Otporniki senzori od cvrstih materijala primenjuju se za merenje veliina

koje su u vezi sa delovanjem mehanicke sile ili temperature. Prave se od metala ili poluprovodnika.
Otpor metalnih senzora racuna se na osnovu poznate formule: R=l/S.Pod djelovanjem mehanicke
sile na neki nacin se mijenjaju geometrijske osobine tog otporaa samim tim i njegova otpornost.
Osnovno svojstvo svih cvrstih otpornika je da im otpor u manjoj ili vecoj meri zavisi od temperature.
Za tehniku praksu posebno su interesantni metali i poluprovodnici koji u odreenim temperaturnim
dijapazonima imaju konstantnu osetljivost. To su termootpori koji slue kao osnov za gradnju senzora
temperature.Kod poluprovodnikih otpornika intenzitet osvetljenosti ima uticaj na promenu otpora.
Naime, unutrasnji otpor Ru vecine poluprovodnika linearno se smanjuje sa povecanjem intenziteta
osvetljenosti. Ovo je unutrasnji fotoefekat. Od poluprovodnika s jako izrazenim unutrasnjim
fotoefektom prave se fotootpornici, koji sluze za gradnju fotosenzora.
Tekucinski otpornicki senzori su rastvori elektrolita, pa se cesto nazivaju
elektrolitickim senzorima.Promena otpora u zavisnosti od kolicine i vrste rastvorenog materijala
predstavlja osnov za elektrohemijsko merenje koncentracije tog materijala u rastvoru. Naime, s
rastvaranjem materijala u vodi dolazi do elektrolitske disocijacije. Molekuli materijala raspadaju se na
elektropozitivne (katjone) i elektronegativne (anjone) delove. Vecem stepenu disocijacije odgovara
manji otpor. Ovaj efekat primenjuje se u merenju koncentracije elektrolitickih rastvora. Staticka
karakteristika: koncentracija rastvora elektricna vodljivost rastvora, ima konstantnu osetljivost, ali
je velika smetnja njena zavisnost od temperature.
Gasni otpornicki senzoriprave se kao stakleni baloni (cevi) ispunjeni razre-enim
gasom.Zagrejavanjem negativne elektrode (katode) dolazi do termoelektronskeemisije elektrona.
Osloboeni elektroni sudaraju se sa molekulima gasa i joniziraju ih.Kolicina jona proporcionalna je
gustini gasa, odnosno pritisku gasa. Katode napravljene od nekih materijala, na primer, od kalijuma ili
cezijuma na srebrenoj podlozi, podlozne su vanjskom fotoefektu. Kada se takva katoda osvetli,
nastaje proces fotoelektronske emisije elektrona. Radi ubrzanja procesa izmeu katode i anode
prikljucuje se jednosmerni napon reda 100 V. Struja koja se javlja kao rezultat fotoefekta zavisi od
intenziteta svetlosti, pri cemu su fotocelije na bazi jednog materijala izrazito osetljive na odreenu
talasnu duzinu svetlosti.
KAPACITIVNI SENZORI
Osnovne postavkeDve metalne ploce izmeu kojih se nalazi dielektricni (izolacioni)
materijal grade kondenzator C = 0rS/d. Ukoliko se na S, d ili utice nekom neelektricnom
velicinom, tada kapacitet C zavisi od te velicine, pa se na taj nacin dobija kapacitivni senzor.Dobre
osobine kapacitivnih senzora su: jednostavnost, preglednost, visoka osetljivost, svestrana
upotrebljivost te primena i kod visih temperatura.Losa
osobina kapacitivnih senzora je njihov veliki unutrasnji otpor, koji zahteva jos veci
ulazni otpor mernog elektronskog bloka. Nedostatak je takoe i osetljivost
relativne dielektricne konstante dielektrika na delovanje tecnosti sa r > 1, kao sto su
razna ulja, a narocito voda. Staticka karakteristika na promjenu povrsine je linearna, na promjenu
udaljenosti medju plocama nelinearna te na promjenu relativne permeabilnosti linearna.
.
Kapacitivni senzori sa promenljivom povrsinom
Prosti plocasti kapacitivni senzor
Ovaj tip senzora napravljen je na bazi plocastog kondenzatora (slika 10.2a). Jedna ploca je fiksna, a
druga se pomice, tako da je kapacitet odreen preklapajucom povrsinom na duzini x:C = 0 *xb/d .
Dobijena staticka karakteristika je linearna. Meutim, rubni efekti elektrostatickog polja uticu na
kapacitet. Posebno je tesko odrzavati pravac kretanja ploce tako da se ne javi poprecno kretanje, tj.
odstupanje razmaka izmeu ploca za d.
Diferencijalni senzor sa promenljivom povrsinom izmeu ploca
sastoji se od dve fiksne i jedne pokretne ploce. Takav senzor ima dva radna kondenzatora . Prilikom
pomeranja pokretne ploce kapacitet jednog kondenzatora se povecava, a drugog
smanjuje.Ugradnjom diferencijalnog kapacitivnog senzora u mosni spoj omogucava se istovremeno
pracenje promena na oba kondenzatora, pa je staticka karakteristika takvog spoja razlika C1 C2 .
Time se prosiruje merni opseg, i postize veca tacnost nego kod prostog kapacitivnog senzora.
Poludiferencijalni kapacitivni senzor sa promenljivom
povrsinom
Ovakav senzor sastoji se od dva kondenzatora, od kojih je jedan radni, a drugi fiksni.Staticka
karakteristika poludiferencijalnog kapacitivnog senzora linearna i u celosti se nalazi u prvom
kvadrantu.
Ugaoni kapacitivni senzor. Ploce kod kapacitivnog senzora mogu biti izvedene kao
kod ugaonog kondenzatora. Statorska ploca je fiksna a rotorska se zakreceza ugao .Sve ono sto se
odnosi na plocaste kapacitivne senzore sa uzduznim pomeranjem ploca vazi i za zakretne plocaste
kondenzatore.
Cilindricni kapacitivni senzor. Za prakticne primene veoma je pogodan senzor na
bazi cilindricnog kondenzatora . Metalne elektrode su u obliku cilindra, poluprecnika r1 i r2, a izmeu
njih je dielektrik dielektricne konstante . Pomijeranjem jedne od te dvije elektrode mijenja se
povrsina izmedju njih a samim tim i kapacitivnost.
Kapacitivni senzori sa promenljivim razmakom izmeu
ploca
imaju nelinearnu staticku karakteristiku sa velikom osetljivoscu u odnosu na promenu razmaka
izmeu ploca d.Promena kapaciteta je veoma osetljiva na promenu razmaka izmeu ploca
senzora, pa se zato ovi senzori upotrebljavaju za pracenje fizikalnih velicina koje se manifestuju kao
mali pomaci reda milimetra, mikrometra, pa i manje.
Prosti plocasti kapacitivni senzor sa promenljivim razmakom izmeu ploca ,
ima negativnu osetljivost C/d. To znaci da s porastom pomaka kapacitet senzora opada i obratno.
Osnovni nedostatak prostih, jednokapacitivnih senzora, bilo da im se kapacitet menja zavisno od
velicine aktivne povrsine ploca bilo velicine zazora izmeu njih, jest zavisnost kapaciteta i od drugih
velicina, a ne samo od merene. Zbog toga, tacno izmeren kapacitet ne znaci i tacno odreivanje
merene velicine. Naprotiv, takvo merenje uvek sadrzi gresku. Ovu cinjenicu treba imati u vidu
prilikom izbora merne seme sa jednokapacitivnim senzorima.
Diferencijalni kapacitivni senzor sa promenljivim zazorom ima tri elektrode .
Sredisnja elektroda se pokrece u skladu sa delovanjem merene velicine.Staticka karakteristika je
dvokvadrantna ako se izlaz uzima sa oba kondenzatora. U tom slucaju merni opseg dvostruko je veci
nego kod prostog plocastog kapacitivnog senzora. Karakteristika je linearna samo za male pomeraje.
Poludiferencijalni kapacitivni senzor sa promenljivim zazorom ima pokretnu
jednu vanjsku elektrodu (slika 10.5c). Staticka karakteristika je linearna samo za d<<d. Kod ovakvih
senzora prisutna su dva izlazna elektricna parametra: kapacitet C1, koji se menja sa promenom
merene velicine, i kapacitet C2, na koji promene merene velicine ne uticu. Ova osobina primenjuje se
u gradnji kapacitivnih senzora odnosa dveju fizikalnih velicina od kojih je jedna fiksna. Osnovne odlike
dvokapacitivnih senzora (diferencijalnih i poludiferencijalnih) u odnosu na jednokapacitivne su manja
osetljivost na smetnje, veca stabilnost i vece mogucnosti primene.

Kapacitivni senzori sa promenljivim dielektrikom
Kapacitet linearno zavisi od dielektricne konstante izolatora. Ova cinjenica omogucava gradnju
plocastih i cilindricnih kapacitivnih senzora za direktno pracenje: nivoa tecnosti (mazuta, goriva,
vode, kiseline), nivoa sipkastih materijala (pesak, cement, ugljena prasina), vlaznost tvrdih i sipkih
materijala, debljine, te mnogih drugih velicina koje se mogu dovesti u vezu sa promenom dielektricne
konstante. Bitan uslov je da materijal izmeu elektroda kondenzatora ne sme biti elektricno vodljiv.
Plocasti kapacitivni senzor sa promenljivim dielektrikom.
Homogeni dielektrik, najcesce viseslojni, smesten je paralelno sa elektrodama i okomito na
elektrode.Neka se dielektrisna konstanta jednog materijala, na primer 1, menja, zadrzavajuci pri
tome istu debljinu. U tom slucaju je staticka karakteristika C(1) nelinearna.Samo za male promene
dielektricne konstante staticka karakteristika moze se smatrati linearnom. Ovakav tip kapacitivnog
senzora pogodan je za pracenje karakteristika neelektricnih materijala u obliku trake. U slucju kada su
slojevi dielektrika okomiti na elektrode kapacitivnog senzora (slika 10.6b), ekvivalentna sema senzora
sastoji se od dva kondenzatora u serijskoj vezi ciji je ukupni kapacitet linearna funkcija visine x donjeg
dielektrika. Ovakvi senzori sluze za pracenje nivoa tecnih dielektrika.
Cilindricni kapacitivni senzor sa promenljivim dielektrikom.
Dimenzije dielektrika kod cilindricne izvedbe menjaju se okomito na elektrode. Ekvivalentni
kapacitivni senzor, slicno kao u prethodnom slucaju, sastoji se od dva paralelna kondenzatora, na
osnovu cega se izvodi odgovarajuca staticka karakteristika. Senzori ovog tipa grade se za merenje
nivoa sipkastih i tecnih materijala.
INDUKTIVNI SENZORI
Rad elektromagnetnih senzora zasniva se na zavisnosti induktivnosti kalema od promene otpora
elektromagnetnog kola ili na elektromagnetnoj indukciji. U tom smislu razlikuju se induktivni,
meuinduktivni i indukcioni (elektrodinamicki) senzori. Induktivni i meuinduktivni spadaju u
pasivne, a indukcioni u aktivne senzore.Staticke karakteristike. Magnetni permeabilitet, broj navoja i
geometrija elektromagnetnog kola menjaju se pod uticajem mehanickih velicina, te se na osnovu
toga grade odgovarajuci induktivni senzori.Samo je staticka karakteristika koja se odnosi na sirinu
zazora nelinearna, a odgovarajuca osetljivost nije konstantna, vec zavisi od radne tacke unutar
opsega merene velicine. Staticke karakteristike koje se odnose na magnetni permeabilitet zazora i
povrsinu zazora su linearne, pa je i osetljivost senzora u odnosu na te velicine konstantna.
Induktivni senzori sa promenljivim zazorom
Induktivnost ovog senzora menja se zavisno od promene vazduznog zazora izmeu jezgra (jarma) i
pokretnog dela od feromagnetika (kotve). Prosti induktivni senzor ima jaram u obliku slova U ili E
.Kada se kotva priblizi jarmu, zazor se smanji, a induktivnost naraste. Staticka karakteristika je
linearna samo za male relativne promene vazdusnog zazora.Mnogo je bolji diferencijalni induktivni
senzor koji je, zapravo napravljen od dva induktivna senzora tipa E. Prilikom kretanja kotva se
primice jednom kalemu, a od drugog se udaljava, tako da induktivnost jednog kalema raste a drugog
opada. Staticka karakteristika diferencijalnog induktivnog senzora dobija se kao razlika karakteristika
dvaju prostih induktivnihsenzora: L = L1 L2. Diferencijalni senzor omogucava merenje pozitivnog i
negativnogpomeraja kotve, na dvostruko vecem opsegu u odnosu na prosti senzor. Induktivni senzori
sa promenljivom povrsinom vazdusnog zazora. Kotva ovih senzora pomera se paralelno s navojima.
Proste varijante imaju U ili E-presek jezgra . Mnogo su prakticnije izvedbe sa pomicnim jezgrom .
Prosirenje opsega i poboljsanje linearnosti postize se i u ovom slucaju izradom diferencijalnog
induktivnog senzora.
Induktivni senzori sa promenljivim magnetnim
permeabilitetom
Magnetni permeabilitet zazora menja se pomocu metalnog zastora u obliku ploce ili prstena .
Promena je efikasnija ako je metal feromagnetni. Kada je zastor od magnetno nepropustljivog
materijala aluminijuma ili mesinga tada se na njemu javljaju povrsinske struje koje onda dovode
do promene induktivnosti senzorskog kalema. Posebna klasa induktivnih senzora su
magnetoelasticni senzori. Njihov rad zasniva se na svojstvu nekih magnetnih materijala da menjaju
permeabilnost usled mehanickog naprezanja.Osnovna karakteristika magnetoelasticnih senzora je
faktor magnetoelastic ne osetljivosti koji predstavlja odnos relativne promene magnetne
permeabilnosti materijala / i relativne deformacije l / l .Na tacnost ovih senzora najvise uticu
temperatura i zaostali mehanicki naponi. Tacnost im je obicno reda 3 4%.

MEUINDUKTIVNI SENZORI
Princip rada. Ovo je posebna klasa induktivnih senzora jer imaju po dva navoja magnetno povezana.
Zahvaljujuci tome, izmeu izvora napajanja i izlaza postoji transformatorska veza, pa se ovi senzori
nazivaju i transformatorski. Grade se tako da imaju promenljivu sirinu zazora ili promenljivu povrsinu
preseka. Pogodni su za merenje malih mehanickih pomeraja. Na primarni namotaj N1, koji je
ravnomerno rasporeen po celoj duzini senzora, prikljucen je naizmenicni napon napajanja U.
Sekundar je podeljen na dva navoja, N2 i N2 , koji su suprotno namotani i vezani u seriju.
Proporcionalno polozaju pomicnog jezgra na njima se indukuju naponi U2 i U2 , odnosno ukupni
izlazni napon je Ui = U2 U2 . Prilikom prolaska kroz sredisnji polozaj izlazni signal menja znak, sto
odgovara promeni faze za 180.Konstrukcija diferencijalnog meuinduktivnog (transformatorskog)
senzora omogucava prosirenje mernog opsega i bolju linearnost.Amplituda izlaznog signala
proporcionalna je pomeraju kotve, a faza izlaznog signala pozitivnom/negativnom pomeraju u
odnosu na nulti polozaj.Amplituda izlaznog signala proporcionalna je pomeraju kotve, a faza izlaznog
signala pozitivnom/negativnom pomeraju u odnosu na nulti polozaj.
INDUKCIONI SENZORI
Princip rada ovih senzora zasniva se na elektrodinamickoj indukciji. U provodniku koji se krece i
preseca silnice stalnog magnetnog polja (slika 11.5a) indukuje se napon.Brzina kretanja kalema (ili
magneta) linearna je (v = dx/dt ) ili ugaona ( = d /d t ), pa se indukcioni senzori upotrebljavaju za
detekciju brzine ili velicina koje su sa njom u funkcionalnoj vezi. Izlaz je jednak nuli kada pokretni deo
senzora miruje.Na tacnost indukcionih senzora uticu temperatura i nestabilnost parametara magneta
usled starenja, kao i nelinearnost magnetnog polja u zazoru. Uobicajena tacnost je reda 0,1
1%.Nacin gradnje elektrodinamickih indukcionih senzora zavisi od toga da lise radi o izvedbi sa
pokretnim kalemom (slika 11.5a) ili pokretnim magnetom (slika 11.5b), odnosno da li su namenjeni
za detekciju ugaone brzine (slika 11.5c).
PIJEZOELEKTRICNI SENZORI
Piezoelektrini efekt (gr. piezo - gurati) je pojava stvaranja elektrinog naboja na povrini posebno
odrezanog kristala (vrsti dielektrik - izolator) koji je elastino deformiran vanjskom silom. Jedna
strana (povrina) tog kristala nabit de se negativno, a druga pozitivno. Dakle, kristal postaje elektriki
polariziran. Polarizacija kristala je najveda kada je naprezanje usmjereno u pravcu piezoelektrine osi
kristala. Promjenom smjera deformacije (tlak - vlak) dolazi do polarizacije obrnutog smjera.
Piezoelektrini efekt otkrili su 1890. Jacques i Pierre Curie. Koristi se u senzorima tlaka.
Prosti pijezoelektricni senzori grade se u obliku: prizme, diska, cilindra ili
dela cilindra.Senzor u obliku prizme je tzv. longitudinalni (d33) ili transverzalni (d31) , generator,
zavisno od toga da li sila deluje paralelno sa polarizacijom ili je okomita na nju (slika 12.5a). Najveca
osetljivost (izlazni napon na jedinicu istezanja/sabijanja)
je kad je maksimalni odnos l/d, tj. kad je pijezoelektrik u obliku trake (l > 4d) . Nazalost, traka ima
malu cvrstinu i lako se lomi pod uzduznim opterecenjem.Oblik diska (slika 12.5b) povoljniji je od trake
u pogledu cvrstine (D > 15d) .
Naprezanje diska moze biti normalno ili radijalno.Najbolju cvrstinu ima senzor u obliku cilindra (slika
12.5c), ali ga je tehnoloski najteze proizvesti. Potrebno je, naime, obezbediti da poprecni presek sto
manje odstupa od kruznog prstena, kao i da debljina prstena bude jednaka po celom
perimetru.Uzduzni segment cilindra ima sva dobra svojstva cilindra i zbog zakrivljenosti mnogo je
cvrsci od trake.
Visestruki pijezoelektricni senzori. Nedostaci prostih pijezoelektricnih senzora
su mali izlazni napon i slaba mehanicka cvrstina. Ovi nedostaci puno manje su izrazeni kod visestrukih
ili slozenih senzora, koji se grade paralelno-serijskim spajanjem vise prostih pijezoelektricnih
senzora.Senzori iz ove grupe najcesce se prave od vise slojeva prostih trakastih ili diskoidnih senzora
. Smer polarizacije svakog narednog sloja istog je ili suprotnog smera u odnosu na polarizaciju
narednog, odnosno elementi su u elektricnom smislu spojeni serijski ili paralelno.
Jednomorfni i dvomorfni pijezoelektricni senzori primenjuju se za
detekciju vecih mehanickih pomeraja. Jednomorfni senzor pravi se od pijezoelektricne trake
nalepljene na tanku metalnu traku (slika 12.7a). Na jednom kraju senzor je ucvrscen, a na slobodnom
kraju deluje mehanicko opterecenje.Vece pomeranje slobodnog kraja (i do 100 mm) i veca osetljivost
postizu se pomocu bimorfnog senzora. To su dve razlizite pijezoelektricne trake nalepljene jedna na
drugu, tako da se jedna delovanjem opterecenja sabija, a druga isteze. Za isti pomeraj slobodnog
kraja serijski spoj daje veci izlazni napon, koji je jednak sumi napona pojedinacnih pijezoelektricnih
slojeva. Kada se prave aktuatori, pretvaraci napona u male pomeraje, onda je povoljniji paralelni spoj
jer je njegova osetljivost pomeraj-napon veca. Veca cvrstina dobije se fiksiranjem oba kraja. Tada
ulazna velicina deluje u sredini.
Transformatorski pijezoelektricni senzori
Ovi senzori sastoje se iz dve pijezoaktivne sekcije. Prva sekcija radi na principu obratnog
pijezoefekta, tako sto ulazni naponski signal pobuuje mehanicke oscilacije u oblasti rezonantnih
frekvencija, gde je amplituda unutrasnjih naprezanja najveca. Druga sekcija radi na principu
direktnog pijezoefekta.
Senzori ovog tipa upotrebljavaju se za merenje elektricnih velicina (struje, napona, frekvencije).
OPTOELEKTRONSKI SENZORI
SENZORI LINEARNOG I UGAONOG POMERAJA
Optoelektronski senzori privlae panju mnogih istraivaa i korisnika. Razlog je u tome to se fizikalni
osnov rada optoelektronskih senzora zasniva na promeni parametara optikog signala sa promenom
merene fizikalne veliine. Zbog toga, za razliku od otpornikih, kapacitivnih, elektromagnetnih i
pijezoelektrinih senzora, optoelektronski senzori nemaju galvanske i magnetne veze, ved samo
optike. U tom smislu optoelektronski senzori esto se oznaavaju samo kao optiki senzori.
Zahvaljujudi optikom signalu postignuti su: galvansko razdvajanje, jednostavnije eme prikljuivanja,
kompatibilnost merenja i prenosa signala, zatita od umova, mogudnost merenja fizikalnih veliina
kako u oblasti malih tako i u oblasti velikih vrednosti, standardizacija izlaznog signala, te visok kvalitet
statikih i dinamikih karakteristika. Optiki senzori u funkcionalnom pogledu su fleksibilniji,
pouzdaniji i univerzalniji od klasinih senzora, jer se mogu upotrebiti u svim uslovima delovanja jakog
magnetnog polja, visoke temperature, elektrinih umova i hemijske korozije. Zbog dobrih osobina
optiki senzori prisutni su u automatskoj regulaciji tehnolokih procesa, robotici, avionici, vojnoj
tehnici, medicini, specijalnim
merenjima u elektroenergetici, termotehnici itd. Manje dobre osobine optikih senzora odnose se na
sloenost izrade, obradu signala, osetljivost na mehanike vibracije, te na relativno visoku cenu.
Merena fizikalna veliina dovodi se u vezu sa odreenim parametrom optikog signala, koji je,
zapravo, elektromagnetni talas. Osnovni parametri optikog signala su: amplituda, frekvencija, faza,
polarizacija i rasejavanje svetlosnog toka.
Promena amplitude optikog signala tokom vremena u zavisnosti od amplitude merene fizikalne
veliine jest amplitudna modulacija.
Promena frekvencije, odnosno talasne duine optikog signala u zavisnosti od amplitude merene
fizikalne veliine jest frekventna modulacija.
Promena faze optikog signala srazmerno amplitudi merene fizikalne veliine predstavlja faznu
modulaciju.
Promena polarizacije, odnosno ugla linearne polarizacije optikog signala prema referentnoj osi
srazmerno amplitudi merene fizikalne veliine predstavlja linearni tip polarizacione modulacije.
Promena stepena rasejavanja (propusnosti, dinamike disperzije) signala kroz materijal poznatih
osobina srazmerno amplitudi merene fizikalne veliine predstavlja modulaciju apsorpcijom.
Modulatori
Promena parametara optikog signala srazmerno amplitudi merene fizikalne veliine predstavlja
modulaciju tog signala. Upravljanje amplitudom, frekvencijom, fazom, polarizacijom i rasejavanjem
realizuje se u modulatoru. Modulatori optikog signala mogu se podeliti prema: nainu rada i izvedbi.
Prema nainu rada razlikuju se integralni modulatori optikog signala, koji upravljaju vremenskim
promenama amplitude signala, te prostorni modulatori, koji upravljaju raspodelom amplitude
optikog zraenja u prostoru. U odnosu na izvedbu, razlikuju se optomehaniki, optoelektronski i
direktni (mehanikooptiki) modulatori.
Deflektori optikog signala slue za promenu smera prostiranja signala. Razlikuju se optomehaniki i
optoelektrini deflektori.
Klasifikacija. Optiki senzori odlikuju se velikom raznovrsnodu, pa se zbog toga njihova klasifikacija
moe izvesti na osnovu razliitih kriterija: parametra optikog signala koji je nosilac merne
informacije fizikalnog efekta koji dovodi do promene odreenog parametra optikog signala u
zavisnosti od merene fizikalne veliine naina povezivanja senzora i prenosnog medija tipa
modulacije.
Najpotpunija je klasifikacija na osnovu naina konverzije merene fizikalne veliine u mernu
informaciju. Na bazi ovog opteg kriterija razlikuju se: senzori sa analognom konverzijom, senzori sa
konverzijom analognog signala u signal sa promenljivim periodom ili frekvencijom i senzori sa
analogno-digitalnom konverzijom.
Analogni optiki senzori Izlazni signal optikih senzora sa analognom konverzijom merene fizikalne
veliine u mernu informaciju jest amplituda elektrine struje optikog prijemnika. Ulazna informacija
je intenzitet svetlosti ili pozicija na fotoosetljivoj povrini prijemnika na koju pada zrak svetlosti
konstantnog intenziteta.
Pozicija se menja zakretanjem svetlosnog zraka pomodu nekog optikog elementa (soiva, ogledala,
proreza, prizme itd.), ije je kretanje proporcionalno merenoj fizikalnoj veliini. Dalja podela
analognih optikih senzora zavisi od tipa konverzije svetlosti u izlazni elektrini signal.
Senzori sa fotoelektronskom emisijom
Prave se u obliku vakuumskih fotocevi kao fotodiode ili fotomultiplikatori.kada se fotokatoda osvetli
monohromatskom svetlodu talasne duine = c/v , apsorbovani foton predaje elektronu dovoljno
energije da savlada energetsku barijeru i sasvim napusti materijal.Pomodu vanjskog izvora U
fotoelektroni se dalje ubrzavaju izmeu anode i katode i sakupljaju na anodi. Rezultujuda fotostruja I
F u vakuumskoj fotodiodi registruje se direktno ili kao pad napona UIZ na opteretnom otporu
Senzori sa efektom fotoprovodnosti (unutranji fotoefekt). Kada elektroni u poluprovodniku prime
energiju fotona h = hc/, oni prelaze iz valentne u provodnu zonu ako je ta energija veda ili jednaka
irini zabranjene zone Eg (1, 09 eV za Si). Efekat se manifestuje u opadanju elektrinog otpora
poluprovodnikog materijala kada na njega pada svetlost
Senzori sa fotonaponskim efektom (fotoelementi). To su aktivni senzori, jer se pod uticajem svetlosti
unutar p-n prelaza javljaju slobodni elektroni i upljine, te se generie ems.Linearnost statike
karakteristike izlazna struja jaina upadne svetlosti zavisi od opteredenja
Senzori sa promenom otpornosti p-n spoja. Kada se fotonaponski element inverzno polarie pomodu
vanjskog naponskog izvora, inverzna struja zasidenja postaje direktno proporcionalna jaini svetlosti.
Senzori sa piroelektrinim efektom. Pod delovanjem svetla (optike radijacije) na oblogama tanke
ploice od feroelektrinog materijala menja se temperaturno polje, koje pobuuje spontanu
polarizaciju, pa se na oblogama javlja elektrini naboj. Bitno je da je naboj proporcionalan promeni
temperature, a ne samoj temperaturi.
Optiki senzori sa periodikim ili frekventnim izlazom Izlazni signal ove klase senzora je impulsni
signal sa promenljivim vremenom trajanja ili sa promenljivom frekvencijom. Impulsi nastaju
skeniranjem ulaznog signala. Pretvaranje ulaznog signala u impulse vri se na bazi linearnog ili
nelinearnog elektrooptikog efekta, magnetooptikog ili akustikooptikog efekta.Kao primer za ove
senzore moe se navesti laserska dioda, kod koje se strujom pobude direktno menja izlazni optiki
signal
Optiki senzori sa analogno-digitalnom konverzijom. Izlazni signal ovih senzora je kd koji je
proporcionalan promeni analognog ulaznog signala. Senzori sa A/D konverzijom su najperspektivniji
optiki senzori.U prvu grupu spadaju senzori sa sekvencijalnim kodiranjem. Opseg merene veliine je
skup sastavnih delova prirasta merene veliine i svakom delu pridruene odgovarajude jedinice
najnieg cifarskog mesta u kdu. Raunajudi priraste, dobija se cifarski ekvivalent merene veliine.
Proraun se izvodi na osnovu promene kda u odnosu na prethodno stanje (sumirajudi,
inkrementalni koder). U drugu grupu spadaju senzori sa paralelnim kodiranjem jer se izlazni signal
dobija istovremenim oitavanjem vrednosti svih cifarskih mesta (apsoltni koder).
KARAKTERISTIKE OPTIKIH SENZORA
Kvantna efikasnost je mera za svetlosnu snagu koju efektivno apsorbuje
fotodetektor. Definie se kao odnos prosenog broja emitovanih ili proizvedenih
elektrona na kontaktima fotodektora i prosenog broja upadnih fotona.
Odzivnost fotodektora (responsivity) R je odnos izlaznog signala (struje ili
napona) optikog senzora i upadne snage zraenja, koji zavisi od talasne duine
svetlosti .
Ekvivalentna snaga uma. Odzivnost kao parametar ne daje informacije koliki je najmanji optiki
fluks koji se detektuje.Ekvivalentna snaga uma NEP (Noise Equivalent Power) jest izvedeni
parametarto odreuje minimalni iznos optikog fluksa koji senzor moe da detektuje.
Detektivnost i spektralna detektivnost. Detektivnost je reciprona vrednost
ekvivalentne snage uma pa je direktno proporcionalna kvalitetu optikog senzora.
se trenutno. Razlog je u ogranienjima koja se javljaju u procesu detekcije.
Ova ogranienja su slededa:
vreme ivota nosilaca naboja nastalih delovanjem fotona svetlosti je konano
vreme prolaza generisanih naboja elektriciteta kroz materijal senzora je konano i zavisi od vrste i
dimenzije materijala
pojava termikog kapaciteta kod termikih (optikih) senzora, koji se javlja zbog toga to je potrebno
izvesno vreme da materijal od kojeg je senzor napravljen promeni temperaturu nakon delovanja
optikog fluksa
frekventna propusnost pretpojaavaa i pojaavaa
modulacija optikog fluksa koja se provodi skeniranjem ili opovanjem kako bi se smanjio um ili
pokrilo vidno polje.
Senzori druge grupe apsorbuju fotone, pri emu apsorbovana energija dovodi do promene
temperature u materijalu od kojeg je napravljen senzor (termiki detektori). Najpoznatiji predstavnici
ove grupe optikih senzora su: termistor, temperaturno osetljivi poluprovodniki otpornik;
bolometar, dva termootpornika u diferencijalnom spoju koji mere promenu temperature
proporcionalne ukupnom upadnom zraenju;
termopar, dva razliita materijala spojena na jednom kraju (koji je izloen radijaciji) generiu ems na
otvorenom kraju koji je u senci;
piroelektrini senzor, temperaturno osetljivi kapacitivni senzor sa piroelektri nim materijalom
izmeu elektroda;
Golejeva delija, pneumatski senzor (gasni termometar), apsorbovana optika energija dovodi do
promene pritiska u deliji.
Optiki senzori prve grupe imaju ui frekventni spektar, vedu osetljivost i bre vreme odziva. Postoji i
treda grupa optikih senzora, koji nemaju elektrini izlaz: fotohemijski, fotoplastini, fotohromatski i
luminiscentni.
Optiki izvor kao senzor. Kao izvori svetlosti najede se primenjuju
LED-diode i laserske diode (LD). Zajedniko im je da emitovanje fotona nastaje prelaskom elektrona
sa vieg na nii energetski nivo, tj. sa prelaskom iz provodne u valentnu zonu. Meutim, kod lasera se
radi o stimulisanoj emisiji, a kod LED-diodao spontanoj emisiji. Zbog toga laser ima manju vremensku
konstantu, daje snaniji optiki signal sa uim frekventnim sadrajem, ali zbog impulsnog reima ima
slabije pokazatelje pouzdanosti. Za praktinu primenu u tehnici senzora povoljnije su, ipak, LED-diode
zbog linearnije karakteristike.
Optiki parovi kao senzori sastoje se od tri dela: izvora, prijemnika optikog zraenja i prenosnog
medija. Izmeu izvora i prijemnika veze mogu biti optike ili elektrine. unutranje veze optike, a
vanjske elektrine. Na ulaz senzora dovodi se elektrini signal, koji pobuuje optiki izvor. Optiki
signal dovodi se direktno ili pomodu optikog vlakna do optikog prijemnika, na ijem se izlazu
generie elektrini signal. Inae, ovakav optiki par (optocoupler) ima iroku primenu za galvansko
razdvajanje elektrinih kola.Optiki senzor moe biti realizovan sa vanjskim optikim i unutranjim
elektrinim vezama (slika 13.13b). U tom sluaju prijemnik optikog signala pretvara ulazni optiki
signal u elektrini. Elektrini signal se pojaava i vodi na generator optikog izlaznog signala. Ovakav
optiki par primenjuje se za kompenzaciju gubitaka u svetlosnim komunikacionim kablovima
Optiko vlakno kao senzor. Optika vlakna sve vie se upotrebljavaju u
sistemima komunikacija. Razlozi su slededi:
mali gubici u prenosu i mogudnost prenosa irokog opsega frekvencija;
velika stabilnost parametara i neosetljivost na delovanje vanjskih smetnji kao to su: vlaga,
temperatura i hemijska agresija sredine;
ne provode elektrinu struju, pa stoga nema pojave elektromagnetne indukcije i smetnji koje ona
izaziva;
izvanredna izolacija, pa su neosetljivi na delovanje razlike potencijala, to omogudava primenu u
eksplozivno opasnom prostoru (svojstvo samosigurnosti);
povoljne mehanike osobine (tanki, laki i elastini);
praktino neogranieni resursi materijala za proizvodnju.
Optiko vlakno je dielektrini provodnik svetlosti, napravljen od stakla ili akrilata. Sastoji se od jezgra i
omotaa, te elastinog zatitnog omotaa. Neophodan uslov je da indeks prelamanja svetlosti jezgra
n1 bude vedi od indeksa prelamanja omotaa: n1 > n2 . Efekat totalne unutranje refleksije osnova je
propagacije svetlosti kroz optiko vlakno.Monomodna vlakna podravaju prostiranje samo jednog
osnovnog moda.Za multimodnu propagaciju svetlosti upotrebljavaju se vlakna sa vedom debljinom
jezgra (50 300 m) , a kao izvor svetlosti LD ili LED-dioda.Kada se svetlost sastoji, na
primer, iz dva moda a i b (slika 13.14c), zrak a prolazi dui put od zraka b. To dovodi do deformacije
signala. Ona se smanjuje posebno profilisanom promenom indeksa loma svetlosti: maksimalna
vrednost n1 u osi jezgra opada parabolino do vrednosti n2 na granici sa omotaem.
Senzori na bazi optikog vlakna su interferometarski (merena fizikalna veliina izaziva interferencijske
efekte) ili amplitudni (merena fizikalna veliina modulira intenzitet svetlosti). Za praktine potrebe
prihvatljivija je podela prema nainu detekcije i merenju fizikalne veliine:
Neposredni prijem optikog signala i njegov prenos optikim vlaknom:
fizikalna veliina meri se optikim prijemnikom, a informacioni signal se dalje obrauje u posebnim
kolima
Detekcija na osnovu optikih svojstava drugih materijala i prenos signala optikim vlaknom: za
merenje fizikalne veliine neophodno je optiko pobuivanje senzora (npr. luminiscentni senzor), a
kao rezultat merenja dobije se optiki signal, koji se prenosi optikim vlaknom.
Detekcija merene fizikalne veliine sa modulacijom parametara svetlosti u optikom vlaknu merena
fizikalna veliina prvo se pretvara u neku pomodnu veliinu, koja onda deluje na promenu
parametara svetlosti u vlaknu (slika 13.15d). Ovaj nain rada posebno je pogodan kada se primarna
konverzija ostvaruje pomodu senzora sa elektrinim ili kodiranim izlaznim signalom;
Primarni senzor moe da deluje i kao direktni modulator intenziteta svetlosti (slika 13.15e) ili kao
direktni modulator reflektovane svetlosti, i tada uvek postoji prijemno i odvodno optiko vlakno.
SENZORI LINEARNOG I UGAONOG POMERAJA
Linearni pomeraj je promena duine izmeu dve take koje lee na pravoj liniji.
Apsolutno i relativno merenje duine. Merenje ukupne duine nekog tela je apsolutno merenje iji
se rezultat izraava u metrima. U tehnici esto nije potrebno meriti ukupnu duinu, ved samo
promenu duine posmatranog tela (relativno merenje). Razlika izmeu ova dva metoda ima sutinski
znaaj za merenje apsolutne duine potrebni su senzori velikog opsega, a merenje relativnog
pomeranja provodi se pomodu senzora sa manjim opsegom.
Ugaoni pomeraj je promena ugaonog poloaja tela koje rotira oko neke ose. Mehani kim vezama
linearni (translatorni) pomeraj esto se pretvara u ugaoni i obrnuto ugaoni pomeraj pretvara se u
linearni.
Metode merenja linearnog i ugaonog pomeraja su mehanike, elektrine i
radijacione.
SENZORI LINEARNOG POMERAJA
Otporniki potenciometarski senzor sastoji se od otpornika i pokretnog kontakta.
Potenciometri se prave od izolatora na koji se namota ica ili nanosi otporniki sloj ugljika ili
polimera. Minimalno kretanje klizaa kod ianog potenciometra koje de izazvati promenu izlaznog
napona ostvaruje se prelaenjem sa navoja na navoj (sa ice na icu). Zbog toga se izlazni napon
menja skokovito.Osnovne mane potenciometarskih senzora su mala osetljivost, prisutnost termikih
umova i promenljivi prelazni otpor izmeu kontakta klizaa i navoja.
Meutim, zbog jednostavnosti konstrukcije, malih gabarita i cene, te mogudnosti napajanja iz
istosmernog ili naizmeninog izvora veoma mnogo se upotrebljavaju u detekciji i automatskoj
regulaciji pomeraja.
Kapacitivni senzoriSpecijalne izvedbe namenjene su za merenje malih pomaka (do 0, 1 nm), odnosno
velikih pomaka (reda metra).Dobre osobine kapacitivnih senzora pomeraja su dugovenost, odsustvo
pokretnih kontakata i trenja, te mala osetljivost na temperaturu, radijaciju i koroziju.
Osnovni problem u primeni je visoka izlazna impedansa ovog senzora, odnosno podlonost
smetnjama.Merna ema ili instrument za merenje kapaciteta senzora treba da imaju visoko
impedantni ulaz.
Radi povedanja linearnosti statike karakteristike kapacitivni senzor esto se stavlja u povratnu granu
operacionog pojaavaa. Za povedanje osetljivosti merenja primenjuju se eme sa pretvaranjem
kapaciteta u frekvenciju.Zbog lakode implementacije kapacitivni senzori pogodni su u nauno
istraivakim projektima, u fazi gradnje prototipa nekog ureaja.
Elektromagnetni senzori pomeraja prave se u formi pasivnih induktivnih i meuinduktivnih
(transformatorskih) senzora ili u formi aktivnih indukcionih.Elektromagnetni induktivni senzori
sastoje se od kalema ija se induktivnost menja sa promenom rastojanja izmeu jezgra i kotve.
Objekti od feromagnetnog materijala najede imaju ulogu kotve.
Senzori pomeraja na bazi tenzoelemenata zasnivaju svoj rad na promeni otpora zbog deformacije.
Primenjuju se za merenje malih pomeraja (0 50 m) koji nastaju kao rezultat primarnog pretvaranja
u instrumentima za merenje nivoa, pritiska, sile, momenta itd.@ivotni vek ovih senzora ogranien je
obino na 30 miliona reverzibilnih ciklusa iz mehaniki nenapregnutog u napregnuto stanje.
Pneumatski pojaava sa prigunicom i zastavicom predstavlja senzor koji
pretvara mehaniki pomeraj u pneumatski signal
SENZORI ZA DINAMIKE POMERAJE
Struna-senzor sastoji se od zategnute ice kao mehanikog vibrirajudeg elementa ija se prirodna
frekvencija oscilovanja menja u zavisnosti od deformacije ice l.Deformacija nastaje zbog pomeranja
tela. Iz generatora se dovede impuls na elektromagnet, koji privue strunu i onda je prepusti vlastitim
oscilacijama frekvencije.Promena frekvencije prati se pomodu indukcionog senzora u kojem se zbog
kretanja strune izmeu navoja i stalnog magneta menja magnetni otpor, te se indukuje odgovarajudi
naizmenini napon.Osnovna namena struna-senzora je distanciono merenje pomeraja, sile,
momenta, ugla, pritiska i temperature u sloenim uslovima. Zbog visoke pouzdanosti i zanemarljivog
drifta primenjuje se za merenje geomehanikih i strukturnih deformacija.
Pijezoelektrini senzori, zbog naina rada, iskljuivo mogu da mere dinamike promene. Na
oblogama pijezoelektrinog senzora javlja se naboj proporcionalan mehanikoj deformaciji, nastaloj
kao rezultat delovanja neke promenljive sile.
Optoelektronski senzori upotrebljavaju se za detekciju pomeraja u irokom opsegu od 1 nm do 10 na
9 m.Klasini optoelektronski elementi pogodni su za detekciju pomeraja okomito na kretanje zraka
svetlosti. Izvor koherentne svetlosti, na primer laserska dioda, smeten je na objektu ije se kretanje
prati. Fotopotenciometar kao optiki prijemnik pogodan je za merenje pomeraja sa frekvencijom
manjom od 100 Hz, jer proces sa unutranjim fotoefektom ima vremensku konstantu vedu od 10 ms.
Senzori pozicije laserskog zraka. U nultom poloaju zrak podjednako obasjava obe diode, pa je izlazni
napon nula nula. Sa pomeranjem zraka na jednu stranu, diferencijalni izlaz proporcionalno raste sve
dok zrak celom svojom irinom ne obasja jednu fotodiodu. Smer kretanja prati se pomodu polariteta
izlaznog napona. Kada zrak sasvim pree na jednu fotodiodu, izlazni napon zadrava maksimalnu
vrednost
Koordinatni senzori (koordinatometri) odreuju poloaj objekta u izabranom koordinatnom sistemu,
odnosno prate kretanje objekta po koordinatama tog sistema. Simultano pradenje kretanja po
koordinatama najede se ostvaruje vremensko- -koordinatnom metodom, tako to se u odreenim
vremenskim intervalima mere koordinate preenog puta i izraunava odgovarajudi pomeraj. Metoda
je primenljiva za bilo koji koordinatni sistem, a fizikalni principi njegove realizacije mogu biti razliiti.
Senzori sa moar-tehnikom
Moar je pojava tamnih i svetlih pruga (moar-pruga) koje nastaju kada svetlost prolazi kroz dve
paralelne difrakcione reetke, zakrenute za mali ugao (slika 15.15.a). Kako se ugao smanjuje,
pruge postaju ire, a svetli razmak izmeu njih vedi.Prilikom pomicanja jedne reetke u odnosu na
drugu, pomeraju se i moar-pruge, ali tako da je njihov pomak desetine pa i stotine puta vedi nego to
je pomak reetke.Senzori sa moar-tehnikom imaju dve reetke, od kojih se jedna krede. Skalna
reetka uvrdena je na objektu ije se kretanje prati i mora biti dovoljno dugaka da pokrije celo
merno podruje. Indeksna reetka, svetlosni izvor i fotodiode ine ureaj za itanje. Indeksna reetka
moe biti sasvim kratka. Detekcija moar-linija ostvaruje se optoelektronskim sredstvima, bilo
amplitudnim ili faznim metodom itanja.Amplitudni metod itanja poloaja moar-pruga provodi se
osvetljavanjem fotodiode, tako to uski zrak svetlosti prolazi kroz skalnu i indeksnu reetku, u ijem
fokusu je postavljena fotodioda. Praktinije je da skalna reetka ima refleksivnu povrinu, jer je tada
svetlosni izvor i prijemnik mogude montirati sa iste strane ureaja.Najvede greke uzrokuju
translacije reetaka u vertikalnom smeru i neeljena translacija du merne (horizontalne) ose.
Linearni induktosinje inkrementalni enkoder visoke rezolucije, napravljen kao specijalni tip
transformatorskog elektromagnetnog senzora. Primarni navoj (skala) napravljen je od tanke ice,
savijene u obliku povorke pravouglih impulsa (slika 15.16a). Tipina duina jednog ciklusa (koraka) je
s = 2mm, a skala moe biti dugaka i nekoliko metara. Du skale, na rastojanju od 0,125 mm, krede se
pokretni deo senzora (kliza), koji je privrden za objekt ije se kretanje prati.U navojima klizaa
indukuju se naponi u zavisnosti od poloaja u odnosu naskalu.Kada se navoji sekundara poklapaju sa
navojima primara u njima se zbog maksimalne elektromagnetne sprege indukuje pozitivni
maksimum, a kada se sekundar pomeri za s/2 u njemu se indukuje negativni maksimum. Zatim se za s
ponovo javlja pozitivni maksimum.Ukupni pomeraj klizaa odreuje se iz broja preenih ciklusa i
pozicije unutar zateenog ciklusa. Indukovani naponi (15.29) daju samo informaciju o poziciji unutar
ciklusa. Posebnim mehanikim, elektrinim ili optikim sredstvima pravi se reverzibilni broja
preenih ciklusa.Fazno prednjaenje ili kanjenje napona V1 u odnosu na V2 slui za odreivanje
smera kretanja klizaa.
Lokacioni senzori rastojanja rade na principu merenja vremena koje je potrebno radio, optikom,
radioaktivnom, zvunom ili ultrazvunom talasu da pree to rastojanje. Pri tome je brzina talasa
poznata i konstantna u toku merenja.
Lokacioni senzori su jedna podgrupa radijacionih senzora. Obino su predajnik i prijemnik talasa na
istom kraju merenog rastojanja, dok je na drugom kraju reflektor talasa. Kao reflektor esto slui
povrina objekta ije se rastojanje od referentnog poloaja meri.
Radio-lokacioni i optiki lokacioni senzori upotrebljavaju se za merenje velikih rastojanja (10 1012
m). Za manja rastojanja ovi senzori su nepovoljni jer je vreme preleta od predajnika do prijemnika
oko 1 ns, i teko je merljivo.
Za tehniku praksu su interesantniji akustini lokacioni senzori, kojima se mere rastojanja u opsegu
103 106 m.Laser je povoljan kao predajnik kada povrina objekta dobro reflektuje svetlost.
Fotodioda tada slui kao prijemnik.
Lokacioni senzori faznog tipa imaju predajnik (modulator) koji neprekidno emituje talas amplitudno
modulisan sinusnim signalom visoke frekvencije f (slika 15.17b). Princip rada zasniva se na
posrednom merenju vremena preleta od prijemnika do objekta i obratno. Ovo vreme odreuje se iz
razlike faza referentnog modulirajudeg signala i odbijenog signala od objekta.
Holografski senzori
Sutina merenja sastoji se u interferenciji konturnih linija objekta istog nivoa. Objekt se osvetljava
koherentnom svetlodu iz laserskog izvora: jedan njen deo se reflektuje od objekta i interferira sa
referentnom svetlodu uzetom direktno iz izvora (slika 15.20). Svetlost prethodno prolazi kroz
ekspandere koji omogudavaju da se osvetli veda povrina. Tako se dobijaju dvodimenzionalne
interferencijske slike (hologrami), koje se zapisuju na fotografskoj ploi. Kasnije, u bilo kom trenutku,
hologram se moe prosvetliti istom koherentnom svetlodu i tako rekonstruisati izvorni talasni front.
Gledajudi kroz hologram, uoava se verna trodimenzionalna slika objekta.
Senzori sa optikim vlaknom. Najstariji tip ovog senzora radi na principu refleksije svetlosti od
povrine pokretnog objekta. Okomito na objekat postavljena su dva optika vlakna (slika 15.21a).
Dovodno vlakno povezano je sa laserskim izvorom svetlosti, a prijemno vlakno povezano je sa
fotodiodama. Izlazni signal zavisi od rastojanja izmeu objekta i optikih vlakana.
Drugi tip senzora pomeraja na bazi optikog vlakna primenjuje se za neprovidne objekte. Dva
paralelna optika vlakna postavljena su tako da je izmeu njih zazor (slika 15.22a). U zazoru se
nalazi pokretni objekt. Izlazni signal iz fotoprijemnika jednoznano se menja sa pomicanjem objekta
r ako je zadovoljen uslov da je objekat vedi od prenika vlakna.Izlazni signal u = u/umax
proporcionalan je osvetljenom delu poprenog preseka vlakna.
SENZORI UGAONOG POMERAJA
Senzori ugaonog pomeraja detektuju pomak objekta oko neke ose.
Inkrementalni senzori (enkoderi) sastoje se od pretvaraa merenog ugla u niz impulsa i brojaa
impulsa. Broj impulsa pamti se u odnosu na poetnu poziciju. Kada doe do promene ugla, generiu
se samo dodatni impulsi proporcionalno toj promeni i njihov broj sumira na prethodno stanje
brojaa, te se na izlazu indicira ukupno ugaono pomeranje. Time se postie velika brzina odziva, ali
gubitak makar i jednog impulsa dovodi do greke koja se vie ne moe otkloniti. Broja impulsa je
reverzibilan: impulsi se sabiraju za pozitivne, a oduzimaju za negativne pomeraje.
Pretvaranje merenog ugla u sled impulsa ostvaruje se elektromagnetnim ili optoelektronskim
sredstvima. U prvom sluaju na osovinu ije se zakretanje meri postavlja se nazubljeni disk od
feromagnetnog materijala. Za itanje pozicije primenjuje se transformatorski pristup. Kada je zubac u
vazdunom zazoru impulsnog transformatora, izlaz iz transformatora je priblino jednak nuli U2 0 ,
a kada je zazor slobodan, izlazni signal je U1.
Optoelektronski enkoder sastoji se od izvora svetlosti, od jednog diska sa dva niza proreza
ravnomerno rasporeenih po obodu i odgovarajudih elektronskih kola za obradu signala sa
prijemnika svetlosti. Izvori svetlosti najede su infracrvene LED diode, a kao prijemnici odgovarajude
fotodiode. Prolaz svetlosti kroz proreze prilikom zakretanja osovine detektuje se u fotodiodi i
generiu se pravougaoni impulsi (kvadratura enkodera). Na slici 15.23 detektori su fotonaponski
elementi u reimu kratkog spoja. Broj impulsa proporcionalan je ostvarenom zakretanju.Prorezi na
unutranjoj stazi rotirajudeg diska pomereni su za 1/2 irine u odnosu na proreze po obodu, pa
impulsi fotoprijemnika na unutranjoj stazi kasne ili prednjae u zavisnosti od smera rotacije
Obrtni transformator je elektromehaniki senzor slian naizmeninom mikromotoru. Izlazni signal je
harmonijska funkcija ugaonog pomeraja osovine.Rotorski namotaj spojen je na osovinu ije se
zakretanje prati (slika 15.27a). Nain rada obrtnog transformatora zavisi od toga da li se ugaoni
pomeraj konvertuje u promenu amplitude ili u promenu faze izlaznog napona.Amplitudni reim rada
obrtnog transformatora ostvaruje se prikljuivanjem statorskog namotaja na naizmenian napon sa
oscilatora.U rotorskom namotaju zbog meuindukcije indukuje se elektromotorna sila, ija veliina
zavisi od uzajamnog poloaja statora i rotora. U sluaju kada je pobudni magnetni fluks okomit na osu
rotora, koeficijent meuindukcije jednak je nuli, pa je elektromotorna sila jednaka nuli. Ako je
rotorski namotaj u poloaju , u njemu se indukuje elektromotorna sila proporcionalna onom delu
pobudnog magnetnog fluksa koji preseca namotaj.
Fazni reim rada obrtnog transformatora ostvaruje se dovoenjem dvofaznog sinusnog napona na
dva okomita statorska namotaja. Obadva pobudna namotaja indukuju napon u rotorskom namotaju.
Iz jednaine (15.46) proizilazi da je faza izlaznog napona linearno proporcionalna sa merenim uglom.
Selsin je posebna elektrina naizmenina maina.Princip rada selsina zasniva se na stvaranju tri
naizmenine sinusne elektromotorne sile, ije amplitude i faze zavise od ugaonog poloaja rotora.
Selsin ima dva namotaja: trofazni sa faznim namotajima pomerenim meusobno za 120o ,
spojenim u zvezdi i smetenim na rotoru (ili statoru) i jednofazni smeten na statoru (ili rotoru).Za
tzv. normalni tip selsina naizmenini pobudni napon dovodi se na jednofazni namotaj, a izlazni signal
uzima se sa krajeva faznih namotaja spojenih na tri kolektorska prstena na rotoru.
Rotacioni induktosin je meuinduktivni (transformatorski) senzor, iji je izlazni signal povezan sa
merenim uglom sinusnom i kosinusnom funkcijom. Princip rada slian je kao kod linearnog
induktosina. Osnovni elementi rotacionog induktosina su statorski i rotorski disk.Rotorski i statorski
navoji naneseni su radijalno u obliku tankog metalnog filma. Induktivna sprega izmeu ovih navoja
daje n perioda sin/cos signala za jedan puni obrtaj rotora (360o ).Rotacioni induktosin obino se gradi
kao inkrementalni senzor. Zbog toga de se informacija o originalnoj nuli izgubiti ukoliko doe do
prekida u napajanju u toku kretanja rotora. Poseban senzor-marker slui za generisanje impulsa za
svaki puni obrtaj rotora.Tipini rotacioni induktosin ima dve inkrementalne staze, koje se meusobno
razlikuju za jedan korak.Kada se navoji rotora i statora podudaraju, induktivna sprega je maksimalna,
pa je i indukovani napon na statoru maksimalan. Kada se rotor pomeri za etvrtinu koraka,
indukovani napon postane jednak nuli. Izlazni signal sa unutranje staze sa N navoja nastaje na isti
nain, ali fazno prednjai ili kasni u zavisnosti od smera kretanja rotora.
Magnetorezistivni senzori su specijalni beskontaktni senzori poloaja, izraeni od poluprovodnika iji
se otpor menja u magnetnom polju (Gausov efekat). Zato se jo nazivaju i magnetoupravljivi ili
Gausovi senzori.Magnetorezistori u obliku diska sa kontaktima u sredini i po periferiji diska imaju
najvedu promenu otpora, ali zbog neravnomernog rasporeda strujnog toka imaju jako izraen
temperaturni gradijent. Za praktinu primenu najpovoljniji oblik ima tankoslojni pravougaoni
element.MR-senzor ne moe da detektuje promenu smera vektora B.
SENZORI BRZINE I UBRZANJA
Principi gradnje senzora brzine i ubrzanja. Osnovni element senzora brzine i ubrzanja je
diferencijator, koji omogudava automatsku konverziju merene ulazne veliine u izlazni signal
proporcionalan izvodu te veliine
Integrodiferencijator je funkcionalni pretvara ija je izlazna veliina z izvod ili integral ulazne veliine
y.
Integrodiferencijator n-tog reda gradi se serijskim povezivanjem n integrodiferencijatora prvog reda.
SENZORI UGAONE BRZINE
Centrifugalni senzor je mehaniki ureaj. Njegov rad zasniva se na pojavi centrifugalne sile pri
rotacionom kretanju.Na rotirajudoj osovini centrifugalnog senzora je teret kugle koje su pomodu
zglobne veze i poluga povezane sa spojnicama (slika 16.4b). Jedna spojnica je fiksirana za osovinu, a
druga se pomie du osovine. Izmeu spojnica je sabijena opruga, koja tei da se izdui i da tako
priblii kugle osovini senzora. Na kuglama se zbog rotacije javlja centrifugalna sila Fc , a njena
komponenta du osovine Fos = kc2 pomera pokretnu spojnicu dok se ne uravnotei silom opruge Fo
= kox
Senzori sa satnim mehanizmom (hronometarski tahometri), rade na principu merenja broja obrtaja
u toku odreenog perioda vremena. Prema tome, oni ne mere trenutnu vrednost ugaone brzine, ved
srednju vrednost. Zato se ovi senzori nazivaju i tahometri srednje brzine ili tahoskopi.Senzori srednje
brzine imaju tri bitne konstruktivne celine: satni mehanizam, broja obrtaja i ureaj za startanje i
resetovanje.
Magnetni senzor ima stalni magnet na osovini ija se brzina meri. Na drugoj osovini, koja se nalazi na
istom pravcu sa glavnom osovinom, uvrden je cilindrini poklopac od nemagnetnog materijala
zanemarljivog elektrinog otpora - najede je to aluminijum. Na istoj osovini je i mehanizam za
pokazivanje, ija je opruga jednim krajem zavarena za osovinu, a drugim krajem za kudite senzora.
Pri okretanju glavne osovine magnetne silnice stalnog magneta presecaju poklopac, pa se u njemu
indukuje elektromotorna sila i javljaju vihorne struje. Uzajamno delovanje magnetnog polja vihornih
struja i polja stalnog magneta stvara rotirajudi moment u odnosu na osu poklopca. Ovaj moment
zakrede poklopac, u istom smeru u kojem se okrede stalni magnet, sve dok se ne uspostavi stanje
ravnotee sa protivdelujudim momentom opruge. Dobijamo na kraju da je ugaona brzina
proporcionalna uglu zakretanja poklopca preko koeficjenta k koji zavisi od kontsruktivnih elektricnih i
magnetnih parametara.Staticka karakteristika je linearna.
Istosmerni tahogenerator je istosmerni generator koji stvara elektromotornu silu proporcionalnu
brzini obrtanja rotora. Pobuda tahogeneratora ostvaruje sepomodu stalnih magneta (slika 16.6a) ili
namotaja sa konstantnom i nezavisnom pobudom (slika 16.6b). Rotorski (armaturni) namotaj preseca
magnetno polje i indukuje se elektromotorna sila E proporcionalna fluksu pobude i brzini obrtanja
.U realnim uslovima na izlazu tahogeneratora je prikljueno neko opteredenje RL , pa je struja u
kolu rotora.Izlazni napon na opteredenju RL proporcionalan je brzini vrtnje, a polaritet mu se menja s
promenom smera vrtnje.Za odreeni dijapazon promene brzine od 0 do g za koji je izlazni napon
linearan.
Naizmenini tahogeneratori prave se kao sinhroni ili asinhroni tahogeneratori. U prvom sluaju to je
jednofazni sinhroni motor sa rotorom od stalnog magneta (slika 16.7a). Promena ugaone brzine
takvog rotora odraava se na promenu amplitude i frekvencije izlaznog napona. Mana ovog
tahogeneratora je nelinearna statika karakteristika. Mnogo ede naizmenini tahogenerator pravi
se kao dvofazni asinhroni motor. Kratko spojeni rotor izrauje se u obliku upljeg aluminijumskog
kaveza. Na statoru se pod uglom od 90o nalaze pobudni i generatorski namotaji. Pobudni namotaj
prikljuen je na naizmenini izvor frekvencije 50 ili 400 Hz, a sa generatorskog namotaja dobija se
izlazni napon proporcionalan ugaonoj brzini.Za jedan smer vrtnje izlazni signal je u fazi sa pobudnim
signalom, a za suprotni smer vrtnje faza se promeni za .Statika karakteristika Ui = f () ima najbolju
linearnost u poreenju sa ostalim tahogeneratorima.Prednost tahogeneratora je u jednostavnoj
konstrukciji i relativno visokoj tanosti. Nedostaci se odnose na direktnu vezu izmeu rotirajude
osovine i osovine tahogeneratora. Zbog habanja i netanog centriranja moe dodi do slabljenja i
pucanja veze.
Elektromagnetni (reluktantni) senzori ugaone brzine rade na principu promene otpornosti
magnetnog kola usled prolaska eleznih zubaca diska koji je montiran na rotirajudu osovinu. To su
indukcioni ili induktivni senzori, sa mnogobrojnim varijacijama u konstrukciji. Indukcioni senzori
ugaone brzine sastoje se iz dva dela. Prvi deo uvek je postavljen na osovinu. Izgraen je u obliku diska
od neferomagnetnog materijala po ijem se obodu nalaze pravilno rasporeeni inserti od eleza (slika
16.9a) ili u obliku zupanika od feromagnetnog materijala. U neposrednoj blizini rotirajudeg dela, na
rastojanju oko 0,5 mm, fiksiran je indukcioni detektor pomeraja. Primicanjem feromagnetnog inserta
na disku ili zupca na zupaniku smanjuje se magnetni otpor i, prema tome, raste magnetni fluks.Tako
nastaje vremenska promena magnetnog fluksa (t) (slika 16.9b), odnosno indukuje se
elektromotorna sila e = d/ dt.Karakteristino je da su i amplituda i frekvencija izlaznog napona
proporcionalne ugaonoj brzini.U inenjerskoj praksi dosta se upotrebljava elektromagnetni senzor
transformatorskog tipa. Na primar se dovodi naizmenini napon napajanja visoke frekvencije, a na
sekundaru se dobija izlazni napon (slika 16.10a). Sa prolaskom eleznog inserta na rotirajudem disku
ili zupca na zupaniku, menjaju se otpor magnetnog kola i amplituda izlaznog napona.
Pijezoelektrini tahometar ima izlazni signal ija frekvencija zavisi od merene ugaone brzine. Osnova
za gradnju pijezoelektrinog tahometra je bimorfni pijezoelement u obliku trake. Jedan kraj trake
upresovan je u dielektrini materijal a drugi kraj je slobodan. Na slobodnom kraju privrdena je
elezna ploica (slika 16.11a). Rotor je napravljen takoe u obliku trake od nemagnetnog materijala
na ijem je kraju stalni magnet. Prilikom obrtanja rotor periodiki dolazi ispod bimorfnog elementa,
tako da privlana sila izmeu magneta i elezne ploe izaziva njegovo savijanje. Zbog direktnog
pijezoelektrinog efekta nastaju impulsi naponskog signala na izlazu. Frekvencija ovih impulsa
proporcionalna je brzini vrtnje.
Optoelektronski enkoder spada u grupu senzora ugaone brzine sa impulsnim izlaznim signalom ija
je frekvencija multipl frekvencije obrtanja osovine.Optoelektronski pretvara broja obrtaja u impulse
ima rotirajudi disk sa linijama, tj. prorezima ili reflektirajudim sektorima (slika 16.12). U prvom sluaju
izvor i prijemnik svetlosti su na suprotnim stranama diska, a u drugom sluaju su sa iste strane.
Prednost optoelektronskog tahometra u odnosu na elektromagnetne je u mogudnosti dobijanja
vedeg broja impulsa za jedan obrtaj i manjoj zavisnosti od umova.Merenje ugaone brzine na osnovu
broja impulsa u jedinici vremena, pri emu jedan impuls odgovara jednoj liniji, pogodno je za srednje
i velike brzine osovine.
Stroboskopski senzor ugaone brzine radi na principu stroboskopskog efekta, tj. na prividnom
zaustavljanju rotirajude osovine kada se ona osvetljava impulsima svetlosti ija je frekvencija jednaka
frekvenciji vrtnje osovine.Praktina procedura svodi se na to da se kontinualnim podeavanjem
frekvencije na stroboskopskoj bleskalici podesi najveda moguda frekvencija fs = fmax za koju se
uoava sinhronizam.
Magnetorezistivni senzor je, pored merenja linearne i ugaone pozicije, pogodan za merenje linearne
i ugaone brzine (slika 16.16a). [ema sa dva magnetorezistora omogudava i detekciju smera vrtnje.
Nailaskom zubaca od feromagnetnog materijala menja se magnetno polje u kojem se nalazi senzor,
tako da se na izlazu dobija odgovarajudi naponski impuls. Izvedba sa dva magnetorezistora na
rastojanju od 1/2 irine zupca omogudavada se odredi smer kretanja.
Senzor na bazi Holovog efekta
Holov efekatnastaje kada se poluprovodnik kroz koji tee struja unese u magnetno polje. Ako
sepoluprovodnika ploica nalazi u fiksiranom poloaju okomito na magnetno poljeindukcije B i ako
kroz ploicu protie struja I (slika 16.17a), tada se u smerupopreno na tok struje javlja tzv. Holov
napon.Senzor ugaone brzine pravi se jednostavno pomodu ipa sa Holovimsenzorom i odgovarajudeg
stalnog magneta koji se pomera paralelno sa senzorom.Magneti su tada postavljeni po obodu
rotirajudeg diska. Moe se napraviti ikonstrukcija da su magnet i senzor u fiksnom poloaju, a disk da
ima feromagnetnezupce. Prolaskom zubaca dolazi do periodine promene magnetne indukcije B,
takoda se dobija sled impulsa sa frekvencijom proporcionalnoj merenoj ugaonoj brzini.
AKCELEROMETRI
Akcelerometar kontaktnog tipa je najprostiji jer samo signalizira da je trenutna vrednost ubrzanja
veda od neke odreene vrednosti, npr. maksimalno dozvoljene ad.Sve dok je ubrzanje manje ili
jednako od zadane vrednosti a ad , metalna kuglica mase m nalee na kontakt i strujni krug se
zatvara samo kroz otpornik R1. Kada se akcelerometar krede sa linearnim ubrzanjem a > ad , kuglica
je odvojena od kontakta i strujni krug zatvara se kroz otpornike R1 i R2 , te instrument indicira
prekoraenje ubrzanja.
Inercioni senzor linearnog ubrzanjaradi na principu merenja sile inercije (Fin = ma) . Osnovni delovi
inercijalnog akcelerometra su kruto telo mase m[kg], koje je pomodu opruge krutosti c [N/m] i
priguivaa sa koeficijentom viskoznog trenja B[N/m/s] privrdeno za kudite .Telo mase m ima
ulogu primarnog osetilnog elementa i njegovo kretanje proporcionalno je ubrzanju. Kada je senzor na
objektu koji se krede pravolinijski pod delovanjem sile ma, na primarni element deluju sile suprotnog
smera: sila inercije, sila otpora trenja i sila opruge.Smer kretanja x mase m suprotan od smera
akceleracije.Diferencijalna jednaina (16.35) i prenosna funkcija (16.36) opisuju oscilatorni sistem
drugog reda. To znai da de inercijalni senzor dobro detektovati samo sporo promenljivo ubrzanje.
Inercijalni senzor ugaonog ubrzanja ima primarni element u obliku krutog tela momenta inercije I
(slika 16.19b). Kada objekat rotira ugaonim ubrzanjem na primarnom elementu stvara se moment
inercije Min = I . Ovom momentu suprotstavlja se moment sile inercije , moment sile priguenja i
moment sile opruge I B . c . Balans navedenih momenata daje jednainu rotacionog kretanja
senzora.Iz date jednacine moguce je izracunati ugaono ubrzanje.
Senzor ubrzanja kompenzacionog tipa (servoakcelerometar).Glavne osobine ovakvog senzora su
kompenzacija momenta ili sile i prisustvo aktivnog korekcionog kola, iji su parametri ekvivalentni
mehanikom priguenju krutosti. Pomodu korekcionog kola mnogo je lake podeavanje potrebnih
vrednosti koeficijenta priguenja i vlastite frekvencije.
Poluprovodniki akcelerometar pravi se kao integrisana mikromehanika struktura (slika 16.21a).
Seizmika masa je oveena na posebno profilisanu.silicijumsku konzolu koja trpi deformaciju pod
delovanjem ubrzanja. Deformacija se detektuje pijezorezistorskim mostom. Veda osetljivost dobijena
je pomodu diferencijalnog kapacitivnog senzora kod kojeg srednji sloj ima ulogu seizmike mase.
Digitalni akcelerometar. Kombinovanjme poluprovodnikog akcelerometra sa elektronskim kolima
dobijeni su integrisani digitalni senzori kao monolitni ipovi.Izlaz digitalnog akcelerometra moe se
pretvoriti u analogni pomodu niskopropusnog RC-filtera, kome se vrednosti za R i C odreuju u
zavisnosti od frekventnog opsega akcelerometra.
SENZOR VIBRACIJA
Vibracije. U toku rada postrojenja, maina, mehanizama i instrumenata esto nastaju mehanike
oscilacije kao posledica velikih ubrzanja kod periodikog kretanja masa, udarnih delovanja
opteredenja, rotacionog kretanja osovina sa nepravilnim leitima i sl. Takve oscilacije su tetne za
rad ureaja.Vibracija sa velikom amplitudom i malim vremenom trajanja oznaava se kao udarna ili
ok-vibracija.
Parametri vibracija. Najede mereni parametri vibracija su frekvencija osnovne oscilacije (prvog
harmonika), frekvencija viih harmonika, te pomeraj, brzina i ubrzanje tela zbog vibracija.
Seizmiki senzor
Seizmiki senzor. Parametri vibracija ispitivanog objekta mere se pomodu pomeraja mase m u
odnosu na nepokretni koordinantni sistem (skala z na slici 16.23a). Ovaj metod je veoma
jednostavan. Njegov sutinski nedostatak je to nije uvek mogude u blizini objekta nadi pogodnu
nepokretnu povrinu, na koju bi se postavila skala u jedinicama pomeraja. Slian problem javlja se i
kada je vibrirajudiobjekat mali. Zbog navedenih razloga vie se primenjuje merenje parametara
vibracijapomodu pomeraja mase m u odnosu na relativni (vezani) koordinantni sistem (skala yna slici
(16.23a). Skala x oznaava pomeraj objekta u odnosu na nepokretni koordinatni sistem.Ako su
poetni uslovi nulti, izlaz senzora je proporcionalan pomeraju ispitivanog objekta, tj. y = x . Tada
senzor radi u reimu vibrometra.Merenje trenutne brzine kudita senzora, tj. brzine vibracije objekta,
najbolje se ostvaruje ako je krutost opruge mala ( 0) i ako je priguenje veliko.Za merenje
ubrzanja potrebno je da opruga ima veliki koeficijent krutosti kako bi se postigla to veda vlastita
frekvencija senzora. Osim toga, priguenje treb da je to manje, jer seizmiki element treba da prati
oscilacije kudita, a da se pomera u odnosu na svoj ravnoteni poloaj samo u trenutku kada se
kudite krede sa ubrzanjem.
Pijezoelektrini akcelerometar u vibrometriji ima najvedu primenu u odnosu na ostale
akcelerometre. Razlog su izvanredne tehnike karakteristike.Za merenje parametara vibracija iznad
80 oC upotrebljavaju se visokotemperaturni pijezoelektrici. Nain i kvalitet fiksiranja
pijezoakcelerometra na merni objekat jako utie na tanost. Tipina izvedba sastoji se od
pijezokeramikog diska ili prstena pritisnutog seizmikom masom m i oprugom. Pri vibraciji kudita
promenljiva sila koja nastaje zbog kretanja seizmike mase deluje na pijezodiskove, pa se na njihovim
oblogama javlja elektrini naboj. Na taj nacin se odredjuje ubrzanje a integracijom se moze odrediti
brzina i pomak vibracija.
SENZORI SILE I MOMENTA
Principi gradnje: da bi se dobile optimalne tehnike karakteristike, prilikom gradnje treba
potovati: princip monolitnosti, princip integriranja, princip simetrije i princip optimalnih
konstruktivnih granica.
Princip monolitnosti podrazumeva da se merena sila unutar senzora prenosi samo pomodu jednog
elementa (slika 17.2). Ukoliko ima vie elemenata, na spojevima se javlja trenje, koje utie na tanost
senzora. Iz tehnikih razloga nije uvek mogude izbedi upotrebu vie elemenata za prenos sile.
Princip integriranja podrazumeva da senzor mora imati osetljivi element sa nekom povrinom
poprenog preseka kako bi se izbegla pojava velikih mehanikih naprezanja na mestu delovanja sile.
Zato je senzor sile taniji to je osetilni element bolje rasporeen po povrini na koju deluje sila.
Princip simetrije podrazumeva da su stanja senzora asimetrina kada je u pitanju delovanje merene
sile, a simetrina kada su u pitanju sva druga delovanja.
Princip optimalnih konstruktivnih razmera. Za svaku konkretnu emu konstrukcije postoje gornja i
donja granica nominalnih vrednosti sile. Nije celishodno prelaziti definisani opseg zato to greke
merenja postaju tako vede, a moe dodi i do trajnog otedenja senzora.
Senzori teine
Senzori teine zasnivaju se na primeni jednaine gravitacije, odnosno metode balansa.
Fundamentalni instrumenti ovoga tipa su mehanike vage. Nepoznata sila (teina) uporeuje se sa
gravitacionom silom koju ima poznata masa m.Oitanje mase je direktno. Mogude je meriti masu u
opsegu 0, 001 g do 100 kg sa rezolucijom do 107 opsega. Povedanje tanosti ogranieno je tanodu
etalonske mase, varijacijom ubrzanja Zemljine tee i temperaturnom razlikom izmeu krajeva
krakova.Ravnotea se postie dodavanjem poznate mase (danska forma vage, slika 17.6b) ili
promenom duine kraka na kome je oveena poznata masa (rimska forma vage, slika 17.6c).
Akcelerometarski senzori sile. Merenje sile pomodu akceleracije a poznatemase m retko se
primenjuje, mada postoji veliki izbor akcelerometara. Razlog je tosila obino deluje na neko telo koje
nije slobodno, i ne moe da se krede, pa nemani ubrzanja. Senzori akceleracije primenjuju se u tehnici
vibracija za merenje dinamikih sila koje deluju na vibrirajude mase.
Elastini senzori imaju mehaniki elastini element ija je deformacija, tj.promena duine,
proporcionalna sili koja na njega deluje. Deformacija elementa opisujese diferencijalnom jednainom
drugog reda. Konstanta krutosti ovde se tretira kao koeficijent proporcionalnosti.Sila se meri u
opsegu 0 107 N, a tanost i opseg instrumenta zaviseod elastinog elementa i senzora koji
detektuje nastalu deformaciju.Elastini senzori sile najede se i nazivajuprema nainu merenja
deformacije: elektromagnetni (induktivni, transformatorski, saLVDT-pretvaraem), kapacitivni,
otporniki (sa ugljenim otpornikom, sa tenzoelementima,poluprovodniki sa p-n prelazom,
potenciometarski), magnetoelastini (aktivni,sa promenljivim permeabilitetom, anizotropski),
rezonantni (sa strunom), te kompenzacioni.
Magnetoelastini senzori rade na principu obrnutog magnetostrikcijskog efekta, koji predstavlja
promenu stanja magnetisanog materijala pod uticajem mehani kih naprezanja.Po nainu rada
razlikuju se aktivni, parametarski i anizotropski senzori.
Kod aktivnih magnetoelastinih senzora elastini element je stalni magnet sa navojima n. Mehaniko
naprezanje koje nastaje delovanjem merene sile F uzrokuje promenu magnetne indukcije.
Parametarski magnetoelastini senzori imaju konstantno magnetno polje, ali se magnetna
permeabilnost elastinog elementa menja zbog delovanja sile.
Kod anizotropskih magnetoelastinih senzora elastini element je napravljen tako da se slika
magnetnog polja pomera u prostoru pod delovanjem sile.
SENZORI MOMENTA
Dinamometarski metod merenja momenta zasniva se na merenju pomodu sile reakcije u leajevima.
Snaga se prenosi od izvora do opteredenja pomodu osovine, zbog ega osovina trpi torziju (slika
17.10a). Snaga (moment) koja se prenosi od izvora do opteredenja moe se meriti na strani izvora ili
na strani opteredenja, a moment se rauna kao proizvod sile F i rastojanja L.
Merenje momenta pomou torzionog naprezanja. Torziono naprezanje osovine proporcionalno je
momentu, odnosno: M = I , (17.22) gde je I = r3/ 2 moment inercije osovine poluprenika r. Za
merenje torzionog naprezanja primenjuju se tenzoelementi. Elementi se postavljaju u pravcu
najvedeg naprezanja, tj. pod uglom od 45o u odnosu na osu osovine.Potrebna su etiri
tenzoelementa, koji formiraju puni most. Na taj nain postie se najveda osetljivost, te najbolja
temperaturna kompenzacija i eliminacija uticaja progiba na tanost merenja. Tipina tanost ovakvih
tenziometara je 12%.
Beskontaktni senzori momenta grade se na principu merenja torzionog naprezanja uz pomod
tenzootpornikih elemenata (slika 17.12a). Induktivni pretvara u obliku obrtnog transformatora slui
za beskontaktno napajanje mosta. Sekundar transformatora spojen je na most preko ispravljaa.
Proporcionalno merenom momentu na mernoj dijagonali mosta dobija se istosmerni napon Um ,
koji je prikljuen na pretvara napona u frekvenciju f.Na izlazu pretvaraca generie se niz etvrtki, ija
frekvencija iznosi 5 15 kHz i proporcionalna je naponu mosta Um , odnosno merenom momentu.
Digitalni senzori momenta su beskontaktnog tipa. Fizikalni princip gradnje ovih senzora je
proporcionalnost ugaonog uvrtanja osovine (torzionog ugla) sa momentom koji se prenosi. Osetilni
element je kalibrisana torziona osovina. Ona je jednim krajem prikljuena na stranu motora, a drugim
na potroa. Na mestima prikljuenja postavljeni su zupanici A i B (slika 17.13a). Delovanjem
momenta dolazi do uvrtanja osovine i razlike u poloaju zupanika za iznos torzionog ugla. Pomeranje
zubaca detektuje se elektromagnetnim ili optikim senzorima ugaone brzine.Pomodu detektora nule
valni oblici napona UA i UB pretvaraju se u sled pravougaonih impulsa (slika 17.13c). Logiko kolo
prima ova dva signala i na svome izlazu daje novi sled impulsa sa frekvencijom proporcionalnoj razlici
faza, odnosno merenom momentu.
SENZORI PRITISKA
Elektromagnetni senzori pritiska Detekcija deformacije primarnog elementa ovih senzora ostvaruje
se pomodu elektromagnetnih senzora pomeraja. Najvie se primenjuje induktivni detektor sa
relativnim pomerajem jezgra i jednim navojem.Induktivni senzor diferencijalnog pritiska pravi se sa
dva identina navoja, izmeu kojih se pomera metalna membrana, ime se menja otpor magnetnog
kola.Na slici 18.5c prikazana je varijanta sa linearnim varijabilnim diferencijalnim transformatorom.
Kapacitivni senzori pritiska
Sutina rada ovih senzora je da se metalna membrana upotrebljava kao pokretna elektroda
kondenzatora. Ovo su najbolji senzori za male opsege od 100 Pa , ali se mere i veliki pritisci do 108
Pa.Na slici 18.6a prikazana je principijelna realizacija kapacitivnog senzora apsolutnog pritiska: sa
jedne strane membrane je prikljuak za mereni pritisak, a sa druge strane je izolovana komora sa
referentnim vakuumom. Na slici 18.6b je senzor diferencijalnog pritiska koji ima po jedan prikljuak
na svakoj strani membrane.
Potenciometarski senzor pritiska
Osnovne prednosti ovih senzora su: visoka vrednost izlaza (0-100% napona napajanja), za prenos na
daljinu nije potrebno pojaavanje ili impedantno prilagoavanje izlaza, pristupana cena,
jednostavnost ugradnje, te mogudnost istosmernog i naizmeninog napajanja. Loe osobine su: velike
dimenzije, pojava uma zbog habanja, sila za pomeranje klizaa potenciometra relativno velika zbog
trenja i mala frekventna propusnost.
Pijezoelektrini senzori pritiska
Kod jednostavnijih pijezoelektribih senzora pritiska sila preko deformacionog elementa deluje na
pijezoelektrik, na kome se javlja elektrini naboj (slika 18.8a). Pomodu pojaavaa naboja dobija se
izlazni signal, proporcionalan merenom pritisku. Sloenije konstrukcije imaju pijezoelektrik u formi
mehanikog oscilatora, ija se rezonantna frekvencija menja u skladu sa merenom silom, odnosno
pritiskom. Jedan od mogudih oblika rezonatora prikazan je na slici 18.8b.Bitan zahtev je da
oscilirajuda gredica bude napravljena od jedinstvenog komada pijezoelektrika i da izolirajudom
masom bude odvojena od kudita.
Optoelektronski senzori pritiska
Deformacijom elastinog elementa modulie se intenzitet svetla koje pada na fotoprijemnik.
Najee je IRLED-dioda izvor svetlosti a PIN fotodioda ili fotopotenciometar prijemnik. Osnovne
prednosti ovih senzora su jednostavnost, visok izlaz, te mogudnost statikih i dinamikih merenja.
Nedostaci su: ogranien temperaturni opseg, nestabilnost statike karakteristike sa starenjem,
mogudnost pradenja samo velikih deformacija i mala frekventna propusnost.
Senzori sa strunom imaju zategnutu volframovu icu koja je jednim krajem privrdena za
deformacioni element, a drugim krajem za kudite. Senzor se pravi tako da porast pritiska dovodi do
smanjenja zategnutosti ice, odnosno do smanjenja rezonantne frekvencije oscilovanja ice, kao to
se vidi iz jednaine (15.18). Na slici 18.10a prikazana je konstrukcija sa elektromagnetom za
pobuivanje oscilacija i elektrodinamikim indukcionim senzorom za detekciju oscilacija.
Senzori sa kompenzacijom sile
proizvode silu povratne sprege, kojom vradaju deformacioni element u poloaj koji je zauzimao pre
nego to je poela da deluje merena sila (pritisak).Ovakvi senzori pritiska ponekad se nazivaju
servomanometri.Tipina izvedba sastoji se od deformacionog elementa na koji je privrdena
metalna ipka (slika 18.10b). Pomeranje ipke detektuje se LVDT-senzorom. Kada je pritisak jednak
zadatom,izlazni signal podesi se na nulu.Pored dobre stabilnosti, prednosti ovih senzora su: visok
izlazni signal, velika tanost, visoka rezolucija, te mogudnost merenja statikih i dinamikih pritisaka.
Nedostaci su velika osetljivost na ubrzanje i mehanike udare, sloenost izrade i veda cena.
TENZOMETARSKI SENZORI PRITISKA
Tenzoelement (tenzometar, tenzootpornik, rastezna traka, merna traka, strain gage) je pasivni
otporniki senzor mehanike deformacije. Njegov rad se zasniva na injenici da se otpor elektrinog
provodnika menja kada je taj provodnik izloen elastinoj deformaciji.Tenzoelementi primenjuju u
gradnji senzora: pritiska, sile, momenta, ubrzanja, vibracije, nivoa i dr.
Prema nainu izrade, razlikuju se etiri tipa tenzoelementa:
1) Slobodna ili nezalepljena ica (unbonded wire) koja je upeta na krajevima na odgovarajudem
skeletu. Za izradu se uzima ica od konstantana debljine 0,0250,02mm i duine 24 cm. Sa
pomeranjem pominog dela skeleta dolazi do istezanja ili sabijanja ice (slika 18.11a). Proporcionalno
nastaloj deformaciji menja se otpor ice, to se moe detektovati odgovarajudim Vitstonovim
mostom.
2) Metalni ili poluprovodniki meandar u obliku folije, koja je itavom duinom zalepljena na
deformacionu povrinu (bonded wire/foil). Ovaj tip tenzoelementa najvie je zastupljen u tehnici
senzora (slika 18.11b).
3) Tankoslojni metalni otpornik (thin film) trajno deponovan na deformacionoj povrini
4) Poluprovodniki otpornik unesen difuzionim postupkom u deformacioni element od silicijuma.
Takav tenzoelement naziva se pijezorezistivni
senzor.
Tri faktora su bitna za tanost merenja: priprema deformacione povrine za lepljenje folije
(mehaniko idenje,odstranjivanje neistode, hrapavljenje u zavisnosti od veliine
deformacije,hemijska neutralizacija kako bi se spreio uticaj na hemijski sastav lepila)izbor lepila
(lepilo treba da ima mehanike i termike osobine to slinijematerijalu ija se deformacija meri, jer
samo takvo lepilo prenosi deformacijusa merne povrine na foliju bez smanjivanja, tj.
puzanja)kvalitet podloge (materijal podloge treba da ispuni iste zahteve u pogledumehanikih
osobina kao i lepilo, te da je dobar izolator).
Principi rada tenzoelementa
Princip rada tenzometara ogleda se u promjeni otpornosti do koje dolazi promjenom duzine l
poprecnog presjeka S ili specificne otpornosti usljedn naprezanja.
Faktor osetljivosti
K je ukupna deformaciona osetljivost tenzoelementa na deformaciju ili faktor osetljivosti. To je
bezdimenzionalna veliina jer predstavlja odnos relativne promene otpora i relativne deformacije
Drift nule i drift osetljivostiU realnim merenjima naroito je jak uticaj temperature, pa se u
tenzoelementu javljaju dodatne deformacije. Pod uticajem temperature menja se otpor i dolazi do
ekspanzije tenzoelementa. U sluaju promene otpora temperaturna greka manifestuje se kao drift
nule, a ekspanzija tenzoelementa manifestuje se kao drift osetljivosti.Vrednost RKR T je
temperaturni drift nule, koji je mogude kompenzovati serijskim ili paralelnim prikljuivanjem
temperaturno osetljivog otpornika Rk .Kompeunzacija drifta osjetljivosti vrsi se podesavanjem
temparaturnog koeficjenta otpornosti.to se naziva samokompenzacija i idealna samokompenzacija
vrsi se samo na referentnoj temparaturi.
Tehnika temperaturne kompenzacije pomodu pasivnog tenzoelementa. Promena otpora
tenzoelementa detektuje se Vitstonovim mostom, koji se moe efikasno aranirati i za temperaturnu
kompenzaciju. U jednoj grani mosta je merni (aktivni) tenzoelement i na njega deluju naprezanja i
temperatura. U susednoj grani mosta je kompenzacioni (pasivni, slepi) tenzoelement, koji treba da
ispunjava slededa tri uslova:
da je istih karakteristika kao i merni tenzoelement, tj. da je iz istog pakovanja;
da je zalepljen na podlogu od istog materijala od kojeg je napravljen deformacioni element;
da je zalepljen na mestu bez naprezanja, ali na kome je ista temperatura kao i na deformacionom
elementu
Merni mostovi sa tenzoelementima
Za detekciju tenzootpora upotrebljava se nebalansirani Vitstonov most. Izlazni napon mosta
proporcionalan je merenoj deformaciji. Tri su osnovne konfiguracije Vitstonovog mosta sa
tenzootpornicima: etvrtinski most, polumost i puni most.
etvrtinski most ima tenzoelement samo u jednoj grani mosta (slika 18.17a). Ovaj aranman
primenjuje se kod jednoosnog istezanja ili sabijanja.
Polumost se moe formirati na vie naina, a jedan je prikazan na slici 18.17b. Ovaj aranman sastoji
se od dva tenzootpornika sa jednakim naprezanjima po iznosu i predznaku.
Puni most ima u sve etiri grane aktivni senzor (slika 18.17c). Senzori su upareni i postavljeni na
mestima sa jednakim naprezanjima po iznosu, a suprotnim po predznaku.
Gradnja senzora pritiska sa tenzootpornicima
Senzori pritiska na bazi tenzootpornika najede se prave sa membranom kao deformacionim
elementom, te dva ili etiri tenzootpornika, koji ine polumost ili puni most. Za polumosno spajanje
potrebna su dva dodatna fiksna otpornika radi kompletiranja mosta. Membrana sa tenzootpornicima
i kompenzacionim otpornicima smetena je u cilindrinom kuditu, koje titi senzor od
temperaturnih, hemijskih, mehanikih i drugih uticaja okoline (slika 18.20). Razlikuju se konstrukcije
za merenje apsolutnog pritiska, diferencijalnog pritiska i relativnog pritiska.Izlazni napon mosne eme
proporcionalan je naponu napajanja U i merenom pritisku p. Odstupanja od linearnosti najvedim
delom nastaju zbog nesavrenosti membrane i mehanikih prenosnika sile, zatim zbog puzanja lepila i
delovanja temperature, te zbog nepravilno odabranih mesta na kojima su zalepljeni tenzoelementi.
POLUPROVODNICKI SENZORI PRITISKA
Poluprovodnicke merne trake i pijezorezistivni senzoriPoluprovodnike merne trake prave se na
bazi poluprovodnikih otpornika, u obliku folije ili tankog filma, koji se lepe ili naparivanjem nanose
na metalnu membranu. Ovakvi tenzootpornici imaju izrazito nelinearnu promenu otpora sa
deformacijom. Na osnovu ovih traka prave sesenzori pritiska.
SENZORI NIVOA
Nivo predstavlja graninu povrinu izmeu dve sredine razliite gustine u odnosu na neku
horizontalnu povrinu uzetu kao referentnu.
Senzori na principu plovka
Plovak je loptastog oblika.Plovak je smeten uza zid rezervoara ili u posebnoj komori sa vanjske
strane rezervoara.Pliva na povrini tenosti iji se nivo meri. Mehanikom vezom poloaj plovka
prenosi se na kazaljku ili senzor ugaonog pomeraja. Za vede opsege na plovak se privezuje
protuteg.Sa porastom nivoa tenosti u rezervoaru na plovak deluje dodatna sila uzgona, pa se
protuteg krede nanie sve dok se ponovo uspostavi ravnoteno stanje, definisano uronjenodu plovka
na dubinu h1. Ova dubina odreuje ujedno i minimalnu vrednost merenog nivoa.
Plovak sa trakom. Za merenje nivoa nafte i naftnih derivata primenjuje se nivometar sa plovkom, koji
je perforiranom metalnom trakom privrden za oprugu umesto protutega (slika 19.2.c). Vertikalne
voice spreavaju bono kretanje plovka. Minimalni merni opseg je 0 12m, a rezolucija je do 1mm.
Senzori sa ronilom
Senzori sa ronilom rade na principu sile uzgona, tj. Arhimedovog zakona. Ronilo je obino tap
cilindrinog oblika i na gornjem kraju privrdeno je za senzor sile. Napravljeno je od materijala
gustine , koja je veda nego to je gustina tenosti t , ima duinu L priblino jednaku mernom
opsegu.
Negativni predznak koeficijenta k2 ukazuje da prilikom porasta nivoa dolazi do smanjivanja
detektovane sile F i obrnuto.
Hidrostatski senzori
Postoje tri tipa hidrostatskih senzora. Prvi tip realizuje se kao senzor relativnog pritiska koji meri
pritisak stuba tenosti na dnu rezervoara (slika 19.4a). Drugi tip se pravi kao senzor diferencijalnog
pritiska, to je pogodno za zatvorene rezervoare kod kojih se iznad tene faze nalazi gasna faza pod
pritiskom (slika 19.4b). Kod tredeg tipa hidrostatikog senzora ubacuje se vazduh pod pritiskom. Kada
se pritisak vazduha izjednai sa hidrostatikim pritiskom, na dnu rezervoara izlaze mehuridi. Viak
vazduha odlazi u okolinu, a vazduh u povratnom impulsnom vodu ima pritisak proporcionalan
merenom nivou.
Elektrini senzori
Kapacitivni senzori nivoa prave se kao ploasti ili cilindrini kondenzatori, izmeu kojih se nalazi
tenost iji se nivo meri. Tenost moe biti provodna ili neprovodna.
Metalne elektrode kapacitivne sonde fiksirane su pomodu zaptivaa od izolatorskog materijala i
potopljene u tenost do visine h, a ostatak prostora izmeu elektroda H-h ispunjen je gasnom fazom
Za neprovodne tenosti, kao to su nafta i njeni derivati, otpor R izmeu elektroda je beskonaan, pa
je ekvivalentni kapacitet:
Ce = C1 + C2 + C3 ,
gde su: C1 kapacitet izmeu elektroda na segmentu gde je izmeu njih izolator zatvaraa, C3
kapacitet izmeu elektroda u tenoj fazi i C2 kapacitet u gasnoj fazi.Na kraju se dobija da je ukupni
kapacitet proporcionalan nivou h.
Za merenje nivoa provodnih tenostiunutranja elektroda presvuena je slojem kvalitetnog vrstog
izolacionog materijala, obino plastikom ili teflonom (slika 19.5b). Zbog izolacije otpor tenosti nema
uticaja na merenje i takva sonda primenljiva je za provodne i za neprovodne tenosti.
Otporniki senzori nivoa.
To su jednostavni i relativno jeftini senzori.Dvije elektrode postave se u tecnos i mjeri se otpor
materijala izmedju njih te on zavisi od visine nivoa h.
Ultrazvuni senzori nivoa
Odbijanje zvunih, ultrazvunih i mikrotalasnih zraenja od razdelne povrine izmeu dva fluida
efikasno se primenjuje u tehnici merenja nivoa (slika 19.12a). Ovaj nain poznat je kao princip sonara:
emitovani talas putuje do povrine od koje se odbija kao eho signal, a nivo je proporcionalan
ukupnom vremenu T za koje talas pree od izvora do prijemnika zraenja.Ultrazvunim senzorom
mogude je meriti i udaljenost razdelne povrine izmeu dva fluida.
Signalizatori diskretnih vrednosti nivoa
Detekcija diskretnih vrednosti nivoa ima veliki znaaj u procesnoj tehnici. Signalizatori diskretnih
vrednosti su u sutini prekidai koji detektuju minimalni ili maksimalni nivo u rezervoaru. Sa vie
signalizatora u nizu povedava se rezolucija, a izlazni signal tada moe biti kodiran.Najjednostavnija
izvedba za provodne tenosti je u obliku kontaktnog otpornika. Prisutnost provodne tenosti svodi
otpor izmeu kontakata na nulu, a kada nivo tenosti opadne ispod signalizatora, otpor izmeu
kontakata postaje beskonaan (slika 19.14a). Za neprovodne tenosti upotrebljavaju se ploasti
kondenzatori umestoprekidaa (slika 19.14b). Disipacija toplote sa otpornika kroz koji tee struja je 4
5 puta veda u tenosti nego u vazduhu, pa je njegova temperatura tada manja. Promenom
otpornosti dolazi do razbalansiranja Vitstonovog mosta (slika 19.14c).Optoelektronski signalizatori su
beskontaktni i pogodni su za signalizacijunivoa zapaljivih i eksplozivnih tenosti. Optoelektronski
signalizatori sastoje se od optike prizme i optoelektronskog para LED-diode i fotodiode. Prizma je
obraena tako da se zrak iz LED-diode u potpunosti reflektuje do fotodiode kada je prizma u
vazduhu. Ako je prizma potopljena u tenost, svetlost iz LED-diode prelama se i rasipa u tenost,
samo mali deo dolazi do fotodiode (slika 19.14d). Ultrazvuni signalizatori pogodni su i za provodne i
neprovodne tenosti.
Zvuni otpor izmeu predajnika i prijemnika zvuka u vazduhu je vedi nego utenosti, pa je vreme
preleta krade.Za detekciju kritinih vrednosti nivoa esto se primenjuju magnetni senzori na bazi rid-
releja.Kapsula je fiksirana na definisanom nivou. Kada prstenasti plovak sa stalnim magnetom
dostigne taj nivo, elastini kontakti releja se magnetiu i privlae.