UNIVERZITET U ISTONOM SARAJEVU

MAINSKI FAKULTET
OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
LABORATORIJSKA VJEBA BROJ 2

Student:

Asistent:

Lazar arovi

Saa Prodanovi

TIPOVI DEJSTVA REGULATORA

Svaki sistem automatskog upravljanja se odlikuje odreenim zakonom ili zakonima
upravljanja. Zakon upravljanja predstavlja matematiku na osnovu koje upravljaki
ureaj obrauje relevantne signale i generie odgovarajua upravljaka dejstva.
Najea forma ovakvih upravljakih ureaja naziva se regulator.
Kod osnovnih zakona upravljanja njihovo dejstvo moe linearno zavisiti od greke,
njenog integrala ili prvog izvoda greke po vremenu. Na osnovu ove injenice sljedi
podela regulatora na proporcionalni, integralni i diferencijalni regulator. Pomou
navedenih osnovnih regulatora mogue je formirati sloenije oblike regulatora. Bez
odzira na tip regulatora i nain njegove realizacije, osnovni zahtevi za regulaciju sistema
su: stabilnost, tanost i brzina odziva.
Tip dejstva regulatora zavisi od tipova svih njegovih organa, njihovih parametara i
njihove strukturne povezanosti. Regulator jednog tipa se moe tehniki izvesti
odgovarajuim prenosnim organima razliite prirode, pa zato i regulator jednog tipa
moe da bude pneumatski ili hidraulini ili elektrini ili elektronski ili kombinovani u
smislu njegove fizike prirode.Izbor tipa regulatora je odreen osobinama obejkta i
zahtjevima koji se postavljaju objektu u pogledu njegovog dinamikog ponaanja.

Proporcionalno dejstvo (P regulator)

P regulator predstavlja najjednostavniji tip regulatora koji se opisuje jednainom:
u(t) = Kpe(t)
gde Kp predstavlja faktor proporcionalnog dejstva ili pojaanje regulatora, a e(t) signal
greke.
Svaki proporcionalni regulator se odlikuje svojim proporcionalnim podrujem koje
se definie kao potrebna procentualna promena ulazne veliine da bi se izlazna
veliina promenila za 100%. Proporcionalno podruje se moe definisati i kao
reciprona vrijednost pojaanja Kp (%). Poveanjem pojaanja Kp, odnosno
smanjenjem proporcionalnog podruja, se konstantno odstupanje upravljane
promenljive, od njene zadate vrednosti, smanjuje. U isto vreme se poveava brzina
reagovanja i smanjuje pretek stabilnosti sistema. Na slici je prikazano delovanje P
regulatora u(t) ako se na njegov ulaz dovodi signal greke e(t) u obliku jednaine
odskone funkcije.

Integralno dejstvo (I regulator)

I regulator se opisuje jednainom:
t

u(t) = Ki

e (t) dt
0

koja proporcionalno povezuje greku e(t) sa brzinom promene upravljake promenljive

u(t). Reciprona vrednost pojaanja Ki je konstanta Ti i predstavlja vreme integralnog
dejstva (vreme integraljenja).
Ki =

1
Ti

Uvoenjem integralnog regulatora se poveava inertnost sistema, odnosno, sistem

sporije reaguje na spoljne uticaje, ali zato u veini sluajeva trajno otklanja greku rada
sistema u stacionarnom stanju. Negativna osobina ovog tipa regulatora je i
destabilizujue dejstvo u sistemu usled njemu svojstvenog kanjenja. Na slici je
prikazano delovanje I regulatora, ako se na njegov ulaz dovodi signal greke e(t) u
obliku jedinine odskone funkcije.

Diferencijalno dejstvo (D regulator)

D regulator opisuje jednaina:
u(t) = Kd

de(t )
dt

Samostalno postojanje diferencijalnog regulatora nema mnogo smisla, jer je u

ustaljenom reimu rada signal greke konstantan, te je izvod ovog signala jednak nuli.
Zbog osobine da je promenljiva u(t) proporcionalna brzini promene (prvom izvodu)
greke u vremenu vidi se da bi D regulator reagovao samo na brze promene dok spore i
dugotrajne promene ne bi prouzrokovale nikakvo dejstvo ovog regulatora.
Kombinovanjem sa P i I regulatorom, ovaj regulator dobija na znaaju, posebno u
prelaznom reimu rada sistema. Njegovo postojanje omoguava bolje praenje
dinamike sistema, jer se njime prati veliina promene greke, a ne samo njena
apsolutna vrednost. Uvoenjem diferencijalnog regulatora se poveava stabilnost i
brzina reagovanja sistema.

Proporcionalno-integralni regulator (PI regulator)

Kombinacijom proporcionalnog i integralnog dejstva dobijamo PI regulator koji sadri
neke prednosti ovih dejstava. Upravljanje PI regulatorom opisano je sledeom
jednainom:
t

u(t) = Kpe(t) + Ki

e (t) dt
0

Ako se na ulazu PI regulatora pojavi signal u obliku odskone funkcije proporcionalni

lan e trenutno postaviti izlaz u(t) na vrednost Kp, a pod uticajem integralnog lana e
u(t) nastaviti da raste linearno i u trenutku Ti e vrednost izlaza u(t) biti jednaka 2Kp. Na
osnovu slike i jednaine PI regulatora se vidi da mora biti KiTi=Kp, gde je Ti vremenska
konstanta integracije. Drugim reima, vreme integracije je vreme potrebno da se u(t)
pod uticajem integralnog lana promeni za onu vrednost za koju se pod dejstvom
proporcionalnog lana skokovito promenilo.

Iz izraza za PI regulator se vidi da postoje dva podesiva parametra Kp i Ti. Pojaanje

Kp u odsustvu integralnog dejstva predstavlja promenu u(t) za jedininu promenu
greke e(t). Podeavanje integralnog dejstva se vri integralnom vremenskom
konstantom Ti. U sluaju velikog proporcionalnog podruja se pojavljuju spore oscilacije
sa velikim amplitudama, a one su posledica smanjene brzine reagovanja usled
integralnog dejstva.

Proporcijalno-diferencijalni regulator (PD regulator)

PD regulator je opisan sljedeom jednainom:
u(t) = Kpe(t) + Kd =

de(t )
dt

Poto se radi o derivacijskom dejstvu pogodno je posmatrati poremeaj e(t) u obliku

nagibne funkcije (neka bude jedinina nagibna funkcija radi jednostavnijeg objanjenja).
Ako se na ulaz PD regulatora dovodi nagibni signal tada treba da proe vreme
derivacije ili vremenska konstanta derivacije Td da bi se izlaz iz regulatora u(t) pod
dejstvom proporcionalnog lana promenio za vrednost Kd za koju se u poetku
skokovito promenio pod dejstvom diferencijalnog lana. Drugim reima, posle vremena
Td vrednost upravljanja u(t) e biti 2Kd (a u trenutku t=0 je bilo u(t)=Kd), to daje vezu
izmeu Kp i Kd: Kd=KpTd Kp=Kd/Td. Sada se predhodni izraz moe napisati u

obliku: u(t) = Kp (e(t) + Td

de(t )
). Poto se PD upravljanje ne moe definisati na
dt

osnovu odskone promene greke e(t), jer je izvod odskone funkcije u trenutku
promene jednak beskonanosti, onda se prema gore navedenom koristi linearna
promena greke e(t)=Et. Tada upravljaki zakon PD regulatora ima oblik:
u(t)=KpE(t+Td)
Iz ove jednaine se vidi da je za greku e(t0)=E t0 zadatu
u trenutku t0, upravljaka promenljiva proporcionalna sa E(t+Td), tj. sa grekom u
trenutku (t+Td). Dakle, postoji efekat pomeranja upravljakog signala unapred u
vremenu za iznos Td, te se ova konstanta naziva jo i konstanta prednjaenja. Prema
tome, konstanta Td se definie kao vremenski interval za koji diferencijalno dejstvo
prednjai u vremenu, u odnosu na proporcionalno dejstvo, uz linearnu promenu greke.

Osnovni algoritam PID regulatora

PID regulator ima tri podesiva parametra: pojaanje Kp, integralnu vremensku
konstantu Ti i konstantu diferenciranja Td. Prisustvo proporcionalnog, integralnog i
diferencijalnog dejstva u ovom regulatoru omuguuje dobijanje eljenih performansi kao
to su: stabilnost, brzina reagovanja, tanost rada i vreme trajanja prelaznog procesa.
Na prvoj slici moete videti blok emu PID regulatora, ispod nje je prikazana jednaina
koja opisuje upravljanje PID regulatora, dok je na drugoj slici je prikazano delovanje PID
regulatora.

Tipovi dejstva regulatora za razliite tipove dejstva objekata

Na sljedeoj slici je dat blok dijagram sistema automatskog regulisanja, pri svim
poetnim uslovima jednakim nuli.

Xi(s) =

W O (s)
1+W R ( s)W O ( s)

Z ( s) +

W O ( s) W R (s)
1+W R (s)W O (s)

X (s)
i

(1)

Neka su:
Z(t) 0 , Z(s) 0

(2)

Xi(t) = h(t) , Xi(s) =

1
s

Pa onda vai : Xi(s) =

(3)
W O (s)W R (s)
1+W R ( s)W O (s)

1
s

(4)

Sljedei rezultati e vaiti pod uslov da je tana sljedea pretpostvaka:

Realni dijelovi svih nula od 1 + WR(s)WO(s) su ili negativni ili jednaki nuli, i tada
su i imaginarni dijelovi jednaki nuli.
Ova pretpostavka se uvodi da bi smjela da se primjeni druga granina teorema
Laplasove transformacije.

Poto je (t) = Xi(t) - Xi(t) = h(t) g(t), dobija se iz (4) :

E(s) =

1
1+W R (s)W O ( s)

1
s

(5)

Poto se smatra da vai pretpostavka, zato moemo da koristimo drugu graninu

teoremu Laplasove transformacije:

s =

lim E (s)
s 0

= s + sz

Stoga je statika greka s regulisane veliine nastala usljed dejstva samo jedinine
odkone promjene eljene vrijednosti Xi, odnosno sz usljed Z.

 s =

lim
s 0

1
1+W R (s)W O ( s)

i sz =

lim
s 0

W O (s)
( - 1+W R ( s)W O (s) )

(6)
Ovaj rezultat e nadalje biti stalno korien da bi se izvrila analiza tipova regulatora.
Pri tome treba imati u vidu da prenosne funkcije objekta i regulatora u optem sluaju
imaju sljedei vid:
m n

WO(s) =

1
sL

b k sk

W1(s), W1(s) =

k=0
n

ak s

, b0 0, bm 0

a0 0, an 0

, c0 0, cM 0

d0 0, dN 0

(7)

k=0

WR(s) =

1
sP

ck sk
W2(s), W2(s) =

k=0
N

dk s

(8)

k=0

Cijeli brojevi L i P odreuju kojoj vrsti sistema pripada obejakt i regulator sljedstveno.
lim

Znai da je s =

s 0

1
=

1+

1
s

L+ P

W 1( s)W 2 (s)

(9)

Na isti nain se pokazuje da je pri (slika ispod)

Z(t) = h(t), Z(s) =

1
s

Xi(t) 0 , Xi(s) 0
Statika greka regulisane veliine:
b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0

sP
s L+P +W 1 (s )W 2 ( s)

(10)

Napomena: Jednaine (9) i (10) vae jedino kada su realni dijelovi svih nula od (
s

L+ P

+W 1 ( s ) W 2 ( s ) ) ili negativni ili su neki negativni, a ostali jednaki nuli, pri emu

moraju i njihovi imaginarni dijelovi da su jednaki nuli.

Regulatori za objekte prve vrste

Ako objekat pripada sistemima prve vrste onda je L < 0, tj. L = - L.
P

Zato su (pod uslovom da su realni dijelovi svih nula od ( s + s

W 1 ( s ) W 2 ( s ) ) ili svi

negativni ili samo neki negativni, a svi ostali zajedno sa imaginarnim djelovima su
jednaki nuli):

s =

lim
s 0

1+

b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0

W 1 ( s)W 2 (s)

s L + P
s P + s L W 1 (s)W 2 ( s)

Regulatori prve vrste

(11)

(12)

Za regulatore koji pripadaju sistemima prve vrste, a to su D regulatori, je P = - P.

Zato su prema (11) i (12)

s = 1 i sz = 0

(13)

to pokazuje da se izborom vrijednosti parametara ovih regulatora ne moe uticati na

statiku greku regulisane veliine ako objekat pripada sistemima prve vrste. Lako je
provjeriti da ovo vai i kada je Z(t) = h(t).

1.Zakljuak
Za objekte prve vrste regulator prve vrste ne moe da utie na statiku greku
regulisane veliine. Ako je ona izazvana jedininom odskonom promjenom eljene
vrijednosti regulisane veliine onda je ona uvijek jednaka jedinici (13), a ako je nastala
samo usljed jedinine odskone promjene poremeaja, onda je ona uvijek jednaka nuli
(13).

Regulatori druge vrste

Za regulatore druge vrste, a to su P regulatori i PD regulatori, vai: P = 0
u jednaini 8. Zato su, prema (11) i (12)

s = 1 i sz = 0
Znai da vai:

2.Zakljuak
Ako bi objekat prve vrste bio regulisan regulatorom druge vrste onda regulator ne bi
uticao na statiku greku regulisane veliine. Ako je ona nastala usljed dejstva samo
jedinine odskone promjene eljene vrijednosti, onda je s = 1, a usljed samo
jedinine odskone promjene poremeaja je sz = 0.

Regulatori tree vrste

Za regulatore tree vrste, a to su svi regulatori koji sadre I dejstvo, PI regulatori, ID
regulatori, PID regulatori i I regulatori, je P > 0 :P = P.
Zato su

s =

1 Za L> P ,
a0 d 0
Za L =P ,
a 0 d 0 +b 0 c0
0 Za L< P ,

sz = 0

(14)

3.Zakljuak
Ako je objekat prve vrste regulisan regulatorom tree vrste onda regulator moe da
L < P ,
utie na statiku greku s jedino ako je
a statika greka sz je uvijek
jednaka nuli.

Regulatori za objekte druge vrste

Za objekte druge vrste je L = 0. Zato su (kada smije da se primjeni druga granina
teorema Laplasove transformacije):

s =

lim
s 0

1
1
1+ P W 1 ( s)W 2 (s)
s

b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0

(15)

s
P
s +W 1 ( s)W 2 (s )

(16)

Regulatori prve vrste

Za regulatore prve vrste, a to su D regulatori, je P < 0, tj. P = - P.
Zato su na osnovu (15) i (16)

s = 1,

b0
sz = - ( a0 )

(17)

4.Zakljuak
Ako bi objekat druge vrste bio regulisan regulatorom prve vrste onda taj regulator ne bi
uticao ni na statiku greku s ni na statiku greku sz regulisane veliine.

Regulatori druge vrste

P i PD regulatori su regulatori druge vrste. Za njih je P = 0
Zato su na osnovu (15) i (16):

s =

a0 d 0
a0 d 0+ b0 c 0 , sz = -

b0 d 0
a0 d 0 + b0 c 0

(18)

5.Zakljuak
Ako je objekat druge vrste regulisan regulatorom druge vrste onda regulator utie na
obje statike greke s i sz (18) regulisane veliine, ali ih ne moe uiniti jednakim
nuli.

Regulatori tree vrste

Svi regulatori sa I dejstvom (PI, ID, PID) su regulatori tree vrste. Za njih je osobeno da
je P > 0:
P = P
Zato se iz (15) i (16) dobijaju:
s = 0 , sz = 0
(19)

6.Zakljuak
Ako je objekat druge vrste regulisan regulatorom tree vrste onda su uvijek obje statike
greke s i sz regulisane veliine jednake nuli.

Regulatori za objekte tree vrste

Dok objekti prve i druge vrste predstavljaju objekte sa samoizjednaenjem, dotle objekti
tree vrste ine objekte bez samoizjednaenja. Za njih je L > 0
L = L.

s =

lim
s 0

1
=

1+

1
s L + P

b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0

W 1 (s)W 2 (s )

(20)

sP
s L +P +W 1( s)W 2 (s)

(21)

Regulatori prve vrste

Ako bi objekat tree vrste bio regulisan regulatorom prve vrste (P = - P)
(D regulatorom) onda bi statike greke regulisane veliine bile:

s =

1 Za P > L ,
a0 d 0
Za P = L ,
a 0 d 0 +b 0 c0
0 Za P< L ,

(22)

sz = +

(23)

7.Zakljuak
Ako je objekat tree vrste bio regulisan regulatorom prve vrste onda bi regulator uticao
P < L
na statiku greku s (22) regulisane veliine jedino pri
, a ne bi uticao
na sz (23) koja bi uvijek bila neogranieno velike apsolutne vrijednosti.

Regulatori druge vrste

Ove (P i PD) regulatore odlikuje P = 0. Zato su:

 s = 0,

sz

d0
= - ( c0 )

(24)

8.Zakljuak
Ako bi objekat tree vrste bio regulisan regulatorom druge vrste onda je statika greka

s (24) regulisane veliine uvijek jednaka nuli, a statika greka sz (24) zavisi samo od
parametara regulatora ali ne moe da bude jednaka nuli.

Regulatori tree vrste

Ovi regulatori se odlikuju vrjednou P > 0:
P = P.
Ovakvi regulatori su svi oni koji sadre I dejstvo (I,PI,ID,PID regulatori). Za to su:

s = 0, sz = 0

(25)

9.Zakljuak
Ako bi objekat tree vrste bio regulisan regulatorom tree vrste onda bi obje statike
greke s i sz (25) regulisane veliine bile jednake nuli.

Opti zakljuci o izboru regulatora na osnovu s

Statika greka nije jedino mjerilo za izbor regulatora. Ona ne mora ni da bude
najvanije mjerilo. Ali u svim sluajevima regulisanja objekta se zahtjeva da se
regulatorom moe uticati na nju im ona nije jednaka nuli. Zbog toga se na osnovu
1, 4 i 7 zakljuka dobija:

10.Zakljuak
Sa stanovita statike greke s = s + sz regulisane veliine za objekat bilo koje
vrste ne smije se usvojiti regulator prve vrste (D regulator).
Imajui u vidu znaaj statike greke i ovaj zakljuak jasno je da nema smisla
proizvoditi regulatore prve vrste. Zato se ne izvode D regulatori. Odnosno tipovi
regulatora su samo: P, PD, PI, I, ID, PID tip, bilo kojeg reda.
Ovde treba da se naglasi razlika izmeu tipova regulatora i tipova prenosnih organa.
Prenosni organi mogu da budu D dejstva (pojedinano), ali cijeli regulator ne smije da
bude D dejstva (Tablica).

Tip dejstva

PD

PI

ID

PID

Prenosni
organ
Regulator

Moe

Moe

Moe

Moe

Moe

Moe

Moe

Moe

Moe

Moe

Ne moe

Moe

Moe

Moe