i" pronalaze se na kako je 10 opisano
u3.4.
Brzina bilo koje druge B prema definiciji brzine jeste
"B=ra.
(3.99)
Akosc.uvede"",ktor AB koji r"di krutosti tijela ima prirast samo zbog promjene
smjera, bit r.=r, + AB pa je
v=r,,+AB,
Prvi desne strane jest bq:ina A, te je to komponenta brzine zbog
translacije tijela. Drugi je AB=(i) z !1.8, kako smo to vidjeli II ,'ie navrata.
100
\10 to je brzina B zbog gibanja oko A. Ako se da je
{u x AB = "9'A (brzina B zbog gibanja oko A). bit
\'"=\".t+"B i' (3.1001
Prema tOI1!e se brzina neke ll;i lijelu dl.lbiva kod gibanja zbrajanjem
brzine v;. zbog translacije s h."iCkom A i brzine \-/> ,. koja posljedica sfernl.;g gibanja
tijefa oko ...L
Ubrzanje B dobiya se deri\'iranjem \-eklOfa brzine Vs po vremenu:
aa="8'
(3.101 ,
l:vrtavanjem izraza (3.1001 u (3.10; I bit a
s
= l'A + odnosno
as= 'A-i m x AB+(l} x AB.
Prvi desne strane odgoyara ubrzanju lotke A. Ta komponema ubrzanja dolazi
od translacije tijela s A_ U drugom elanu 0..=&. a u AB=<o x AR.
rako da je
(3.1021
Drugi i odgovaraju komponentama al i al zbog sfernog gibanja. Ovdje
cemo ih kao i komp,;nf!ntu brzine, s indeksom B A tako da je
(aa_i)1 =txAB
(a
B
_4. h =(0"'; (O) X AB)=ro x
LTz (aDiA)j +(8
BiA
h=a
s
.--I dQbiva se
(3.103)
. ,. (3.104'
Premda se fizikalno komponenti u (3.100) i (3.104) razlikuje od
istoimenih ravninskog gibanja. u principu su to iste jednadbe kao i kod
ravninskog gibaI!ja. koje je samo jedan od posebnih gibanja tijela
Jednako su tako translacija. rotacija ili sferno gibanje samo posebni
gibanja. je da opee gibanje: slobodnog tijela rijetko dolazi tl praksi. pa
ovdje ulaziti II podrobnija razmatranja,
Zadaci uz poglavlje 3
L Kut zakreta poluge je jednadbom
tp =0.75 005(0,2"1).
gdje je '{I kut u radijanima, a , vrijeme u sekundama. Argument trigonometrijske
runkoije je u radijanima. Odrediti maksimalnu kutnu brzinu i maksimalno kutno
""""ubrzanje po'luge. '." ":'- ": ..:-.::.;..
Rjeenje: w
m
,,=O,4712s-'. ,",,,=0.2961
2. Kutno ubrzanje rotora stroja koji je uronjen II uljnu kupku mijenja se prema
jednadbi
e=; - k(:.l-.
101
gdje je k konsUlnmll Ako se kutna brzina rotora smanji s %= 300 radls
u trenutku (f=O} na polovinu le- brzine lj trenutku tl =55. odrediti
kutno ubrzanje- (!lOm j njegovu kutnu brzinu u trenutku '2= lOs.
Rjeenj<: '" = l OO radls. f. = - 6.6667 rad s'.
,3, Maleni hto k A miruje na horizontalnoj podlozL koja moe rotirati oko vertikal-
ne os; l'!. 3.481. trenje bloka i podloge toliko je da blok
kHziti teb. kad njegovo ubrzanje bude jednako 2 m, Sl, U trenutku t
podloga rotirati koost<!oloim kuminl ubrzanjem c= 2 Odredlti
trenutak kadu blok klizili ako je 1'=0.2 n1. Kolika biti brzina bloka u
lOm trenutku?
Rjeen.ll.': 1= 1.)(') $. r =0.625 mis,
5. Gibanje stapa iz stanja mirovanja. Njegovo sredite se gibati po
pr:m:u konstantnim ubrzanjem (lc=4m/s
2
, a 1ap istovremeno rotirati
oko ,,1si okomite na ra\ninu crtea konstantnim ;kutnim ubr7..anjem I: = 16 rad S2.
tj polQaju kada je cp=1f.!4 (st 3.50) potrebn:) je odrediti brzine i ubrzanja
A i B ;tapa. Duljina tapa je AB=O,6m.
A
Sliku 3.50
,
6. Odrediti brzine i ubrzanja A i B mehanizma z.a pribJlin"l pravocnno
(\VaClOY meh.mizam) prikazanog na slici 3.51. POl!onski rotira
kUlnom brzinom 00=105-
1
i kutnim ubrzanjem ZadJno:
m. AB = 0,075 m, BO: 0.1501.
RjeSenje: t'A= I m/s. t'B=O.85 mis.
d
A
=II,25m,sl. 118::::.7m Sl.
4. Odrediti brzinu i ubrzanje A tapa oblika prema slici 3.49 ako on rotira
oko osovine OO' kutnom brzinom <:J=IOs-
t
j kutnim ubrzanjem c=40s-
z
. 210 mm
Ravni dijelovi lapa paralelni su s koordinatnim osima x. r. z, fl dimenzije su
kotirane u metrima.
Rjeenje: V
A
= -i+3jm s, VA 3.1623m/5.
80
Y B
z
102
Slika 3,51
7. tap OB mehanizma prema ,lici 3.52 rotira konstantnom kutnom brzinom
'" 50 rad s. plana brzina i ubrzanja odredili brzine i ubrzanja svih
mehanizma ako je zadano: OB=BC=O,30m, AB=CD=O,D=0,90m,
. 11= 1;10 m, ,,=30",1=0,9 m.
RjeSenje: t:
B
=15mjs, v,,=9.6m/s, vc=18,6m/s,
fv= 17,4m:s, . = 750 m/s', "A=7S0m s'.
(fc=790m,s'1,
h
8. Odrediti jednadbe i poloide AB jednostavnog motor-
nog mehanizma prikazanog na slici 3.53. Zadano: 0.4 = AB L.
Rjeenje: X'+,\2=.lL' (".'1. f+<q-LI' L' (pp).
z
y
W,
x
Slika ),53 Slika 3.54
y
9. Radarska antena sferno se giba oko O, a II prikazanom poloaju rotira
konstantnom kutnom brzinom O)i oko horizontalne osi x, te istovremeno
konstantnom kumom brzinom (JJ, oko venikalne osi z. Odrediti vektore kutne
brzine i kutnog ubrzanja an!ene, le brzinu i ubrzanje A u poloaju koji je
prikazan na slici 3,54. Zadano: OA = 2 m. <ill = I rad!s, (JJ, =0,5 rad!s.
104
Rjeenje: ro=i +O,5k rad 's, .=0,
v.= O.8660i-j+ 1.7321km 's.
aA =O.5i- 2.165lj- k m/sl,
4. KINEMATIKA SLOENOG GIBANJA
Gibanje ih tijela promatra se tl kincmatki rel&tl\'no s obzirom na neko
drugo kruto tijelo za kOJe se pretpostaslja da miruje. te se uz njega vezuje
koordinatni sustav koji je lada Taka\' koordinatni SUSLav pri
rjdavanju problema vezan je uz postolje nekog stroja, temelje neke
konsirukcije ili uz tijela koja s obzirom na Zemlju miruju. To je min.)\'anje SamO
prividno, jer se i ta tijela zajedno sa Zemljom gibaju, a rezultati :su proracuna II
takvim koordinatnim sustavima priblini i ne bi se poklapali 5- precizno iz\-.edenim
mjerenjima. odstupanja od ispravnih rezultata toliko su mala da se u
in.i:enjerskoj praksi zanemaruju, pa se cijela kinematika zasniva na "akvoj
pretpostavci o mirovanju. Kad se neko 1ijelo ili tv.!ka giba s obzirom n2- neko
referentno tijelo koje se s obzirom na kO\..'Irdinalni sustav takode:- giba
{npr, pokr'l!tni dijelovi strojeva n:.l brodu. \'ode na lopatici turbine, ptltnik
koji hoda u vlaku). mora se uzeti u Qbzir gibanje referentnog tijela kada se donose
o ukupnom gibanju promatranog tijela i Gibanje s obzirom na
referentno tijelo uz koje se vezuje koordinatni sustav zcvc se rt!iath'110
gibanje. Gibanje koordinatnog sustava 5 obzirom na naziva se
prijel:asnil1l giba/ljem, a gibanje koje je rezultanta obaju gibanja promatranog tijela
ili daje {IpSO/UlilO gibalIje. Apsolutno gibanje. prema tome, nastaje
njem relativnog i prijenosnog, ali se ne mora svako apsolutno gibanje tako
i opisivati. prema tome to je jednostavnije, sloeno gibanje
moemo promatrati preko PQjedinih komponen!nih gibanja ili promatrati
direktno rezultantno (apsolutno) gibanje, je jednostavnije, a i
razumljivije promatrati pojedina gibanja zasebno i ;Iagati ih u cjelinu, pa taj
pristup, koji se u inenjerskoj praksi gotovo koristi, poblie opisati u
narednim poglavljima.
Sloeno gibanje koje nastaje gibanjem unutar nekog prostora pri
tomu se i taj prostor giba, je li praksi. Za takvo gibanje odredit
brzjnu i ubrzanje Od svih sloenih gibanja tijela bi!
samo dva koja su vana u tehnici. To su gibanja koja nastaju kada je
rela!i.-no i prijenosno gibanje rotacija te kada apsolutno gibanje nastaje zbog jedne
rotacije i translacije. U do\"oljno je poznavati samO
brzine na tijelu, jer se radi o promatranju stacionarnih gibanja bez
ubrzavanja, pa kod sloenog gibanja tijela biti objanjeno s.mO
brzina.
105
4.1. Sloeno gibanje
SJoeno gibanje nastaje kada sc fo{:ka giba::: obzirom na neki
(rt.'lutirltO koordinatni SUShi\ ;. 11, koji se s ohzirom na (apso/lImi) ,r.
z giba (sL 4.1). Relativno gibanje A u odnosu 'I. koordinatni
su'Stav je promjenom koordinata poloaja A II tom sustavu,
odnosno promjenom vektora p po i [11,."1 smjeru II odnosu na osi relativnog
SUStilVa tJ, Prijenosno gibanje za A jesl gibnnjc koordinatnog sustava
1]- ; u odnosu na apsQlutni koordinatni SU:iaav x,,r. To gibanje moe biti
pa ga prema Chalesovu teoremu zamiljamo kao trausladju s OI i kao
sferno gibanje oko Ot. Translaciju $ OI potpuno promjena VekhJra f.
sferno gibanje dodatna promjena vektora fl po smjeru u odnosu na 05i s . .1', ;;.
r
;;

y
Slika 4.1. II. ; i .\'. ,I',:: koordinatni susta\,
Brzina A je prema definiciji
(4.11
U koordinatnom sustavu bit r
A
= x ... i + y ... ti + z ... k. Kod sloenog
gibanja su x,., )'.'1 i ZA kao funkcije vremena nepoznanice. Poznati su
elemenri relativnog i prijenosnog pa od toga da su nam poznati r
i p kao funkcije vremena:
r=xi+yj+zk
p=,e{+
Iz slike 4.1 vidi se da je r A = r+ p. pa je apsolutna brzina A
d
o :.. (r+pJ.
Nakon uvrtavanja (4.2) u (4.3) dobiva se nakon deriviranj'
v= .i: i + yj+k+ +,e(.
(4.21
(4.3)
(4.4)
U lom izrazu vektori e " i e; imaju priraste zbog s[ernog gibanja suslave
'I. { oko O,. Ako je .. kUlna brzma s[ernog gibanja. tada s. derivacije
106
. ,
vektora dobivaju vektorskim mnoenjem slijeva kutnom te je nakon

v=.d+.\J+:k+IDxt';e.!+ { ..tS)
Prva Iri na desnoj strani daju brzinu 0I. To je brzina zboS prijeno:;nc
translacije '01' U \-ektorskom produktu komponente u zagradi daju vektor p.
da je taj produkt jednak brzini VA (11 zbog prijenosnog sfernog gibanja. Zadnj'J tri
brzinu l-,. relatiYl10g gibanja A II sustavu .. il. {. Prema tome je
brzina A
\-=\"(H +l'AQ! +\-.. H.6)
ili pomocu prijenosne brzine \<p= \'QI + \',i rJI:
14.71
\"idi sc: dn je brzina .-! jednaka veklOrskom zbroju rrijenosne 'lp i relativne \"r
brzine, :\ko je kut ovim brzinama iX, 1zoos apsolutne brZine dobiY<1 se
iZrd7..a
v = .. + r; + L'pL' .. cos Cl.
ApSl..llutno ubrzanje A prva je derivacija vektora apsolutne brzine. pu
(ksnu sHanu izraza (4.5) treba deriyirati jo jednom po vremenu:
a = .xi OT :d+::k +- x + tIe-lJ + x ;1t'!'1

+00 x 'leif +(e;) + qe" + te{+
DerivacHa kutne brzine daje kutno ubrzz..nje srernog gibanja; ro=f:. Kada SI! za
derivacije vektora uvrs[e vektorski produkti. lC kada se
izraz (4.91 sredi dobiva se
a =.'ii + :"j+ ik +< x p+o) x (O) x p)+ ii-, + 20> x v,. (4.10)
Prva tri pribrcjnika na desnoj strani odgovaraju ubrzanju OI' pa je tO
ubrzanje zbog prijenosne translacije 301' dva vektorska produkta poznate
su komponente 3
1
i az prijenosnog sfernog gibanja koje zbrojene daju ubrzanje
te komponente gibanja 3,.,. Naredna tri pribrojnika daju ubrzanje a,. koje je posljedi-
ca relativnog gibanja A u SU5tavu .;. q. ,. Na kraju ostaje dopunski koji
nema ni s jednim od ubrzanja koja smo upoznali u ranijim gibanjima. To
dopunsko ili tzv. Coriolisow ubrzanje s a(. Uz ukupno prijenosno
ubrzanje al'" = 301 +a"IOI izraz za apsolutno ubrzanje glasi
(4.11 )
Apsolutno ubrzanje A, dakle. sastoji se od prijenosnog a
p
i relativnog ar
ubrzanja te od dopunskog ili Coriolisova ubrzanja U vektorskom izrazu za
Coriolisovo ubrzanje javlja se vektor prijenosne kutne brzine (rl i vektor relath ne
brzine ",:
(4:12)
Vektor a okomit je na ravninu u kojoj lee vektori m i V,.. a smjer mu se po
pravilu desnog vijka (desne ruke). Ako se kut vektora ID i 'Fr s {J. bit
iznos CorioJisO\'a ubrzanja
(4.13)
Tu komponenta jednaka je nuh II tri
L kada nema prijenosne rotacije lb}!;;tiO). je prijenosno gib.mje smno
translacija.
20 kada su vektori o) i ,o, parajeini ili antiparaleini ili 180').
30 u trenutku kada je
Kod svakog gibanja kada se uzima da jC" sastavljeno od prijenosnog i
relativnog pojavit se d9punski u Izr:lzu (4,11) za osim u
navedenim posebnim .lpsolutnog ubrzanja je
jednostavnije kada se prijenosno i relativno ubrzanje promatraju preko prirodnih
komponenti, pa se svagdje gdje je to moguCe kori:iti taka1\" pristup rjeavanju
zadataka,
Primjer 4.1
se giba u cijevi konstantnom brzinom li odnosu na cijev rr=5ms-
1

Cijev rotira oko O tako da se s brzine vrtnje 11= 150min-
1
ubrzava
jednoliko na ll, lOOOmin-
l
za 1=3s (sL 402)0 Odrediti vektore apsolutne brzine i
ubrzanja na perioda ubrzavanja kada se nalazila na udaljenosti
b=O.2 m od centra rotacije Oo
I


0:;::;0
Sliku t2. Gibanje u rotiraju(:oj cijevi
Relativno gibanje u odnosu na cijev .ie jednoliko pravocrtno s brzinom
Ll,. Prijenosno gibanje za je rotacija sa cijevi oko centra O, pa ima na
perioda ubrzavanja prijenosnu brzinu
ml
rp=bw=b 30 = 15,708 ms-l.
Apsolutna brzina (sl. 4.30) iznosi
16,486ms-' o
Vektor apsolutne brzine lei u odnosu na cijev pod kutom
v
O:v = arctan ...!= 72,343 ,
:'. ,; .
Relativno ubrzanje jednako je nuli, Jer je relativno gibanje jednOliko pravocrt-
no. Prijenosna normalna komponenta ubrzanja iznosi
108

I
I
!
:; !
tl usmjaena je ?rema centru O prijenosne rotacije. Prijenosno kutno ubrzanje jeste
(01-(0 (tl
l
-Il)1t _ ...
" I 301 - 890.118 s -.
tako ..Lt je tall::;;i1djalna komponenta prijenosnog ubrzanja
ilpT=nz= 178.024 m o
Budu.:; da se ubrzanI. smjer .: poklapa se sa smjerom w te to odreduje i smjer
tangel1 .... ijalnog :.:brzanja --rT- Pra\':l-: tog ubrzanja okomit je na cijev (sl. 4.3b},
-v
. \

O,
al
o
"
w'-
Slika Brline (a I i ubrzanja (bl
bl
\"ektor (o .. "Ikom it je na ravninu u kojoj se giba (na sl. 4.1 gleda prema
pa se Coriolisovo ubrzanje 2ID x Vr poklapa po smjeru s vcktorom apT'
Po iznosu je .
2wl'r ::iin 90:::::::; 157,080m S'-2 .
Apsolumo ubrzJnje ima iznos i kU( nagiba prema cijevi:
4.2. Slaganje d'iju rotacija
Sloeno gibanje tijela koje rotira relativnom kutnom brzinom roI" i prijenosnom
oko osi .1, ' tlp koje se sijeku'1I'prost6ru (sl. '4.4) s[ernog
gIbanja, kod kojega se kutna koordinata ne mijenje.
Kod takvog sloenog gibanja tijela kutne brzine 0), i ID, vektorski zbrojene daju
apsolutnu kutnu brzinu fi) s pravcem A koji je trenutna os rotacije:
(40141
109
Iznos vektora 6) dobiva se kosinusova
(1)= Jw; +w; + {;)I;1' cos .9 ,
dok je poloaj osi J kutom :t. za koji je
. '-'Jr sin.9
---.
w
(4.151
(4.161
O je oko koje se odvija gibanje trenutnom kutno!ll
brzinom (J). Brzina i ubrzanje bilo koje nj tijelu se na kako je
lO opisano kod sfernog gibanja. da nema rotacije. kut :1
vektorirna (Or i (1),.. je stalan. pa je gibanje precesiono, Kako je u pogla viju l-k
kod konstilntnih iznosa kutni h brzina prc..;csijsko gibanje je regularno a moe biti
I progresivno ili retrogradno.
"
LI,
LI,

Slika 4.-1. Slaganje rOlacija tijela kod kojih
se osi Li, i LI, relativne i prijenosne rotacije
sijeku u prOStoru
LI, d d,
w w,
p
x
Slika 4.5, Slaganje rotacija tijela kod kojih
su osi .dr i .d, relativne i prijenosne rotacije
paralelne
U posebnom mogu obje kutne brzine biti paralelne (sL 4.5). Apsolutna
kutna brzina po iznosu jednaka je zbroju iznosa relativne i prijenosne kutne brzine:
(4.1 7)
Trenutna os rotacije LI paralelna je osima LI, i LIp. Njezin poloaj se iz
brzine P na osi .dl" Ta ima brzinu samo zbog prijenosne rotacije, ali se
isto tako moe zamisliti da joj je brzina posljedica apsolutnog gibanja. pa je
odnosno
x=b
w
b
1+ wr
wp
Kada su ror i wp suprotnog smjera (sl. 4.6), bit uz npr. wp>ro,
110
(4.18)
(4.19)
(4.20)
Za brzinu P vrijedi ponovno izraz (4.18) tako da je udaljenost osi
J od osi LI, jednaka
b
X=--.
1- Wr
"',
(4.11)
Vidi se da trenutna os LI lei u tom izvan razmaka b. i to n3 5trani
kutne brzine.
w
-
b
Slika 4,6. Slaganje rotacija 'kod su kutl}e brzine antirar<Jil!lni \'I!kton
Ako su vektori kutnih brzina O)r i O>p antiparalelni, ali jednaki po iznosu
-cop), udaljenost osi L1 je u a apsolutna kutna brzina jednaka
je nuli. Brzina neke A na tijelu (sl. 4.7) dobiva se kao zbroj brzina zbog
relarivne i prijenosne rotacije:
V=W,.x c,+ro
p
x rp
(4.12)
odnosno
(4.23)
Slika 4.7. Slaganje rotacija antiparnieInih Immih brzina jednakih iznosa
111
Vektor r - r konstantan je za sve na tijelu, jer odra;wa medusobm poloaj
O. i Op' Prema tome je i vekror.v jednak sve
Vidjeli smo da :;ve tijeia imaju jednake brzIfl: u Se
lransialorno giba. pa je apsolutno gibanje koje nastaje rot;:I!.:1J,a
suprotnog smjera oko paralelnih osi translacija. Vektor brzme translaCije Y OkOIlllt
je na ravninu koju tvore osi i J", a brzina ima iznos
[r,-rrl sin/l=(!),h. (4.24)
U nekim kutne brzine (I) i (!) bit vektori (sl, 4.8}:
, p
kriat se u prostoru ali ne i Znademo da tak\'a d\'a \:ektora ne moem.o
zamijeniti jednostavnom re:zultantom po pravilu o vekrora ... Tada
moguce zamisliti da smo u bilo kojoj 1- na OSt :4 p rotaCIje
vektorero i -(I) a da se gibanje ne pronlljenl. Veklon (t)r OSI J" 1 tl lOck I A
dovode do tijela brzinom \'=(1)" x p. kako lo izraz (4.23).
Slika 4.8. Slag.anje rotacija kada su osi relalivl'\\'. i
prijenosne rOlaeije il. i JI' mimosmjerni pravci
Vektori cl) u A l ID daju rezultantnu rotaciju oko osi jj kutnom brzinom (1),
koja u prostoru zatvara kut ct s vektorom v. Prema tome se svako sloeno gibanje
od dviju rotacija kojih se osi kriaju a ne sijeku moe zamijeniti
translacijom brzinom l' i rotacijom kutnom brzinom m. Kako se sastavljajU ta dva
gibanja bit pokazano u narednom odjeljku.
Primjer 4.2
. l' poiumjera-R, 'rotira oko osi kroz al vrtnje tl!)
te prenosi gibanje na 2 koji se ujedno kotrlja po
vijencu 3 (sl. 4.9). Odrediti brzinu vrtnje poluge 4 koja se moe okretatl oko C:l
neovisno o I. Koliko iznosi relativna kutna brzma 2? Ako
vijenac 3 pokretan kojom kutnom brZinom mora ronratI oko 01 da bl
k 2 translatirao?
112
I
Gibanje satelitskog 2 mo7.e se promalrati kao gibanje sastaVljeno od
prijenosne rOlacije oko al (QS if ) kutnom brzinom U>p i relativne rotacije oko 02
(os .1,) kulnom brzinom to, (sl. 4.h Apsolutno gibanje log jest kotrljanje
po Yijencu 3. To je zapravo ravninsko gibanje s trenutnim polom brzina
fi.l je apsf."11utno gibanje rotacija oko trenutne osi L1,
d d,
d,
w,
lIJ
i
"
n,
Slika -tl:). Sloieno rotacijsko gibanje
1 ostvaruje se a dodirna A sa 2
ima brzinu Ilon
l'., =30 Rl'
Brzina VA ujedno je i b.",in. A 2 zbog kOlrljanja po tijelu]. tako da
je apsolutna kutna brzina 2
t'A Rl
"'=--=0)0 --o
2R, 2R,
Brzina centra O, jest obodna brzina zbog prijenosne rotaotie S
polugom 4 oko 0I' Prenosna kutna brzina jest prema lome
V02 Rl
"',= Rl + R, ='% 2(R, + R,)'
odnosno traena brzina vrtnje poluge 4
30",. R,
2(RI +Rzr-----
-..,,---
Relativna kuma brzina 2 je od prijenosne i iznosi
Rl (R, +2R,)
w, =ro +wp (Rl + R,) .
8 S_letit: KINE\tAT!KA 1 DINAMIKA
113
Kod translacije sve na 2 imaju jednake brzine kao i
t'A. =wORt, Tu brzinu mora imati i dodirna P. i vijenca 3, pa kutna
brzina vijenca koji rotira oko 0, u smjeru roD jeste I
fA Rl
ro) =000 .
R, +2R, R, +2R,
Prijenosna kutna brzina za 2 tada je jednaka suprotno usmjerena
njegovoj relativnoj kutno; brzini, pri je
t'02 VA Rl

Rl +R2 Rl +R2 Rl +R2
4.3. Slag.nje translacije i rotacije
Pretpostavit da je rotacija relativno gibanje oko osi Ar' Translacija je
tada prijenosno gibanje brzinom "p> jednakom za sve tijela. koja lei pod
kutom :x prema osi .dr (sl. 4.10). Ta se brzina moe rastaviti na dvije komponente:
brzinu translacije v tl pravcu osi relativne rotacije Ar i na brzinu translacije v' u
pravcu okomitom na ..1
r
, Obje brzine iznose:
.t'= r.:p cos (1.
r' = vp sin a.
(4.25)
Nadalje se moe zamisliti da je brzina v' posljedica dviju rotacija: - U)r na osi .dr i (OT
na osi Ll. s ud.ljenosti b. koja prema (4.24) iznosi
Vp sin a .
(4.26)
co, {j)r
Na osi L1r ukida se djelovanje rotacija (1), i - (Or tako da od gibanja (t)r i vp
ostaje rotacija (1), na osi .d i translacija v jednaka za sve
Vektori (J)T i v daju II promatranom trenutku zavoj no gibanje oko osi .d te je to
najjednostavniji oblik gibanja na koji se moe svesti rotacije i translacije
LI, LI
v
-lJ),
Slika 4.10. Slaganje translacije i fOl3cije
tijela s kUlOm a. To je ujedno i najjednostavniji na toji se mogu
svesti i dvije rotacije s mimosmjernim osima opisanim U odjeljku 4.2. U tom
os zavojnog gibanja okomita je na najmanju udaljenost osima L1 i Ll
(Mobiusov teorcrn). p
Apsolutna brzina bilo koje tijela dobiva se vektorskim zbrajanjem brzine
vp i brzine vr zbog rotacije oko osi .dl" U da smo \!ibanje sveli na rotaciju oko
osi A kutnom brzinom i translaciju v. vektorsko je zbrajanje jednostavnije. Tada
vektori brzina v i biti okomiti. U posebnom kada je
translacija okomita na os rotacije, sloeno gibanje moe se zamijeniti samo rotaci-
jom oko osi A, To je bilo primijenjeno kod ravninskog gibanja tijela, gdje smo
umjesto translacijom i rotacijom opiSivati gibanje samo rotacijom oko trenutnog
pola brzina.
Primjer 4.3
zrno giba se translalorno u odnosu na cijev brzinom r = 1000 m S -! .
Zbog stabilizacije gibanja zrna urezana je spirala u cijevi koja daje rolaciju zrnu oko
uzdune osi. Ako se po metru duine cije\"j nalazi spirala s puna zavoja. koju
brzinu vrtnje dobiva zrno na izlazu iz cijevi?
Na izlazu iz cijevi zrno se zavojno giba relativnom kUlnom brzinom (Or i
prijenosnom translacijom v. Kroz cijev duine 1 m putuje zrno 10 - -' s. Za to \Tijemc
ukupni kut relativne rotacije jest wnnoak broja zavoja i 2n radijana. to
iznosi Sn radijana. Kutna je brzina tada:
ili
Zadaci uz poglavlje 4
8n
(o =-- rads-I
r 10- 3
30",.

n
l. se giba konstantnom relativnom brzinom v,=2mjs unutar krune cijevi
polumjera R = l m. Istovremeno cijev rotira oko osi koja je okomita na ra\'ninu
cijevi kutnom brzinom koja II prikazanom poloaju iznosi (1)= 2 radls, a
kutno ubrzanje cijevi iznosi e=4rad!s' (sl. 4.11). Odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje ako je ,,=60'.
Rjeenje: v=5,29ms-
1

a= 17.345ms-'.
((11= 131,
".= - 153'.
. Slika.Ul
y
x
114 8' 115
Zakrivljena vodi1ica CD polumjera r=4cm kruto je vezana za ycrtikalnu
osovinicu AB koja rotira konstantnom kutnom brzinom <t.I= 2 s -\, Pomak
K po vodilici mijenja se po zakonu s=nt'J./2 (t u sekundama, s u
centimetrima). Odrediti komponente x, r. : brzine i ubrzanja K u
poloaju D (sl. 4.12).
Rjeenje: Fx= - 8cms-
1
, t1
r
=6,28cms-
1
, f;=O,
a,= - 25.l2cms-
z
. 0,= - 12.86cm s -l, G, = -9.87 cms-:.
z
Slika 4,12
3. Odrediti brzinu i ubrzanje B mehanizma prikazanog na slici 4.13.
OA rotira konstantnom kutnom brzinom ill = 10 rad/s. Zadano: OA =200 mm.
116
y
e
n
B
0,

Slika 4.13
O, O =400 mm, 'I' =.15'. Zadalak rijesiti i plana brzina
i ubrzanja. Uputa za rjeenje: duinu O,B izraziti kao funkciju
vremena i dedviran.iem brzinu i ubrzanje B.
Rjeenje:
..L' Dva kon u zallYatu prikazana shematski na slici 4.14,
:=:I roti,rati oko osovina OO; i 002' Zadani su kutna brzina (Ut
l kutOVI :)1 I 8
2
" Odrediti kutnu brzinu {()2 kao i relati\'nu kutnu brzinu jednog
u odnosu na drugi, Napomena: da na relativnol osi
jednog zupCJnika. miruju u odnosu na drugi. ta je os
Izvodmca konusa Apsolutna os rotacije jedna je od osi

Rjeenje: W2 =W
1
sin sin 3
2
, tO/, =w
1
cos.9
1
(1 + tun 41 taIl'')2''
0,
b
Slika 4. [.J Slika 4.'5
5. Na vertikalnu osovinu elektromotora 2 je kruna polumjera
r=0,5 m. Elektromotor 2 rotira oko vertikalne osovine elektromotor. 1 (sl.
4.15), Razmak osovinama iznosi b l m. Kutne brzine elektromotora
konstantne su (w, = 10 rads -', w, = 20 rads-') i jednakih smjerova. Odrediti: al
apsolutnu kutnu brzinu i poloaj trenutne osi rotacije krune b} brzinu
A kada je '1'=30' i c) gibanje i brzinu A ako su kutne brzine jednake
("" =w
2
=10r.ds-'1 i suprotnih smjerova.
Rjeenje: a) w=30rads-', x=O,33m od osi 2,
b) v,,=24.IS3ms-', cl Kruna [ranslacija, .
II. DIO
DINAMIKA
5. UVOD
Dinamika je dio mehanike II kujem Se \."Idnosi gibanja
tijela i uzroka koji ta gibanja Obie-no su uzroci gibanja tijel':l :iiIc i sprego\-j
koji djeluju na kruta tijela kojih je rezultanta od nule. ravnotee
kada je rezultanta jednaka nuli razmatra Se II statici krutih tijela. dok st' gibanja_
bez obzira na uzroke koji ih izaziYaju, II killemdlici. Dini/mika, prema
tome, sadri i osnovne elemente statike i kinematike. ali se njihovim
posebnim metodama ne bavi.
Zbog jednostavnosti. II dinamici se gibanja tijela kod kojih
su dimenzije tijela nebitne ili se zJnemaruju. U smislu gibanje se
promaLra kao gibanje a jedina mjera tromosti tijela jest njegova masa. L"
dinamici govorimo tada o gib'wju mase m, koja II ima cri
:ili/pilja Slobode gibanja. su u tehni":kim izvedbama takva tijela ili
povezani vezama, tako da tvore cjelo\"it susta\. Takav susta\'
moe se u dinamici promatrati kao cjelina. Kada su veze u sustavu krUle. 11 broj
je zapra\"o o hurom rije/u, kod kojega u mjeri tromosti
pored mase 111 imaju vanu ulogu oblik i dimenzije tijela. Gibanjem sustava
i krutog tijela bave se tri osno\'na dijela dinamike: dil/IIII/ika
dinamika SUSlal"(1 i dinamika kmcil! rijela.
Pored duljine i vrf;!mella, koji su bili osnovne u kinematici. u dinamici se
javlja masa kao osnovna Masa se definira u fizici kao mjera tromosti
ili inercije a jedinica joj je kilogram (kg). Jedan kilogram je
etalonom koji se II Sevresu u Francuskoj. Sve ostale u dinamici bit ce
izvedene iz [ih osnovnih, pa i njihove dimenzije sadravaLi tri osnovne jedinice:
"'etar (m), St'kfllldll (S) i kifogram (kg).
S\"a razmatranja u mehanici. pa tako i u dinamici temelje se na
.\reU"tollorim :aI.:OI1;I11Q gibanja P,.d :akoli poznat je kao :{/koll usrrajnost;, a
kazuje da ostaje u mirovanju ili jednOlikom pravocrtnom gibanjU ako je
rezultantna sita koja djeluje na jednaka nuli. Na tom zakonu zasniva se
cijela statika. Drugi :akol1 gibanja kae da je ubrzanje proporcionalno
rezultamnoj sili s kojom se poklapa po smjeru. Iz tog zakona izlaze s\; osnovni
zakoni dinamike. Taj zakon se formulira i preko kolicine gibanja, o
biti gm'ora kasnije. Akcija i reakcija predmet su Newtono\'a zakona: dva
tijela djeluju jedno na drugo jednakim i suprotno usmjerenim silama. Jedna od tih
sila je aktivna, a druga reaktivna. I s tim zakonom ba\'i se statika i na njemu
zasniva \'aan princip reza ili izolacije. O\'dje ulaziti u dublja razmatranja
121
tih zakona. jer je to .zadatak fizike, ta tri zakona uzeti kao polazne osnove
kod s,"ih dijelova dinamike.
Posebnu vrstu sila tvore gtafHacijske silI! koje se i u
ne mogu Zakon pomocu kojeg se te sile dvije
vaju postavlo je Newton, a poznat je pod imenom zakona (univerzal-
ne) grm.'iWc(k. Dvije mase nlt j ml koje se nalaze na udaljenosti
r se silama F i F kojih je iznos (sL 5.11
Grat'iwcijska kor;swlHu eksperiml!nlalno je i pribfino iznosi
10-11 m)kg-
i
s-
2
,
m,
(5.11
Zemlje i bilo kojeg tijela na njezinoj !>OVfini moe se prema (5.1)
gravitacijska sila F, Uz srednji polumjer Zemlje R = 6,371 ' 10 m i njezinu masu koja
priblino iznosi ml 5
j
98 . 1()Z4 kg gravitacijska sila na masu m
2
:;;; ln (masa m u kg)
jeste
"'III
F=i-f m=gom=9,83l ln N,
R
(5,31
Konstanta 90=9,831 ms-
2
jest jakost g/'avitacijskog polja na povrini Zemlje,
mjerenjem moe se ustanoviti da sila Zemlje ne odgovara II
potpunosti toj vrijednosti. Razlog je tome rotacija Zemlje, zbog koje se
sila razlikuje kako po iznosu tako i po smjeru od gravilacijske sile. Ta sila
tijeJa mase nl i Zemlje, koju zovemo teinom tijela+ se po analogiji s.
(5,3) izraza
G=gm, (5.41
gdje je g jakost polja tee, koja se mijenja ovisno o mjestu na povrini Zemlje. U
uzima se da je prosjei:na vrijednost jakosti polja lee
g:>:9,81 mS-l. Promjena jakosti polja tee posljedica je geoidainog oblika Zemlje.
konfiguracije Zemljine povrine, nebomogenosti mase Zemlje itd, vrijednost
jakosti.polja tee u Zagrebu npr. iznosi g=9,80782ms
c2
. " ..
Teina tijela. kojoj je jedinica kao i svakoj drugoj sili njurn (I N = I kgms-2),
bila je osnova za definiciju kiloponda u starom sustavu jedinica.
Premda taj sustav vie nije u upotrebi, u nizu i tablica zaostala je jedinica
kilopond iz ranijih godina. Jedan kilopond bila je ona sila kojom etalon u Sevresu
(m= I kg) djeluje na podlogu, pa je prema (5.4) I kp=9.8l N,
122
-, "
6. DINAMIKA
6. t. Jednadbe gibanja
Drugi Newtonov zakon gibanja moe se napisati vektorski lako da glasi
F=ma. (6.1)
SHa F jest rezultanta svih sila koje djeluju na a ubrzanje a jest apsolutno
ubrzanje (,I. 6.Ji. Izraz (6,1) je \'ektorska jednadba gibanja koja kod
rjeavanja zadataka dinamike, ovisno O zadatku i odabranom koordinatnom susta
vu, ima svoje skalarne jednadbe.
putanja
m
o
Slika 6. L Rez:ultantna sila na poklapa se po smjeru 5 \'eklorom ubrzanja
U Descartesot:U koordinatnom sustavu komponente sile jesu F=F.i+FTj+F:k.
a komponente ubrzanja a=axi+ayi+a.k. da je gibanje odredeno Iwordina-
,tama "d', ",toje "'.i=x, G,=Y i a. = ', pa izraz (6.1) daje ove tri jednadbe gibanja:
F.x=mx (6.2)
F =my
,
(6.3)
F,=mz. (6.4)
123
Kada se gibanje prikazuje li polarnom kQQrdinatnom .<;usrat:u. II kojem je poloaj
koordinatama r i rezultanina sila ima dvije komponente
F= : .....,c
r
Isto vrijedi za ubrzanje Iz kinematike je poznato da je
(/,; r' -!'f/>' I o.=rIfJ+2iyp, tako da jednadbe gibanja II tom sustavu glase:
m (r - np') (6.5)
(66)
U ciUndtic11im koordinatama P. ([J, z komponente sile Sll F=F e -i-j:' e i
veklora ubrzanja a=tl e,+a e +lt_k. Ako se za komponente ubfz:nja
izra;:i dobiveni u (2.98) do (2.100), dob"'aju se prema (6.1)
jedr:adbe gibanja II sustavu:
F,=m(p-p,p'1
F.=m(pq,+2pq,)
F;=mz.
(6.7)
(6.8)
(6.9)
Analogno se dobivaju jednadbe gibanja u koordillatnom sustat'U r, lP,
il:
[
I d . J
F.=m --(r'3)+rq,' sin9cos9 .
,. dr
(6.10)
(6.111
(6.12)
da se prema (6.1) rezultantna sila F poklapa po smjeru sveklorom
ubrzanja a, Imat vektor F II prirodnom koordinatnom Slf5Ctll'U dvije komponente;
(angencija/nu Fr i normalnu Fl"" to da kod gibanja rezultanrna sila koja
uzrokuje gibanje lei uvijek u oskulatornoj ravnini, je F=FTe,+FNe,. Odgova-
komponente ubrzanja prema (2.150) i (2.151) jesu: i G
N
= "'iR, ,ako da
(6.1) daje u prirodnim komponentama dvije jednadbe gibanj. : .
Primjer 6,1
FT=lII
,,'

R
(6.13)
(6.14)
Gibanje mase pn zadano je jednadbam. x=R CO. aJI i J'=R sinw!, u
kojima su R i OJ realne konstante od nule. silu koja proizvodi takvo
gip.nje. . ._
Prema zadanim jednadbama put.nja je krunica polumjera R s cen-
trom U ishoditu (sl. 6.2), Jednadba putanje je
x
2
+y"=R'.
Brzina v = Jp + ji' = Rw, pa je tO gibanje s konstantnim iznosom brzine,
124
I
.j
Jednadbe gibanja u Descarteso\u koordinatnom sustavu jesu:
F$ -= mx;::::: - mRul- coswt
F y= m)" = - mRw
2
sin(J)t.
iznos sile F je konstantan i iznosi

x
6.2. Gibanje po krunici brzio('m
Iz komponenata se vidi da je sila F na svakom mjestu putanje usmjerena prema
centru krunice, Takva sila. koja je za vrijeme gibanja usmjerena prema centru
zakrivljenosti putanje, zove se ceutripeta!tlQ sila, Gibanje po krunici konstantnom
brzinom ostvaruje se, dakle, djelovanjem centripetalne sile konstantnog iznosa.
Ubrzanje pri takvom gibanju je konstantno po iznosu i jednako je
Primjer 6,2
F ,

//I
gibanje brzinom Vo pod Kutom, prema horizontali
(sL 6.3). Tokom cijelog gibanja djeluje na samo Zemljina tea. Analizirati
gibanje pod djelovanjem konstantne sile tee (gibanje.u blizini Zemlje).
y
1/ .'
putanj ..
__________ L-__
X
o
Slika 6.3. KQsi hitac
125
Uz L'tnemarCl1je otpora zraka na djeluje tokom gibanja samo vlasti!a
1eina. tako da su II koodil1atnom sustavu prema slici 6.3 jednadbe gibanja:
mx=O
m):= - 1il{J.
Integriranjem sc dobiva:

r= -III+C,.
Integracijske konstante e: j Cz slijede iz zadanog uvjeta da je za 1=0. Vx = IJO cos 2' i
Cy = VO sin:x. Prema tome j.'! CI =rocos:x j Cl =co sin:t. pa je
i
P\.)110VO integriranje daj;; ,
fx=rn cos "1
l..'y= }fl + 1'0 sin 'l.
x=ri)l cos X+C)
I'
)'= Y'2+L'otsin'2+C4 "
Cl i C .. jednake su nulL jer je 2il 1=0. x = O I r = O. Ta ko je
l'
)'= -!1"2+l'ol sIn"':/..
To su parametarske putanje. Eliminacijom vremena t dobiva
jednadba pmanje koja glasi
il ,
y=xlgcx
Cestica brzinom 1'0 pod kutom (x prema horizontali (kosi hitac)
giba se prema tome po paraboli s grana
f
l1U okrenutim prema dolje. Tjeme parabole
lei na mjestu gdje je VJ' = >"=0, odnosno za (= (..'0 sin a./g, Nakon tog vremena
koordinate tjemena x
T
D/2 i H jesu:
D
-=-sm2:x
2 21/
v'
H =-2.. sin
l
x.
2g
Vidi se da je maksimalni domet uz istu brzinu uz jer
je tada sin 2. = l.
Kada je x=900', gibanje ima samo r komponentu (vertikalni hitac). Visina H
koju postie brzinom L'O iznosi tada
t?u
H=-.
2g
Ako se pusti da pada bez brzine ("0=0. Ct= -90"), gibanje
ima samo), komponentu (slobodni pad). se giba II smjeru negativne
osi JI, a nakon puta y = -II ima brzinu 1'1 = r koja iznosi
v=,)2gh.
126
: I
" I
:1
).
6.2. D' Alembert". pr!ocip
jednadbe gibanja moe se svaki zadatak iz dinamike rijeiti
poznatim metodama iz statike. jednadba gibanja mase 111 glasi
(6.15)
u kojoj je F rez.ultanta svih s.ila koje djeluju na a vektor a je apsolutno
ubrzanje Ako se desni te jednadbe prebaci na lijevu stranu, bit
F-wa=O (6.161
iIi S L= - ma:
F+l=O. (6.17/
Ta je jednadba uvjet ravnotee U njoj je vektor L im:rcijska sila i
nema odlike sH'arne sile. Ona je fiktivna koja sa stvarnim silama stoji u
smisIu u ravnotei. Po francuskom koji je prvi da
se jednadba gibanja moe pisati kao jednadba ravnotee naziva se ovaj postulat
D' Alelllbmocilll principom. Jednadba (6.17), koja i inercij,ku silu
L= - ma, dovoljan je uvjet ravnotee, jer se radi o konkurentnom skupu
si1a. Iz ,kalarnih jednadbi koje izlaze iz uvjeta (6.17) mogu se odrediti sve
nepoznanice zadatka, npr. komponente ubrzanja iH komponente nepo-
;matih sila koje dovode do gibanja zadanim ubrzanjem. U ravnini. zadaci se mogu
rjcavati i
Inercijske sile koje su prema (6.161 i (6"17) uvijek usmjerene suprotno ubrzanju
prikazuju se u komponentama, prema odabranom koordinatnom sustavu, U
prirodnim koordinatama to je tangencijaina i nonnalna komponenta inerciske
sile. je da se normalna komponenta suprotno usmjerena od nonnainog
ili centripetainog ubrzanja naziva centrifugalnom silam. Jasno je da je centrifugalna
sila samo fiktivna. Kao i svaka druga inercjska sila ona stvarno ne djeluje na
ali njezino olakava fizikalnu predodbu o zbivanjima za vrijeme
gibanja Isto vrijedi i za Coriolisovu silu, za koju se kod sloenog gibanja
pretpostavlja da djeluje suprotno Coriolisovu ubrzanju.
Primjer 6.3
mase ul = I kg giba se uz kosinu nagiba (,(= 30 (sl. 6.4). Pored vlastite
teine G= ION i podloge s koeficijentom trenja 1'=0,1 djeluje na sila
F =9 N. Odrediti ubrzanje ako je {J= 15'.
Slika 6.4. Gibanje \JZ kosinu
117
Gibanje je pravocrtno s ubrzanjem a uz kosinu. Sile na
prikazane su n& slici 6.5a, na k')joj je suprotno ubrzanju ucrtana i inercijska sila
L= - ma. U odabranom koordinatnom sustavu x, y uvjeti ravnotee
glase:
F .:os{J- R sin lp-G sin':t.- n/(/=O
f ;in{i+R cos <p- G cos
Rjea\"anjem lih jednadbi, u kojima je HI = G {J i ifJ = arc lan ll, dobiva se da je

cos lp G
to nakon uvrtenja zadanih vri.l;;-dnosli daje
a=3 O1S-
2
.
rjeenje prikazano je na slici 6.5b. sila L iznosi 3 N, to uz
zadanu masu daje ubrzanje a = L/m = 3 m S-2.
F
x
L
(j
-1N
al
bl
Slika 6.5. Sile na ceslicu pref7l:l. OAlemberlo\u principu lal i {bl
Primjer 6.4
Odrediti otklon od \ertikale, ako u odnosu na polumje-
ra Zemlje pada s male visine Ir. Otpor zraka i utjecaj centripetainog ubrzanja zbog
rotacije Zemlje zanemariti.
Cestica se s visine h giba sloeno. Relativno u odnosu na Zemlju i
prijenosno zbog rotacije Zemlje (sl. 6.6). Prema zadatku treba iz zadane sile
komponente relativnog gibanja i q= q(!). Otklon od vertikale predstavljaju
vrijednosti e i " nakon to po osi, put h. Za vrijeme gibanja vektor
relativnog ubrzanja jeste 8
r
= {e.+ ije" + ,e,. Prijenosno ubrzanje ima samo nonnal-
nu komponentu a cos cp, pa se zbog malog iznosa kvadrata kutne brzine
Zemlje (w' =O,S2cj'1O-' s-') prema zadatku zanemaruje. Coriolisova ubrzanje
=:m x v
r
=2ro x
128
Prema tome je apsolutno ubrzanje
= ije" + (e, + x i,e"
Prema O'Alembertov'1 principu uvjet ravnotee glasi
l(!
}
(
R
merdijan
J
01 bl
Slika 6.6. Padanj.! u neposrednoj blizini Zemlje s visil'!e fl. Rclalivni koordinatni sustaV 'I. ;: (a)
i poloaj I; (b) . .
Kod padanja jedina sila na jest njezina vlastita teina. koja u relativnom
k.oordinatnom sustavu ima smjer - ( osi. tako da je F = - mge:. O'Alembenova je
Sila L= - ma. pa se uz izraza za ubrzanje a dobi'a uvjet
ravnotee
- mge,- m + ije, + Ce; + 2ill x + ;1 e" + te;1
Vektor co moe se prikazati u koordinatnom sustavu '1, pa je
co = - (J) cos ({Je.; +00 sin ({Je;.
Kada se izraz za ID uvrsti u uvjet ravnotee. dobiva se nakon s
ln i vektorskog mnoenja
odnosno

- sin<p+t cos <pl

9 s. Jo:cic: KIND-LUtKA I DINAMIKA
(l)
(2)
(3)
129
Integriranjem prve i jednadbe dobiva se

=20", cos rp-91+ Cz.
{41
(51
da je u trenutku gibanja relativna brzina jednaka nuli. a se
nalazi na mjestu = '1 =0 j.., JI, !-..Ol1stante CI i Cl jednake su nuli. Ako se dobiveni
izrazi II jednadbu (::: L hit
l/ -4d 11+2grwcosrp.
Dio tog ubrzanja koji sadri (i moe se iz ranije izneSt;!nog razloga zanemariti lako.
da je
odnosno
il =: 2gl{JJ cos tp.
cos rp+C,.
Uz (=0, ;,=0, i C.)=O. Ponovnim integriranjem dobiva se
I
q =3 gl'", cos rp + C.,
gdje je pontwo integracijska konstanta C. =0. odnosno
l
11 ="3 gt
3
U) cos tp ,
Uvrsti li se izraz za 'I u (4) i (5), bit nakon integriranja
l
(;;;::!'6 gl40i sin q> cos tp+ Cs
l r'
e =(; gr'OJ' cos' rp- g 2+ C,.
Integracijska konstanta c.5 =0. dok je za l == O, (, = lt, pa je C
6
= h. Time Sl! i izrazi za
i ,
l .
sm2rp
12
l t
Z
\=6 gr
4
",' cos' 'I'-g 2+
h

Otklon i prvi U { reda su 10 -'. Prema otklonu 'I i visini h mogu se
obje zanemariti, te su komponente relativnog gibanja
130
';=0
l
="3 gr'w cos rp
t'
{=h-g
2

Prema lome, koje sadre kvadrat kutne brzine Zemlje,
se kod !Jadanja otklanja prema istoku. U tom smjeru, naime, postavljena je os + lj.
Vrijemr potrebno da padne na zemlju (C =0) iznosi t=,J'ih!g, tako d. je
otklon <ld vertikale
Kut (J) jest kut zemljopisne irine. ekVatoru je tp=O. pa koja pada s
tornja cd 100 m ima otklon prema i<toku (<v = 0.7272 '10-
4
,-', g=9.81 m S-l) od
1.1 em.
6.3. rad i snaga

sila F. koja djeluje na za \Tijeme gibunja, u opCem
bi! promjenljiva U tehnici su posebno kada je sila F
funkcija poloaja F=F(r) ili kada je funkcija vremena F=F(r). To da
imati posla s dva tipa integrala jednadbe gibanja: po pomaku dr j po
Hemenu dt, Integriranje jednadbe gibanja II obliku za ta dva dovodi
do niza vrlo vanih zakona i noyih pa svaki od tih integra1a biti
podrobnije razmorren.
Sh.lamim mnoenjem lijeve i desne SIrane jednadbe gibanja (6.1) s dr dobiva
je jedna :lba
Fdr=",.dr (6.18)
Skalarni produkt F dr jest u diferencijalnom obliku rad sile F. pa je uz oznaku W
za rad
dW=Fdr.
(6.19i
Uz jedinicu za F njutn (N) i za dr metar (mj bit jedinica rada njutnmetar ili
dul (J). odnosno
Integriranjem (6.19) od mjesta
putu od I do 2 (sl. 6.7):
x
(6.201
na putanji do mjesta 2 dobit se rld sile F na
,
W=JFdr.
(6.21)
T
y
Slika 6.7, Rad $ile F na plllu od t do 2: krivocrinc pUlanje
9'
13!
Iz kinematike poznato da se vektor dr poklapa po pravcu s pravcem tangente T,
pa je skalami Irodukt F dr= I FI cos a Idrl. da je Idrl '" ds, bil
.,. s.
. .
W= J Fcosods= J FTds. \6.22)
"
Vidi se da rad definiciji (6.19) daje samo tangencijaIna komponenta sile F. a
moe bili poziUan iJi negativan, prema (Ome da li je pomak ds u smjeru sik FT
ili SUprl)tan. Rad normalne komponente Fl\: jednak je nuli.
Rad sile F se njezine langencijalne komponente prema
(6.22) ili II bilo ;kojem drugom koordinatnom sustavu. Tako. naprimjer. II Descarte-
sovu
pa je rad sile F 2 2
11"= J Fdr= S 10.23)
U posebnom sprega sila, premda je rezultanIna sila jednaka nuli. ne
mora bili i rad sila jednak nuli. Iako je spreg koja izaziva lakav
gibanja tijela k,.)ji ne spada II dinamiku rad sprega o\dje,
jer pojam rada i nije vezan uz tijelo. Kod ll"al1sfacijt! sprega gibaju se hvatita sila
sprega po jednakim krivuljama, tako da su prirasti pomaka sila jednaki. Budu(:i da
su sile u spregu jednake po ali suprotno usmjerene, ukupni rad sprega kod
translacije jednJ.k je nuli. Kod rOTacije sprega oko osi okomite na ravninu sprega za
kut d<p O na slici 6.8) iznosi rad sila F i - F:
d
tako da je
dW=Fbd<p=Md<p.
M je moment sprega, pa je rad kod rotacije od kuta <Pl do kuta <P!.
132
-'f
0,
W= J Mdcp.
o
dil'
I
I
F

Slika 6.8. Rad sprega sila F i - F
b
10.241
10.25)
16.26)
:\
Ako se rotacija odvija oko bilo koje osi koja lei II ra\'nini sprega, rad je jednak
nuli. jer sile Fi - F imaju tada samo paralelne pomake.
SIIlI!J{/ p jest brzi Ila kojom neka $ila obadja rad:
dW
P=-.
dl
Jedinica snage je raf (W), to je d:1I/1I sekundi. odnosno
I W=IJs-'=1 Nms-
I
=lkgm
1
s-
3
.
(6.101 moe se snaga izraziti preko sile i brzine:
d /I' dr
P=-=F-=F\.
dl dl
da je i ovdje:x kut izmedu sile F i brzine v (si. 6.71, bit
P=Frcoso.:=Fr-v.
(6.27)
(6.28)
(6.29)
(6.30)
Snaga je trenutna i u svakom trenutku se moe iz rangencijalne
komponente sile i brzine v.
Snaga sprega moe se izraziti izraza (6.151 pa je
d /I' d<p
P=-=M-=Mw.
dl dl
(6.31 )
Premda je pojam snage prema (6.29) i (6.31J vezan uz silu odnosno moment, u
tehnici se govori o snazi to ju razvija neki stroj. Kod strojeva se snaga
sile i momenta. koje stroj mora svladati ili ostvariti, pri se koriste
gornji izrazi. Kod pogonskih strojeva snaga je jedna od njihovih bitnih
karakteristika.
Primjer 6.5
Kod blanjanja je polrebno djelo"ati na rezni alat silom F = 10 kN (sl. 6.9). Ako
je sila tokom blanjanja konstantna, rad sile kod skidanja strugotine u
duini :; = 2 m, uz kut ct. = 60
0
Kolika je snaga pogonskog stroja potrebna za
skidanje strug0tine brzinom v = 0,5 m s - l?
v
-
/

Slika 6.9. Rad sile F kod skidanja strugotine
Prema izrazu (6.21) rad sile F jeste
,
W= JF'dr= J Fcos
o
da :,u iznos !'iile F i kut a: konstantni, rad je
W=Fs co'" = 10 kJ.
Pom:::bna snaga za rezanje silom F uz brzinu (' bit prema (6.30)
P=Fv GOS 'l.=2,5 kW.
iPored te snage pogonski stroj mora razviti i snagu potrebnu Zi) svladavanje sila i
'momenata trenja u svim pokretnim dijelovima, koja u gornjem izrazu nije:

Primjer 6.6
Koliku snagu razvija automobilski motor kojemu je brzina vrtnje
n = 2800 min -l , ako treba savladavati otpore kojih je ukupni moment M = 108 Nm"?
Snaga prema (6.31) iznosi
111<
P=Mw=M -=31,667 kW.
30
6.4. energija. Zakon energije
Skalarnim mnozenjem lijeve i desne strane jednadbe gibanja s dr dobiven je
ovaj izraz:
Fdr=madr. (6.32)
Skalami produkt na lijevoj strani definiran je kao diferencijal rada d JV. Desna
strana moe se razrijeiti ovako:
ma' dr= m I all drl cqs x.
(6.33)
Iz slike 6.10 vidi se da je I al cos a: = aT' to je tangencijalna komponenta ubrzanja. a
kako je Idrl ",ds, to je
dr
madr= maTds=m -ds (6.33)
dr
ili pisano
Za sve kada je masa konstantna, te uz dsfdt=v, bit
. (mv')
madr=d 2 .
(6.34)
134
;i
'0
'-.e
'.'
;
'.
To je diferencijal energije Ek koja je definirana kao vrijednost
to je ima mase /II pri gibanju brzinom v, gdje je
mu
2
E,,=-.
2
(6.35)
Prema izrazu (6.32) vidi se da je jedinica energije ista kao i jedinica rada tj.
dul. To slijedi i iz (6.35). jer je prema (6.20) I kgm's-'= I 1.
T
Slik<! 6.10. Promjena energije
Jednadba (6.32) pisana uvedenih definicija za rad i energiju
ima prema tome novi oblik koji glasi
(6.36)
to da je prirast energije jednak prirastu rada sile koja
proizvodi njezino gibanje. Integriranjem tog izraza od poloaja 1 do poloaja 2
na putanji dobiva se
(6.37)
Integral na desnoj strani daje razliku energija II poloaju 2 i J, dok je
lijeva strana jednaka radu sile F pri gibanju od l do 2:
Ek2-Ek1 = w. (6.38)
Taj izraz napisan definicija (6.35) i (6.21) glasi
,
f
-2---2-= Fdr. (6.39)
Izrazi (6.38) i (6.39) predstavljaju zakon energije, koji je jedan od
osnovnih zakona dinamike. Zakon kazue da nema promjene ener
ni .. .a .. __ je da kod
135
negativnog rada dOlazi do smanjenja brzine, tj. rj bit manja od "t. gubi
energiju. Iz poznatog rada unutar nekog intervala vremena i poznate
brzine. npr. na intervala, se, zakona energije.
nepoznata brzina na kraju log intervala.
Primjer 6.1
mase ln (sl. 6.11) giba Se bez brzine iz poloaja l prema
pOloaju 2 pod djelovanjem sile u opruzi (konstanta krutosti ej i trenja S podlogom
(koeficijent trenja 1'). Odrediti brzinu u trenutku kada je opruga nen.pregnu
ta (poloaj n
Slika 6.11. pod djelovanjem ::lila opruge i trenja
Cestica se giba pravocrtno s rezultantnom silom u smjeru gibanja:
F=c(x-s)- ",mg,
tako da zakon energije uz v, = O i Vz = v
mv
Z
f
2= [C(X-S)-!Hng] ds.
o
Nakon integriranja i uvrtenja granica bit izraz za brzinu

U= .,J-;;;- 2MX.
6.5. Potencijal energija
izraza (6.23) odreduje se rad sile F u Deseartesovu koordinatnom
sustavu tako da je
z
W= JFxdx+F,dy+F,dz. (6.40)
136
Dio sila koje se javljaju II tehnici z;axlse samo o poloaju II prostoru. Tako
npr. sila na cesucu od eTa"tiCrie-'vezetopruga1 zavii!o' iidatjen<isti od nekog
poloaja u kojem je sila veze jednak1 nuli. Gravitacijska sHa Zemlje zavisi
o poloaju II odnosu na centar je sa silama uzgona.
magnetskim silama itd. za svaku takvu silu f-)oe se funkcija Er>' iz koje se
deriviranjem po koordinati poloaja dobiva komponenta sile tak"
da je
cL
F,= --:-!....
. eJ
_cEp
e:
(6.41,
Funkcija Ef' naziva se pote1lci}alnom .!l1ergl)ow. a uvjet dJ. ona postoji slijedi iz (6.411
deriviranjem Fs. po J:' i FI. rl,.'1 x, F \' po : i F:: p': y. te F; r\.) x i F\ pO:!C, tako da mom
biti '. t

GJ {!X
,'F. cf
-'=-' (6.42 ,
__ P,9stoji pOh!ncijalna energija Ep jesu kt1n::erftUirm: Rad takvih
sifa ne ovisi 0_ putanji izmedu l .i 2 samo (l vrijednoHima potencijalne energije u
. tim Ako se, naime. (6.41) uvrsti u (6AO), tad. je rad
,
d;= - f dE,.
gdje je d E p totalni diferencijal potencijalne energije Ep' pa je
W= -(E.,- E.,).
(6.4} )
(6.44,
_Ako. sila F tada je njezin rad na putu od Ido 2 (sl. 6.12'
neovISan o.putanji .I,.oj.omje dola' ii u ovisi
samo. l i 2. Rad konzerviltl'vne'si!c
. po zatv..'"enoj putanjiilipet!ji tome ". .
--- .. --... -. --. ----.,-.
11'= f F'dr=O, (6.45)
z
o
y
Slllc;a 6.12. Rad Konler.'31i ...oc sile ne o pUtU
to slijedi iz_ (A4), je..potencija1na energija na
Jednaka. Vidi se da konzervativna sila moe dati rad unutar nekog int.!rvala gibanja
samo u da postoji promjena poloaja njezina hvatita. Za t1,kot1zervatilme
sile (sile trenja, sile ovisne o brzini) rad ovisi o putanji. Rad neko'n2 ':rvatlviiili' siTa
po -zat\io-ren-oj putanji nije)ednak nuli. Za te sile ne postoji pOlencija:na energija.
. en,ergija u nekom poloaju Ep(x, .1'.'::)
Mjesto gdje se UZIma da je E =0 se u svakom posebnom
dogovorno. Za silu tee, koja je male udaljenosti od Zemljine povrine priblino
stalna (sl. 6.13a). potencijalna energija to je to je visina l: u odnosu na
neku razinu.
l ---.------ Ep2= Ep

h
(j =-mg
s
_....L_...L _____ EPl = O
Zemlja
al
,
\
dS.y-
bl
m
F=- m9
j
R
s
;----
Slika 6, l 3, Potencijalna energija sile lei';- (a) i gra .... itacijske sile Zemlje (hl
Rad sile tee G pri gibanju iz poloaja l, gdje je E I =0, U poloaj 2. u kojem je
Ep2 =E
p
' iznosi p
ili
h
- J -E,
o
Ep=mgh.
(6.46)
(6.47)
Iznos gravitacijske sile Zemlje na mase m
2
=m prema (5.1) jest
F = yml m(r2. Za r= co gravitacijska sila jedllaka je nuli, pa se uzima da je njezina
potencijalna energija na tom mjestu jednaka nuli. da je prema (5.3)
,m, rad je sile F (sl. 6.13b) od poloaja I E" do poloaja 2
OO, Ep2 oc
f
mg RZ
-
to nakon 'integriranja i uvrtenja granica daje
mg
o
R2

r
a to je potencijalna energija na udaljenosti r od sredita ?emlje.
138
(6.48)
(6.49)
::\
<I
Sila na koja od linearne opruge konstante krutosti e
iznosi F = - ex (sl. 6.14). Pritom je x produenje ili opruge u poloaju 2 u
odnosu na nenapregnutu oprugu za koju je u poloaju l, :<=0. Rad takve
sile od poloaja I do 2 bit
-E I. (6.501
p2 pl
o
1 1
t:i?P !
Epl =O


F
E,
x s
Slika 6.I ..t Potencijalna energija linearne veze
Ako je u poloaju l, u kojem je opruga nenapregnuta, potencijalna energija Ep, =0.
a u poloaju 2 Ep2 = Ep. bit
(6.511
Derivacija potencijalne energije po koordinati poloaja s negativnim predzna-
kom daje silu. Tako izraz (6.47) daje -mg, to je sila tee. Iz (6.49)
deriviranjem po r dobiva se -dEJdr= a to je gravitacijska sila Zemlje.
dok je sila opruge prema (6.51) -ex.
Kada se giba pod djelovanjem vie konzervativnih sila, svaka
sila ima potencijalnu energiju, koje zbrojene daju energiju presudnu za gibanje
Napomenimo da je potencijalna energija jednako kao skalar s
jedinicom diul (J).
6.6. Zakon odranja energije
Kada na ko-'!zervativne sile. moe se rad u
zakonu erie'rgije (6.38) zamijeniti razlikom njihovih'potencijalnihenergija
(6.44), tako da je
Eu-Ek' (6.521
139
ili
(6.531
Taj izraz pf..kaxuje da zbroj j potencijalne energije na svakom mjestu
putanje. odnosno II svakom trenutku gibanja ima istu vrijednost. To je
odr:tmjd energije. koji vrijedi kada se giba pod djelovanjem
konzervativnih Otuda i ime tim latinski
Prema tom zakonu prQ-irijena' brzinc pa prema tome l energije
je samO na utrb potencijalne energije. energije' 'mo'ra
do smanjenja ukupne po-tencijalne energije jobrnulo.
Drugi Qblik tog zakona dobiva sc (652). tako da je
odnosno
(6.541
(6.551
Kada. na djeluju samo konzervativne sile. nema promjene ukupne
energije. Zakon odranja zakona
odr::anja energije, prema kojem je u nekom zatvorenom sustavu ukupna energija
toplinska.
Djeluju li na pQred konzervati\'nih i nekonzervativne sile. bit rad W
svih -iliit sasi'avIjen 6d rada konzervativnih sila 1-V" i nekonzervaii\'nih (npr. sile
trenja) IV
T
:
(6.561
Prema zakonu energije tada je
E
k2
-Ek.I = W"k+ W
T
. (6.571
Rad konzervativnih sila moe se) ovdje zamijeniti razlikom p01encijalnih energija.
te je
ili
Ek2 -Ekt ; - (Ep2-EpI)+JFT

(6.581

to da ce promjena energije biti jednaka radu nekonzervativnih
siJa. Kada za vrijeme gibanja na djeluju samo negativne nekonzervativne sile
(sile trenja, otpora), kojih je rad uvijek negativan, mora doCi do smanjivanja
energije. pa prema tome i do usporavanja Uz prisutnost tih
nekonzervativnih sira ukupna energija se smanjuje. energija
koja se na taj gubi prelazi u drugi oblik. Kod sila trenja i otpora to je
toplinska energija.
Primjer 6.8
mase ln giba se u po zakrivljepom ABC (sl.
6.15). Dio tapa AB idealno je gladak, a za hrapavi dio BC koeficijent trenja iznosi
)l. iz A bez brzine, a u B se odvaja od opruge zanemarive
mase i kon'tante. krutosti e izdanka D. Nenapregnuta opruga ima duinu I.
Odrediti brzinu ti B na kraju glatkog dijela putanje, a i brzinu
v kao funkciju puta s na hrapavom dijelu pravocrtne putanje BC
140
Na dijelu puumje AB na djeluje vlastita teina, sila u opruzi i reaktivna
.sHa tapa. Reakcii:l tapa Ima samo normalnu komponf:fltu te je rad te sile jednak
nuli. Preostale d\{ie silc su kOflzerVatl\-ne, tako da je za gibanje na dijelu putanje AB
ili
aE, + t;.E, =0
gdje je Eu =0, jer je baina u A i".{ =(;. Za taj prvi dio gibanja moe se
Uleti da je potencijalna energija pok"zaja II B jednaka nuli. (uko da je
odakle slijedi brzina u B:
A "
cf!
myl-1=O.
. fcl 1
2g. -Iv- II
Lmy
I D
84"
Slika 6.15. Gibao}: PO zakth1jenom
Kod gibanja od B prema C je sila opruge, a javlja se nekonzerva-
tivna sila trenja. Kada je na mjestu putom s, bit
ili
EIt.$-Eu+Ep$-Ep8= IV
T
,
l za taj dio moie se uzeti da je potencijalna energij . poloaj. na niem mjestu
putom s jednaka te je
,
.mEl mt:i . f
------mgsslnCl.=- p.mgcosads.
2 2
o
141
Kako je sila trenja na desnoj strani te jednadbe konstantna. bit nakon
integriranja i izraz za brzinu
v .
Kada je koeficijent trenja toliki da je sin::t= p. cos:c kosine!) se
giba konstantnom brzinom VB prema kraju C. Ako je sina<p.cosa, brzina v se
smanjuje, a ce se zaustaviti na mjestu gdje je ['=0. odnosno
s = (p cos:c - sin ct. I.
6.7.; Impuls i gibanja
! rvlnoenjem lijeve i desne strane jednadbe gibanja s diferencijalom \TCm\!na dl
dol::iva se jednadba
Fdt=lIladr. (6.60)
U uvodnom dijelu poglavlja 6.3 je da je druga velika grupa zadataka
dinamike vezana uz integriranje tako proirene jednadbe gibanja, tj.
integriranje po vremenu. I ovdje su, kao i kod integriranja po pomaku. na
lijevoj i desnoj strani jednadbe (6.60) posebno definirane.
: Fdt je II diferencijalnom obliku izraz za impl/Is site:
, (6.61 )
U obliku impuls je vektor to ga daje integral unUlar nekog
intervala vremena fl - r:
I J Fdl. (6.62)
"
ledinica za impuls sile jest Ns ili kgms-
l
i nema svoga znaka. Impuls sile je
vektorska i prikazuje se u komponentama jednog od koordinatnih sustava.
Desna strana jednadbe (6.60) za konstantne mase /lT glasi
madl = md,,' =d (mY).
Ovdje je umnoak mase m i trenutne brzine \' gibalIja (sl. 6.16):
--<=-.
x
142
z
o
B=mv
'-.1 (. L .
_ L C,ly..-a.. [!ifJdA'v'a.
F _ _ cf
m v B=mv T
t,
2
mm

cestice
y
Slika 6.16. gibanja
(6.63)
(6.64)
I
"i.
!
'"
koja ima jednake jedinice kao i impuls sile. Vidi se da je i gibanja (I:elit;,w
kn . .'tanja) \ektorska koja se prikazuje u komponentama
koordinatnih sustava. Iz izr,ua (0.63) slijedi da je
ili pisano
d (mv)
--=1113
dt
dB .
-=B=F.
dl
(6.651
Daivacija gibanja po vremenu jednaka je vektoru rezuliJnLnc sile F
Pl1d kojom :,e ostvaruje gibanje Izraz (6.65) samo je jedan od oblika
:'\cwLOno':l zakona gibanja.
S nO\('Iuvedenom gibanja i impulsom sile jednadba (6.601 poprim:.!
l1blik

Integriranjem unutar intervala tl - r
2
dobiva se
B,-B,
(6.661
(6.67 )
g.dje je u trenutku 'l gibanja BI = mv
l
, a u trenutku t2 Bl = 1/1'.:. (ako da je
"
IIn
2
- IIIV
I
= J Fd!. (6.681
"
Izraz (6.671 ili njegov razvijeni oblik (6.68) jest zakol/ gihllllja za
Lij vekLOrski zakon pokazuje da nema promjene gibanja. odnl..)-
sno, brzine ni po iznosu ni po smjeru ako na ne djeluje sila u nekom
intervalu vremena. Bez impulsa nema promjene brzine, pa je uz 1=0
(6.69)
Primjer 6.9
Klip motora ima u trenutku br7.inu Vl =O,2ms-
l
Pod djelovanjem
sile F=4(1-1,6c)m, gdje je nz masa klipa u kilogramima, sila F u njumima, a l
nijeme u sekundama, ubrzava se klip tokom 0,5 s. Odrediti brzinu klipa na kraju
perioda ubrzavanja (sl. 6.17).
F
.,,=0,2 mis
t,=O

Slika 6.17. Impuls sile F na klip motora
143
Zakon gibanja prema (6.68) glasi
"
- = J Fdi.
"
Klip motora prema slici 6.17 giba se pravocrtno, pa gornja .kdnadba II pra\'cu
gibanja glasi
;;
J 4(I-l.6r)mdr,
" =0
iz slijedi brzina rl na kraju perioda ubrzavanja od 0,5 s:
r
2
=r'
l
1,4 III s 1
Primjer 6.10
mase ll! giba se po krunoj putanji konstatnim iznosom brzine 1'.
Odrediti impuls centripetalne sile, pod djelovanjem se cestica mase III giba.
kada iz poloaja 1 II poloaj 2 (sl. 6.18al.
oI
bl
Slika 6.18. sile kod gib;tnja po krunoj pUlanji konstanInim iznosom brzine
Prema zakonu gibanja jeste

Vektori BI i B2 su okomiti i po iznosu jednaki, tj.
B
t
=B
2
=1I1l'.
Iz slike 6.18 b vidi se da je iznos impulsa

144
I
,
I
I
l
Isti zadatak moe se rijeiti i integriranjem centripetalne sile F:
"
f Fdr.
"
Centripeti.llna sila ima iznos F = lill': R. te impuls II komponentama daje jednakosti
"
- f FCOS(* l)dt = (Sin*t, -sin * t,)
'I =0
e-
U trenutku rl =0 se nalazi na mjestu l. te je ':t.='Rl: =0. Na mjestu 2, koje
e-
odgovara trenutku rl. kut :t: =-[2 == 90:', pa s.u obje komponente jednake i iznose
R
1,,=1).= - mr.
Ukupni iznos impulsa cenrripetalm: sile prema Lome je
1='\
a prikloni kut vektora impulsa prema osi x je -135:.
6.8. Moment gibanja
Uz gibanja B definirana je u dinamici jo jedna koja
po svom izrazu na moment sile poznat iz statike. Ta je
moment gibanja s obzirom na odabranu tocku u prostoru ili
moment. Tako je s obzirom na O (sl. 6.19) moment
gibanja prema definiciji
Ko=rxB. (6.70)
z
T
y
y
Slika 6.19. Moment gibanja ili moment JZ; s obzirom na O
10 S. Jecic: KINEMATIKA I DINAMIKA 145
da je izraz za moment Ko moe se napisati i ovako:
K" rx II'V, (6,11)
Jedinica momenta je kgm
2
s -l Hi Nms, a u sustavu mjernih jedinica nije
posebno imenovana.
Vektor momenta lei prema definiciji (6,701 okomito na ravninu to
je tvore vektori r i B. odnosno vektori r i Y'. Smisao l iznos. momenta
se iz vektorskog produkta, kako Je 10 poznato IZ vdtorske algebre,
Komponente mu se prikazuju u jednom od koordinatnih sustava. Tako npr. II
Descartesovu sustavu, u kojem je r=xi+rj+zk, a v=xi+j'j+k,
ment ima komponente
Ko =r x m' = III {yz- :::y)j x)j + m {xy- yi:) k.
Kako je K" =K,i +K,j +K,k, izrazi za komponente glase
Kx=m(yz-zy)
K,=m(z,x-xzl
K,=m (xj'- yxl,
(6,73)
(6, 74l
(6,75l
Vidjeli smo da prema izrazu (6,1'(5) derivacija po vremenu
silu koja proizvodi gibanje B= F" Pogledajmo je Jednaka denvaclj"
momenta po \'remenu, Ako se Izraz (6.70) dCflVlra po vremenu, bit ce
dK" '.
--=K,,=rxB+rxB
dt
U tom izrazu r jest brzina pa je r x B= v x mv= O. U drugom pribrojniku
S';'F te je rxS=rxF, IO je moment sile F prema O, odnosno
To da moment gibanja prema O deriviran po vremenu daje
moment sile F prema toj istoj Treba napomenuti da je sila F
rezultantna sila koja djeluje na u gibanju, Izraz (6,77) jest zakon
momenta ili zakon momenta gibanja. -.. .. -.----
--. --- "-,
U posebnom kada je moment sile prema nekoj za
vrijeme gibanja jednak nuli, vektor moment. prema toj je konstan-
tan, To biti ako je F = 0, odnosno kada se giba jednoliko pravoertno, ili
ako vektori riF lee na istom pravcu, U drugom pravac sile F stalno
prolazi kroz O, paj<;>jje "bzirom n.a tu
nuli; moment lei okomito na ravnfIjukoju vekton r I V, a budUCI da
je konstantan po smjeru, II toj ravnini lei putanja Sila F moe bItI
usmjerena prema O ili od nje. O je gib'!nja, gibanje se naziva II
tom centralnim gibanjem. putanje mogu bIli krivulj':' u ravrnnl" pod
djelovanjem sile usmjerene prema centru O nastaju centralna gibanja, kOja su
za gibanja planeta te prirodnih i umjetnih satelita,
146
"
"
,
Primjer 6.11
Putanja satelita djeluje Samo gravitacijska sila Zemlje."
Gravitacijska siJa Zemlje djeluje na satelit mase ln silom F ,koja je usmjerena
prema centru Zemlje O (sl. 6,20a), moment prema O konstantan je,
pa je putanja satelita ravninska krivulja. Prema (5.1) i (5.3) gravitacijska sila Zemlje
iznosi (uz go:::: g)
li jednadbe gibanja u :;,oIarnom koordinatnom sustavu glase
m{JR
2
mal'
O=ma""
Zemljo
al
Slika 6.20. Gibanje rod djclovanjtm gravitacij!;kc sile
bl
UHtenjem izraza za komponente ubrzanja dobiva se nakon
.. , gR'
r-rtp'+-;:r=O (al
riP+2i-ip",O. (bl
moment ima iznos a kako je vslnCX=V.,=r<j>. lo je
Ko=m,24;_ da je masa m konstantna, mora biti i r2q. konstantnog iznosa:
r'ip=C,
To pokazuje i druga jednadba gibanja (b), Mnoenjem te jednadbe s r bit i;e
r'iP+ 2r;,p=d(r',,;)/dl =0, to da je r'rP konstantno. Prema slici 6,20b vektor r
II vremenu dr "brie" povrinu dA koja je'pril\liin<fjednika r'd'q;/2,to da je-
dA/dt = r'<I>/2 konstantno, Vektor r .,brie" u jednakim vremenskim razma-
cima jednake povrine. Tu opazio je Kepjer gibanje planeta j
formulirao ju je tl SVOm drugom zakonu.
Opirnije o tom problemu vidi D. Bazjanac. mebanika, Hi dio. udbenik u
Zagrebu. Zagreb 1974.
10'
[47
Drugi u jednadbi (a) moe se izraziti konsta.nte pa je
.. C' gR'
,.
Jednadba se dalje moe preurediti 5upstitucije r= tu, Tada je
i dalje
I dil e du dil
i=---=---=-C
II' df <i> df dq>
.. d:!u d(,O 2 Z d':.1l
J'=-('--=-c u -
dq.>' dr d,,' .
Jednadba (c) izraena Ji g'asi
d1u gRl
drp'+u= C' .
To je nehomogena diferencijalna jednadba drugog reda sa o"im rjeenjem
I gR'
11=-=(, cos ('P +'1'0) +-..
r C-
(ej
Konstame CI i l{Jf) se iz uvjeta. Zbog jednostavnosti moe se
odabrati da je (j>{l =0, to da uz cp koordinata r ima minimalnu vrijednost.
Dobive"i izraz predstavlja jednadbu putanje u polarnim koordinatama koja je
krivulja drugog reda. Izraena parametra p i ekscentriciteta e ta jednadba
ima oblik
l e

r p p
pa je e, = e/p i p= C' /gR'. odnosno
l gR'
c' (e cos rp + 1).
O ekscentricitetu e ovisi oblik putanje. Ako je e> I, putanja je hiperbola. Za e = l
putanja je parabola, dok je za e < I elipsa. Kada je e = O, put.nja je krunica s
centrom II O.
Lansiranjem satelita neposredno uz Zemlju (r" R) tangencij.lno na putanju
pOCetnom brzinom Vo ostvaruju se putanje (sl. 6.21). Na mjestu lansiranja je
tp = O, a Vo je cirkuJarna brzina t:"r te je Vo = rqJ. da je rfjJ = C't na mjestu je
lansiranja C=Rv
o
. Kruna putanja neposredno ul povrinu Zemlje zahtijeva
najmanju brzinu lansiranja"Tada je e ""0 1>3 je .
l gR
Z
g
Ii= CZ =
iz slijedi potrebna brzina lansiranja .0='\ (uz R=6371 kmJ:
V,=JRi=7,91 kms-'.
148
J
t
I
To je tzv, prm brzina ili br:ina kruenja. koja je potrebna za gibanje
umjetnog satelita po krunoj putanji neposredno uz povrinu Zemlje .
Naputanje Zemlje je najmanjom brzinom koja odgovara
pri je e= I. Za lansiranje tangencija.lno na putanju bit
v,

elipso {e<lJ
v1<vO<v
lI
m
""':::::.-:i1t-krunicQ le:;;Ol
IlO o:: vI

vo:> vn
parabola le=11
vo:; vn
Slika 6.21. putanje satelitil
ponovno tp = O i e;;;;: Rv
o
, pa je
to je drugil brzina ili brzina naputanja Zemlje.
Zadaci uz poglavlje 6
I. mase 111 giba se u ravnoj glatkoj cijevi koja rotira II horizQntalnoj
ravnini (sl. 6.22) konstantnom kutnom brzinom w. U trenutku
miruje relativno u odnosu na cijev na udaljenosti r = b. a cijev se nalazi u
poloaju s '1'=0. Odrediti udaljenost r i komponentu F. sile kojom
cijev djeluje na kao funkcije vremena t.
Rjeenje: r= b chml, F. =2mbm' sh",/.
r
149
2. Za zadatak I odrediti silu F. kao funkciju udaljenosti r integriranjem jednadbi
gibanja. .
Rjeenje: :F",= 2mai J,:1-b
2
,
3. Kruni dIsk rotira oko O u horizontalnoj ravnini x, )' (sl. 6.23). Uglarkom
lijebu nalazi se mase m=0,8 kg koji pridrava opruga konstante
krutosti c=2 N/cm. Kod rotacije s kutnom brzinom w produljit se
opruga za 2em (sl. 6.23b). Odrediti kutnu brzinu (" i silu kojom djeluje lijeb
na II ravnini x, J.
-3N.
y y
2OI1lm 40 ;nm
30mm
x
al bl
Slika 6.23
4. Sistem prikazan na slici 6.24 sastoji se od poluge i koloture zanemarive mase.
150
Preko koloture je idealno ue na su krajevima objeeni utezi G
j Q (Q < GJ. Odrediti teinu utega Q da bi poluga AB bila u ravnotei, ako je
G=18N.
Rjeenje: Q=6 N.
Slika 6.24
5. Opruga konstante e vezana je za O (sl. 6.25). Odrediti rad sile
kojom opruga djeluje na A na putu ad Al do Al' Duljina
opruge je lo,
('(1,-1
0
)' ('(1,-1
0
,;
Rjeenje: W 2 2
a
8
.--+v---------;7<i\ lt, O

F
A
m
Slika slika 6.26
6. Odrediti brzinu u B ;,1. 6.261 ako je njegova brzina u poloaju A
bila jednaka nuli. se giba pod djelo"anjem konstantne sile F = 100 N po
hrapavom vertikalnom zidu koeficijenta trenja p=O,L
Zadano: 11t= t kg, a= lm.
Rjeenje: r.=6.752m/s.
7. Na mase m=2 kg djeluje sila F koje je iznos F=20 N (sl. 6.270). Kut.
sile F linearno raste s putom s (,L 27b). Odrediti brzinu u poloaju
s 2m ako je na giban.ta (5=0) imala brzinu !io=J ms-I.
Koeficijent trenja klizanja po podlozi iznosi p=O.L
Rjeenje: L'=6ms-
l
.
s
v=?
F
Slika 6.27
f 1----.--;,,('
2
bl
simI
8, mase m kg giba se u trenutku brzinom od 10 m/s. Na
djelovati sila F okomito na brzinu kojoj se iznos
mijenja ovisno o vremenu prema dijagramu (s). 6.28). Odrediti Iznos brzine
151
u trenutku I =.j s od djelovanj;! sile F. Sila F je jedina sila koja
djeluje na
Rjdenje: 1,=26m/$,
o 2 4 tisi
9. Za i5pitivanje automatskog pilotskog sjedala k ..'rlstl 5-f shematski prika-
zan na slici 6.29a, Sjedalo s lutkom ukurne mase m=500kg lansira se
raktenog morora II smjeru osi x. Sila r .. '>liska rakete ovisno o vremenu
mijenja se prema dijagramu $;1 slike 6.29 b. Odrediti ubrzanje sjedala i
brzinu sjedala II trenutku l L2 s nakon aktiviranja raklelnog motora. Trenje
zanemariti.
Rjeenje: '\"" = 4,2308, g =.j 1.50 m!s'. r = 39,$ I m s,
y
al
x
F IkNJ
25
o
Slika 6.29
0,4
bl
tisi
10, Po glatkoj horizontalnoj giba se kuglica mase JJI za kraj
nera$tezljivog konta. Konac je kroz rupicu II i se u nju
konstantnom brzinom" (sl. 6,30), U trenutku [=0 udaljenost kuglice od rupe
jest 'c, a cirkularna komponenta brzine kuglice iznosi Vo.. Odredili koordinate
r i lp kugiice i sile u koncu kao funkcije vremena I, ako su zadani F.
ro. ro.;>' i 11!.
Rjeenje: r=ro-Vl.
152


r."
'.
,
y/
F
I
Slika 6.:W
ll. Cestica mase tu privezana je za kraj idea ino savitljivQg konca j moie se gibati u
glatkoj horizontalnoj ravnini. Konac je kraz otvor O II ravnini. a na
njego\." drugi kraj privezana je opruga ko }stante (' \sL 6.31 i. U
e
SIi!.;a 6.31
trenutku opruga je defonnirana za ro. a ima brzinu t'o II smjeru
osi )', Odrediti jednadbu pUlanje ako su zadani "0' 1'0 i {',
x'! ,,2
Rjeenje: ,., +-'-, = I.
(I
e
153
7. DINAMIKA SUSTAVA
7.1. Vanjske j unutranje sile sustava
Skup medusobno povezanih kod kojih gibanje pojedine ovisi o
gibafljusvlh'ostaHh naziva se mogu
'djelovati sile. kao .posljedica djelovanja drugih lijela izvan prom.,ranQg sustava:. Te
su promatrani sustav Na svaku od n. sustava (sL 1.1 a)
djelovali je'!!i. ll!!(\'. v.njska sila F, kao rezultanta djelovanja drugih tijela na tu
pnrfcipu izolacije poznatom iz statike svaku moemo
iz sustava. mase Ini pojedinih
veza 'umjesto veze djeluje sila ovisna o -karakteru veze.
Unutar svaka biti povezana sa s,-:im ostalim pa
takvih veza moe biti rl - 1. Ini veze koja je povezuje sa
se sila Sij kiw djelovanje mj na nJi'
djeluju na kao posljedica tih veza jesu koje su zajedno s
rezultantnom vanJskom silom F, mjerodavne za gibanje mi (sL 7.lb). .-
F,
zi
I
bl
o
01
x
smw 7.1 Su.li.I:' {'.lJ. sapjskc sile ....
-----
155
Veze II sustavu cestica po svom karakteru mogu bili krule, i k;lIemal-
skl'. Kada su sve veze krute, sustav se p'lnaa kao kruto tijelo. veze
'ovise o poloaju (npr ..... opruge), dok kinematske
veze uvjetuju gibanje jedne II I"dnosu na drugu. Bez obzira na vrstu
veze. unutranje sile se po Newtonovu zakonu o akciji i reakciji jadjaju II
parovima, lako da je sila Sij na UJ
j
" koja je posljedica veze sa /lij.
jednaka i suprotno usmjerena sili Sj! na IlI
j
od veze s III
j
:
(7.11
j: jasno da,sile Sii' ISj;=S("j= ... =or Za cijeli SUSla\' tada
vflJedl da Je suma snh unutranJih sila Jednak';' IlUl:
(7.21
, ,
a i suma momenata unutranjih sila prema nekoj O jednaka je nuli:
(7.31
i j
Parovi unmranjih sila i parovi momenata unutranjih sila prema istoj
se ponitavaju. Za idealno krute veze bit rad sile Sij jednak po iznosu
i suprotnog predznaka radu unutranje sile Sj;. dok je rad unutranjih sila koje
od yeza s otporima (npr. priguenja I u:"ijek negativan.
Svaka II susta\ll moe imati tri stupnja slobode gibanja, pa za sustav od
'! br9j stupnjeva -iznosi 3.'1. Kinerrlatske -veze smanjuju broj
stupnjeva slobode sustava, a pojedii:iIh "koordinata postoje jednadbe veze.
Kada se II jednadbama vela javljaju samo koordinate poloaja ili koordinate
poloaja i nijeme kao eksplicitna varijabla, sustav je holonomull. Ako u
jednadbama veze dolaze i derivacije koordinata po vremenu, sustav je nellOlono-
mall. Takvi sustavi predmet su posebnih
7.2. Osno,nj zakoni dinamike susta,'a
Za svaku u sustavu moe se napisati jednadba gibanja u kojoj je
rezultanta s\'ih sila koje djeluju na (vanjske i unutranje) jednaka umnoku
mase i ubrzanja. Za i-tu mase l11i' kojoj je ubrzanje 3
j
= 'r
j
ta jednadba glasi
Fj+J;Sjj=mjrj .
,
Jednadbe gibanja svih zbrojene zajedno daju
1:F.+ 1: 1:S .. = 1:m,r ..
j I j j lj j I
(7.41
(7.5)
Dvostruka suma na lijevoj strani prema (7.2) jednllka -je nuli. Iz statike_je poznato
da se centar masa, koji je u problemima istovjetan s teitem;
izraza
156
Em.r.
t I I
r ---
c- Em.'
, '
(7.6)
,
pa je
(7.7)
Suma masa svih daje ukupnu masu sustava E nI
j
= 111. Dvostrukim deri vira-
,
njem (7.7) po Vf(:mcnu dobiya se
(7.8)
Nakon uvrtenja lOg izraza u (7.5) bit
(7.9)
Suma na lijevoj strani odgovara rezuItantnoj sili R svih vanjskih sila. dok je na
desnoj strani ic = ac ubrzanje teita susta\;}. tako da je
(7.10)
To je _:ako1i o gibanju ct!l![ra masil susta'a koji kazuje da se centar masa
sustava giba kao ukupne mase III pod djelov.anjem rezuHantne sile svih
vanjskih sila. Pri tom rezultantna sila R ne mora prolaziti kroz centar C. Po-inocu
-tog je - promatrati gibanje sustava kao cjeline bez
gibanja -pojedinih Posebno kada je R=O centar sustava giba se jednoliko
pravocrtno ili miruje. bez obzira na to to se pojedine II susta\'u gibaju po
slQeni!n putanjama. Obrnuto, samo unutranjim silama, bez prisutnosti vanjskih,
nije pokrenuti centar sustava ili mu promijeniti jednoliko pravocrt-
Hodanjem po u vodi koji je prethodno mirovao dovodi se u
gibanje ali teite sustava ostat
energija i-te u sustavu koja se giba brzinom l'i izno:;i

E,
, 2
Ukupna energija sustava zbroj je energija svih

Ek.=E-'-',
j 2
tako da je ::;akoJl ellergije sustava
, ,
I
Ill,"!, I m,v
il
_
I
f II f d
--- --- Fdr+ s ...
. 2 . 2 . I I . lj '
I I l , J
(7.11 )
(7.12)
(7.13)
_Razlika ukupne energije sustava na kraju. perioda gibanja (2) i na
(l) jedI;laka je radu svih vanjskih i unutranjih sila sustaya. Pisano-
energije. glasi - .
Ek2-Ek.l = w.
(7.14)
Zakoll. odranja energije u obliku glasi jednako k,ao. i kod

(7.15)
157
energija cijelog sustava se prema (7.12). Potencijalna
Ep suma je potencijalnih energija svih konzervativnih sila u sustavu bez o:lzira na to
jesu li vanjske ili unutranje. U da su neke od sila nekOl.zervativne
primjenjuje se isti izraz kao i kod
(7.161
pri je rad nekonzervatinlih sila HiT suma radov<l $\'ih nekonzervalimih sila II
sustavu kako vanjskih tako i unutranjih.
gibanja i-te iznosi
B;= mjvj' (7.1 i I
Vektorska suma gibanja svih daje gibanja susta i J:
B= Lm''''j.
Prema zakonu gihanja bit za i-tu
,
Bil -Bil = S F;dt+ L S S;jdr,
j ,
to zbrojeno za sve II sustavu daje
, ,
B,- B, = IS F;dt+ L L S S;jdt.
j 1 j j I
(7.181
(7.19)
(7.201
Drugi na desnoj strani jednak je nuli, to slijedi iz (7.2), tako da zabil
gibanja sustava ima ovaj oblik
,
B, - B, = I S F;dt. (7.211
; ,
Vidi se da u ukupnom impulsu doiaze samo vanjske sile. da je impuls s\ih
unutranjih sila sustava jednak nuli.
Posebno je vaan kada je impuls vanjskih sila jednak nuli. Tada je
(7.221
to predstavlja princip sustava Kada je impuls
vanjskih sila cijelog 'ustavajednak nuli (npr:-nema'varijs:kHi sila), pojedine
mogu promijeniti brzine, ali samo tako da ukupna gibanja ostaje nepromi-
jenjena. tog principa rjeavaju se problemi sudara (vidi poglavlje 9).
Deriviranjem izraza (7.18) po vremenu dobiva se da je
dB= \'mdV.;.
dr _ 1...._ 'dt
daje dv,jdt=r;, zbog (7.8) do (7.10) jest
158
dB
-=R.
dt
(7.23)
(7.2-1)
Derivacija gibanja cijelog sustava jednaka je rezuitantnoj sili svih vanjskih
sila. To je drugi oblik zakona o gibanju centra masa sustava
moment i-te prema O jest
K Oj =rj x11J,"" (7.25)
to vektorskim zbrajanjem za cijeli sustav daje
(7.16)
Nakon deriviranja tog izraza po vremenu bit
(7.27)
U lOm je izrazu rj = "'j' tako da je rj x mj\', =0. dok je III,V,= mji j. jednadbe
gibanja (7.4) moe se izraz (7.27) preurediti tako da glasi
to zbog (7.3) daje
dK
o
-d-=Ir;xF;=Mo.
[ ;
(7.28)
(7.29)
Posljednji izraz predstavlja zakon momenta sustava po kojem je
derivacija mome-lita sustava po vremenu jednaka momentu svih vanjskih
sila s obzirom na O. U kada je suma momenata vanjskih sila prema
O jednaka nuli. moment u SlJstavu ostaje tokom vremena nepromije-
njen, tako da je
(7.30)
te lO predstavlja prillcip o odranjll mOll1eJlla sustava
Izrazi (7.10), (7.13), (7.15), (7.11) i (7.29) osnovni su zakoni sustava koji
se primjenjuju k0d rjeavanja zadataka dinamike na jednak kao to je to
pokazano u dinamici
Primjer 7.1
Na kolica mase ml objeena je mase /n
2
krutog tapa. tap je
zglobno vezan za kolica u A (sl. 7.2). Pod pretpostavkom da je masa tapa
zanemariva, te daje tap idealno krut, analizirati gibanje kolica koje nastaje kada se
tap pusti bez brzine iz poloaja kutom Q':. Kolika je brzina
kolica kada tap u vertikalni poIma]? Poznate sumase mi' j-i1i;:-duljina lapa I
i kut cr:. Sve otpore gibanju zanemariti.
m
2
isputena iz poloaja (sl. 7.2a) izazvat gibanje sustava
111\, 111
2
, Jednadba gibanja teita e sustava jeste
R=ma
c

159
U sustavu nema vanjskih sila II pravcu osi x. le je komponenta jednadbe gibanja II
tom pravcu m:Xc=O. gdje je Xc koordinata poloaja teita e sustava. To da je
ubrzanje teita II pravcu x osi Xc=O, a kako teite II trenutku miruje. to
je i ic=O. Iz toga slijedi da teite nema pomaka II pravcu osi x, pa je ;xc-=konsl.
odnosno. kako je iz statike poznaro. bil
III
Z
.
xc=---l Sin 0:.
m, + JII!
Kod njihanja tapa ostaje teite e sustava odmaknUlo od osi y uvijek za isti iznos
Xc (sL 7.2a, b i cl. pa gibanje m:! izaziva gibanje kolica II suprotnom smjeru.
Y
Yj
Y
I
m I ;;
m,
A ,- A
x O
x
O
x
Xc
[
m,
m,
aj bJ
ej
Slika 7.2. Gibanje sustava kod kojega teite e u pra"-cu osi x nema pomaka
U trenutku obje sustava miruju. Ako su apsolutne brzine
u trenutku kada je tap vertikalan VI i V
2
, bit prema zakonu
energije
/111[;:
-2-+2=""g/(l-cos cp).
te prema zakonu gibanja za pravac x
"'ll.i
l
-ni
2
1:
2
=O.
Iz tih jednadbi dobiva se brzina kolica, koja iznosi
2g1 (I - cos aj mi
nJ
l
(ml +m
2
)
Zadaci uz pogla'lje 7 .
L s pristanita u brzinom rl =3m/s (sl. 7.3). Odrediti
brzinu kojom i nastaviti gibanje, kao i gubitak
energije. Zadano: m, = 7S kg, "" = 200 kg.
Rjeenje: u=0,818m;s, E
k
=24S,4SJ.
160
i
1
1
j
l
Slika 7.J
2. mas.e ,'I:::; l!) kg nalazi s: II min:lVanja na glatke kosine (sl.
7 .. Metak1rnase 1111 =:0,1 kg I::,paljen Je II blok i nastavlja gibanje
za}',dno s J:'ILl"l,k?m, Ako se bk1k zaustavI nakon prevaljeno!:!: puta s = 1 "=i m uz
odrediti brzinu metka 1'0' . - .-
3.
rc =44":'.37 m s.
.1.-
m,
Slika 7..1
Pr0jektil m =, 10 kg se brzinom Vo = 100 m/s II trenutku kada eksplodiR
ra dva dIJela .. A I,!3. k?JIh =2 kog i kg. Ako se neposredno
eksplOZIje dljelO\'1 A I B gibaJu u smjerOVima prema slici 7.5. odrediti
njihove bIlme.
Rjesenje: r.=433.01 m/s v =62 SOm's
.' B , "
$'
m
mB
VB
Slika 7.5
4. horizontalnom glatkom t,af'u zanemarive mase nalaze se dvije jednake
mase ,111=2 kg prema shcl 7.6. U trenutku sistem rotira oko
venikalne OSI kutnom brzinom eJ = 20 -1, a se nalaze na udaljenosti r od
II s, KI;-":E\l;TIKA I DI\'..\\lIKA
161
osi rotacije. Ako se ispuste iz poloaja i zaustave krajevima
tapa, treba odrediti kutnu brzinu sistema ako je r=0,2m. le II dolo do
promjene energije sistema i za koliko?
Odgovor: w=:;,", E,=241.
2r 2c
t- ..
r r
'I
1:"1
> 'v
m
'pw
m
(
Slika 7.6
5. za zadani sistem prema slici 7.7 treba odrediti:
kut = 0:1 za ravnoteu sistema.
ubrzanje al utega 2 li kada je' kosina nagnuta pod kUlom l = 2:xt
silu S II uetu u tom
Slika 7.7.
Zadano: ml = ml = 2 kg, Mase kolotura i ueta kao i trenje zanemariti.
Odgovor: a, =30, a, = 1,436 mIs', S = 11,246 N.
162
8. DINAMIKA KRUTOG TIJELA
8. I. momenti tromosti
8_1.1. Aksijalni i centrifugalni moment tromosti
li jednadbom. dinamike krutih tijela javljaju se koje pored mase ovise
i o geometrijsldm svojstvima tijela. su 10 integralni or;!ici koji se za svako
tijelo mogu lu!ovisno o gibanju, a kao i masa n'ljera su otpora tijela
proli\' promjene gibanja, .poznate pod dinamii:ki
momenti rrOJnqsti ili inercije. _'_" . - - --
Aksijalni moment tromosti fl ili mqmimt tromosti tijela prema osi x definiranje
preina-slici 8.CTzrazom - ..
'J
x
= f d!dm. (8.11
u kojem je dx udaljenost diferencijaJa mase dm od osi x prema se
moment tromosti. Momenti tromosti prema drugim osima, npr, i!y iH prema
osima yi:. se na isti Iz slike 8.2 vidi se da su momenti tromosti
prema osima x, J, _ Descartesova koordinatnog sustaVa
(8.21
(8.31
m
(8.41
m
x
Slika 8. I. moment tromosti pn:ma osi x
11* 163
U svim izrazima za aksijaIne momente tromosti dolazi kvadrat udaljenosti od
osi mnoen s diferencijalom mase, pa je jedinica m..)menta tromosti kgrn
2
Aksij.llni
moment tromos.ti uvijek. je nule. ._- _ ..
X
Slika 8.1. momenti tromoSti prema osima :4'$(anesova koordinamog suslavu
, foil.qnjer tromosti ix tijela mase 111 ona je udaljenost od osi x na kojoj trebalo
koncentrirati "s.vu masu tijela tl. da moment tromosti ostane nepromijenjen. Prema
(8.n bil
odnosno
Iz poznatog ahijainog momenta [romosti dobiva se polumjer tromosti
. W,
.J-;;;-
Jedinica polumjera tromosti jest kao svake druge duine metar (m).
(8.5)
[8.6)
(8.7)
Cemrifugallli til tromosti definiran je prema paru koordi-
natnilf osi:- . -- ... - . -
(8.8)
(8.9)
(8.10)
Jedinica tog momenta tromosti je kg m'. Z.a razliku od aksijalnog, devijacij
. ski moment trol'!lo_sti moe iF od Prema
definicijama (8.8) do (8. lO) izlazi da je
164
'.
U momenata tromosti homogenih tije1a masa je jednoliK
ko raspodijeljena po volumenu V, plohi A ili po liniji l (puna lijela. ljuskasto tijela i
ravni iti zakrivijeni tapoyi). Diferencijal mase moe se tada izraziti preko diferenci-
jala volumena. povrine ili duljine:
III
dm=-dV
r'
m
dlll=- dA
A
III
dm=-dl,
I
pa i illlegrironje bjti po volumenu, plohi ili liniji.
8,1.2. tromosti za paralelne osi
(8. I I I
(8.12)
(8.13 )
Poznaje Ji se moment tromosti za neku os x. jednostavnim
bez integriranja se moment tromosti za bilo koju drugu paralelnu os x'.
je posebno jednostavno, ako jedna od tih osi prolazi kroz teite.
Za os x' koja je paralelna s osi x i udaljena od nje za b ($I. 8.3a) moment
tromosli jest
(8.14)
"
Iz slike 8.3b vidi se da je d;'=y"+z"=(y-b,.l'+(z-b,)', lako da je nakon
kvadriranja i uvrtenja u (8.14) .
(8.15)
z' z'
b
m
O'<.,---}---,
y'
y'
y
x
al b)
Slika 8.3. Momenti tromosti za paralelne o$i
165
U prvom integralu Gil desnoj strani J.2 pa je taj integral aksijalni moment
inercije prema osi x. Udrurum integralo +b;=b'. to je kvadrat udaljenosti
medu osima x i x', pa je to ::onstantni faktor, tako da je vrijednost tog integrala
b
2
m. U tre':--em i inl<::Jn.tlu b), i b:: su konstante, a kako je poznato
iz statike. imaju vrijednost j'em j Zc11i, gdje su Ye i =c koordinate teita C. Prema
tome je
2b,.)'c
Kada 0$ x prolazi kroz teitt C. bit Yc=::c=O. a

(8.161
(8.111
Izraz (8.17}je Steinerom ptar:!o po kojem se aksijalni moment tromosti
iz poznatog momenta fl;..' teinu os 'x.
pravilo moe se jzvcsti i za devijrtcij:;ki moment tromosti, koji prema
osima 1" i ;' jznosi f
. r'z'dm, (8.181
Uvrtenjem y" =y-bj' i _ dobiva se nakon mnoenja
7;.,= f yzdm+b,b, J dm-b, J :dm b, J )'dm. (8.19 J
m
odnosno
,
(8.201
I ovdje se, ako osi }', : prolaze kroz teite, ishodite O nalazi u teitu e pa je
Za taj vrijedi
+b,..b,m. (8.21 )
tog pravila se devijacijski moment tT;'omosti za osi t. z' iz
poznatog momenta fl,.;: za teine osi y, z koje su udaljene od osi ,r', .z' za b;;; j bl'.
Steinerova pravila (8.18) I (8.21) naravno vrijede i za bilo koje druge osi uz
zamjenu indeksa.
Primjer 8.1
Odrediti momente tromosti valjka polumjera. R, duljine I i mase tn za osi x', .r',
te za teine osi x, )" z (sl. B.4).
Aksijalni moment tromosti valjka prema osi: (sl. 8.5) jeste
7,= Jr'dV.
m
,.
Volumen valjka iznosi V =R'"I, a njegov je diferencijal d pa je
R "
,
fl,= I J
J r'drd:xdz
166
z',za
x'
I
'2
Slika 8A, :".1omenti tromosti \';:::ka za osi x', .1". te za lrnne osi -'l, y.;;:
zi
R
dm,
dz
x,
x'
al bJ
Slik.! 8.5. Poloilj lankof $loja mase dmo (a) i direrencijal mase d",
to nakon integriranja i uvrtenja granica daje
fl. = mR' .
. 2
Aksijalni moment tromosti tankog sloja valjka mase dm
o
prema
osi .\:, iznosi
2,
I r' sin' adrd, ) dz.
dm ..
167
Primjenom Sleinerova pra\'iia moment tromosti sloja dino prema osi x' jeste
dJ:=dl7
x
\ +='dm.,
odnosno
R
dil> R::I ( J
Za sve slo.ieve valjka duine l bit ce
R :::-: I t
= r r f r3 sin:! f
z2d
=.
1
1'\akon integriranja i uvrtenja granica dobiva se
III (3R' +41').
12
tromosti prema osi y' ima isti iznos. Ravnina zx' jest ravnina 'Simetrije. a
15(0 tako 1 ravnina =.1", pa su sva tri devijacijska momenta tromosti jednaka nuli:
';J;,.=J;, il;,=Q,
Steinerova pra\'lla (8.1S) dobivaju se momenti tromosti prema teinoj
osi x:
(
I)'
a:'(='J;-.2 III,
to nakon uvrtenja vrijednosti 2a lJ; j sredenja daje
III
(3R'+I').
Momentlromosti za leinu os y je a devijacijski momenti tromosti fl:};\' za
teine osi x. J jednaki su nu11_ "
Za tanku zanemarive debljine (I::t::O) i mase ln moment tromosti prema
osi z jednak je kao i za valjak i iznosi fl:=mR2/2. Prema osi x bit (uz l=O}
moment tromosti
Za tap mase m. kojega su dimenzije zanemarive (R iznose
momenti tromosti prema osima x' i x: '
mP
3
168
....
,
'i
Primjer 8,2
Odredili moment tromosli tijela mase prema leinoj osi x
pHralelnoj s hridom e (sl. 8.6a).
Diferencijal volumena ct V duine e povrine drd: udaljen je od osi x
za ll.. (sl. 8.6bJ. a masa mu je dm: md V/l', odnosno

x
aj
,
I
J---------
e
b
zi
r-- :
I
dm
1z
-
- ...
y
U __ ,-C__ -i
bl
Slika 8.6. MomC"1I1 tromosti rrizme prema .... x
Moment trumosti prema osi x je tada
to nakon integriranja i uvrtavanja granica daje
m(a'+b')
12
y
za tanku duine e, irine a i mase m moment tromosti jednak je kao i
za tap duine a i mase nz: Za kocku sa stranicama a=b=c moment
tromosti iznosi iJ.r=ma
2
/6.
8.1.3. Momenti tromosti za zakrenute osi
Iz poznatih momenata tromosti za 05j koordlnatnog sustava x. y, r, kojemu je
ishodite u O, mogu se odrediti aksijaini i devijacijski momenti tromosti za
bilo koju novu trojku okomitih osi x, y, ; s istim ishoditem. no
zakrenutih prema prvobitnom koordinatnom sustavu za kutove ct._ Pi. fi (uz i=x, y,
z), Kutovi (,ix, Px i Yx su prikloni kutovi nove osi x prema prvobitnim osima x, y. z
169
(sl. 8.7). Os y zakrenuta je premu starim osima za kutove a" {i" 1, j analogno tome
os; zakrenuta je prema osima x. Y. z za kutove ct:, [J::. Y:-
. .\ksijalni moment [rom Ost; 'J
s
u odnosu na os x prema definiciji (8. J) jeste (sl.
8.8):
./ii
x
Slika 8.7. Palo:tlj (Jsl X U odnosu na
koordim'llr'li sustav x. y. ::
z
m
x
Slika 8.8. Po:'Ilotaj diferencijala mase dm
u odnosu na os x
(8.22)
Udaljenost diferencijala mase dm od osi x moe se izraziti koordinata
sustava x, ji, z, jer je
dx=rsinli
(8.23 )
ili, prikazano preko apsolutne nijednosti vektorskog produkta.
(8.24)
Vektor r II sustavu x, )" iZ ima komponente r=xi+ yj +zk, a za vektor e..c.
koji os X) bit prema slici 8,9
e,lt =i cos :%x+j cos {Jx +k cos i'x'
Izraz (8.22) tada glasi
S (rxe,)(rxe,)dm. (8.25)
m
to nakon vektorskog i sk.larnog mnoenja daje
'J,= f (i'+ rieos' ",dm+ J (x' +r)005' Ii,d", +
(8.26)
- 2 J rz cos p" cos },,,dm - 2 J zx cos "Ix cos xdm .
m
170
. -.'
Kosinus! kutova su kod integriranja konstante. pa se mogu staviti ispred integrala.
Tada su integraji po mast lU aksijalri i momenti tromosti. tako da je
flr='Jf( C05
2
;): 'Jr cos
2
P_\- cos
2
}'x-
-2 (fI:r..'o COS:'lx cos/l-fly:: COS!)x cos r\- +':1 z:< cos l'''' cos ::1-,-"
l
;
;COSk ii,
y
X
Slika 8.9. Komponente ;,ekwra e: II x. ,r.:: SIlSli.l\'U
Taj izraz pokazuje da se moment tromosti <J;o; prema zakrenutoj OSI x moe odrediti
II momenata tromosti sustava .'C. y. :: samo ako su poznati svi momenti tromosti.
kako aksijalni [ako i devijacijski, tog :;ustava, Dovoljno je, dakle, poznavati za neku
O aksijalne i devijacijske momente tromosti za bilo koje tri
okomite osi da bi j za sve ostale osi koje prolaze kroz O momenti tromosti
bili pokazanom izvodu za os ,'( se izrazi za momente
tromosti prema osima y i z. tc prema parovima osi log zakrenutog koordinatnog:
sustava.
Uvede li se za kosinuse priklonih kutova, tako da su li'
mj j lli kosinusl kutova ll,. Pi i Yi i-te osi prema osima x,)I. : (vidi tablicu 8.1). s\'e
jednadbe za transfromaciju momenata tromosti iz sustava ,"(1 y, z: u sustav X, y, :-
glase:
fl;J:= flx. t; +f7,.m; + r7:.lIi. - 2 + fJy;I1l,,'f.K + fl
fl,= 'J); +Il,m; + - 2 (fl,/,m, + 'J"m)Jl, +fl ""',I).)
fl, =0'); + [1,"; + 'J,II; 2 (Il ,),m, +1l).,m,lI, + 'J """I,)
'J",= -llii,-[1,m,m, -'J,II"" + 0'"(/,m, +I,m,)+
+'J"(m,,,,+ 11I,n,I+'J
fl" = - [1 i,I, - 'J,I)Jlt, - '1,11,11, + 0'" (m,), + m,I,) +
+'J" (m,n, + 1,11,1+11 (n,l, + n,I,.)
<J ::x = fJ::u::n" + 'Jx.y Ox1n: + l:m;t:) +
+ 'J" (m"" + m,II,) + fJ,,(II,1, + 11,/,).
(8.281
Tablica 8.1
Kosinusi smjera osima susli1\'a X, J. = i X. J. :.
x y
-
x (,. l,. l,
Y 111. "'y
III:
-
/Ix II)' II;
Iz geon'letrije II prostoru poznato je da za kosinuse smjera vrijede m'e jednako
sti (uljet ko'"patibihiOsci i //t jer orwgonalnoscil:
(8.291
(8.30)
koje se iz sustava x. JI, z transformiraju II sustav X, y, -= prema izrazima
(8.28) nazivaju se lell:orima dnigog reda. Takav tenzor ima 9 komponenata. Tenzor
troll/osti tijl;la II nekoj O prostora ima 9 komponenata, no zbog
simetrije inc.eksa (J:r:r=fJ).x, [/}":=[/:Y' fJ:.,,=f1J::) samo ih je 6
Komponenle tenzora tromosti ;]0 II O prikazuju se matrice
[




(8.31 )
koja je s obzirom na glavnu dijagonalu.
8.1.4. Glavni momenti tromosti
Zakretanjem koordinatnih osi II jednoj prostora mijenji!ju momenti
tromosti iznose. Aksijalni momenti tromosti, koji mogu biti samo od nule,
mijenjat se od neke najmanje do neke (obje pozitivne) vrijednosti.
Devijacijski momenti tromosti mijenjaju se od najmanje vrijednosti (koja je negativ-
na) preko nule do vrijednosti.
Promjena momenata tromosti kod rotacije koordinatnih osi moe se gemoetrij.
ski prikazati elipsoida cromosci (sl. 8.10). Uvede li se kao mjera momenta
tromosti Vc vektor q, kojega je iznos obrnuto proporcionalan drugom korijenu
momenta tromosti
bit prema prvoj jednadbi transformacije (8.28)
172
+ + - 2 (fl;x,l;xm;x + flr:lII;xn;x +fl ;:xn)) = e: .
q-
(8.32)
(8.33)
.. ,
l
"i:

I
Iz slike 8.10 vidi se da je (t=Xjq, 111;0;= YItJ i IIx=2 (/. to uvrteno u (8.33) daje
- y- 2'J,., JZ -- C'. (8.34)
Konstanta e uzeta je u izrazu (8.32) iz dimenzijskih razloga, a po iznosu moe biti
c= 1. da su flx' fly i fl: uvijek od nule. izraz (8.34) predstavlja
jednadbu elipsoida s osima (h <q2 <q3' To da za poloaj osi X, koji se
poklapa s osi I. moment tromosti tijela prema toj osi biti maksimalan. dok je za os
elipsoid
tromosti
x
z
Slika 8.10. Elipsoid Glam.;' osi l. i .1
3
y
3 moment trom OSli minimalan. Za os 2 moment tromosti ima iznos koji lei izmedu
tih ekstremnih vrijednosti. li se momenti tromosti za osi l, 2 i 3 S fl]. gl i
g3' moe se napisati jednadba elipsoida uz C= l, u normalnom obliku:
(8.35)
ili
(8.36)
tu jednadbu s izrazom (8.34) moe se da mjeoviti s
XY, YZ i ZX jer su za osi 1,2 i 3 devijacijski momenti tromosti jednaki
nuli:
(8.37)
Osi 2 i 3 jesu glavne os; tromosti tijela za O, a fl
l
, V
2
i fl3 glavni
momenii tromosti. je da se s indeksom ,.1 maksimalni, a s
,,3" minimalni moment tromosti, tako da je fl
max
=gt i fl
min
= fl). Za ishodite
koordinatnog sustava u tei tu tijela C osi l, 2 i 3 nazi\'aju se glavnim centralnim
osima, a pripadni momenti tromosti glavnim cemralni1l1 momentima tromosti. Za
svaku prostora, bez obzira na to da li pripada tijelu ili ne, mogu se
glavne osi tromosti. Ponovimo da su za te osi devijacijski momenti tromosti jednaki
173
nuli. tako da matrica kClmponenJ.ta tenzora tromosti prikazana pomocu glavnih
momenata trojnosti ima oblik
o
'Jz
O
l
'J,
(8.38)
Poloaj glavnih pmxaca II oJnosu na koordinatni sustav x, J. :;: se
traenJem ekstremne vrijednosti npr, prvog lzraza (8.28), u kojemu kosinusi smjera
predsr.lvijaJu ';arijable povezane mjerom kompatibilnosti kutova. Tmenje glavnih
pravaca i glavnih momenata tromosti dio je analize svojstva tenzora
se ovdje b::tdtl. Prva invarijanta log tenzora daje,
vano pravilo da je zbroj aksijalnih momenata tromosti za bilo koje tri
okomite osi u nekoj uvijek iHi, pa je
(8.39)
Iz glavnih momenata tromosti se momenti tromosti prema drugim osima
izraz. (8.28), u kojima clanovi na desnoj strani, koji sadre devij.cijske
momente trolY;osti,
Za tijelo s jednom ravninom svaka os okomita na tu ravninu glavna je
os tromosti. Druge dvije glavne v5i 1ee u ravnini simetrije i imaju u njoj
polozaj. Kada [ijelo il!";;) dvije okomite ravnine Simetrije.
njihovo je sjecite glavna os tromosti. Druge dvije glavne osi lee u ravninama
simetrije. Os rotacijske simetrije glavna je i ujedno centralna Os. Svaka os okomita
na os rotacijske simetrije jest glavna.
8.1.5, tromosti s]0e!1ih tijela
Momenti tromosti tijela prema istoj osi iti prema istom paru osi mogu
se algebarski zbrajati. To pravilo olak5ava momenata tromosti tijela.
koje je u geometrijskom smislu 5lavljeno od nekoliko jednostavnih oblika pozna-
tih momenata tromosti. Tako je ukupni moment tromosti prema osi x tijela
sastavljenog od II dijelova
(8.40)
U su momentI tromosti dani za osi kroz teite. Primjenom
Steinerova pravila, te ako je potrebno i transfonnadjskih formula (8.28), momenti
tromosti za poznate osi moraju so;! na zadanu os za sve dijelove tijel2_
Tek tada je zbrajanje momenata tromosti pojedinih dijelova tijela s ciljem
da se odredi ukupni moment tromosti.
U provrti, odrezani dijdovi ili dijelovi tijela koji
stvarno ne postoje uzimaju se II ligebarskom zbroju s negativnim to
olakava ukupnog momenta tromosti. Sve to vrijedi za aksijaine, ali
jednako tako i za devijacijske momente tromosti.
174
{
,
Primjer 8.3
Odredili moment tromosti prema telnoj osi Xc elektromotora j njegova
temelja, su aproksimirani s punim valjkom mase 1111 =800 kg.., polumjera
Rl = 0,4 m i duljine II = 1,2 m. kockom mase "'z = 1600 kg sa stranicama (1 = J.2 ot
j kanalom za kabele polumjera (sl. 8.)1).
zI
I
2
a
CfJ .-t--+:_
C
_,
a a
"f
a
Sliku 8.12. Poloaj teita ('
Poloaj teine osi Xc prema poznatim izrazima iz statike iznosi (sl. 8.12)
"', (R, +-2")
J:miz,
ze 0133m.
tn w!+tui-
Moment tromosti valjka mase ml prema osi Xl iznosi fll = m
1
RV2, pa se njegov
moment tromosti prema teinoj osi Xc Steinerova pravila:
miRi ( a )' ,
R, +i-zc '"I .
Moment tromosti fIz postolja prema osi X
2
moe se tako da se momentu
tromosti pune kocke odbije moment tromosti valjka polumjera R3 i mase mJ- za
punu kocku mase m2 + ml moment tromosti prema osi Xl iznosi aZ (ml + tako
daje
2
Mase 1112 i m3 II istom su omjeru kao i pripadni volumen!, pa je
lill :2
; , kg.
a -RiiW
175
Moment tromosti postolja prema te:inoj osi xr dobiva se Sleinerova
pravila 'J
2sC
='J
1
tako da je
Ukupni tromosti postolja i elektromotorl,t prema tdinoj osi Xc iznosi
'3" = '3.,c + '3,,,. = 1057.59 kg m' .
8.2. Translacija
tJ kinemmici smo vldjeH da su kod translacije krutog tijela pmanje svih
tijela sukladne krivulje, te da su vektori brzine i za sve ,tijel.a
Zamislimo da je tijelo mase nl sastavljeno od niza \'ekton brzme l ubrzanJil
svih su jednaki (sl. 8.131:
x
Slika S.D. Translacija kru!og tijela
y
(8.41 \
(8.42\
Za svaku moe se u skladu s razmatranjima II dinamici sustava
napisati jednadba gibanja koja glasi
(8.431
u kojoj je F. !la
susjednih <!estica, /':la sve IlJela ne moraju djelovat. vanjske s!le. UnutrasnJa
'sila St posljedica je idealno krutih veza mooii' <:esticama. .
Zbrajanjem jednadbi gibanja svih <:estica bit
{8,4./1
176
Suma unutranjih sila jednaka je nulL Vanjske sile zbrojene zajedno daju roz .. llant
nu silu R. Ubrzanje na desnoj strani jednako je za sve o:stice. tako da je
Jednadba (8.44) tako poprima ovaj oblik
R=ma.
(MS)
(8.461
To je jednadba transladjskog gibanja tijela. II kojoj je o ubrzanje bilo koje
Ta jednadba odgovara Izr.iZU (7.tOrza gibanje sus1aya iz -kojeg sC
jednadba (8.46) moe direktno izvesti da je a" =.,
Vektorskim mnoenjem izraza (8.44) slijeva vekto[(: II poloaja r
i
m_ II
odnosu na teilte e (sl. 8,14) dobiva se jednadba ,
(8.47)
S:ika 8.1-1. Trunsladja Poloaj III, krulog tijefa u odn(\:;u na lciB-le e
To je moment na jednadba s obzirom na teite u kojoj je suma momenata
unutranjih sila jednaka nuli (vidi 7,1). Desna strana, II kojoj je a,=',
glasi
(8.48)
gdje je
l:r,m,=rcm=O, (8.49)
jer je to polobj teita tijela u odnosu na teite! Prema tome je kod translacije
tijela
pa radi (8.47) mora biti
l:r,xF,=O. (8.51)
Zadnja jednakost pokazuje da je translacija samo kada je suma
momenata vanjskih sila s obzirom na teite jednaka nulL To biti kada je R=O i
kada nema rezuItantnog sprega, to je prema (8.46) gibanje bez ubrzanja (jednolika
translacija). No to biti i U kada je rezultanta R od nule, ako joj
pravac djelovanja prolazi kroz teiite. se moe da se tijelo
translatamo gibati ako rezultanta vanjskih sila prolazi kroz teite, Izraz (8.46) tada
je jedina vektorska jednadba gibanja, koja se ni po ne razlikuje od jednadbe
"'gil:iitnja mase m na koju djeluje rezultantna sila F. Svi zakoni koji slijede iz te
jednadbe (zakon energije, zakon gibanja itd.) jednaki su kao i
kod gibanja te sve to je II dinamici vrijedi i za dinamiku
translacije krutog tijela. Translacija krutog tijela promatra se kao gibanje tijela
kojemu je sva masa koncentrirana u teitu tijela e, gdje je i hvatite rezultante svih
vanjskih sila. a prema D' Alembertovu i sila inercije.
12 S. JiC: I DINAMIKA
177
Primjer 8.4
.A.utomobil raspodijeljene mase vozi po ravnoj cesti i II jednom
trenutku zako-.=i. tako da mu ostanu blokirana sva Odrediti sile na
prednji i stranji par ako je masa automobila s teretom m = 1000 kg, a
koeficijent trenja automobilske gume s cestom .u=O,4. Razmak osovina I i poloaj
tei-lJ. e dani 'Su na slici 8.15a.
y
ii
-
1= 2.4m
01
bl
Slika 8.15. Kocenje aUlomobila s billkiranim
Automobil sa klizi po cesti i giba se translatorno. Sile na
auwmobil nacrtane su na slici 8.l5b. Prema D'Alembertovu principu mogu se
napisati jednadbe ravnotee:
FNI +F
N2
-G=O
FN21+mah-Gb=O.
Uz G = mg daju te jednadbe ova rjeenja:
I+ph-b
FNI =mg I 6376,5 N
b-ph
F N2 = mg -1-= 3433,5 N.
Kod s l;>lo}c.iranim dolazi do sila na prednji par
Kod __ __ YQwji sile D3; obje osovine jednake. su i
iznose mg,]=4905N. Ubrzanje pri iznosi a=JlB=3,924ms-
2
. Iz sume
,ranjskih sila prema teitu e vidi se da je
to dokazuje da je pretpostavka o translacijskom gibanju opravdana.
,
.,
8.3. Rotacija oko osi
Kod rotacije tijela oko osi tijela na osi rotacije miruju, dok se
sve ostale gibanju po krunim putanjima brzinom v = oo x r i ubrzanjem
a=E x r+oo x (OO x r) (vidi 3.2). Na svaku male mase dm (sl.
8.16) djeluju pored vanjskih i unutranjih sila i inercijske sile, koje prikazane u
prirodnom k('lordinatnom sustavu imaju tangencijainu - 3
r
dm inonnainu
dL
N
= - 3
N
dm komponentu (sl. 8.17).
m
x
z
x
Slika 8.16. Rotacija lijela mase m oko osi =
F,
l
AJ. I '" Y
----------J,.-.......... x
y
01
x
bl
puta\ dm
y
dL,
Slik .. 8.17. veza i prirodne komponente inercijskih sila (a) i njihov poloaj s obzirom
na koordinatne osi -" .1
179
Sustav vanjskih sila FI do F", reakcije u osloncima F.-I i FB te .sile
integrirane preko cijelog tijela moraju prema D'Alembertovu pnnclpu bili u
ravnotei. Za kruto tijelo na koje djeluje sustav sila u prostoru postoji est
jednadbi ravnotee: sume projekcija svih sila i inercijske na tri koordi-
natne osi moraju biti jednake nuli, a isto tako i sume momenata oko tih osi. Te
jednadbe glase:

E Mx - J :dL, sin cp+ S zdL
T
cos cp =0
EMy+ J :dL, cos cp+ J sin
m
m
(8.52a)
(8.52b)
(8.52c)
(8.52d)
(8.52e)
.(8.52f)
lJ gornjim jednadbama u sumama se nalaze komponente aktivnih sila FI do F",
komponente reakcija u osloncima FA i FB' a u sumama momenata jo i komponente
spregova, ako takvi djeluju na tijelo. Uvrtenjem izraza za
D'Alembertove sile dL
N
i dL
T
bit
m
m

EM:c= J :aNsincpdm- J zaTcoscpdm
m
m
(8.53a)
(8.53b)
(8.53c)
(8.53d)
(8.53e)
(8.53f)
To su jednadbe ravnotee krutog tijela mase m koje rotira oko
osi z. Za uspostavljanje veze sila i spregova koji djeluju na tijelo
s ()) =q, i e =ip koje karakteriziraju rotaciju tijela dovoljna
je samo jedna jednadba. Tu vezu daje jednadba momenata oko osi z (8.53f) oko
koje tijelo i rotira, pa tu jednadbu smatrati jednadbom gibanja tijela. Ona
ima istu ulogu kao i jednadba F = pravocrtnog gibanj3; Ui F= ma i
kod krivocrtnog gibanja odnosno translacije (6.1) i
(8.46)). Preostale jednadbe daju vezu aktivnih i inercijskih sila sa silama u
osloncima, od kojih je izuzetak jednadba (8.53c) koja ne sadri inercijske sile,
da tijela u pravcu osi z nemaju ubrzanja. Jednadbe (8.53a) do (8.53e)
nisu nam potrebne za rjeavanje osnovnog zadatka dinamike ali daju odgovor na
pitanje to se s reakcijama u osloncima kada tijelo rotira oko osi z.
180
RULlllotrit to se kod rotacije tijela s jednadbom gibanja (S.S3fl. a
zatim kakav je utjecaj rotacije i njegovih
kamktenstika na reakcije u osloncima.
S.3.\. Jednadba gibanja
Suma. momenata oko osi z svih sila i spregova koji djeluju na tijelo daju
rezultantOl moment M = = LM: Pod djelovanjem tog momenta tijelo ubrzano ili
usporeno rotirati oko osi z. Ako se u jednadbi (8.S3f) za tangencijalnu komponen-
tu ubrzanja uvrsti lIT=hf.=hiP. bit
(8.541
m
Kumo ubrzanje stavljeno je ispred integrala. jer kod integriranja po masi predsta-
vlj<l konstanm. Prema definiciji (8.4) J b
2
d", je aksijalni moment tromosti tijela
prema osi z, pa je
(S.55)
To je oblik jednadbe gibanja koja pokazuje da je rezuhantni moment oko
osi rotacije jednak umnoku momenta tromosti tijela oko te osi i kutnog ubrzanja.
Iz poznatog momenta M %= M: (t) se iz te jednadbe kutno ubrzanje e = ip i
dalje integriranjem kutna brzina (JJ = cp i kut rotacije tp. Zadatak moe biti i obrnut:
iz' zadanog kuta ili kutne brzine kao funkcije vremena treba odrediti deriviranjem
kutno ubrzanje, te dalje jednadbe gibanja (8.55) potreban moment M _ (t).
U oba mora se poznavati aksijalni moment tromosti tijela prema-osi
rotacije.
Prebacivanjem Q;iP s desne strane jednadbe gibanja na lijevu dobiya se.
uz oznaku = ML' jednadba
(8.56)
koja izraava D'Alembertov princip za rotaciju tijela oko osi z. Taj
princip upotrebljen je za postavljanje jednadbe (8.52f), pa je gornja jednadba
samo integrirani oblik izraza (8.S2f). Prema izrazu (8.56) je zadatke rotacije
tijela oko osi rjeavati i na taj da se suprotno kutnom ubrzanju e
doda moment ML iznosa f. koji zajedno sa svim momentima
oko OSI z stoji u ravnotei. Takav rjeavanja zadataka ne prua,
neku prednost u odnosu na postavljanje jednadbe gibanja (8.55).
Primjer 8.5
Kruna mase m i polumjera R rotira brzinom vrtnje no min-
1
(sl. 8.18).
Kolikim konstantnim momentom treba oko osi rotacije, da bi se Ona
zaustavila za to sekundi? Koliko punih okretaja k napravi za vrijeme
zaustavljanja? Moment tromosti osovine zanemariti.
181
Moment tromosti krune ploe u odnosu na os rotacije jednak je momentu
tromosti valjka istog promjera i iznosi
'J =mR'
, 2'
tako da jednadba gibanja glasi
Kutno ubrzanje F. = fP prema tome je
lM
l

mR2
Slika KIt:. krune momcnlOIll ,tl
da je moment konstantan, dobiva se nakon integriranja po vremenu
2M
{{}= I+C
1
,
mR-
Za r 0)=1101(/30, pa je Cl =Ji()1t/30, Izraz za kutnu brzInu tada je
2M non
(1)= 1+-.
mR- 30
Na kraju perioda zaustavljanja l=(o, (0=0. to daje i1J10S momenta
l1o'1f.mR2
M _-"-00-_
60!0
Intl:'!g.riranjem izraza za kutnu brzinu dobiva se km cp II ovisnosti O vremenu
2M 12 Il
o
tr:
l{I= -+-f+C"I',
mR- 2 30 -
Ako se kut tp od trenutka kada je bit za !=O i
<p=O. te je C
2
=0. Uvrtenjem dobivenog mom<:nta u izraz za kut. bit
nn( !2)
1fJ= ;0 !-21
0

Nakon to protekne vrijeme '='0' ukupni kut je <p=2"k, te je
za diferencijal mase tijela iznosi energija prema definiciji iz dinamike

182
dmr
1
dEk =-2-'
(8.57)
Uz '" = bw, energija se dobiva integriranjem po cijelom tijelu:
m
je brzin.1 za cijelo tijelo ista pa je
",'
2 I b'dm,

(8.58)
(8.59 )
(8.60)
Tim izrazom ... je energ(f.l tijela koje rotira oko osi z kumom
brzinom
Diferencijal energije dobiva se jz (8.60):
d Ek={i;;)
10 l:Z konstantni moment tromosti rl,; prelazi II oblik
:7,wdw.
lJudu,'i da je Ci = d",fdr, mora biti rud", =(d<pfdr) dro = (dmid r) d",. a
d",
'J, dl d",.
(8.61 J
(8.62)
(8.63)
Prema jednadibi gibanja odgo\'nra rezuitanlnom momentu M; oko osi
rotacije, pa je
(8.64)
Kako je ALd", diferencijal rada dW rezultanInog momenta M_, izraz (8.64)
pok.ruje da 'je promjena energije kod rotacije tijela oko osi
jednaka tom diferencijalu rada. Drugim nema promjene energije
bez rada momenta ,\1;:. Integriranjem gornjeg izraza unutar perioda vremena tl - tl
dobi\'a se zak ..:m energije u obliku
(8.65)
Ei:2 i EkI su Izoosi energije u trenucima t2 i tl< a W je rad to ga
moment M, kada se tijelo zakrene iz pripadnog poloaja <p, II poloaj IfJ,. Tako
zakon nergije (8.65) napisan u razvijenom obliku glasi
......
(8.66)
.,
Zakon energije u lom obliku koristi se u rjeavanju zadataka dinamike
rotacije tijela kao i zakon iz dinamike
Primjer 8.6
tap mase JI! i duine 1= l ll) puten je iz horizom\tlnog poloaja bez
kutne brzine da slobodno rotira oko ovjesila O (sl. 8,191, Kolika je brzina vrtnje
tapa kada tap II vertikalni poloaj'?

I,m
yi
Slika &.19. Rotacija tap,!
LT trenutku tap miruje, paje !!JI :::.::0, U vertikalnom poloaju kutna
brzina tapa je (:)2 = 1111./30. Oko osi rotacijel koja prolazi kroz Qvjesite O i okomita
je na ravninu gibanja tapa. djeluje moment vlastite teine tapa. tako da je zakon
er,ergije
Tf/l
'J. ("")' f I
2: 30 = 1119'2 cos q>dq> ,
o
Moment tromosti lJ::: tapa prema osi rotacije iznosi m1
2
, 3. pa je nakon integriranja i

30 f3B "
n=-;
I
Ovdje treba da je rad momenta M::: = mg 2' cos rp isto to j rad vlastite
teine mg, Taj rad jednak je gubitku potencijalne energije sile mg i iznosi mg//2,
8,3.3, osloncima kod rOlacije tijela
Jednadbe ravnotee (8.53.) do (8.530 povezuju komponente reak-
cija II osloncirna s aktivnim sUama Ff i inercijskim silama izazvanim rotacijom tijeJa.
Jednadbe pokazuju da kod rotacije tijela reakcije II oslon.ima biti posljedica
aktivnih sila. to je poznato iz statike, no pored toga i inercijskih, Dio reakcija u
184

,
osloncima, koji je posljedica vanjskih aktivnih siJa i vlastite teine tijela, se
za neki poloaj tijela iz uvjeta ravnotee. Ovisno o poloaju tijela mijenjaju
tc reakcije II smjer s obzirom na osi koordinatnog
sustaVa x. y, :. pa su II tom smislu 7..3 vrijeme rOiHcije tijela le reakcije dinami':ke. Po
iznosu taj dio reakcija II osloncima neovisan je o rotaciji.
Drugi dio reakcija u osloncima izazvan inercijskim :-.i!ama postoji samo ako
tijek) rotira, a posljedica je karakteristika gibanja (w, 1-:) i inerdjskih
karakteristika tije1a. Taj dio, koji tvori ili [lV. dopul1."ke ft'.:i.:cije U
ostancima, dodatno za vrijeme gibanja oslonce. a po iznosu bili
vies.truko od reakcija izazvanih silama. U !larednom izJaganj!.! bit
kako se te dopunske reakcije II osion"'ima,
z,
__ ii",-,
ii.
m
y
x
Slika 8.20. Dopunske rCllli:cijc u osloncima A i 8 kod ratac!.;..: tijela oko osi:
Kada na tijelo djeluju samo inercijsk. sile dL, i dL
N
, javljaju se u osloncima A
i B dopunske reakcije A., AJ" B. i By (sL g,20), Jednadbe (8.53a), (8,53b), (g,53d) i
(8.53e) u tom glase
(8,67)
(8,68)
(8,69)
lJ) = , Ja'Nzcos:q,-dm"='-!OTzsinwdm. (8,70)
m
Uvrsti li se za "N=bw' i GT=be, bit UZ bcosq>=x i bsinq>=y (vidi sL g,17b)
nakon
(8,71)
m m
185
A,+B,+w
2
J ydm-e f xdm=O (8.72)
m
B,.I+W2 j yzdm- eJ xzdm =0 (8.73)
m
BJ + co' J xzdm +e J yzd", =0 .. (8.74)
m
Integrali U jednadbama (8.71) i (8.72) daju umnoak koordinata poloaja teita
tijela e i njegove mase XCIII. odnosno Yem. Prema definicijama (8.9) i (8.10) inte!>!ali
II preostale dvije jednadbe imaju centrifugaInih momenata tromosti: j
n .
u;,:;, pa Je
Ax+Bx+x
c
w'2m + ycsm=O (8.75)
A.
y
+ By + Ycw2 m- ,xcem=O (8.76)
Byi +w2fl" - efl" =0 (8.77)
B,i+w
2
f1" +,:7,,=0. (8.78)
T o su jednadbe za dopunske reakcije II oslonelma. Iz njih se vidi da
na dopunske reakcije pored o) i t poloaj teita tijela i
centrifugalni momenti prema osima x, z 1 y. z. Dopunske reakcije nisu posljedica
Samo inercijskih normalnih (xc(t)'4m i ycolm) i tangencijalnih (xc&m i rcEml sila,
nego i geometrije odnosno raspodjele mase cijela. Prema tome dopunske reakcije u
osloncima nije promatranjem djelovanja
D'Alembertovih sila II teitu tijela, je II svakom zadatku potrebno postaviti
jednadbe (8.75) do (8.78). Kada se teite tijela e nalazi na osi rotacije, il
jednadbama nema inercijskih sila, ali reakcije II osloncima ne moraju
biti jednake nulL Ako je pored toga i rl),;: = flx: = osi x. )', = su glavne osi tromosti,
i tek tada su reakcije jednake nuli. Na tome se temelji uravnoteavanje
masa (rotori motora, centrifuga. automobilski itd.). Dodavanjem
ili oduzimanjem koncentriranih masa dovodi se tijeJu teite na os rotacije, a zatim
se postupkom ponitavaju centrifugalni momenti tromosti. Uravnoteavanje
masa provodi se na specijalnim strojevima za uravnoteavanje ili balansiranje.
Primjer 8.7
reakcije li osloncima tapa prema slici 8.21 a koji rotira
konstantnom kutnom brzinom (j) oko osi z. Zadani su masa tapa mJ kut lX
tapa prema osi rotacije, razmak osloncJma l i kutna brzina (JJ. Masu osovine
zanemariti,
Kada se tap nalazi II ravnini x, z, djeluju na l)jega sile koje su prikazane na
slici 8.21 b. Suma"projel:ija sila na os x"i stIma momenata oko A daju
jednadbe
186
A+B=O
BI+ f zdL,,=O.
m
'.1
, ,

.,
,.
"
.. ,
:. ,
Norma!na inercijska sila iznosi
1LN=XW:dm=G- =) tan ,dm.
pa se uz dm = cl.: mIl dob'iVa iz druge jednadbe
odnosno
I
w'm!an, -- -') --
Bi+ I ::- .. 0_-0
o
mlw':

l2
ii
al
bl
z
Slika g,21, reakcije koso poloenog S12pl. S ob2;it()m na osi rotacije (a) i
tap wza (b)
Zadatak se moe rijeiti i jednadbi za reakcije (8.75) i
(8.78) u kojima je xc=Yc=O i f.:=0. a fl;.;: se integriranjem kao
Io je 10 pokazano II tom primjeru.
Primjer 8.8
Odrediti reakcije II osloncima osovine zanemarive teine s koncentri-
ranim masama (sL 8.22), ako je zadano: ml = tn2 =m
3
= nl te r i <0= konst.
da su sve mase koncentrirane na krajevima r. u tim
djeluju normalne inercijske sile pa ravnotee
Ax + Bx + n1
J
T(JJ2 + m;iCJ2:cos !X=O
Ar +By +m1.r(02- m3TCJ2 sin =0
sina.=O
+ 3am
3
Tc';
iz kojih slijede rjeenja za reakcije:
l ,
--mrw-(3+cOs;r:)
. 4
l
A
y
= - - mrw
2
(2 - sin;r:)
4
l ,
Bx= -- I1lrw- (l + 3 cos:x)
4
l , .
B
y
= -- mrw- (2-3 Sin :x).
4
m,
y
Slika 8.22. reakcije osovine s konceI1-
lriranim masama
z
By
Zadata,k se moe rijeiti i direktno iz jednadbi (8.75) do (8.78), II kojima se
koordinate teita Xc i rc te momenti tromosti fly;: i gx;: kao kod
sloenog tijela:
Uz zadanu konstantnu kutnu brzinu (J) kutno ubrzanje E jednako je nuli, tako da se
iz spomenutih izraza dobivaju jednadbe koje su postavljene na primjera.
188
8.3.4. moment
U dinamici definiran je moment kao moment gibanj:!
prema nekoj prostora. gibanja d", tijela koje rOIir;.;.
oko osi (sl. 8.23) jeste vektor
dB=vdm=oo x rdm,
lako da je moment prema A
dKA=r x dB= T X (oo x r)dm.
Ukupni moment dobiva se integriranjem po cijelom tijelu
KA = J r x (oo x r) d Ill.
z z
m ,
m
'" A I ...........
I ....... X
----________ V
x y
y
K,r----
W
E:
K.
------
x
(8.81 ,
Slika 8.23. Kolicina gibanja dB tijela
Slika 8.24. Vektor momenta K,
Kako je r=:d + yj +zk te 00= kw, nakon mnoenja i
KA - jlO J xzdm- jlO J yzdm +klO J (x' + Y')dm
(8.821
ili
(8.831
Vektor momenta KA +K;;;k na
slici 8.24. Iznos je tih komponenata: .
Kx= -[J;r;:w
-'J",lo

(8.841
(8.851
(8.861
189
lznos i kutovi nagiba vektora K.-4 prema koordinatnim osima se iz
komponenata i g.lase;
K, =,JK; +K; +K; =m- ,JfJ;, +:J;,+fJ; (8.87)
COS (8.881
(889 1
Komponen;<! momenta funkcije su vremena. U komponentama i
t:, s vremenor:: se mijenja kutna brzina {{J. ali jednako lako se mijenjaju j
centrifugalni mvmenti tromosti [/):; i fl
r
::. koji ovise o poloaju tijela li odnosu na
koordinatni sustav X, ,r. ;, Komponenta K;: funkcija je vremena san10
preko kutne brzine (v, jer je aksijalni momeot tromosti fl:: neovisan o zakretu tijela
oko osi; i s obzirom na vrijeme ( predstavlja konstantu. je) dakle, vektor
1\.4 funkcija vreme-na bez obzira na lO da li.ie kutna brzina konstantna ili ne.
Derivacija momema po \'remenu moe se izvesti deriviranje-m
komponenti u (8.83). u kojem se deriviraju centrifugalni rnomelHi tromosti
j gy; le kut:la brzina w. Do istog rezu\t:lta moe se ako se po vremenu
derivini izraz (8.S1): f
dK
A
d
--=- rX(Qxrldlll. (8.90)
dc dc
m
Kako se integriranje ne odnosi na masu tijela koja se ne mijenja s vremenom, to se
II gornjem izrazu moe derivirati podintegralna funkcija r x (Ul x r), pa je
KA = J x (oo x rl+r x (.;" x(ro x il]dm. (8<91)
Prvi u uglatoj zzgradi jednak nuli, jer je r = f =(1) x r, ya je " x v = O. Kadu
II drugom uvrstiw=t i II r=". izraz
K., = f [r x (e x rl+r x (O> x v)J dili <
pravila za rjeavanje dvostrukog vektorskog produkta bit
rx(exr)=e(r'r)-r(r<g) i rx(o>x v)=ro(,<v)-v(,<o,
to uz r'v=rvcos90o=O daje
m
":-"_'_ ll,to.m imaju ove komponente sustava x. z:
. -- -. ,,- ,-
190
e=ek
r=.<i+yj+zk
ro=",k
(8.92)
(8.93)
(8.94)
(8.95)
(8.96)
(8.97)
tako da je nakon mnoenja j uredenja
+[sflxZ+r)dm]k. (8.98,
Kada se integralima daju odredena moml!nata tromosti, dobiva se deriva-
cija moment. s komponentama
KA=Kxi+K,i+l(k

- - 'J,., e
K,=17,e.
(R99'
(S. lOO ,
(8.101,
(8.102,
USPQrede li se izrazi (8.100) i (8.101) s izrazima (8.77) i(8.7BI vidi se daK iK
momenata dopunskih reakcija u osloncima. oko osi i _:.
(K7;=-B Kako je momenti aktivnih sna zajedno s momentima
dijela reakCija u oslondma, koje su posljedica aktivnih sila, ponitavaju se, pa se
moe smatrati da K;t; predstavlja sumu momenata aktivnih i ukupnih
reaktivnih sila oko osi x. i Kr ima sume momenata svih aktivnih i
reaktivnih sila oko osi J. komponenta K, je prema jednadbi gibanja (8.55,
rezultantni moment oko osi z. Kako su sume momenata oko pojedinih osi
komponente vektora momenta MA II odnosu na A. to je
odnosno
M,=l:M,=K
x
M,=EM,=K,
M,=EM,=K,.
dK,
M.=K.=--.
d,
to je zakon momenta za rotacjju tijeia oko osi.
(8.103.
(8.104.
(8.105.
(8.1061
Pored opisanog flZikaJnog derivacije momenta i njegovih
komponenata dovodi jednadba (8.105) do zakona koji se upotrebljava tl rjeavanju
zadataka dinamike rotacije tijela oko osi. Ako se u izraz (8.105) uvrsti
dobiva se da je d
M,=-<9'..w) (8. 107 !
dr -
ili
(BJ08!
"
= J M,dr. (8.1091
'.
To je integralni oblik zakona momenta izveden samo za os z oko koje
tiJelo rohra. Prema tom zakonu do promjene komponente momenta II
191
pravcu osi;; moe samo pod djelovanjem vanjskog momenta oko te iste osi, ih
drugim do promjene gibanja (kutne brzine) moe
samo kada djeluje vanjski moment oko osi rotacije neko vrijeme 1
1
-,"!,
tog zakona je zakona gibanja poznatog iz
dinamike
Poseban je tog zakona kada na tijelo ne.djeluj.e vanjski
M _. Tada mora bItI fJ-(!)2 =f!..w
1
_ odnosno do promjene gIbanja ne moe dOCI ako
ne-mijenja moment tr"omosl(9"::< M1jenja ii se moment tromosti spajanje dvaju
vratila. promjena poloaja mase kod centrifugalnib ventila i sL) mora biti
(8.1101
Primjer 8.9
Rotor turbine momenta tromosti II odnosu na os rotacije rl= 550 kgrn:
brzinu vrtnje sa Il
t
=1500min-
t
na novu 11
2
, Do promjene brzine dolazi
pod djelovanjem momenta M: koji se mijenja prema zakonu prikazanom na slici
8.25. Koliku brzinu vrtnje n, postie rotor na kraju perioda ubrzavanja koji traje
15 s?
11, INm)
Slik .. R.15. Promjenu momenl1.l II pri ubrzavanju fO!Qf .. Iurbine
Zakon mamen la (8.109) povezuje zadane vrijednosti i glasi
Integral na desnoj strani jednak je po iznosu povrini A ispod zadanog dijagrama
M,(t), tako da je
Primjer 8.10
Dva vratila spajaju se tame spojke (sL 8.26) pod djelova
njem sila F. Ako su momenti tromosti vratiJa zajedno s dijelovima koji na njima
rotiraju oko osi rotacije;], i fl" odrediti kutnu brzinu", nakon spajanja:
192
al kada prije s.pajanja vratilo 2. miruje, a vn.ttilu I rotira kulnom l1rzinom (1)1 i bl
kada su prije kutne brzine (VI i (J)l iSt(.1g smjen.L Koliko sc energije lj oba
slucaja pretvara na srl)jci u toplinu'!
J,
w, w,
F
"""
U
mri rl
;:l) Za vrijeme spajanja na natila djeluju samo unu[fJoJi momenti spojke oko
osi rv[acije. Momenti su jednaki j suprotnog su te se ponita\aju. tako da
komponenta momenta oko osi rotacije OSla,k" prIje i E.oslije spajanja
nepromijenjena. Nakon spajanja CC se moment {r,,'>mosti sa 'JI na 'JI +fl'J.' II
kulnu brzina se mijenj" od (<), na ()), tako da je prema (8" lID)
Gubitak energije jednJk je razlid energija prije i poslije spajanja:
Ta energija pod pretpostavkom idealno krutih tijela prNvara za ';rijeme spajanja
u tarnoj spojci u toplinu.
bl Zakon (S. l 10) moe se proiriti i na vie lijeJa koja rOliraju oko
osi. Tada se radi o sustavu tijelu za koja suma momenata oko osi rotacije
nema promjene ako na sustav ne djeluju oko osi rotacije \anjski momenri. Za tijelo
J i 2 to daje jednadbu
odnosno
energija koja se II tom pretvara II toplinu iznosi
193
8.4. Raminsko gibanje tijela
8.4.1. Jednadbe gibanj.
e kinematki ravninskog gibanja vidjeli smo da se brzina i ubrzanje neke
referentnog presjeka tijela (sl. !L27) odreduju pomo':u izraza
V=,OA+roxr
a=a.-t+e x r+Ci) x ((i) x rl.
,
m
F,
Slik<l '$.'27, R:.lsninsko gihal1je lijeta. Referentni
(S.III)
(8.112)
Prema razmatranjima iz dinamike sustava rezullantna sca R svih vanjskih
sila jednaka je $umi umnoaka u!'rzanja i pojedinih. masa Kada se .sustav
sastoji od malIh masa dm, prelazI suma u mtegral po maSI, tako
da je
(S.113 )
Uvrtenjem izraza (8.112l za ubrzanje a dobiva se
R= J aAdm+ J E X rdm+ S (I) x (Ci) x r)dm,
(8.114)
m m
Budu':i da su II integralima a,t< (i) i t konstante, lO je
R=a
A
J dm+& x f rdm +w x(", x.r rdm)
(8.115)
ili uzJdm=m i Jrdm=Tcm
(8.116)
U uglatoj zagradi rc jest vektor poloaja teita e s obzirom na A, pa je cijel.
uglata zagrada jednaka ubrzanju ac teita, tako da JO
R=ma
c
. (8.117)
To je prva jednadba ravninskog gibanja k<;>ja odgo:,.ra zakonu o. gibanju
teita e sustava Prema toj jednadbI teIte se gIba na IstI kao l
mase lU na koju bi djelovala rezuitantna sila R neovisno o tome da li sila R
194
prolazi kroz leite e ili ne, Kod ravninskog giblJnja vektor ubrzanja ac lei uvijek u
iSloj ravnini. lj toj ra\'nini prema (8,lln mora leati i rezuhantna sila R da bi
gibanje biJo r;lvninsko.
:">1 kat" $.to :imo postavili jcdnad70u (S.113l moemo napisali izraz
za moment OkD A:
Mo.f=EMAi=Jrxadm. (8.1181
:"domenl \1 .., je rczuhantni moment prema A svih sila Fi j spregova :vI. Vektor
.\IA .Jkom!t jc na refercmnu ravninu gibanja i poklapa se po pravcu svektorima (f) i
L C\fSlcnjem izraza (S.112l za ubrzanje a II momenmu jednadbu (8,1181 dobit
ccnw nakon mnoenja
(8.1191
Zadnji tian II zagradi jednak je nuli. jer
r x [l>.) x (l>.) x rJ]=r x (-",'rl=O.
L drugom je r x Cf x rl = tr, pa slijedi
f\1t/:= J Tdm x aA +t f ,.2 dm . (8.120)
odnomo
(8.121)
LJ toj je jednadbi rl.li mOment tromosti tijela prema osi koja prolazi kroz A, a
lei okomito na referentni presjek, Sleinerova pravila flA se moe izraziti
momenta tromosti 'J e prema osi kroz teite. Pri tome je gA = [Jc +
se i ubrzanje A moe izraziti ubrzanja teita, tako da je
3.",=a
c
-t x rc-ro x (i) x rd. Tim izraz (8.121) prelazi II novi oblik:
MA = {'c x 'c- rc x (t x rcJ-'
c
x [oo x (ro x fC)JJ tn +:7co +r7,mE. (8.122)
Vidimo da je II zagradi jednak nuli jer je rc x [co x (oo x rd] =
=r( x i -aird=O. Drugi u zagradi pomnoen s m iznosi
-'c x (E X rcl III = - r;,mo. te se taj dokida sa zadnjim izraza (8.122).
Time preostaje da je
(8.123)
To je druga jednadiha gibanja, koja pokazuje da je rezull.ntni moment svih
sila s obzirom na neku A jednak zbroju momenta inercijaJne sile mac zbog
translacije S teitem e t inercijalnog momenta gee. zbog rotacije oko teita.
Jednadba gibanja moe se koristiti II tom obliku iIi li nelto jednostavnijem ako se
za...sumu momenata odabere reite C. Tada je, naime, rc=O. pa je (sl. 8.28l
(8.124)
Oznake vektora ovdje su isputene kao nepotrebne. Jednadbe gibanja (8.117) i
(8.1241 predstavljaju dvije nezavisne jednadba iz kojih se uz zadane sile
direktno dobiva ubrzanje teita ac i kutno ubrzanje c, Time su translacija tijela s
leitem e i rotacija tijela oko teita rijeeni. Na desnoj strani jednadbe (8.123)
vektori rc x mac i get: kod ra\"ninskog gibanja uvijek su okomili na referentnu
ravninu gibanja. To da kod takva gibanja i rezultantni moment MA mora bili
okomit na tu ra\ninu. Isto vrijeJj i za veklOr Mc-
1,
ii
0,"
ii
y
1,
-X
'"

Hc
=;>
HA'
ili
.j{
if,
- [
rc
/ F;
A
m
m
RGvninsko gibanje
R = mac
R =ma(

Hc=J(E.
Sliku lednudi:be giba:-..:.! kod rcdukdje sila s obzirom n.1 neku A (a I i s obzirom
na e (b)
Jednadba (8.117) sastoji se od d\"ije skalarne jednadbe, koje zajedno s
izrazom (8.124) daju tri komponentne jednad:ibe gibanja:
Rx = L =
R J. = F.F."i = IIWc.,.
(8.125)
(8.126)
(8.127)
tih jednadbi moe se rijeiti s\"aki zadatak dinamike ravninskog gibanja
krutog tijela.
Gornje jednadbe mogu se posta\ili i D'Alembertova principa. U
leitu se suprotno vektoru ubrzanja a
e
ucrtava inercijska sila L= - maC. a
suprotno kutnom ubrzanju treba zamisliti da djeluje inercijski spreg ML ='Jce (sl.
8.29). lednom kada su ucrtan':! te dvije zadatak se rjeava uvjeta
ravnotee komplanarnih sila II kojima se D'Alembertova sila L i spreg ML uzimaju
kao i svake druge veliCine. Ako se zadatak rjea\"a komponenata
ubrzanja, ucnavaju se D'Alem'bertove sile suprotno svakoj komponenti.
196
y
. ==::>
Ly=-moy
Slika 8.29. princip kod ravninskog giba Ilja krutog tijela
x
Primjer 8.11
se m0l!lentom M moe pokrenuti valjak (sl. 830a) da
do CIS tog kotrljanja? Zadam su masa m i polumjer R valjka te koeficijent
trenja valjka i podloge JI.
m
I

._.c&
-" 1-
e
[I x
Rl
I H I H
I'
Fr
F,
al bl
Slika S.30. Ubrzavanje valjka momentom {\./ (a) i na valjak kod ubr<:.l\ilnja (h)
Na slici S.30b nacrtano je tijelo veza s ucrtanom aklivnom silom G
(vlastita teina), pogonskim momentom M, reaktivnom nonnalnom silom F. i
silom trenja Fr Premajednadbama gibanja (8.125) do (8.127) bit ce za valjak'
F
T
= IIUl
c
i',- G=O
.H -FTR='Jce.
uvjet kotrljanja bez klizanja glasi
ac=ER
pa iz jednadbi gibanja uz mR2 slijedi
2
FN=G=mg
2M
F =--
T 3 R'
Sila je momentu M. Njezin iznos je
koefiCijentom trenja Ji, tako da za kotrljanje bez klizanja mora biti
FT;;;I'F,.
Pren:a tome je moment kojim se moe ubrzavati valjak ona i kod kojeg:a sila
trenja postie maksimalnu vrijednost _ ...
ili
197
Primjer 8. ! 2
KOm.<,lm sc maksimalnom silom F moe ubrzavati iz primjera 8.11 d,l
do ,:;wg kotrlj:mja?
Kod ubrz(lv(lnja 'Valjka silom F sila trenja FT djeluje na valjak suprotno
zadanoj sili. Na slici 831 b ucrtane $U sve sile 0(1 tijdo. Jednadbe
gibanja
R
oJ
F-
F,-' G=O
FTR=U"".
Slika 8.31. valjkll F (a) 'I sili: mj \"<Lljuk kod ubrl.'I\"tnja (b)
Iz njih se, vz uvjet kotrljanja bez klizanja ac == tR i uz fIe dobiva
Fj\o;=G=my
Maksimalna sUa trenja koja valjka podloge moe oSl\'ariti kao
reaktivna sila jest WN=Jlmg. tako daje
Primjer 8.13
tap AB duljine l i mase m naslonjen je na vertikalni zid pod kutom (sL
8.32.). Iz tog polo'ja tap kliziti bez trenja pod djelovanjem vlastite teine ..
Odrediti ubrzanje teita e i reakcije u osloncima A i B II trenutRu
gibanja.
Zadatak moemo rijeiti primjenom D' Alembertova principa" U
trenutku tap jo miruje, pa su mu brzina teita i kutna brzina jednaki nuli.
Ubrzanje teita ima dvije komponente 3;t i at<> kojima su suprotno usmjerene
198
DAI.mbertov. sik L, i L, (sl. 8.31 b). Suprotno kutnom ubrzanju, ucrtan je
D'Alembertov moment :7,.r.. tako d . jednadbe ravnotee glase:
1:F,.=O
1:\f
r
=O
Fs-G+ma,."""'O
I I
FA 2. COs;x- Fil:; sin:z +flcl: =0.
y
4. ___ ____ _
x
B
01 bJ
Slika 832. Gibanje l;lr<l po gla Ikim stijenkama (al
i sile n;,t !itap rrcma fr :\lcmberltWU prio;:iru (111
:> stupnjem slobode pa izmedu ubrzanja ac i kutnog ubrzanja l
postoJ! veza. da u trenutku tap miruje, nema
komponenata ubrzanja zbog rotacije tapa, pa za ubrzanje B
\TIJedI Jednakost
Plan tih ubrzanja prikazan je na slici 8.33. Za e ubrzanje je izrazom
ac = " ... +a'",A =aA+(ac/Ah.
e nalazi se na udaljenosti 1/2 od A. pa iljak vektora 'c raspola viju
vektor tll8/Ah. [z plana ubrzanja vidi se da je laci <ti: I (acJ.-t )1'1 i da vektor ac lei pod
kutom .1 prema osi x. Pr.:ma tome je iznos l.lbrzunja e
a njcgt.'wc su komponente'
I
<1{'=(uc ..th =
'l

Uz tal-su kinematicku vezu jednadbe ravnOtee. u kojima je moment tromosti
ml:!
lapa prema lei lu J
c
=--. imaju ova rjeenja:
12
3
{lc='4 Y SI11
F
3 .
A=Smg sm2:x

8"+.2. energija
energija tijela mase d m i brzine iznosi
t.2dm

(8.128)
a kako je 1,2 = "V == (\'A + to X + ro ;< rl. to je energija cijelog tijela
(8.129)
Nakon mnoenja dobiva se izraz
JVA'VAdm+ f(toxrH",xr)dm.
(8. I 30)
U prvom je integralu VA' "A = s obzirom na integriranje po masi konstanta. U
drugom integralu su VA i ID konstante. U integraluje (o>xr)'(IDxr)=di',jer
su vektori ul i r kod planarnog gibanja okomiti. Izraz (8.130)

(8.131)
m
odnosno
(8.132)
200
Takav je izraz, II kojemu se energija v ..4' rc i
yczanih uz bilo koju A presjeka tijela, ne,rikladan. Ako se energija
vezanih Ul teite lijeta. vek10r rf' jednak je nuti, a u
jJTl\ZU {8J321 .. prelazi u brzinu teita \'c i f"1 tl mom1.!nl tromusti oko USI kroz
fIe. lc jc
(8.133)
energija tijela koje se ranlinski gitla sastoji sc od dy;!
t,'ncrgije zbog translacije s teitem e i zbog rotacije tijela oko osi
kr9z 'teite. Ta 'dva vidljiv'a su ti izrazu (},.I J3). Ako se gIbanje opisuje preko
111!kc: dru'ge" koja nije teite presjeka :jda. energija se
izraza (8.132), u kojem pored translacije:; A i rotacije oko A
postoji i srednji dopunski mv A (oo x rd= /1' r,-IrC;,A cos( 1:: \',-t, 'eA)' jednostavna
supcrpozicija energija zbog translacije i rotacije ne moe se
primijeniti. osim II kada se gibanje opisuje preko teita presjeka tijela C. To
je mzlog zbog kojeg cemo energiju gotovO uvijek
\'ezanih uz teite. Izraz (8.133).
Vidjeli smo da jednadbe ravninskog gibar.ja tijela glase
R=ma
c
Mc='Jce.
(8.134)
(8,1351
Ako prvu jednadbu pomnoimo s promjenom pomaka tetlst<l dre. a drugu s
promjenom zakreta dlf/. dobit izraze
(
'Jew')
Mcdrp='Jcwdw=d ,
Zbrajanjem tih jzraza dobiva se
(
mv' 'J. Dl)
d =Rdrc+.l1cdrp.
(8.1361
(8.137)
(8,138)
(8.139)
(8.140)
Na lijevoj strani tog ;zra1a"halazi se diferencijaL energije tijela dE., dok je
na desnoj diferencijal rada rezuJtantne sile reducirane II teite e i diferencijal rada
rezuJtantnog sprega J\1
c
. Rad na desnoj strani moe se izraziti i preko sume radova
komponenata sila R i sume radova spregova. tako da je
d W= R'drc+Mcdrp= EF,dri+ E Mid",.
201
Integriranjem izraza (8.140) od nekog poloaja 1 do poloaja 2 tijela dobiva se
(8.141)
(8.141a)
Izmz lS. J 4 il ili njego\< oblik (8.1-+ la) jest =1I/..-01l clle1"gUe za
ravninsko gibanje tijela. Promjena energije translacije tijela s teitem i
rotadje oko osi kroz teite unular nekug vremena jednaka je radu s,:\'ih
sila i spregOql koji djeluju na lijelo. j 10 zbog transiacijskog i rotacijskog pomaka
to ga tijelo u tom vremena. Zakon energije ravninskog
gibanja tijela ima isto kao j zakon kod gibanj(l ih kod
rotacije tijela oko osi.
Primj 8.14
Kruna polumjera R i mase m kOlrIja se bel klizanja uz kosinu pod
djelovanjem sile u opru zi konstante krutosti e (51. 8.34a). U poloaju I
miruje, a ukupno produljenje opruge jednako je dvostrukom produljenju
ravnotee = 2:';:0)' Odrediti brzinu lcista f i kutnu Qfzinu c') kada
u poloaj ravnotee 2,
Za vrijeme gibanja na djeluju sile prema slici 8.34b. Rad na putu od
poloaja I do poloaja 2 vre sila opruge Fo i teina G. Rad sile trenja fT kod
kotrljanja bez klizanja je nuli, jer se kO<l svake nove dodirne s
podlogom stvara i nova sila trenja. koja nema pomaka (dodirna u
odnosu na podlogu relativno miruje). Rad sile opruge jednak je gUbitku potencijal .
.. "
eu; "l' J;

al bl
SUka 8.34. Gibanje krune pio: uz kQsinu pod dje)ovanjem opruge {al i sile na krunu u
potemom poloaju gironja 1 iz kQjeg je krulna putena u gibanje bez brzine (bl
202
;: ]
i
ne energije a rad vlastite teine 1Fa= -mgxnsin:l.
U poloaju I ", =0 i ro, =0, a u roloaju 2 r, =v i (!l, =ro= r R. Prema zakonu
energije (8.141) dobiva se
2
3
- mgx
o
sin 1:,
tromosti krune 'Je = mR
1
,/2. U poloaju FT=O. a
sita II opruzi Fo=cX'o=mgsiua, taKo daje X
Q
= mg sin x/co Uz te vrijednvsti. te uz
w = r R slijedi iz zakona energije
i dulje
t'! , ...L 3. moment
, Kineticki moment diferencijah.1;mase dm i brzine ,. prema O
rderemne ravnine (sl. 8,35) jednak .;.: momentu gibanja te t iznosi
dl'-n=rxvdm.
Cvrstimo li da je r-rc+ fl i V= 't'e +00 x p. bil
dKo= pJ x ('c+w x p)dm.

Slika moment dm ['Ir<!ma O
Integriranjem po cijeloj masi dobiva se moment tijela
(vc+m x pldm
ili nakon mnoenja i konstanti ispred znaka integracije
(8.1421
(8.1431
(8.144)
Ko=rc x Vc J dm+rc x (lU x J pdm)+(j pdm) x 'c+ J P x (ro x p) d", . (8.145)
203
Inlegral od pdm jednak je nuli. jer je p vektor poloaja dm u odnosu na
teite C. pa su drugi i Pl desnoj strani gornjeg izmza jednaki nuli.
Veklori bl i p stoje kod ravni .. skog gibanja pod pravim kutom le je
p x I'U x 1'1= "1". Integral u prvQm '.nu daje ukupnu masu lijel. III, pa slijedi
(8.1461
Ko=r .. xlllvc+;]c"" (8.147)
moment Ko kod ravr:.insKog gibanja tijela jest vektor okomit na
referentnu ra\'ninu gibanja, Sastoji se.od dva momenta gibanja zbog
':ranslacije tijela s teitcm (rc x mvc::: fC x Bel i momenta zbog rOlacije
oko osi kroz teite (:7
e
(O Ke). OI:.;] kolinearni su vektori, pa je iznos
momenta (.1. 8.36) .
m
Slib 8.36. mQment K. (j $ustoji sc od momenta kolitine gibanja 8
c
d i
momenta flcM
moment prema trenutnom polu brzina P,;. Iznosi
(8.148)
(8.149)
gdje je dp udaljenost leita e od trenutnog pola P,. Kako je tada DC = dp (ll, mora
NU . .
(8.150)
ili uz +f1c=rlp. to Je moment tromosti u odnosu na os kroz trenutni pol
-' :7",. ,"'
104
Deriviranjem izraza (8.147) po vremenu dobiva se
KO=fCX mvc+rc x mvc+g'cro.
(8,151)
(8.152)

i
!
U prvom elanu na desnQj strani ic=v(". pa je taj jt,-dnak nulL V drugom
\"c = ac. a u ro = t: te slijedi
(8.1531
Prema jednadbi (8J23) gornji izraz jednak je rezultantnom momentu svih 'Sila i
5pregova prema 0, te je
dK"
-=Mo
dr
(S.154)
\ 'idimo da :r.akon momenta kod ravninskog giballj{\ tijcb ima isti oblik
kao i kt,d gibanja je da moment Ko lei u\ ijtk okomito na
ravninu gibanja presjeka tijeJa. :--Jjegov vektor ima prirast samo po dok mu
je smjer konstantan. pa se u zakonu (8.154} mogu ispustiti oznake vektora. Taj
zakon predst a vlja jednu ska)omu jednadbu prema kojoj je
(8.1551
lntegriranjem tog izraza unular granica l, do iz dobiva se
"
Ko2 -Ko, = f !vlodl. (S.1561
"
;to predstavlja integralni oblik zakona momenta. Kada momen( trai
prema teitu C. ostaje u izrazu (8.148) samo moment Ke = flcf:J Gornji
zakon pisan za teite ima jednostavan oblik i glasi .
"
fJc(J)z-flcOJ
t
= J Me de , (8.156al
"
sto je s izrazom (8.109) kod rotacije tijela oko osi. U tom
obliku zakon momenta primjenjuje se jednako kao i kod rotacije tijela
oko osi.
Primjer g,15
Na valjak polumjera R i mase m (vidi naprijed sl. 8.30) djeluje konstantan
moment A1 tokom vremena t. Odrediti brzinu teita Vc valjka na kraju perioda
ubrzavanja ako je valjak II trenutku mirovao.
U zakunu (8.1'57) prema 7l):!latku je,<l.lj = O. (ll, =(J)= ':cl R
te se dobiva

flo ;= SMedl.
o
205
odnosno (vidi sl. S.30b)
2 R
U primjeru 8.11 je da je sila trenja F,=2.\f 3R. IO uvrteno II gornji
integral daje nakon integriranja i
2.11/

8.5. Sferno gibanje
8.5.L Jednadbe gibanja
Ukinematici sfernog gibanja ili gibanja tijela oko pokazano
je kako se odreduju vektori kutne brzine cf) i kutnog ubrzanja i; II
koordinatnim. sustavima. Sustav X Y. Z je vezan uz tijelo (vidi poglavlje
zakreti njegovih osi ovise o promjenama kutova l/t i 8 (sl. 8.37). a neovisan je
. o rotaciji 'P,

m
x
y
y
X
Sliku 837, Sferna gibanje krutog tijeta
Kutna brzina (o' tog sustava ima komponente
gdje su
IDf =cxwx+eyWY+cz[OZ.

ro;. = if, sinS
OJz=l/I cosII.
U istom sustavu kutna je brzina tijela
206
(8.157)
(8.158)
(8.159)
(8.160)
(8.161)
::: komponentama
{IJ.\" = ,lj
w1.;;;;f sin f}.

(8.162)

(8.164)
tijela mase dm kojoj je poloaj vektorom r=exX +crY+ezZ
ima kineli("ki prema O
dl\o=rx\<dm,
Kako kod sfernog gibanja V=(f}X r. je moment cijelog tijehl
Ko=.lrx(wxr)dm.
18.106)
'Nakon uvrtenja r i ill II komponentama dobiva se nakon mnoenja
izraz
Ko=ex[w
x
J (r'+ Z')dm-W
r
J XYdm-wzJ XZdm]+
m m
'"
(8.1 (7)
m
S\"aki od inlegraia tog izraza ima ak5ijalnog lli centrirugalnog momenta
tromosti, tako da je
Ko :;;::;:e
x
(w/J
x
- - ())/J xz) +
+ey( -(o/Jxr+Wygr-CJJzflrz) +
+e
z
Yl +wztJzJ
Vektor momenta Ko u sustavu X, Y. Z ima komponente
Ko = exi'x + e,K,. + exi'z,
koje 'u prema (8.168) izrazima
K x =wxflx -w/J xy-wzflxz
K,.= -OJ,7,,+w,!J,.-w,7yZ
K
z
; -w/Jxz-ro!Jyz+wxf!z'
(8.168)
(8.169)
(8.170)
(8.171 )
(8. ml
Kako je to vec II vie navrata pokazano, derivacija momenta po
vremenu jednaka je rezultantnom momentu sila i spregova prema O
.,..
d,=M
o
. (8173)
Deri\'iranjem izraza (8.169) dobiva se
f8.17-11
207
vektor koordinatnog sustava X. Y. Z derivirati po vremenu isto je tO i
pomnoiti ga vektorski slijeva kutnom brzinom w' kojom lotira koordinatni sustav.
Izruz (8,174) time prelazi u oblik
(8.175)
Pro\'Cde ii sc mnoenje vektora (1)' i Ko< Kojima su komponente prikazane izrazima
(8.1571 i (8.169), dobi,,, sc
ili
+ez(r::;+w\A:) -('JiK,d
,\ix = f.:
x
("J)X z - ti.J'zK r
,\1 l r-w;.Kx,
(8.176)
(8.1771
(8.178)
(8.179)
Dobiveni sU izrazi jedllati:nl! krutog tijela oko toeke O, koje
povezuju momente oko osi X. 1', Z kao uzroke gibanja s i
svojstvima tijela. U komponentama momenta K
x
' Kr i K
z
nalaze se prema izrazima (8.170) do (S.I721 komponenle kutne brzine tijela", i
komponente tenzom tromost! u odnosu n:l osi X. Y, Z. U llm su Izrazima {J)x. (!Jr i Wz.
kao i svi momenti tromosti (O:'llll aksijalnog runkcijc vremena. pa kod dcrivirHnJa
to tct-ba uzeli u obzir. Kada se u jednadbama gibanja provede i uvrsle
izrazi za komponente kutnih brzina. dobivaju se diferencijalne jedna-
dbe. koje pored momenala tromosti ,adre funkcije kutova 1/1, ifJ i 9 i njihovih
prvih i drugih derivacija po vremenu.
Rjeenje tih jednadbi uz zadane komponente momenata sloen jc posao i
prelazi okvire ovih izlaganja. Takvi opci rijetki su, u inenjerskoj
praksi. Sferna gibanja u inenjerskim problemima imaju svoje Tijela
su posebne geometrije, a i komponente kutne brzine u nizu imaju
karakteristike. Jednadbe gibanja tada su znatnO jednostavnije, a rjeenja
se mogu dobiti jednostavnim postupcima. U naredna dva odjeljka
razmotrit cemo podrobnije neka takva gibanja.
8.5.2. Srerno gibanje rotacijsko tijela
Za tijela rotacijsko s obzirom na os Z, osi koordinatnog sustava X,
Z glavne su osi tromosti. Aksijalni momenti tromQsti prema osima X l Y
su jednaki i nisu funkcije \Temena: 17
x
=:7y, flx=r'!r=O. Centrifugalni
jednaki su nuli ('Jxr =:7rz ""f!zx =0), pa su komponente
kog momenta
208
K, =",.<:7 x = :7
x
9
K r="',.:7, =:7 .fr
(q, +.fr cos8),
(8.180)
(8,181)
(8.182)
..f
'.:
te njihove deri vac ije
Kx=wx[/x
K
r
=w
r
:7
x
(8.1831
(8.184)
Kz =wz:7z . (8.185)
Izrazi (8.1801 do (8.1851 uvrteni u jednadbe gibanja (8.177) do (8.179 J d' k
aJu na on
M x = fly;f.}); mz +flx (m
x
-
M}" = - fl +[/ x ((i;y i
M z= fl zW
z
+ fl X - w;"(;)z).
(8.186)
(8.187)
(8.188)
sfe:oog tijela, kojemu 'c Z os
SlrnetnJc. Cest l vrlo vazan slucaJ u lflzenJersk01 praksi J'est SI tc'O J
b
,
t'
W
., l k ( rnamo (JI anji!
sIme' tlje a o e: Kod takva gibanja tijelo ima konstantnu
rotacIJu npr: Z I konstantnu preresiju tP=konst. (sl. 8.38), a
takoder mu Je l nagib prema os! Z konstantan (S= konst ,9 -O) Za tak o 'b .
J
e . . O k . . "t - ,.. v gl anje
. a ta o er Je l Wx =w
x
:;;; O. to u obzir. jednadbe
gibanja daJU ove Izrazt': :
.H,,; sin 9 (tP + if cos91-:7 xif' sin cos 3
(8.189)
(8.190)
je gibanje pre?13 samo uz uvjet da nema momenata
oko OSl Y I Z. ,Momen,t oko OS! X J.edlmje mO.ment koji izaziva stacionarno giban'e
(sl. 8.38), a [fl ",. rp I lJ PovezuJe samo jedna jednadba S
gibanJ' M x' Gibanje je kada su od ,H ,... o .
ct d-be (8189)' .. d "'x, '1/. lp I IZ
Je na z, ., tn unal?flJed za ane. Tako npr, se tijelo kojemu su momenti
tromosti flx l 'Jz postaVI pod kutom 8 prema OSI Z te ako mu se kod eko
momenta Mx dade rOlacija cp. gibat se tijelo sfcrn'o uz precesiju ;/J
z
z
y
y
X
Slika 3.38. Stacionarno
14 Jed,; KI:"E;\fATII..::A I DJNAMIK""
209
jedlladboii1 (8.1891. Pri tom rotacija ne moe biti bHo kakva. izraza
(8.l89) doo;,-. se jednadba
, 'J
,
,,, ; (0.1911
...L l? Q
, ('Jz-'Jx)eos9
koja ima realno [jesenje za precesiju samo ako joj je diskriminanta manja ili
jednaka nuli. tj,
- 4
Iz LOua sliiedi da rotacija <i> mora izno$iti
e .
(8.1921
(8.1931
Jednadba (&.191) uz uvjet (8.193) daje jedan. ili dva realna korije,!a. za
precesiju Li uz rotaciju <il- Poseban stacIonarnog g;banja Jest
gibanje bez momenta. Ako postoji precesija .[J od nule, bit ce prema (8.191)
m Mx=O. . . ..
Takt,"' se gibati tijelo ovjeeno na k?je ne
lOmenti Kada je 'J > 'J,. predznacI >/I I o su Jednak!. a .terno J' glban)e
precesija (sI. 8.39.). Ako je 'J
x
< 'J,. gibalIje je retrogr.dna precesIJa (sJ.
8.39b).
z
210
bl
al
sremo gibanje oko teita e bel vanjsk,i.tl momenata. Progresivna (a; i reirogradna tb)
preces1Ja
8.5.3, Pribljna teorija giroskopa
U ter nici su sferna gibanja kod kojih tijelo rOlira vrlo velikom kutnom
brzinom r;: II odnosu na malu prccesiju 1/1. Do takvih gibanja dolazi kod sloenih
mracija tijela. kao to je to npr. S rotorom motora lokomotive pri
vonji II zavoju. No tako se gibaju i posebno izvedena rijela specijalno ovjeena koja
se nazivaju giroskopima (iroskOPt zvrk. su to tijela ti obliku diska
znarnije mase i momenta tromosti prema vlastitoj osi a ovj1!ena su preko
kardanova okvira. Giroskopi se upotrebljavaju za upravljanje i stabilizaciju brodo-
va. aviona i projektila te imaju mnogostruku primjenu u instrumentima.
Staclonarf'.<l sferna gibanja takvih tijela mogu je jednostavno po pribli-
feorijl; koja o\'dje biti kratko izloena.
U pri ',!ifiOj teoriji stacionarnog gibanja giroskopa pretpostavlja se da
mt)mem K o lei na osi rotacije Z (sJ. 8.40). Komponenta Kx momenta
prema izralU (8,180) jednaka je nuli. Jer je kod >tacion.rnog gibanja Kada je
<il >/I. komponenta Kr prema (8.181\ bit zanemarivo malena u odnosu na
komponentu K
z
. l II toj .preostaloj komponenti izrazom (8.182)
mOe se kojj sadri I/t zanemariti, tako da moment priblino iznosi
(8.195)
y
x
x
Vidjeli smo da kod stacionarnog sfernog gibanja moment M o ima samo X
komponentu, pa iz iu.u (8.189) slijedi
(8.196)
Drugi na desnoj strani sadri I/Iz, te se zbog uvjeta da je if, cp taj u gornjoj
jednadbi zanemaruje. U pribJinoj teoriji giroskopa moment tada iznosi '., -'
Mo= rJ7.<il+ sin:!. (8.197)
da vektor 1\10 lei na osi X, a Ko = na osi Z, gornjem izrazu odgovara
vektorska jednadba
(8.198)
14*
211
To je jedHddb!l swcionarlloy giba/lja yiroskO{Jd prema priblinoj teoriji koja vrijedi
samo uz uvjet da je tP >- of
Iz jednadbe gibanja (8.198) slijedi da ako na girosko) koji ro!ira kutnom
brzinom tP ne djeluje nikakav vanjski moment, biti pre<;cs1je \fl, Giroskop
zadrava stalno svoj osnovni poloaj II prostoru s osi Z. Naprotiv. lj
djelovati na giroskop moment M o' dolazi do precesije koja je izrazom
(8.198). Pod djelovanjem momenta Mo (npr. moment zbog vlastiie. teine na sl.
8.40) do rotacije oko osiX oko koje moment djeluje, I!ifpskop 9staje II
ravnotei. Prema D'Alembertovu principu moment M.. -'jl)dJ,<i>
stoji u ravnotei s momentom Mo od kojega je suprotno Moment iYlt
se mOIlU!i1tOJ1l i moe se da se .. opiH;"' djelovanju vanjskog:
momenta Mo' Obrnuto, giroskopski moment moe izazvat; djelovanje momenta
sila, to se javlja npr. kod rotora strojeva. Rotor koji rotira kutnom brzinom q, (sl.
8.41 a) ponaat se kao giroskop ako iz bilo kojeg razloga dobije dodatnu
precesiju tP (npr. zbog vonje u zavoju, ljuljanja broda i s!.). Zbog djelovanja
giroskopskog momenta M, na oslonce (giroskopski efekt) pojavit se dodame
reakcije u osloncima kao par FA i F. kojima oslonci djeluju na rotor, Pod
pretpostavkom da su vektori <i> i lj! Okomiti (sl. 8.41 b) iznos momenta
sprega jest M o =". ipt/!. a smjer mu je vektorskim produktom (8,198) .
.-
o)
z
bl
$Iiklt &.-41, Reakcije II osioncima izazvane giroskopskim efektom
Primjer 8.16
mase III zglobna je vezan u O osovine e D zanemarive
Z (sl. 8.'!-2) iznosi i =0,22 m. Udaljenost
leita e rid O jest b =0,17 m. Ako rotira brzinom vrtnje" oko
osi eo, odrediti brzinu vrtnje ". kojom se precesijski giba oko osi z, kada na
djeluje samo vlastita teina i sila II osloncu O.
Zbog teine javlja se moment oko osi X koji iznosi mob sin 9, tako da
jednadba (8.197) daje . ("T,..
mob Sin 9=01 'Pt/! SID 9.
212
/.1 ;.;>0 bi!
,j; - "'!ii>
-'J,,,,'
Kako je =lip1I i q, ::QI;:t,130 te gz = e Hl d,,1biva Se za brzinu vrtnje zbog precesije
900 bu 3142
n,
y
x
Slik! 8.42. Brlina kojom $", giba oko osi =
precesije ift i brzina vrtnje 11 ne ovise o kutu [)..
Kod. bilo kOjeg kuta S jayit se uvijek jsta precesifa. Kod brzine vrlnje
od 3142 mm s osovmom oko osi precesije z jednom u svakoj
mmut1.
Primjer 8.17
Vlak brzinom r= 140 km.h II zavoju polumjera 300m.
Kakvu pro:n.renu pntlsk:a na izaziva svaki par zbog giroskopskog
efekt:' ako Je mOment tromostl para oko vlastite osi 'Jz = 180 kgm'. polumjer
kotaca r=O,4m, a ra:anak iznosi 1= 1435mm (sl. gA3)?
I
\
I
\
v

__ rf
1
\
al
-1


f
l
H,
213
Za vrijeme vonje II za\'oju osovina s sferno se giba oko centra
zakrivljenosti zavoja. Kutna je brzina rotacije ip=v/r. aprecesije if;=I'!R. Kao
reakcija gin)5kopSK0n1 mOIn:!ntu javlj.l se M,) ($L 8.43b} kojemu je iZllo:-:;
'J rl
Mo=fJz",.p=_l-.
Rr
Tolikim momentom djeluju na s osovinom. i to u obliku para sila F.
F. Prema tome djelovati na suprotnim silama, tako da se kod
vonje II zavoju pritisak na vanjsku a za isti iznos je pritisak
unutranju nlanji. Promjena pritiska odgovara iznosu sile F:
Mo rl, rl
F=-=-,-= 1581 kN.
i Rr
Zadaci uz poglavlje 8
1. Odredili momente tromosti zakrivijenog tapa mase ln (sl, 8.44) prema osima x.
)I i z integriranjem. Steinerova pravila odrediti momente tromosti
prema osima kroz teite C. Koliki su centrifugalni momenti
mr ( sin 2::X) mr ( sin 2C()
Rjeenje: /IIr", J'=T I-
h
- . J,=-: l +:z;;- ,
(
;in''')"
1I1r' 1- " .
, [l ( sin 2.) sin' , J
J;e=mr - 1+-- ---,- .
. 2 2. a-
Centrifugalni momenti tromosti u oba koordinatna sustava jednaki su nuli,
zt ,oJ:!!n,,'cl

z
i ../
,
,;; ..,; m
z"
x
y
Slika 8.44 Slika 8.45
2. Odrediti momenle tromosti JX" J,. i J:: uspravnog krunog stoca visine ll, mase
ln i polumjera baze r integriranjem. Steinerova pravila
'_.'.'''''"''''. tromosti (sl. 8.45).
., 111"
RjeenJO: Jx =J'=20(3
r
+21r'),
214
3. dobivene izrnze za momente tromosti valjka iz primjera 8.1.
II momente lromosti cijevi unutranjeg i vanjskog polumjera rt i '2
te duine I prema oSima X, j' i : (sl. 8.461. Upotr\!biti pravila za
momenata tromosti sloenih tijela.

z
YI
76
o
x
"" .... --
/
76 ,
10Z
Y
204 mm
x
SHk" SA6 8.-17
-L momente tromosti J
l
. i J
y
lapa prema slici 8,.1.7. Ckupna teina
tap' je G =0,635 N. Debljinu stijenke zdnemariti.
Rjeenje: J
x
=053'1Q-4 kgm'. J,.=4.15"10-" kgm'.
5. Sistem prikazan na slici 8.48 sastoji se od homogenog tapa AB mase m i dva
stapa jednake duljine r=O,2 m zanemarive mase, Odrediti brzinu teita tapa u
"enutku kad. je lp = O' ako je tap isputen bez brzine iz prikazanog
poloaja (",=60').
Rjeenje: 0=1,843ms-',
A B
Slika 8.48
6. Puni valjak polumjera r i mase III rotira oko vlastite osi s brzinom vrtnje If.
.....,...odrediti potreMRJ""'nstantllil"ffiement da bi se "aljak zaustavio nakon
z punih okretaj . Koliki je moment potreban za zaustavljanje tankog cilindra
istog polumjera j iste mase, ako je debljina stijenke cilindra zanemarivo maJa?
U kojem omjeru stoje vremena do punog zaustavljanja ovih tijeJa? Zadano:
r=30cm, m=IOOkg, n=1500min-', ;=500".
Rjeenje: Af",) =5,625 Nm, M., = 11,25 Nm. ',.,,'/'.' = I.
215
7. tap dujne l i mase ln vezan je r ... opruge konstante krutosti (' i
duine I prema sllc1 8.41.i, Ako se moment mijenja po zakonu
.\1 =k<p3, odrediti kutnu brzinu tap" za poloaj <p=9W. Zadano: m=2 kg,
lo.0,6m, <=2 Nim, k=O,2 Nm.
Rjeenje: w=;6,86s-
1

m
,;;. ---'-----i
,
m
'P/
Slika 8,1')
8. Satelitska antena rotira oko osi:: kumom brzinom OJ. a ima oblik polovice
t.nkostjene ljuske prema slid 8.50, Odrediti komponente
momenta prema sustava x. ::. z, ako je polumjer ljuske r, duina I i
masa ln.
IIlrlw
Rjeenje: KX =-2-'
n
9. Stap AB mase III i duine f rotira oko vertikalne osovine zanemarive teine
konstantnom kutnom brzinom GO prema slici 851, Stap je u A zglobna vezan za
osovinu, a u B ueta, Odrediti komponente ukupne reakcije u zglobu
A te silu u uetu.
z
B
216
mg,
10. Odrediti dopunske. reakcije u osloncima A i B. kojo se javljaju zbog k"ucentri-
f;Hllh Ulafll m kOJe se nalaze na krunim polumjera 1" 8.52).
Osovina 5: rotira s lJ = J 500 min - I . .
Rjeenje: A= -B= -1481 N.
y Slik.1 8.52
I l. Homogeni tap AB oslonjen je na kolica prema slici 8.53. U trenutku kada je
q>o=60 sistem je isputen iz stanja mirovanja. Odrediti brzinu kolica u
trenutku kada je '1'=45". Zadano: m,=m,=2kg. I=lm, 11=0,501. Trenje
zanemariti.
Rjeenje: .. = 1.08 mis.
B
h
Slika 853
12. Valjak se moe kotrljati bez klizanja po horizontalnoj podlozi pod djelovanjem
konstantne sile F koja djeluje na kraj ueta. U trenutKu valjak je u
217
stanju mirovanja kao 11.1 slici 8.5-1-. Odrediti brzinu teita valjka u trenutku
kada ono dore u poloaj A. Zadano: m=20kg,
Rjeenje: vc=; lA86ms-
l
.
b
" \. .. "'" "',
,
"
b
/'
F Slik.1 8.54 Slika 8.55
13. Homo!:!eni valjak mase m=8kg i polumjera r=OAm (:sl. 8.55) kotrlja se bez
klizanja po horizontalnoj ravnini pod djelovanjem momenta koji je funkcija
vreme-na M = ,\1
0
' eO,51. Odrediti brzinu teita valjka u trenutku r = 2 s od
gibanju iz stanja mirovanja ako je _Ho =4 ?'m.
Rjeenje: cc= 2.864 m.'s.
14. Homogena kruna Idi na glatkoj horizontalnoj ravnini xy. Na
djeluje sila F prema slici 8.56. Odrediti brzinu tenta ; kutnu brzinu u
trenutku l = 2 s ako se iznos sile F mijenja s vremenom prema zakonu F = 2l + 2
(F u N. t U s). U trenutku l=O miruje .. Zadano: m=2kg, r=0,5m.
Rjeenje: vc= fcx=4 m s -I, (V= 16 :s-I.
y
x
Slika 8.56
218
B
Slika 8.57
O,Sm
/
.( .

15. Homogeni tap mase III i duljine I isputen je iz stanja mirovanja u prikazanom
poloaju prema slici 8.57. U B tap se oslanja na glatku horizontalnu
podlogu. Zadano: 111= 10 kg, 1= l ITI. Odrediti kutno ubrzanje tapa II
nom trenutku. silu u uetu DA i reakciju u B u istom trenutku.
Rjeknje: <=8,829 s-'. N. N.
16. Homogeni lap AB duljine I i mase m miruje u glatkoj horizontalnoj ravnini x,
.1'. B lapa prislonjena je uz glatki zid. U nekom trenutku na tap
djelovati sila F prema slici 8.58. Odrediti ubrzanje teitil tapa, kutno ubrzanje
tapa i reakciju u B u trenutku kada sila djelovati ako je zadano 111.1_ ct.
iF.
6F cos
2
ct
12Fcos'X
Rjeenje: (Ic = (icx
m(l + 3cos
2
:x)'
e
ml(l +3cos',)
1- 3 cos
2
ct.
F.=F , .
I +3cos o.:
r
B
B
y
A
m,! e
x
0
F
-;::;?
A
Slika 8.58 Slika 8.59
17. polumjera r i mase m prema slici 8.59 se oko horizontalne osi AB
konstantnom kutnom brzinom (Vl' Osovina AB zanemarive mase se
isto\Temeno' oko vertikalne osi konstantnom kutnom brzinom (V2- Odrediti
reakcije u leajima A i B. Pretpostaviti da je sva masa jednoliko
po obodu. Zadano: m, W
I
, (V2, r, l.
_ .... ,. ..
18. Mlinski kamen mase m i polumjera r (sl. 8.60) kotrlja se po temeljnoj
00'=1 koja je II O vezana za vertikalnu osovinu. Pogonski
220
mOlor tjera \'erlikalnu osovinu kutnom brzinom n, koja je ujedno i kuma
brzina rotacije OO' oko vertikalne osi z. Odrediti dopunsku reakciju u
osloncu O izazivanu giroskopskim momentom. ako je duina 1 mnogo
l
Slik" g.60
od polumjera mlinskog kamena 1', tako da se moe primijeniti priblina
teorija giroskopa. Zadano: III = 500 kg. r = 0,3 m, sl = J s I .
Rjeenje: F 0= 75 N (sila na u O prema dolje).

9. SUDARI
9.1. Sudar tijela bez djelovanja .anjskih sila
Pod sudarom razumijeva se kratkotrajni dodir dva tijela, pri
kojem se javljaju velike sile na mjestu dodira. Kod realnog sudara mora _se odstupiti
od prelposta1"ke da .su tijela idealno kruta, jer su kod sudara i
svojstva tijela presudna.
Dva realna tijela deformirat se na mjestu sudara. tako da stvarni
dodir biti li nizu koje oblikuju povrinu sudara s tangentom T, koja lei u toj
povrini, .i nonnalom IV .Is!. 9.1\ Kod sudara dvaju tijela spojnica
teita tijela Cl Cl nema nikakav poseban II odnosu na povrinu sudara,
je ta spojnica dio pravca II prostoru.
/I
tijelo 1 '.
,tijelo 2
T
Slika 9.1. Sudar izmedu dva tijela masa m, i Ma. Povrina sudara s tangenl()n'I T i normalnom N te
spojnica teilima Cl Cl
Opisivaaje svih pojava kod sudara i postavljanje egzaktne teorije vrlo je sloen
""datak. je i eksperimentalno svih potrebnih parametara za
potpuno opisivanje sudara oteano, jcr je vrijeme sudara dvaju realnih tijela
vrlo kratko. je, uz pretpostavke odrediti brzine pojedi-
nih na tijelima nakon sudara na jednostavan ako je kinematika
gibanja prije sudara poznata. Te pretpostavke ne dovode do greaka kod
odredivanja brzina, tako da se brzine po tako pojednostavnjenoj teoriji
vrlo dobro slau sa stvarnim.
221
"
Prva je pretpostavka II pojednostavnjenoj da su sve sile kOje
djeluju na tijela za vrije'rne sudara zanemarivo malene II usporedbi sa silama koje se
jaxljaju na povrini $udara. se pretpostavlja da se na dodirnoj povrini
javljaju samo sile u pravcu nonnaJe (normalni pritisak} te da nema na povrsini
sudara sila trenja. D\'ije pretpostavke su mnije spomenute: da su tijela
def ...xmabilna, te da je trajanje dodira vrlo maleno.
Prema gornjim pretpost3ykama djeloyal kod sud<lra na sva.ko tijek) normal-
ne :,ile S kontinuirano raspodijeljene po povrini sudam. kojih se djeloYanje moe
zamijeniti rezultanlOm R.i (sL <.},2), Ako je povrina sudara A. bil iznos
n0nnalnih sila
R,=j SdA. (91 J
A
Rezuh.mtna sila Rs mijenja se po iznosu tokom kratkog vremena sudara. Od
nule. u sudara, raste joj \Tijednosr do nekog maksimalnog iznosa te zatim
pada pono\'no na nulu, kada dodir tijelima prestaje. Zbog djelovanja sila R) i
- Rs promijenit se gibanje tijela I i 2 5 prije sudara na neko no\'o_
nakon to sudar prestaje.
m,
Slika q.2. !;nutrJnjc nomw1nc $oi!.: na tijelu na ptwrsini sudara
"Kod sudara d,-,:aju tijela sile Rs i - Rs lee na pravcu koji li odnosu na
spojnicu teita CiC,:! ima poloaj u-:pros{otu. Takav. sudar naziva:se ekscll-
triC!tim.!.SiJe .. R$ i - i rotaciju oko teita. le tako
'nastaje Sl}9ar<l .. pravac sihi" Rs i - R$lei
za -\lnjemesudara na spojnier teita rezultantne sile na stvaranje nove
. tra-nslaClje tijeIa"oez' rotacije .oko .teita. Takav je sudar Sile
'na gil,anje sudara [
,promatr;l ... je. pq?D<,\to iz dinamike _gibanjy se u,
svodi na gibanje. Zato se kod centri"nog sudara uvijek pod razumije-
"va da ..se Ako -s.u,'bmne gihanja takvih prije sudara bili
k01inearnr nanvamo U 1: kosi.
U inenjerskoj .ravnij sudari Ekscen-
se javlja" Takav sudar dovodi do gibanja. koje se
moe prema Chalesovu teoranu promatrati sastavljeno od translacije s teitem i
srernog gibanja oko teita. Posebni sudara, kod kojih dolazi
do sudara j tijela koje moe samo rotirati oko osi ili sudara dvaju
222
tijela koja rotiraju oko osi su li praksi. U narednim izlaganjima
poblie biti opisan suda:. sudar i tiJela rotira oko
ne osi, te sudar dvaju tijela koja fmiraju oko parale)mh OSi.
9.2. sudar
Gibaiu li se: dvije masa Ill: i ml ncp\.;$redno prije sudara brzinama Vl i,,::"
kojih sc: pravci sije-ku .. (sl. .9.3) P?d kutom x!.':' doci P,-:d
djelovanjem unutranjih sda Rf l - Rx pronll.1'emt ce se brzme cestIca. tako. da ce
neposred n!) nakon sudara l;:! l-";lati pod ku.tom .PI
brzinu Cl pod kutom {J2 'prema tanf;'mi na pm rinu sudara. Tik prIje cestlce
se u pribliavaju. nakon dolazI II
normale do njihoya udaljavanj;[ Za vrijeme $udara "esttee su II kratkotrajnom
dodiru. kod kojega se nizHkuju-llV;:l-per"ioda: period' kl"Hrakdj{'l period res1ilUcijc,
N
T
5./
o v,
Slik'19 .. <. Kosi sudar
U periodu,
tako da im se teita pribliavaju(kontriiliClja J. Za vnJeme tog \raJe aa
,to (j9 . na oanule do
maksimalnog iznosa {s.L?A). U su naJbhza.
Period .. od trenutka r, do trenutKa .. da, cestlee gube U
tom
.h potpuno (restilUCIja!. lJ !':.e-'.'utku r, cestlee se
normiiiCgf6a]ii jedniik!morZ,n'ama -,' "
u pravcu normale napisana za obje
daje za period kontrakeiie lo dO.1,jednadbe .. __
...."'.-,. . '- -. ,
"
m,cN + 11I
1
L'
l
sin (;(1 = J =1 k (9.2)
'"
'.
I1l
l
C
N
- m2f2 sin !ll = - J R"dt;;;;:;: -ll<:'
(9.3)
, ..
223
se dobiva za period restitucije l! do 12:
"
mje, s.inflt - m'''N= J Rsdc=lr
'.
"
1Il2.('Z sin#]. - rH1C:-:= - j R",dt = Ir
eriod
0[1: rc cije
'.
t, t
l Cl
l
ml (3,
er-ioel
restitucije
Slika 9...1.. Promjena s.ile u vn::menu t la vrijeme p1:riodu
kontrakcije i restitucije
(9.4 )
(9.5)
sile Rs II periodima kontrakcije i
jij.alno'
.
I
r
= k1tt.1
(9.6)
.----.
gdje je k .. ficijenl restitucije. je da za k mora vrijedili" relacija
. . _. . ... . . - . . -, . . '..

(9.1)
idealno tijeja. bit. k l . . LU
idealno tijela k restitucije ovisi,
lijela koja se sudaraju, a ovisi i
-- - . '. - ,. '... .-",-
224
o brzini. prije sudara te o obliku tijela, Orijcnlm.::ijske vrijednosti koeficijemna
restitucije za lijela u obliku kugala kod brzijU,' izmedu 3 i :' lU S -I dane su u tablict
9.1 .-
Tablica 9.1
Orijentacijske vrijednosti koeficijenata restitucije k
t\'hHerijal Koeficijent rcstitucije
k
S!.lklo - .51<1klo 0.93 0.%
-".-
Bjek)ko:il - bjeloko$l 0,88- 0.89
- 0,5 -0.8
Sivi lijev - :ii'.'! lijev 0.4 -0.7
Dr\'JJ dn"o OA -0.6
-----
Plceo pluto 0,5 -0.6
0!0\"0
-
olovo O,12-0.IS
- (vlano J O
Kh kit (,lano) O
Iz navedenih primjera II tablici vidi se da staklo, koie je gotovo idealno
ima koeficijent restitucije manji od 1. Materijal s koeficijentom
I tO je u skladu i s energetskim zakonima. Naprotiv u prirodi
postoje mateqtah s koeflCijentom restitucije Q. Kod sudara iz takvih materi-
jala nema nakt.'>n sudara razd\'ajanja II pravcu normale.
Pomnoe li se izrazi (9.2) i (9.3) s mogu im se lijeve -strane s
lij.evim stranama izraza (9.4) i (9.5), jer im i desne strane prema (9.6) biti jednake.
TIme se doblY;l nakon s mj odnosno ml
siniXl =C
1
SiofJl-CN
kcl'- kV2 sin a
2
= -Cl sinP2-
Iz tih jednadbi slijedi za koeficijent restitucije izraz
k c, sinp, +c
1
sinp,
VI sin (XI + v
2
sin az .
(9.61
(9.11
(9.8;
Dobiveni izraz vrijedi samo za sudar koji se odvija prema slici 9.3 i ne
predstavlja neku univerzalnu formulu. Izraz (9.8) ima fizikalni smisao
koji vrijedi za :we sudare, U brojniku tog izraza zbroj projekcija brzina nakon
15 S. J D1S.-\\llKA
225
sudara na normalu predstavlja zapravo relativnu brzinu udalja\>anja II
pravcu nonnale nakon sud.:ua. U nazivniku je zbroj projekcija brzina prlje sud,.tra
na normalu. to je prema slici 9 . .\ brzina kojom se relaliYno pribliavaju po
pravcu normale. vrijediti da je koeficijt'1H reslilw:ije omjer reimhu'
br:i!lf! uda{iolUwja i:L's(icCI nakon "'1!dt/nI, i prije sudam yiedm!q. It
l1()I'Wl1!e:
da za vrijeme sudara na djeluju, prema pretposluyci, samu
unutrfinje sile R;< i - Rs . prema zakonu' gibanja za sustav nap:,sa-
nom za 'period '1
0
do II bit
fB!2 2:'BiV=O, (t}.91
to da je suma gibanja prije i pO!'-iije jednaka.
za pmvac norm"le za sudar pre"", slici '9.3
daje jednadbu ' ....
( J1!lr\sin1.!'1'"mlI'1sinx2)=O.
(910)
se dobiva jednadba za prayac tangente
lIlIC, COSPl + lUle;! cos ,12 (ml!' I COS X
t
+ cos X:d =0
(9.11 )
odnosno
ml {t'] cos (Jt - rl COS.hI) + lill (e.'! cos /1
2
- 1'2 cos:)!:.: }=O.
je da u tangencijalnom pravcu nema sila nil n.e '!loe biti ni
. .. Zat0-s\,akaod zagrada u Izrazu (9.121
mora it, Jednaka null, lako da Je
CI cosf3
J
=r
1
COS 'll
C
2
cos P2 = t:
2
cos
(9.13)
(9.14)
Izrazi (9.8). (9,10), (9,13) i (9,14) daju jednadbe iz kojih se uz zodani
koeficijent restitucije i zadane vektore brzina prije sudara mObU odrediti
nepoznanice vezane uz brzine nakon sudara. To su iznosi brzina Cl i c
2
te kutovi JJ, I
P2' Ni jedan od spomenutih izraza ne predstavlja za rjeavanje zadataka gotove
formule. Kod svakog zadatka, ovisno o uvjetima pod kojima se sudar odvija, treba
te izraze ponovno postaviti. a to su:
- izraz za koeficijent restitucije
- komponenta zakona gibanja u pravcu normale
- jednakost tangendj.lnih komponenata brzina svake prije j poslije
sudara,
Kod sudara realnih tijela dolazi uvijek do energije, jcr
II rad trt\]nog tl)Cfa u okoliu povrine suoara;a u
toy-linsku energ!.i"..zEE.g_!.'!'!'!a mOleKula
energije Iznosi - -- .
--.. .. -- IE". (9.15)-"
(9.16)
226
Brzine CI i Cl iz ranije spomenutih izraza uvrtene II (9.16) daju nakon

AE _1(1 1-2:)( l J1t11J11
,-:; -, ",-{',J ---o (9.171
- ml +111
2
Vidi se je gubitak __ je k=O (potpuno
suda!),_ Kod e.lastlcnpg ,s?dara (k = II nema gubitka
realn?m _ slucaj.':' .to Jer se, kako je dio
d.fUge cesltce troI na trajnu deformaciju, toplinu i
tlJela .traJ!.!. l nak_on Zato kod realnog sudara uvijek postoji gubirak
kme{jcke energIJe. il koefiC!Jent restitucije nikada ne moe biti jednak jedinici.
Poseban sudara jesl rat'lIi Hi dir{/km! celIlritlli sudar. Do takva
:udara S.U 111. i ml Jirije sudara kolineatni veKlOrL
na pravc!;JS!_: __ .... moe kod loga biti isti (sl:
},)al III J.e brlIna 0blh jetlnak, je"da do
ml
m,
O
;;;
G
v,
.......!:!.
a)
m, m,
O
V; v,
G
N
bl
Sitka 9.5. IC\vni ,;udar
da je_,l;1 >v
z
. Nonnala na sudar . .,prava.c
u"svlm za opci kosi sudar kutovi lXl
PIJ P-l razlikuje
-anue __oplsanog za lZrazu za dolaze brzine poslije
l, p:lje u_ ?;ak?n ima samo komponentu II
"mjeru gibanja ceslica, a tangencIJalnIh kompon-enu brz103 nema,
. -._---_._-----_._- ..
Primjer 9. I
D,v!je jednake sudaraju se pod uvjetima prikazanim na slici 9.6a,
Odrediti nakon i gubitak energije, ako je zadano:
r, =4ms ,v,=6ms , a,=60. 111=0,1 kg, k=O.6.
. Koeficijent restitucije jest omjer brzine udaljavanja prema brzini pribliavanja
.:cstlca u pravcu normale, pa je
k
Cl sin PI + c
2
sin pz
t'l + Vl sin 1X2
a)
Komponenta zakona gibanja u pravcu normale napisana za sustav
daje jednadbu
bl
15*
227
U pravcu tangente brzina svake ostaje nepromijenjena, tako da je
c, cos p, =0
v
2
cos %2=C
2
COS{J2'
N N
Y,
c,
{J,
r
2
al
bl
cl
dl
Ako je brzina l nakon n,ule. prema jednadb.i:) bit j
cos/J =0 odnosno fll =90-:', l giba se prtje l poslije po nonnah.Jer ne
nikakav impuls koji bi u tangencIjalnom pravcu. Preostale
tri jednadbe daju o\"a rjeenja za brzine CI I c2 te kut P2:
c, =i [ -V, (1- k)+ r, (l + kl sin a,]
cos {J,
!an
Nakon U\:rtenja zadanih vrijednosti i bit
(\ =3
1
357ms-
1
c,=3.6'17ms-'
P,=35.754' ,
Gubitak energije jednak je lazlici energ;ja prije i poslije
sudara, tako da je
nu:i (mei
fiE =-+-- -+-
, 2 2 2 2
odnosno
228

j!
1
,
,
,l
!
"
Primjer 9.2
Autobus mase ml i osobni automobil mase m
2
(st 9.7) sudaraju se rrontalno.
Oha vozila imala su prije sudara iste iznose brzina v, =v, =80 km/h. Pod pretpo-
stavkom da su vozila nakon sudara ostaja i s na istom pravcu
kao i prije sudara odrediti brzinu e nakon sudara. iznose
sifa na mase m u autobusu i onoga u osobnom automobilu, ako je sudar
trajao 111 sekundi. Zadano; ill, =5000 kg, m,= 1000 kg, m=80kg. fit=Q.5s.
v,
-
Slika 9.7. front-utni sudur vozila
Prema uvjetima pod kojim su se sudarila vozila sudar je bio ravni i to
potpuno Koeficijent restitucije jednak je nuli, jer je nakon sudara brzina
Nema relativnog udaljavanja, Zakon gibanja daje jednadbu
C(IIII + m
2
) - (ml rl - fIl1L'21=O,
odakle slijedi brzina nakon sudara
ml + m:!
53J km/h J 4,815 m/s.
Oba vozila gibaju se brzinom II smjeru prvobitnog gibanj.
autobusa, to da je autobus samo smanjio brzinu s 80 km/h na 53,3 km/h, dok
je osobno vozilo promijenilo i smjer gibanja. Prema slici 9.8 ubrzanja al i a
1
autobusa i osobnog vozila imaju apsolutne iznose:
fl-C
al =--= 14.815 m/sl
fit
t"l+C
0,=--=74,1 m/s'.
111
v
Slika 9.8. Dijagram promjene brzina aUiobusa i "2
osobnog automohila za vrijeme sudara
t
automobH
229
',',
'."'
tako da su sile na u autobusu. odnosno u osobnom automobilu
FI = III tl I = 1,185 kN
F2 =1/1(/2 = 5,928 kN.
D'Alembertova sila na u autobusu djeluje u smjeru vonje autobusa, dok u
osobnom automobilu ta sila djeluje suprotno i po iznosu je pet puta
9.3. Udar o zid
naleta mase ln pod nekim kutom ::c na zid (si. 9,9) sudar
se, moe odrediti jednaka kao i kod koso g sudara dviju Masa
zida je velika (ml =:x. J. a brzina prije sudara
. jednaka je nuli (VI Ako se zakon gibanja (9.10) napisan u pravcu
normale podUeli s ml
(9.18)
T
N
m
Slika 9.9. Udar o zid
UJom izrazu skladno sa slikom 9.6 bit C
2
=C, P2=P, l'2=V i 1l"2=1l Nadalje je
omjer m
2
/m
l
jednak nuli, a je i VI =0, to
(9.19)
1=0 jednadba koja 90bije komponente zakona gibanja
. u .pravcu n00ii8..le POKaZUje da zid i nakon
... .. j{LZ_a..da,taka _ nemamo. koristi.
Dva izraza kojih se rjeavaju sudara i
zida jesu za koei1cijent .te jed,nakost tangencijainih komponenata
_ .. se ... restitucije ov?je svodi na
crzma poslije i prije u pravcu normale_ to ta dva glase:
C sin f3
,(2.20).
V sin II
vcosll"=ccosf3.
(9.21 )
Dijeljenjem tih jednadbi dobiva se izraz za kut p pod kojim se gibati
nakon sudara:
tana.
(9.22)
230
1
a uz da je cosfJ= I ./1+ lan! {J slijedi iz (9.21) brzina e nakon sudara:
__ da .potPUlll) sudara .. (k = l) kut jj pod kojim se
od Jednak =x pod kojim udara o zi4 . .-C,lOm su brzine
I Jednake. __ je sudar. potpuno .. (f;;-ur,-nema
l)dblJanJJ cestice od (/1=0), nakon sudara klizi po zidu' tangencijal-'
Ilom .. ('= l! cos 7.
energija kojJ se gubi kod sudara iznosi
IO uz izrJza (9.231 daje
III cl

2 2'
(9.24)
(9.25)
U .. . energije: Ll El( =
su.d.ara b.lt.ce .1E .. :::::;.m (t: ,:cl/?: Kod .takva sudara dio
en.erglje normalne komponente brzine V sin prelazi u"drugi 'iiko'aa
nakon potpuno sudara ovisi samo o tangencijalnoj
ko.mponent!, lj. E\i.=m (rcos-:c)2/2.
Primjer 9.3
udara o dva zida nakon ima brzinu c., (sl. 9.10).
Odrediti vektor brzine Cl' ako je koeficijent restitucije kod oba sudara k =0,8. IC
ako je l=45" i 1'=60=. Brzina prije prvog sudara iznosi l'= IOms
Pretpostaviti da se nakon prvog sudara pravocrtno giba do kosog zida
Slika 9.10. Udar o dva zida
Nakon prvog sudara ima brzinu CI pod kutom PI prema horizontalnom
zidu. Obje su izrazima (9.22) i (9.23). tako da je
tan/JI tan a /
CI =vJcos
2
0:+ e sin
2
a:. ,...J
,/
231
Uz zadane vrijednosti dobiva se iz gornjih izraz"
'
/1, 38,66.
Brzina c, je brzina kod drugog sudara, a do kosog zida pod
kutom ", y- /J, Nakon drugog sudara bit ce
laojl,=k '.0(';-/1,)
Drugi je $udar sam? ako t':> Pl' tO je u h."\m zadatku ispunjeno, !"akon
slijedI za brZinU Cl I kut Pl da su
r,=8,837m'-'
(I, = 17.357' .
Primjer 9.4
Koeficijenl reo;;ti{ucije moe se odrediti na taj da se kuglica mase tn ispusti
s visine I, da pada na ravnu ma,:" (sl.
9. J II. I, izmjerenog Hemena, koje je s. ku!!!,ca .nakon
potpuno umiri. dobiva $e reStitucIJe, ural
daje odnos koeficijenta reslltUclJe k I vremena T potrebnog da se kuohcif
umiri. m
h
rf "\ tl
,o'
, ,
, ,
'-
t
/
Slika 9.11, Slobodni pad kuglice na ravnu PQdlogu
Kod prvog udara kuglice o podlogu brzina prije udara iznosi
v=J2gh.
BuduCi da je sudar ravan (kut koeficijent je restitucije k=c!v, tako da je
brzina nakon prvog sudara kuglice i podloge
c=ku.
" Zbog te brzine visinu hl =c'/2g, pa je
'. c=J'jgh
l

,
232
. '
Koeficijent restitucije prema lome je
k= Ih.,
{h'
za vrijeme 1=.ji'hiiJ, dok Je za III potrebno vnjerne
II = ../::'I:,/g. Ukupno vri,'eme 10 od padanja do kraja prvog odskoka kuglice
jeste
II kako je Jh; = k.ji, .'.' je
T,.= i2h{l+k).
..J-;;
se dobiva za vrijeme koje protekne od drugog padanja $ visine lt, do
umirivanja nakon drugog odskoka na visinu h].:
Jn
T, f'+{'=I-I(I+kl
" B g
Za ciklus potrebno vrijeme iznosi:
T,= f!2(1+k)=j2h k'(I+k).
'i g g
Teorijski postoji broj takvih ciklusa sa $ve manjim vremCniOHl. Ukupno
vrijeme do urnirivanja je5le
T=1(,+T,+T,+ ....
odnosno
T= ff(l +k)(l +k+k'+ .. ).
\: g
je zagrada na desnoj SITani geometrijski red u kojem je O < k < l. Suma tog
reda Jest brOJ 1/(1 - k), tako da je ukupno vrijeme do zaustavljanja
s iznosom
IH f2h.
J - ;jfi
Koeficijent restitucije k dobiva se iz gornjeg izraza. te rjeenje zadatka glasi
T-fi
233
9.4. Sudar i tijela
:.fa slici 9, II prika:nn je sudar mase ml i tijela mase 1Il1 koje rotira
oko osi OO' prije sudara kulnom brzinom ((). Moment tromosti tijela prema osi
rotacije jest fiz, Kod takva sudara udara o tijelo u A brzinom Vl kOja u
odnosu na os rotacije lei u prostoru. Uz koordinatni sustav x. y, z II
A koji je takav da je os rotacije paralelna s osi.z k .. gibanja B
t
=m) VI
ima jednu komponentu paralelnu s osi rOladje j dvije koje su II ravnini okomitoj na
tu os, Komponenta koja je paralelna s rotacijI? izazvat u trenutku sudara
dopunsku reakciju II aksijalnom smjeru II osloncu B'. Preostale dvije komponente
izazvati dop:m;ilke reakcije tl mjQncima. ali u radijalnom smjeru, Pored
toga te dvije djelovat na promjenu rotacije tijela.
,
v,
A N
z
Slib 9.12. Opel sudur ice" i lij.:la koje rotira Slika <1,13, Ravni ckscentrieni SUd<lT i
tijda koje r(llira
Takav sudar i tijela rijedak je u inenjerskoj praksi. Za praksu je
va,,;ji poseban kod kojega dolazi do sudara i tijela II obliku
koja rotira oko ovjesita i koja ima moment tromostI oko 051 rotaCije [Jo
(sL 9.13). Na zbivanja kod takva sudara samo nonnalna komponenta
gibanja dok tangencijalna ostaje prema pretpostavkama o sudaru
nepromijenjena. Kada se brzina prije sudara poklapa po pravcu nonnalom
N. sudar je ravan, a ako teite e nije na nonuali. tada je i U daljnjem
tekstu bit govora sa.mo o ravnom sudaru i tijela, koji je prikazan na slici
9.13, jer se kosi sudar uvijek moe svesti na ravni, promatranjem samo
normalne komponente brzine.
Osnovni zakon koji se primjenjuje kod sudara i tijela jest
zakon momenta. koji napisan u integralnom obliku za os oko koje tijelo
rotira O na slici 9.13) glasi:
"
(Koh-(KQ },,= f M.dr. (9.26)
Ovdje je (Koh moment tijela i nakon sudara (trenutak 1,1 a (Kolo
zbroj momenata i tijela neposredno prije sudara (trenutak .. ). Pod
pretpostavkom da se i ovdje zanemaruje djelovanje vanjskih sila bit njihov
moment Mo oko osi rotacije jednak nuli. pa jednadba (9.26) poprima oblik
(Koh-(Kolo=O. (9.27)
234
. I
.
Ako je nakon sudara brzina Cl a kutna brzina tijela a, gornja jednadba
napisana sa svim pribrojnicima glasi
(9.28)
To je prva jednadba koje se rjeavaju problemi sudara i tijela koje
rotira prema slici 9, l3. Kada su gibanja i tijela prije sudara poznali. ti toj
jednadbi su samo dvije nepoznanice: CI j Q,
Druga jednadba dobiva se postavljanjem izraza za koeficijent restitUcije,
kao to je lo izvedeno kod sudara Na kraju perioda kontrakcije
se u pravcu nonnale giba 7..3.jedno s A. Komponenta brzine A
u pra\'cu normale u tom trenutku (t,) jednaka je umnoku duljine I (sl. 9.13) i
kutne brzine tijela (J:l. Za period kontrakcije bit T.akoni
moO)el11a i tijela
"
m
I
Cl/1
2
-m
l
r
j
:= - J Rs/dr= IJJ,;
'"
"
vrijedi i za period restitucije:
"
m
j
c
j
l-m
1
(JJ'12= - J R,Jdt IIr
"
'JoQ- 17ow'= J R,Idr=Il,.
'.
da se i ovdje moe primijeniti Newtonova hipoteza, po kojoj je
. jednadbi (9.29) i (9.31 J, odnosno (9.30) i (9.32) dobivamo:
(mIm'P - ml VIJ) k= nl
1
c
1
1- mIw'll
('Jaw' - O'ow) k ='JoO- g;,,,,,.
to daje izraz za koeficijent restitucije
QI-
k=---;
v,
(9.29)
(9.30)
(9.31 )
(9.32)
kI" to iz
(9.33)
(9.34)
Koeficijent restitucije jest, dakle. kod takva sudara relativna brzina udaljavanja
kroz relativna brzina pribliavanja li pravcu normale i A tijela.
jednadbe (9.28) i izraza (9.34) rjeavaju se zadaci i
tijela, kada se sudar odvija prema slici 9.13. Te izraze ne trebe shvatiti
kao univerzalne formule ih kao i kod sudara dviju treba kod svakog
zadatka postaviti prema uvjetima pod kojima se sudar odvija.
energija prije sudara sastoji se od energije i
energije tijela. Nakon sudara koji nije potpuno (realni sudar)
do njezina smanjenja. To smanjenje energije iznosi
t.E. = ml';: + :70w' _ mIC; _ :700'.
2 222
(9.35)
235
Samo u idealno sudaru jest /j.E" = O. Kod realnih tijela, kako je
dio eneLgije troi se na deformaciju tijela i toplinu
stvorenu trenjem molekulama tijela i
Poseban problem kod takvih sudara jest udarn(l sila II osloncu O tijela. Za
vrijeme kratkotrajnog djelovanja sile Rs u A pojavit se dopunska sila u
osloncu Fo (sl. 9.14), koja zbog kratkog trajanja sudara djeluje kao udar u osloncu.
y
x
iisltl
Slika 9.1-1. Sile na tijelo kod sud;lra s
Silu F o' koja je proc1jenljiva tokom perioda vremena ro do 1
2
, nije odrediti
bez poznavanja promjene sile Rs. Zato se djelovanje dopunske sile u osloncu
analizira pr{'ko impulsa lo koji se u osloncu javlja unutar vremena sudara. Primijeni
li se zakon gibanja za sustav (7.21), bit
II r:
B, - Bo = J R, dr + J F o dr.
(9.36)
lO Ir,
gibanja ovdje je jednaka masi m
2
tijela koje rotira pomnoenoj s brzinom
teita vc. Prvi integral na desnoj strani jednak je impulsu I .... u .4. kojega se
iznos moe iz zbroja jednadbi (9.29) i (9.31) ili (9.30) i (9.32), te je
(9.37)
"
Drugi integral jednak je impulsu lo u osloncu, pa se iz (9.36) dobiva
(9.38)
odnosno
(9.39)
Brzine teita prije i poslije sudara se pripadnih kUlnih brzina,
tj. vc.=bQ i "c =bw. Kada je teite na osi)" jednadba (9.39) je skalama. jer su
svi vektori paralelni s osi x. Dopunske reakcije II osloncu biti kada je njezin
236
.,
impuls jednak nuli.
oslonac O glasi
pa uvjet da se za vrijeme sudara ne prenosi nikakva sila na
10=0. (9.401
Iz tog uvjeta moe se poloaj A takav da kod udara ne
do reakcije u osloncu O. Pripadna B na osi y zove se centar udara.
Primjer 9.5
Pocetna brzina zrml ispalje.lOg iz jednostilvno se moe izmjeriti
balislickog njihala (sL 9.15). ,;rno mase IIII zabija se brzinom rl u
miruju(-c njihalo ((1)=0) izaust;;!; lja se II B. Zbog djelovanja impulsa u A
(-c do rotacije njihala kutn',ml brzinom Q i do otklona ({J. kod kojega njihalo
staje. pocetnu brzinu zrna l1 ako je io polumjer tromosti njihala prema
osi kroz O. Na kojoj udaljenosti lo od oslonca O treba ispalili zrno da II osloncu ne
do udara? Zadano: 1111 =5 kg, ml = 1000 kg, 1= 10 m. b=5 m, io=6m, cp=60
m,
A
;
'S
b
,-_-+ __ ...s-m2'
Slika 1}.15. Balislicko njih;!!o
moment prema O ostaje za sustav zrno-njihalo prije i poslije
udara zrna II njihalo nepromijenjen. tako da je
IIllcll +Q'o Q- 1111 t11 = O.
Zrno se poslije sudara giba zajedno s njihalom i Ima brzinu ('I =IQ, pa uz
biti
odnosno
(
""i5) r, =IQ 1+--, .
111
1
/-
energija njihala i zrna nakon sudara prema zakonu Odranja meha-
energije prelazi u potencijalnu energiju poloaja kutom <p. Prema
tome je
fl. Q2 1111C
2
_0 __ + __ ' = ""gl(l-cos 'P)+"',gb(l-cos 'P).
2 -
237
je ponovno (', =IQ. pa iz gornje jednadzbe slijedi za kutnu brzinu njihala
nakon sudara izraz
Q=
\
sto trrr:;leno tl izraz za brzinu CI daje
r = I (1 + /:'1
1

I " m/l \J"
Li': zadane vrijednosti Intena brzin .. il!lOSi
rl =S.50,5ms-
1
,
Prema izrazu (9.39) i (9.371 dobiva se za impub u O {jedna ;,;kalarml
jednadba I:
reakcije u O$lon<:\1 O nete biti ako 5e zrno ispali na udaljeno:'li Jn od
oslonca uz koju je lo;;; O. ili
<Jo '
111
2
Qb--Q=u.
lo
.Kako jc flo;;;;; Inzifj, lo se iz gornje jednadbe dobiva Za udaljenost centra udara od

$1O L1l. zadane vrijednosti daje
9.5. Sudar tijela
Kod raZ'1l:3tranja sudara izmedu dva tijela iste pretpostavke
kao' i kod s tijeIonl koje rotira. Te
pretposta-vke odnose se na-utjecaj' vanjskih sila na zbi\'anja za vrijeme sudara. Zbog
'\'rlo yelikih sHa na mjestu sudara izmoou dva tijela djelovanje je \'anjskib sila
zanemarivo. Nadalje se ni utjecaj sila rrenja na povrini sudara ne uZlma u obzir,
tako da su za zbivanja kod sudara dvaju tijela mjerodavne samo
nonnalne sile koje se javljaju na povrsini sudara. i koje djeluju za vrijeme sudara
kako na jedno tako i na drugo tijelo. Pod djelovanjem tih sija mijenjaju se gibanja
tijela. ... PIije ';LJ wz>
primijenit se na noye vrijednosti: !ll i Q2' U daljnjem bit ce Izneseno
'kako se kutrie15fiiie'ii"iikoIl -udara. te kolika je promjena
eneflziJe :za dva tijela koja rotiraju oko paralelnih osi. takva sudara
prikazan je na slici 9.16, na kojoj za tijefa l i 2 osi rotacije prota ze kroz OI j O
2
i
okomite su na ravninu crtea, Pretpostavljeno je da su kutne brzine prije sudara
istog smjera.
238
'"I
,,,',"</fl
Jr.

Z,L rrijeme sudara javljaju se nlo velike normalne sije na povrini sudara. Te sile
mijt!njaju SI!' s vremenom jednako kao i kod sudara U pr:riodu kontrakcije
(rll do ll) sile rast:.. od nule do maksimalnog iznosa, a zatim se u :1criodu restitucije
{I t do l] J :smanjuju i tl trenutku 12 potpuno nestaju, Na slici 9.17 :);.tcrlane su te sik
kako djeluju na oba tijela u trenutku tl; kada su kutne br line tijda m; i w';. U lom
fn:nutku kt'mponcnl.t' brzina Aj j A:J, u pravcu normale jl'dnakc su i iznose
e, =1,('J; =:;0;> tako da 5U tada kutne brzine vaanc.
A'
I
T
'J,
sm.;19.!(., tijda kOla ro!iraju ,lk"
P;l(,lldnil:. -,; l..u!llim brzin;lllla (',; I
u trenutku lu
Slika 9.17. Djelovanje unulranje ;ill\! na
wd,:r;l i ku Ine: hojne ("; i ."J 11 IrCI\UIlw /,
Za kutnih brzina Q
I
j !ll nakon sudara potrehnc su nam dvije
jednadbe. One slijede iz zakona momenta koji se u i!ltcgrainoJl1 obliku
moze napisali za svako tijelo. Prema slici 9.17 bit Za period kontrakcije
"
g,,,,; -g,,,,, = - J R,I, dr = -1,1, (9,421
'"
"
g,,";-(-g,w,l= j R,I,dl:l,l,. (9.431
O\dje je pretpostavljeno da za vrijeme perioda kOntf'dkcije tijelo 2 pr0mijeniti
smjer rOlacije, je da uz kutne brzine prije sudara. kao na slid 9.16. mora
jedno od tijda promijeniti smjer jer se A L i A2 koje su u dodiru gibaju
u trenutku 'l istom brzinQm. Ako tijela nakon sudara rotiraju kao IO je to
prikazano na slici 9.18. bit za period restitucije
"
Q"1!l1 = - J Rsl. dt= -ljIt (9,44)
"
"
g,Q,-g,wi= J R,I,dt=l,l" (9A51
"
239
ZbrJ.ianjem izrala i .9.441. odnosno (9.43) i (9.45) dolliva se
fl,a,-il,u"
'J/J",! flzW2
l, -1,1
(1,+1,1=1,1.
2 Jz
.................... !!}
. [,.o,
(9.46)
(9.471
SVJka od dobivenih .kJnadbi zapravo je zakon rnomenl<l tijehl napisan
za $\'oju os \";Jl da je razlika momenata nakon j pri'c sudara
jednaka momentu ill",;,ulsa sile Rs koja djeluje n;')' tijelo za vrijeme Obje
jednadbe t1\l'lgU se $0'jiti II jednu, tako da je
(9.481
Da bi odredile kutne brzine nakon sudara, potreban nam je jo jedan izraz.
To':e biti izraz za koe:kijeol restitucije. Vidjeli smo ranije da su prema NC\\'lono\'oj
hipotezi impulsi I .. i l: vezani izrazom
kl,. (9.491
je k koeficijent r.:stitudje. Pomnoi li se Hje\"a strana izraza (9.42) s 1,;, bit
ona s 1ije\'C'Im stranom izraza (9.44). To vrijedi i za lijeve strane izraza
(9.43) i (9.45), p. je
lil,,,,, -il,,,,,) k =[/,Q, - fl,w;
(il,,,,, + [/''''') k=[/,O: - g,w,.
(9.50)
(9.51 )
Kako je (Iro; :;;:::Iz(:]j. 1<.) se iz gornjih jednakosti dobiva za koeficijent restirucije
k_I,O, l,!.!,.
I
t
O)I + 1:.(.02
(9.52)
U brojnilcu tog izraza 1,0, i I,a, su komponente brzina A, i A, ti pravcu
normale nakon sudara. dok su u nazivniku te iste komponente. "samO prije: sudara.
Koeficijent restitucije. prema tome, ponovno se moe istim kao i u
ranijim da je to omjer relativnih brzina tijeJa nakon i prije
sudara u pravcu nonnale i to onih koje dolaze u dodir za vrijeme sudara.
Jednadbe (9.46. i (9.47), odnosno jednakost (9.48) koja je iz njih izvedena. te
izraz (9.52) osnovni $U izrazi koji se postavljaju kod rjeavanja 7.adataka sudara
240
tijela. za potpunu sliku zbivanja kod takvih sudara potrebno je jog
poznaY3ti koliko energIje izgube tijela za vrijeme sudara. Taj gubitak
jednal< jo razlici energija prije i poslije sudara te je
fl, '"1 il,roi g, Gl ilzfli

2 2 2 2
(9.53)
Nakon to se iz spomenutih lzr3za kutne brzine Q
I
i al' gubitak je
energije .
Primjer 9.6
Na slici 9.19 prikazana je pojednostavljena shema stroja za kovanje. Kruna.
I oscilira oko osi O t j udara svojim zubom u A, nakon
dobiva rotaciju oko O
2
, L' sudara miruje. Odrediti kutne brzine
i nakon sudara le poloaj teita e takvim, da u osloncu O
2
ne do
dopunske reakcije. Zadani su momenti tromosti fll i riz j u odnosu na
osi kroz O, i Ol' kutna brzina "', prije sudara, koeficijent restitucije k te
polUlIJjer r i udaljenost A O, I. .
m."J, 0,
e
I b
Slika 9.19. Stroja za kO\'Joje koji se sudarom s
Na slici 9.20 pretpOSlavIjeno je da su rotacije i nakon sudara istog
smjera. te zakoni momenta za oba tijela glase (",,=0):

fl,O,=II. (b)
"
Vc
/, [Rsltldt
{ o:.
A, !..r'
n}
e
I

Ro,lt)
\
b
Slil<a 9.20. Ucrtane koje djeluju na
t6 s, Jtcit; KINBtA,nKA I DI'l"AMfKA
241
I;
"
Koeficijent restitucije je izrazom
k= Qtr.::Qzl,
UJ,"
Rjeavanjem dQbivaju se iz tih izraza traene kutne brzine nakon sudara:
'J, kr' - 'J, Jl
Q, 'J, J' +'J,r'
'J,,/O +k)
!l, ="', n Jl (7 2 .
Ul' tJ l'
(c)
Na oslonac 0,2 djeluje za \Tijeme sudara dopunska reakcija RQl koja se
u qemenu od tf) do tl' Njezin je lmpuls
"
/0,= f Ro,dl.
Zakon gibanja II periodu to do 12 za glasi
Brzina teita nakon sudara t'e, =bQz.' a prije sudara mirujej tako da je r.;CI) = O.
Impuls I moe Se iijedn.kosti (b), pa zakon gibanja dati za
impuls II osloncu O
2
. 'J,)
lo, = !l, (m,b+- .
.' I
U\jet da nema dopunske reakcije u osloncu O2 jeste J o,!;;;;;; 0, ili
Odakle slijedi tra.eni poloaj teita
':7,

m,l
Prema tome teite bi se moralo nalaziti lijevo od oslonca Oz. a ne kako je to
prikazano na slici 9.20.
Zadad uz poglanje 9
. LOvije prema s1ici9.21 nalaze se 3 sekunde nakon sudara na 30cm
udaljenosti mjereno u pravcu nonna1e na sudar. Pod pretpostavkom
konstantnih brzina nakon sudara odrediti kutove /1, i /12 te koeficijent restitucije
ako je m, udarila II m, pod kutom od 30' prema osi x
brzinom od 0,2 mIs.
Rjeenje: /1, =0, /1,=90', k=1.
242
y
, ..
!,3()Cm
I x
l I

C,
Slika 9.21
Slika \),22
2, Dvije kuglice masa inI = ml = tn gibaju se jedna prema drugoj brzinama
f, = I m/s i v, = 2 m/s po paralelnim putanjama (sl. 9.22). Odrediti brzine kuglica
(, i c, nakon sudara akoje m=2kg i k=O,6 (koeficijent restitucije).
Rjeenje: c,=1.l1 ms-', c,=I,06ms-'.
3. Odrediti omjer brzina "';'" III, i tn, prije sudara (sl. 9.23) ako je poznato
da se 1111 nakon sudara s ml zaustavila.
Zadano: ml' k (koeficijent restitucije).
4. Dvije jednakih masa ml = ml = ln objeene su o niti duina
prema slici 9.24. m, putena je iz poloaja kutom lp. Mjere-
njem je ustanovljeno da L"estica ml dolazi nakon sudara do poloaja odredenog
istim kutom. Odrediti koeficijent restitucije ako je II =412_
Rjeenje: k = O.
____
m,
Slika 9.23
Slika 9.24
16*
143
5. Homogeni tap duljine I = Illi mase /ll, = 6 kg zglobno je vezan II O i
isputen bez brzine iz horizontalnog poloaja (sl. 9.25). U trenutku kada
tap II vertikalni poloaj dolazi do sudara s mase =2 kg.
udara nalazi se na udaljenosti r = 0,8 III od QvjC:"ita O. Odrediti brzinu i
kutnu brzinu lapa neposredno nakon sudara ako je koeficijent restitucije
k=O,5,
Odgovor: ('= 3,97 m/s,
A
+.
Slika 9.25
Q=2.25 S-I,
o
1%
, ,
\::
, ,
,"
1:1
,,'
"
;'1
"
!'I
i' ,,,
,I,
"
,
e

,;
o
Cm
y
,
Slik;! 1).26
6. Na kojem mjestu mora udariti mase "'\ o tap mase m i duine I
da ne za vrijeme sudar:l do promjene reakcije u osloncu O ('\1. 9.26r!
2
Rjeenje: '<='31.
7. Dva diobenih polumjera r\ i r2 i momenata inercije i rotiraju
kutnom brzinama 0)\ i (sl. 9.27). Odrediti smjerove i kutnih brzina Gl
i Q
2
nakon to do zahvata
g; w, g; w,
-----
r,
r, r,
Odgovor: Q,=--.
Q,
r, r,
g; g;
-+-
rl ,.,
Slika 9.27
244
"

;l.

,
,
il
,

1
j
l
LITERATURA
D. Ba:.janac: mehanika, II dio, Kinematika. kn.iiga, Zagreb. 1969.
D. BazjalIac: mehanika, III dio, Dinamika. u Zagrebu. Z:Jo'ueb 197-1
H. Go/dner. F. Ho/zwf!jssig: Leitfaden der Technischen M-han,"" ' ...... ,,5. prera.jeno izdan,"" VES Fach
buchverlag, Leipzig, 1976. -
L. E. Goodman, W. H. WilT/ler: Dynamics, Wadsworlh Publ, Com-, , I ne .. Belmont, 19'63 .
.4. Higdon. W. B. Sfj/es: Engineering Mechanics. Prentiee_Hall, In; .. Englewood CHris. :-...: J..
J. L. M.f!riam: pynamies. 2. izdanje_ lohn Wiley & Sons. Inc., Ne\\, York-London-Syc:Jey. 1966.
H. R. .veclor for Engineers. John Wiley & Sons. Inc., S'ew York- 19rs2.
E. L. mehanika. 13. izdanje, Gos. izdat. fiziko-mi:llem. lit.. Mos"'-...
A. Raskor:lc: MehaRIka II, Kinematika. knjiga. Beograd. 19-18.
l. Szabo: Einrt:ihrung in die Technische Mechanik 4
Be I
. . . ........ izdanje. Sr:-:nger-\erI3.',
r 10- Gouingen- Heidelberg, 1959.
J. Szabo: Repelitorium und Obunacbuch der Techn"sch-n tr' .. MechaDik. Springer_Veriag. &rlin-
- G6uingen - Heidelberg, 1960.
S. Timoenko, D. H. Jang,' h 'k P"
1962. .. a me ant a. r1Jc\'od s engleskog, kn.i:ga, Beograd.
S, TImoienko, D. H. Jang: Via dinamika. Prijevod s engleskog, knjiga, Beocrad 1962
l. JI. Voronkov: Kurs mehaniki. 13. izdanje, Izdaleljst\'o .. Nauka", .
245
KAZALO
akceleracija 23
aksijalni moment tromosti 163
aksoida 97
amplituda puta 32
njihalo 237
brzina 20
- I 149
- kruenja 149
- kutna 62, 90
- naprutanja Zemlje 149
-, rrojicirana 85
-. srednja 20
-. trenutna 20
- vrtnje 63
-. zakrenula 84
centar gibanja 146
- rOlacije 72
centralno gibanje 146
sudar 223
centrifugalna sila 127
centrifugalni moment tromosti 164
ccntripetaloa sil .. 125
centripetalno -ubrzanje 52
ceotroide 77
Cbalesov teorem 100
koordinatni sustav 40
cirku1ama os 36, 41
Coriolisovo ubrzanje 107
211
linija 15
D'AJembertov princip 127
DescartesOy koordinami sustav 33
devijacijski moment tromost.i 164
ravnotea 121
reakcije 185
moment lromQsti 163
direktni centri.'ni sudar ::!::!7
dopunske rea\:cije 185
dopunsko ut-nanje 107
dul131
sudar 222
veze 156
sudar 124
elipsoid tromosti 173
en:=rgija, 134
-. potencijalna 137
Eu1er- D'Alembertov tcarem 88
Eulerova rormu1a 64
Eulerovi kUl(wi 15,90
frekvencija barominijskog gibanja 33
gibanje, apsolutno 105
-, centralno 146
-. jednoliko ::!8
-. jednoliko ubrzano 28
-, jednoliko usporeno 28
-, jednosla\-no harmonijsko 31
-, krivocrtno 33
-. (tijela) 99
- , planamo 67
-, pravocnno 22
":"., prijenosno 105
-, ravoiD-sko 67 .- -- -
-, relativno 105
-, sfemo 86. 206
- , sferno, stacionarno 209
-, sloeno 105
-, stupnjevi slobode 15
-, translalorno 59
247
gibanje. 13
- usporeno 23
&iroskop 211
giroskopstd efekt 112
- moment 2\1
glavna normala St
glavne osi tromosti ln
glavni centralni moment tromosti J 7)
- moment tromosti 172
gravitacija 122
gravitacijska kons(aota 122
- sila 122
namlonijska 33
harmonijsko gibanje 31
hodcgraf brzina 21
- ubr7aoja 21
impuls sile 142
- u osloncu 236
inercija 121
incrcijska sila 121
jakos! gravitacijskog polja 112
- polja tee 122
jednadba dinamieke ravnotee 127
- gibanja 123
- gibanja sustava 156
f<lvninskog gibanja tijela 194
rotacijskog gibanja tijela 181
- sfcmog gibanja tijela 208
- stacionarnog giban}a giroskopa 212
- translacijskog gibanja tijela 171
jednolika translacija 177
jouJ \'. du! 131
Kardanov problem 79
kilogram 121
kilopond 122
dijagrami 24
- uvjel kotrljanja 197
kinematske veze 156
energija 134
- 134
ravninskog gibanja 200
rotacije 182
- sustava 157
- translacije 177
moment 145
- giroskopa 2Il
- - ravninskog gibanja 203
- - rotacije tijela 189
- - sremog gibanja 201
koefieijent restitucije 224
gibanja 142
konaCni kutoi pomak 87
kontrakcija 223
248
k:oruervalivne sile 137
koordinatni sustav, 40
-, Descartesov 34
- -, polarni 36
- -. prirodni ji
- -. sfemi 4)
kosi hitac 126
- sudar 222
kotrljanje bez klizanja 74
brzina 149
krivocrtn.a translacija 59
knvocrtno gibanje 33
krute veze 156
frekvencij;l 33
kut, EUlerov 15.90
- nutacije 15
- prccesijc 15
- rotacije l S
kutna brzina 62
- - sfemog gibanja 90
- -. srednja 62
- -, trenutna 62
kutnO ubrzanje 61
- sferncg gibanja 90
-, s.rednje 63
-, trenutno 63
loksodroma 57
masa 121
matrica trapsfonnacije 48
rad 131
metar 17
moment inercije 163
gibanja 14:S
tromosti !61
-. aksi.jalni 163
-. 164
-. de\lijacijsti l64
- -. glavni 112
-. glavni cc:o(taJni 113
k.ocke 169
krune 168
prizme 169
- Stapa 163
- valjka 161
- za paralelne csi 165
- za zaltrenute osi 169
nebolcnomni sustav 156
nekonzervativne sile 138
aksoida 97
- poloida 71
koomioatlll sustav 106
Newtonova hipoteza 224, -235
Newtonovi zalconi 121
nodalna tinija 15
normalna komponenta ubrzanja 52
nom\;.llna sila $U':.!f;1 222. : .. <}
nUlacija I S, 90
njihalo, =37
njutn 122
opCe gibanje tij"l.l. 99
oskulatoma 51
otklo.n kod padan}:! 128
period kontrakci.i: 223
- rC$titucije 22:;
perioda harmonij$i.;og gibanja 33
plan brzina 80
- ubrzanja 80
p1anamo gibanj"
p1astitni sudar 2:3
pokretanje valjka !97
pol bnina 71
ubrzanja 72
polarni koordlnam.i susta\ 36
poJne krivulje 77
poloida 17
polumjer trcmosti 164
pomiena aksoida ,,7
- pOloida 17
koordinatni sustav 106
pote1'>l:l!ulnft energija 137
elastitne opruge 139
- - poloaja 135-
povrina sudara :;::'1
pravocnna translacija 59
precesija I S, 90
-. progresivna 9S
-. regJJlarna 98
- , retrogradna
priblIna teorija giroskopa 211
princip odranja momenta 159
- gibanja 158
prirodne komponente St
prirodni koordinatni 51
progresivna precesija 98
projicirane brzine 85
brzina
ubrzanje 20
pllt 23
putanja satelita
putanja 19
rad 131
- sile 131
sprega 132
radijalna os 36, 4 L 43
ravansko (planarno) gibanje 67
ravni sudar 222, 221
ravninska translacija 67
ravninsko gibanje 61. 194
ravninsko gibanj" slapu 199
reakcije u oslancima 184
referentna ravnina 67
regularna precesija 98
restitucija 223
retro8radna prect:sija 98
roucija 15,61, 90. 179
- tapa 184
ndete n
sekunda [?
sfcmi koordinatni sustav 43
sferno gibanje 86. 206
- - oko tdila 210
- - :;ime!dl:nog tijela 208
, $Iacionamo 209
sila j 1..,
-, centrifugalna 127
-. centripelalnll 125
-. Coriolisova 121
- > D'Alembertova 127
-. gra ..itacijska 122
-, incrcijska 127
-. sudara 22, 239
-, 'ru 122
- , udarna 236
, unutranja 155
, vanjska [55
slobodni pad 126
sloeno gibanje
snaga 133
spajanje vratila 193
srednja brzina lC}
- kulna brzina 62
srednje kUlno ubrzanje 63
ubrzanje 20
staciQnarno sferna gibanje 209
Ste.inerovo ,ra .. ilo l66
slobode gibanja 15
sudar 221
- 222, 227
- l':es:tk:e j tijela 234
-. 222
-. 224
-. 222
-, 224
-. rnvni 222. 227
-. lijeta 238
Salov {Cbalesovt teorem 100
tangetlcijl.lllla komponenta ubrzanja 52
tangenta 51
tenzor tromosti ! 13
tea 122
teina 122
transformacija momema tromosti l71
- vektc>ra brzine 47
- vektora ubn:anja 47
Iranslacija 59, 176
- jednolika 177
- kri'"OcTtna $9
-, pravocrtna 59
- , ravninsl<a 67
trenulna brzina 20
kutna brzina 62
- os rOlacije 89, 91
trenutni centar rotacije 72
- pol bruna 71
- - ubrzanja 72
trenutno kutno ubrzanje 63
- ubrzanje 20
ITOmost 12!
trzaj 20
ubrzanje. centripetaIno 52
-. ConollS!)vQ 107
-, dopunsko 107
- drugog feda 21
- normalno 52
-. srednje kutno 63. 90
-. srednje 20
- 52
-. trenutno kutno 63
-. lrenu(no 20
ubrzavanje 23
valjk;!
- 197
250
ubrzavanje silom 198
udar o zid 2)0
udarna $\Ia 236
uspota\'3.nje 23
vat 133
vektor t'lrzinc 20
- ubrzanja 20
velocida 21
vertikalni hitac 126
veze kinematske, krute 156
zakon akcije i reakcije 121
- gibanja 121. 123
- energ,ije 13.$, 157. 183.202
- kineliCkog momenta 146, 159. 191,205
- kolifloe gibanja 142. 15B
-. 'Newtono\, 121
- o g:it-anju centra masa 157
- odranja energije 139, 157
- gravitacije 122
ustrajnosti nl
zakon! sustava 156
zakrenula brzina 84
zvrk 211
iroskop (siroskopi 21 t
!:

lc

'"

;
>.

i I
\
.' /
,