UdeC - DIE

Habra que averiguar la

ubicacin de las races.
0 1 ( ) s identity 2 ( ) A ( )
1
e s C
1
R
1
1 +
( )
R
1
s
2
C
1
R
1
2
C
2
R
2
s C
1
R
1
2
+ s C
1
R
1
R
2
+ s C
2
R
2
R
1
+ R
1
+ 2 R
2
+

1 0 ( ) s identity 2 ( ) A ( )
1
e
R
1
s
2
C
1
R
1
2
C
2
R
2
s C
1
R
1
2
+ s C
1
R
1
R
2
+ s C
2
R
2
R
1
+ R
1
+ 2 R
2
+

F. de T. asumiendo como salida a T

i
y luego a T
m
.
eigenvals A ( )
1
2 C
1
C
2
R
2

C
2
R
2
C
1
R
1
C
1
R
2
C
2
2
R
2
2
2 C
1
C
2
R
2
R
1
6 C
2
R
2
2
C
1
C
1
2
R
1
2
+ 2 C
1
2
R
1
R
2
+ C
1
2
R
2
2
+
|
\
|

1
2
+
R
1

1
2 C
1
C
2
R
2

C
2
R
2
C
1
R
1
C
1
R
2
C
2
2
R
2
2
2 C
1
C
2
R
2
R
1
6 C
2
R
2
2
C
1
C
1
2
R
1
2
+ 2 C
1
2
R
1
R
2
+ C
1
2
R
2
2
+
|
\
|

1
2

R
1

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

Valores Propios de A
x
2
T
m
= x
1
T
i
=
Variables de Estado
C
2
dT
m
dt

1
R
2
T
o
T
m

( )

1
R
1
T
m
T
i

( )
=
e
0
1
R
2
C
2

\
|
|
|

:=
C
2
A
1
C
1
R
1

1
C
2
R
1

1
C
1
R
1

1
C
2
R
2

1
C
2
R
1

\
|
|
|
|
|

:=
R
2
C
1
dT
i
dt

1
R
1
T
m
T
i

( )
=
Representacin en Variables de Estado Modelo
Temperatura en una Habitacin. Caso 1
Averiguar la estabilidad de sistemas lineales. Problema

R
1

C
1
T
o
T
i
T
m

R
2

C
2

Estabilidad Interna y Entrada-Salida de Sistemas Continuos
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 1 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
0 1 ( ) s identity 2 ( ) A ( )
1
b
3
s h
o
3
3 a
2
f
m
+ 3 a
2
f
ao
+
c
so
a
2
La matriz A es diagonal, por lo tanto los valores
propios son los elementos de la
diagonal.Evidentemente son negativos
independiente del punto de operacin. Esto
asegura la estabilidad interna del sistema y por
lo tanto la de entrada/salida.
1 0 ( ) s identity 2 ( ) A ( )
1
b 2
g h
o

( )
1
2
2 s g h
o

( )
1
2
h
o
2
k
v
g a
2
+
a
2

eigenvals A ( )
1
2
k
v
g h
o

( )
1
2

g
h
o
2
a
2

3 f
m
f
ao
+
( )

a
2
h
o
3

(
(
(
(
(
(
(
(

F. de T. asumiendo como salida a T

i
y luego a T
m
.
Valores Propios de A
b
1
h
o
2
a
2

3
1
c
so
h
o
3
a
2

\
|
|
|
|
|
|

:=
c
so
A
1
4
k
v
g h
o

( )
1
2

g
1
2
h
o
2

a
2

0
0
3
2
f
m
f
ao

( )
1
2
h
o
3

a
2

(
(
(
(
(
(
(
(

:=
f
ao
Modelo Linealizado
dc
s
dt
f
m
c
m
f
m
c
s
f
a
c
s

1
3
h
3
a
2

=
dh
dt
f
m
f
a
+ k
v
g h
h
2
a
2
=
f
s,
c
s

f
a

f
m
, c
m

CT
CT
: sensor de
concentracin
h
x
y
y = 2ax
x
2
c
s
= x
1
h =
Variables de Estado Modelo
Estanque. Caso 2
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 2 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
t
i
d
d
e
L
R
L
i =
t
x
d
d
v =
t
v
d
d
g
k
i
m
i
2
l
1
x a +
+
k
m
l
0
x
( )
+
d
m
v = Modelo Linealizado
se define,
F
m0
k
i
i
0
2
l
1
x
0
a +
=
A
R
L
0
2
1
m

F
m0
i
0

0
0
1
m
F
m0
l
1
x
0
a +
( )

k
m

0
1
d
m

(
(
(
(
(
(

:=
d
Polinomio Caractersitco de A
Pareciera que dpendiendo del punto de
operacin hay coeficientes negativos y
positivos. Cul es el rango para x
0
?
identity 3 ( ) A

R
L
+
expand
collect ,

2
d x
0
d a + d l
1
+
m l
1
m x
0
m a +
+
k x
0
k a F
m0
+ k l
1
+
m l
1
m x
0
m a +
+
para,
d 0 = k 0 =
Polinomio Caractersitco de A
Hay coeficientes negativos y positivos
independiente del punto de operacin. Esto
asegura la presencia de races en el SPD, y
por lo tanto la inestabilidad interna del sistema.
A
R
L
0
2
1
m

F
m0
i
0

0
0
1
m
F
m0
l
1
x
0
a +
( )

0
m

0
1
0
m

(
(
(
(
(
(

:=
a
identity 3 ( ) A

R
L
+
expand
collect ,

2
F
m0
m l
1
m x
0
m a +

Routh Hourwitz para Sistemas Continuos
Problema Averiguar la estabilidad de sistemas lineales mediante el anlisis del polinomio caracterstico.


+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1

Caso 1 Levitador Magntico.
Modelo Variables de Estado
e L
t
i
d
d
R i + = x
1
i = x
2
y = x
3
dy
dt
= v =
m
t t
x
d
d
d
d
|

\
|
|

m g k
i
i
2
l
1
x a +
+ k l
0
x
( )
+ d
t
x
d
d
= Punto de Operacin
0 v =
0
e
0
L
R
L
i
0
=
Modelo
0 g
k
i
m
i
0
2
l
1
x
0
a +
+
k
m
l
0
x
0

( )
+ =
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 3 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
Caso 2 Suspensin Activa.
Modelo

y
r
(t)
M
k
1

d
k
2

u
m
x
2
(t)
x
1
(t) M
t t
x
1
d
d
d
d
k
1
x
1
x
2
l
1

( )
d
t
x
1
d
d t
x
2
d
d

\
|
|

M g u + =
m
t t
x
2
d
d
d
d
k
1
x
1
x
2
l
1

( )
d
t
x
1
d
d t
x
2
d
d

\
|
|

+ m g u k
2
x
2
l
2
y
r
t ( )
( )
=
Variables de Estado

1
x
1
=
2
x
2
=
3
t
x
1
d
d
= v
1
=
4
t
x
2
d
d
= v
2
=
Modelo en Variables de Estado
A
0
0
k
1

M
k
1
m
0
0
k
1
M
k
1

m
k
2
m

1
0
d
M
d
m
0
1
d
M
d
m
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|

:=
k
2
Polinomio Caractersitco de A
identity 4 ( ) A collect ,
4 M d d m +
M m

3
+
k
2
M k
1
m + k
1
M +
M m

2
+ k
2
d
M m
+ k
1
k
2
M m
+
Los coeficientes son positivos y no se
puede concluir de la estabilidad.
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 4 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
j 1 n .. :=

2 1 ,
a
2
:= a
2

2 2 ,
a
0
:= a
0

2 3 ,
0 :=
2 4 ,
0 :=
2 5 ,
0 :=
i j ,

i 1 1 ,

i 2 j 1 + ,

i 2 1 ,

i 1 j 1 + ,

i 1 1 ,
:=
submatrix 1 , n 1 + , 1 , n ,
( )
1
a
2
a
2
a
1
a
0

a
2
a
0
a
1
a
0
0
0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|

n 4 :=
1 1 ,
1 :=
1 2 ,
a
2
:= a
2

1 3 ,
a
0
:= a
0

1 4 ,
0 :=
1 5 ,
0 := i 3 n 1 + .. := j 1 n .. :=

2 1 ,
a
3
:= a
3

2 2 ,
a
1
:= a
1

2 3 ,
0 :=
2 4 ,
0 :=
2 5 ,
0 :=
i j ,

i 1 1 ,

i 2 j 1 + ,

i 2 1 ,

i 1 j 1 + ,

i 1 1 ,
:=
submatrix 1 , n 1 + , 1 , n ,
( )
1
a
3
a
3
a
2
a
1

a
3
a
3
a
2
a
1

a
3
a
1
a
3
a
0

a
3
a
2
a
1

a
3

a
0
a
2
a
1
a
0
0
0
a
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

Caso 3 Criterio de Routh-Hurwitz

n 2 :=
1 1 ,
1 :=
1 2 ,
a
0
:= a
0

1 3 ,
0 :=
1 4 ,
0 :=
1 5 ,
0 := i 3 n 1 + .. := j 1 n .. :=

2 1 ,
a
1
:= a
1

2 2 ,
0 :=
2 3 ,
0 :=
2 4 ,
0 :=
2 5 ,
0 :=
i j ,

i 1 1 ,

i 2 j 1 + ,

i 2 1 ,

i 1 j 1 + ,

i 1 1 ,
:=
submatrix 1 , n 1 + , 1 , n ,
( )
1
a
1
a
0
a
0
0
0
|

\
|
|
|
|

n 3 :=
1 1 ,
1 :=
1 2 ,
a
1
:= a
1

1 3 ,
0 :=
1 4 ,
0 :=
1 5 ,
0 := i 3 n 1 + .. :=
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 5 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
Ejemplos D
LC
s ( ) s
2
3 s + 5 + := v D
LC
s ( ) coeffs s ,
5
3
1
|

\
|
|
|

:= polyroots v ( )
1.5 1.658i
1.5 1.658i +
|

\
|
|

=
D
LC
s ( ) s
3
2 s
2
+ 4 s + 10 + := v D
LC
s ( ) coeffs s ,
10
4
2
1
|

\
|
|
|
|
|

:= polyroots v ( )
2.224
0.112 2.118i +
0.112 2.118i
|

\
|
|
|

=
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 6 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
submatrix 1 , n 1 + , 1 , 1 ,
( )
simplify
1
1
M d d m k
1
M k
2
M k
1
m +
m M
M
2
d k
2
2 M d k
1
m + M
2
d k
1
+ d m
2
k
1
2 k
1
M
2
k
2
2 k
1
2
M m k
1
2
M
2
k
2
2
M
2
2 k
2
M k
1
m k
1
2
m
2
+
m M M d d m k
1
M k
2
M k
1
m +
( )

k
2
d
M m

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

No hay cambio de signo en la 1

era

columna. Por lo tanto, el sistema es
siempre estable.

i j ,

i 1 1 ,

i 2 j 1 + ,

i 2 1 ,

i 1 j 1 + ,

i 1 1 ,
:=
2 5 ,
0 :=
2 4 ,
0 :=
2 3 ,
0 :=
2 2 ,
a
2
:= a
2 1 ,
a
4
:= a
j 1 n .. := i 3 n 1 + .. :=
1 5 ,
0 :=
1 4 ,
0 :=
1 3 ,
a
1
:= a
1 2 ,
a
3
:= a
1 1 ,
1 :=
Routh-Hurwitz
a D
LC
s ( ) coeffs ,
k
1
k
2
M m

k
2
d
M m

k
1
m
k
2
m
+
k
1
M
+
d
m
d
M
+
1
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:= a D
LC
s ( ) coeffs ,
k
1
k
2
M m

k
2
d
M m

k
1
m
k
2
m
+
k
1
M
+
d
m
d
M
+
1
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:= n 4 := D
LC
s ( ) identity 4 ( ) A := A
A
0
0
k
1

M
k
1
m
0
0
k
1
M
k
1

m
k
2
m

1
0
d
M
d
m
0
1
d
M
d
m
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|

:=
k
2

4
t
x
2
d
d
= v
2
=
3
t
x
1
d
d
= v
1
=
2
x
2
=
1
x
1
=

y
r
(t)
M
k
1

d
k
2

u
m
x
2
(t)
x
1
(t)
Modelo en Variables de Estado Variables de Estado
Routh-Hurwitz en el caso de la Suspensin Activa. Caso 4
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 7 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
1
2
5
1
2

1
2
+
1
2
1
2
5
1
2

|

\
|
|
|
|
|
|
|

1.618
0.618
|

\
|
|

= eigenvals
0
1
1
1
|

\
|
|

1
2
5
1
2

1
2
+
1
2
1
2
5
1
2

|

\
|
|
|
|
|
|
|

Hay uno mayor que 1, lo que acusa la

inestabilidad interna del sistema.
Ntese que es la nia forma que la
poblacin de conejos crezca, por
cuanto no hay una entrada al sistema.
Los valores propios son,
det z identity 2 ( )
0
1
1
1
|

\
|
|

(
(

z
2
z 1
El PolinomioCcaracterstico es,
x
0
1
1
|

\
|
|

= c 1 0 ( ) = b
0
0
|

\
|
|

= A
1
1
0
1
|

\
|
|

=
x
2
kT T + ( ) x
1
kT ( ) x
2
kT ( ) + = x
2
kT T + ( ) y kT 2T + ( ) = y kT ( ) y kT T + ( ) + = x
1
kT ( ) x
2
kT ( ) + = x
2
kT ( ) y kT T + ( ) =
x
1
kT T + ( ) x
2
kT ( ) = x
1
kT T + ( ) y kT T + ( ) = x
2
kT ( ) = x
1
kT ( ) y kT ( ) =
Ecuaciones de Estado
Esta es una ecuacin que tendr slo
respuesta homognea.
y T ( ) y
T
= 1 = y kT 2T + ( ) y kT T + ( ) y KT ( ) 0 =
y 0 ( ) y
0
= 1 = y kT ( ) y kT T ( ) y kT 2 T ( ) 0 =
C.I. y kT ( ) y kT T ( ) y kT 2 T ( ) + =
Modelo
Estudiar la estabilidad Interna del modelo de la
Poblacin de Conejos.
Problema
Estabilidad Interna y Entrada-Salida de Sistemas Discretos
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 8 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
1 0 1
1
0
1
5 0 5 10 15
10
5
0
5
10
Plano z Plano s
k
2
1.2 := k
1
1 := k
0
0.5 := 0 0.01 , 2 .. :=
S k ,
( )
k
2
1
2 k cos T
( )
1 + k
2
+
j
2 k sin T
( )

2 k cos T
( )
1 + k
2
+
|

\
|
|

+ := Z k ,
( )
k exp j T
( )
:= T 2 :=
s
k cos T
( )
j sin T
( )
+
( )
1 +
k cos T
( )
j sin T
( )
+
( )
1
= s
k exp i T
( )
1 +
k exp i T
( )
1
=
z k cos T
( )
j sin T
( )
+
( )
= z k e
j T
= s
z 1 +
z 1
=
Ilustrar cmo utilizar el criterio de Routh-Hurwitz desarrollado para sistemas continuos para determinar la
estabilidad de un sistema discreto en L.C.
Problema
Criterio de Routh-Hourwitz para Sistemas Discretos
Captulo VII - Estabilidad de Sistemas Lineales 9 de 10 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
polyroots v ( )
0.618
1.618
|

\
|
|

= v D
LC
z ( ) coeffs z ,
1
1
1
|

\
|
|
|

:= D
LC
z ( ) z
2
z 1 :=
a
1
1 a
0
+ < a
0
1 < 1 a
0
a
1
<
a
1
1 + a
0
+ 0 > 2 2 a
0
0 > 1 a
0
+ a
1
+ 0 >
Las condiciones son,
1 a
0
+ a
1
+
( )
s
2
2 2 a
0

( )
s a
1
+ 1 + a
0
+
s 1 ( )
2
0 =
s 1 + ( )
2
s 1 ( )
2
a
1
s 1 +
s 1
+ a
0
+ 0 =
z
s 1 +
s 1
= s
z 1 +
z 1
= z
2
a
1
z + a
0
+ 0 =
Sea el polinomio caracterstico de un sistema discreto de segundo orden, Caso I
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