CU HI N TP GIA HC K

R BT CNG NGHIP

Cu 1 Trnh by phng php m t v tr v hng ca mt khu bt k trn cnh tay

rbt (Vic m t tin hnh trong h quy chiu c s).
Cu 2 Quy c chn h quy chiu gn vi bn kp rbt, v tr v nh hng ca bn
kp c m t trong h quy chiu c s nh th no?
Cu 3 Th no l m t hng ti thiu? Trnh by php quay Roll Pitch Yaw.
So snh s ging nhau v khc nhau gia php quay Euler v RPY.
Cu 4 Phng trnh ng hc thun? Trnh t xy dng? S lng phng trnh ti thiu
cn qun l? ngha?
Cu 5 Xy dng ma trn trng ca bin i RPY. Ch ra s khc nhau vi bin i
Euler. Ch r bng cch nh du cc chuyn ng RPY trn bn kp trong hai trng
hp sau:

Cu 6 Cch xy dng ma trn quay vt rn xung quanh mt trc bt k? V hnh minh

ha qu trnh.
Cu 7 Trnh by quy tc DH v cc trng hp c bit ca quy tc ny? Ly v d minh
ha cho tng kh nng?
Gii thch l do v sao bin i DH khng s dng hai bc t do Rot(y) v Tran(y).
Cu 8 C s m t v tr v hng ca mt vt rn trong khng gian ta cc bng
ma trn th 4 4 . Gii thch ngha cc ma trn con trong ma trn .
Cu 9 Phng php m t hng ti thiu? Php quay Euler?

So snh s ging nhau v khc nhau gia php quay Euler v php quay RPY.
Cu 10 Trnh by phng php m t nh hng ca bn kp rbt trong h quy chiu
c s x0 y0 z0 v trong h quy chiu bt k xk yk zk ?
Quy tc xc nh h ta gn vi bn kp? Cc kt cu khp cho php chn trc z lm
trc tip cn vt th, cc kt cu khp cho php chn trc x lm trc tip cn vt th?
Cu 11 Trnh by quy tc DH v cc trng hp c bit ca quy tc ny? Ly v d
minh ha cho tng kh nng?
Gii thch l do v sao bin i DH khng s dng hai bc t do Rot(y) v Tran(y).
Mi bng DH cho trc c m t duy nht mt cu trc rbt hay khng? Cho v d
rbt ba bc t do minh ha?
Cu 12 Quy c bn tay phi v du ca tham s trong bin i cc h ta ng?
Cu 13 Trnh by s hnh thnh cc ma trn quay, khi nim cosin ch phng? Trn c
s xy dng cc ma trn quay c bn? Quan h tng i trong bin i h quy chiu
v vt th?
Cu 14 Gii thch ngha tng phn t trong ma trn bin i thun nht 4 4 m t th
scuar rbt, s lng phng n khc nhau c th cu trc trn cng mt ma trn ban u
m t th ca phn chp hnh so vi vt quy chiu khi k n rng buc trc giao.
Cu 15 Trnh by cc bc xy dng qu o chuyn ng trong khng gian khp ca
Robot nu cho trc cu hnh ca Robot v qu o ca bn kp trong khng gian cng
tc?
Cu 16 Trnh by khi nim chnh xc ( V tr, nh hng), phn bit vi chnh
xc lp li ca robot, minh ha?
Cu 17 Phn bit m t qu o trong khng gian khp v khng gian cng tc? Cho v
d c th?
Cu 18 C s xc nh cc h s trong m hnh ni suy qu o chuyn ng bng a
thc bc ba trong khn gian khp ca Robot. (Gi s vn tc ti cc im chuyn tip
gia hai on qu do k nhau xc nh da vo h s gc tip tuyn ti ).

Cu 19 Trnh by kha nim khng gian khp v khng gian cng tc, quan h ton hc
gia hai loi thng tin ny, ngha tng loi?
Cu 20 Trnh by cch xy dng phng trnh chuyn ng ca robot trong khng gian
khp theo thi gian thc, gi s vn tc ti im chuyn tip gia cc phn on (a thc
bc ba) xc nh da vo hm Sig.
Cu 21 M t phng trnh vng vc t o, trng hp n gin nht v phc tp nht
ca phng trnh ny?
Cu 22 Phn bit nghim ton hc v nghim iu khin trong bi ton ng hc ngc
ca robot?
Cu 23 Gii thch (sau khi v) cc i lng ca phng trnh vng vc t o?
Cu 24 Ni dung v mc ch ca bi ton ng hc thun robot, xc nh s phng
trnh ti thiu cn qun l trong h (l cc phng trnh c lp tuyn tnh) vi mt robot
c th c n bc t do (Vi n = 1,2,,6).