Diskretni kompenzacijski regulator

Digitalni sistemi upravljanja i obrade signala II

Sadraj:

Diskretni kompenzacijski regulator ....................................................................... 3

Kompenzacijski regulatorski sistemi sa minimalnom prenosnom funkcijom i
konainim vremenom podeavanja........................................................................ 4
Problem polova i nula procesa koji su izvan jedinine krunice ............................ 6
Kompnezacijski regulacijski sistemi sa konanim vremenom podeavanja
upravljakog signala .............................................................................................. 7
Kompnezacijski sistem s konanim vremenom podeavanja i neminilanom
prenosnom funkcijom sistema ............................................................................... 8
 DSUOS II

Diskretni kompenzacijski regulator

ak i kompenzacijski regulator spada meu strukturno optimalnim regulatorom.

elimo minimalno postavljanje vremena izlaznog signala za odreeni proces referentnog

signala, koji je obino polinomskog oblika (step, linearna rastua funkcija ili parabolina
funkcija).

Pri tome stacionarna greka mora biti jednaka nuli.

Finalno postavljanje vremena dobiva se kada je transformacija izlaznog signala zatvorenog
sistema polinom.

Ponekad u kompenzacijskim regulatorima koristimo metodu optimizacije relevantnih

parametara, kako bi se minimizirala izabrana kriterijska funkcija.

Sutina kompenzacijskih regulatora:

1
() = (1)
()
Meutim:

U procesima s vremenom kanjenja takav kompenzator se ne moemo realizirati,

Proces nikada nije precizno dat,
Na ovaj nain ne moemo ukloniti smetnje,
Stoga je kontrola u zatvorenoj petlji,
Ne bi trebao biti postavljen uslov = = 0,
Propisati eljenu prenosnu funkciju zatvorene petlje regulacijskog sistema koji se
naziva prenosna funkcija sistema

() () ()
() = = (2)
() 1 + () ()

Iz nje izraunamo prenosnu funkciju diskretnog kompenzaotra

1 ()
() = (3)
() 1 ()

3
 DSUOS II

Kompenzacijski regulatorski sistemi sa minimalnom prenosnom

funkcijom i konainim vremenom podeavanja
Najjednostanija kompenzacijska regulacija: minimalna sistemska prenosna funkcija.
Polinomski ulazni signali (step, linearna rastua funkcija ili parabolina funkcija).

Minimalna sistemska prenosna funkcija mora zadovoljiti sljedee uslove:

a) Prenosne funkcije , moraju biti takve da se mogu realizirati. Moemo lako

napisati prenosnu funkciju regulatora

() 0 + 1 + +
() = = (4)
() 1 + 1 + +

i prenosnu funkcija procesa

() 0 + 1 + +
() = = (5)
() 0 + 1 + +

zatim je prenosna funkcija sistema

() ()
() = . (6)
() () + () ()

Da bi mogli realizovati prenosnu funkciju , mora vrijediti . Zato je

red prenosne funkcije

+
() = (7)
+

Viak polova iznad nula u prenosnoj funkciji sistema je

+ = ( ) ( ). (8)

Za bri odziv, viak polova bi trebao biti to manji, pa odaberemo = i s tim dobijemo
viak , to je jednako viku polova prenosne funkcije () i vremena kanjenja
prenosne funckije procesa. Viak polova prenosne funkcije () (kaenjnje) mora biti
jednak ili vei od vika polova prenosne funkcije ().

b) Stacionarna vrijednost greke signala za dati ulazni signal mora biti 0.

c) Odziv treba biti to bri

S obzirom da je greka data sa izrazom

() = ()[1 ()] (9)

i zato to elimo
lim () = lim((1 1 )()[1 ()]) = 0, (10)
1

4
 DSUOS II

jer ulazni polinom funkcije reda ( 1)

()
() = (11)
(1 1 )

uslov (10) je zadovoljen ako primjenimo

1 () = (1 1 ) () (12)

Ako elimo brz odziv, mora imati polinom () kao nii nivo.

Za proces koji nema kaenjnje i nestabilne polove ili nule izvan jedininog kruga, moze biti
izabran () = 1.
To e dati minumum prenosne funkcije sistema u odreenim ulaznim signalima.

Ulazni signal () ()

1
Step () 1
1 1
1
Linearna rastua funkcija () 2 1 2
(1 1 )
2 1 (1
+ 1 )
Parabolina funkcija 2 () 3 1 3 2 + 3
1 1

Regulator kompenzira sve njegovim polove i nule:

5
 DSUOS II

Problem polova i nula procesa koji su izvan jedinine krunice

Diskretni kompenzator () je kraih polova i nula u prenosnoj funkciji procesa i zamjenjuju
se polovima i nulama koji pruaju eljenu prenosnu funkciju sistema.

Moemo samo skratiti polove i nule koji su unutar jedinine krunice, inae moemo dovesti
do nestabilnosti.

Skraeni pol ili nula se ne javljaju u prenosnoj funkciji sistema (); na osnovu ove injenice
je baziran kompenzacijski regulator.

Odgovarajua situacija je takoer nevidljiva (u zavisnosti od referentnog signala i singala

greke ), ali kognitivni odnos prema kontrolom signalu .

Ako nevidljivo stanje proizilazi iz kompenzacije pola ili nule, stabilno, nema problema, jer je
njegov uticaj na kontrolni signal s vremenom rijeen.

Meutm, ako je to stanje nestabilno, poveava regulirani signal preko svih granica.

U idealnom sluaju, teoretski se kompenzacija na reguliranom signalu ne zna, meutim,

postoji u praksi zatvorena petlja i ponaanje takvog sistema je nestabilno zbog ogranienja
na upravljakom signalu i nepotpune kompenzacije.

Proces bi trebao imati jedan pol = i jednu nulu = izvan jedinine krunice

() = (). (13)

Nula i pol i i polonim () su poznati samo priblino, to je nula i pol i polinom

().

Diskretni kompenzator:

()
() =
( ) () 1 () (14)

Odgovarajua prenosna funkcija sistema:

( )( ) () ()
() = (15)
( )( )[1 ()] () + ( )( ) () ()

U idealnom primjeru bi vrijednilo = , = () = ()

Meutim, budui da nule i polovi procesa nisu poznati precizno, postoji mali pomak polova
koji su jo uvijek izvan jedininog kruga i ne moe se skratiti s nulama.

Stoga, polove i nule prenosne funckije procesa koji lee izvan jedinine krunice, ne smijemo
kompenzirati s nulama i polovima kompenzatora.

Kompenzaciju lako postiemo s dodatnim ogranienjem prenosne funkcije sistema ().

6
 DSUOS II

Prenosna funkcija sistema () mora ukljuiti u svoje nule sve nule procesa izvan jedininog
kruga

() = ( )() (16)

Kompnezacijski regulacijski sistemi sa konanim vremenom

podeavanja upravljakog signala
Ako izaberemo za prenosnu funkciju zatvorene petlje sistema polinom, dostie regulisani
signal u stacionarnom stanju konanog vremena.

Ovo se ne odnosi na upravljaki signal:

Oscilacije u upravljakom signalu su vidljive posbeno kada je nula blizu jedinine krunice.

Konano vrijeme podeavanja reguliranog signala postiemo ako takav diskretni kompenzator
() ima prenosnu funkciju

()
() = (17)
()

polinom nezavisne varijable 1. Vrijedi

()
() = , (18)
()

da je prenosna funkcija () polinom, u sluaju kada je prenosna funkcija sistema polinom

(), sadri sve nule prenosne funkcije procesa ().

Zbog dodatnih nula u prenosnoj funkciji sistema moe poveati broj lanova polinoma ()
i s tim vrijeme podeavanja.

7
 DSUOS II

Kompnezacijski sistem s konanim vremenom podeavanja i

neminimalnom prenosnom funkcijom sistema
Ako u jednaini

1 () = (1 1 ) () (19)

ne odaberemo polinom () u najjednostavnijem obliku ()=1, ali odaberemo

() = 1 + 1 1 + 2 2 + + , (20)

dobijemo sistem sa konanim vremenom podeavanja.

Parametre 1 , 2 , , lako dobijemo optimizacijom odabranog kriterijuma.

Primjer:

Odrediti prenosnu funkciju sistema, ako je polinom () prvog reda. Izlaz sistema bez greke
slijedi linearno poveanje ulaznog signala. Koeficijent 1 odreuje se tako da je zbir kvadrata
greke za step ulaz minimalan.

Slijedei jednaine (9), (12) i (20) dobijemo

1
() = [1 ()]() = (1 1 )2 (1 + 1 1 )
1 1 (21)
1 )(1 1 )
(1
= + 1 = 1 + 1 1) 1 1 2
(

Odabrana kriterijska funkcija je

2 = 2 () = 1 + (1 1)2 + (1 )2 = 2(12 1 + 1). (22)

=0

Optimalnu vrijednost 1 dobijemo iz izraza (22) u skladu sa parametrom 1

21 1 = 0 (23)

odnosno

1 = 0.5 (24)

Prenosna funkcija sistema ima oblik

1 () = (1 1 )2 (1 + 0.5 1 ) = 1 1.5 1 + 0.5 3 (25)

odnosno

() = 1.5 1 0.5 3 (26)

Isti rezultat se moe dobiti pomou Parsevalovog teorema

8
 DSUOS II

2
1
= (1
2
1 )(1
+ 1 1 )(1
)(1 (27)
+ 1 ) 1
1 ( 1)( + 1 )(1 )(1 + 1 )
=
2 3
= 2(12
1 + 1).

Odziv prenosne funckije sistema na step, linearni rastui i parabolini ulazni signal: