Professional Documents
Culture Documents
Tipovi Dejstva Regulatora
Tipovi Dejstva Regulatora
MAINSKI FAKULTET
OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
LABORATORIJSKA VJEBA BROJ 2
u(t) = Ki
e (t) dt
0
1
Ti
de(t )
dt
u(t) = Kpe(t) + Ki
e (t) dt
0
de(t )
dt
de(t )
). Poto se PD upravljanje ne moe definisati na
dt
osnovu odskone promene greke e(t), jer je izvod odskone funkcije u trenutku
promene jednak beskonanosti, onda se prema gore navedenom koristi linearna
promena greke e(t)=Et. Tada upravljaki zakon PD regulatora ima oblik:
u(t)=KpE(t+Td)
Iz ove jednaine se vidi da je za greku e(t0)=E t0 zadatu
u trenutku t0, upravljaka promenljiva proporcionalna sa E(t+Td), tj. sa grekom u
trenutku (t+Td). Dakle, postoji efekat pomeranja upravljakog signala unapred u
vremenu za iznos Td, te se ova konstanta naziva jo i konstanta prednjaenja. Prema
tome, konstanta Td se definie kao vremenski interval za koji diferencijalno dejstvo
prednjai u vremenu, u odnosu na proporcionalno dejstvo, uz linearnu promenu greke.
Xi(s) =
W O (s)
1+W R ( s)W O ( s)
Z ( s) +
W O ( s) W R (s)
1+W R (s)W O (s)
X (s)
i
(1)
Neka su:
Z(t) 0 , Z(s) 0
(2)
1
s
(3)
W O (s)W R (s)
1+W R ( s)W O (s)
1
s
(4)
1
1+W R (s)W O ( s)
1
s
(5)
s =
lim E (s)
s 0
= s + sz
Stoga je statika greka s regulisane veliine nastala usljed dejstva samo jedinine
odkone promjene eljene vrijednosti Xi, odnosno sz usljed Z.
s =
lim
s 0
1
1+W R (s)W O ( s)
i sz =
lim
s 0
W O (s)
( - 1+W R ( s)W O (s) )
(6)
Ovaj rezultat e nadalje biti stalno korien da bi se izvrila analiza tipova regulatora.
Pri tome treba imati u vidu da prenosne funkcije objekta i regulatora u optem sluaju
imaju sljedei vid:
m n
WO(s) =
1
sL
b k sk
W1(s), W1(s) =
k=0
n
ak s
, b0 0, bm 0
a0 0, an 0
, c0 0, cM 0
d0 0, dN 0
(7)
k=0
WR(s) =
1
sP
ck sk
W2(s), W2(s) =
k=0
N
dk s
(8)
k=0
Cijeli brojevi L i P odreuju kojoj vrsti sistema pripada obejakt i regulator sljedstveno.
lim
Znai da je s =
s 0
1
=
1+
1
s
L+ P
W 1( s)W 2 (s)
(9)
1
s
Xi(t) 0 , Xi(s) 0
Statika greka regulisane veliine:
b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0
sP
s L+P +W 1 (s )W 2 ( s)
(10)
Napomena: Jednaine (9) i (10) vae jedino kada su realni dijelovi svih nula od (
s
L+ P
+W 1 ( s ) W 2 ( s ) ) ili negativni ili su neki negativni, a ostali jednaki nuli, pri emu
W 1 ( s ) W 2 ( s ) ) ili svi
negativni ili samo neki negativni, a svi ostali zajedno sa imaginarnim djelovima su
jednaki nuli):
s =
lim
s 0
1+
b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0
W 1 ( s)W 2 (s)
s L + P
s P + s L W 1 (s)W 2 ( s)
(11)
(12)
s = 1 i sz = 0
(13)
1.Zakljuak
Za objekte prve vrste regulator prve vrste ne moe da utie na statiku greku
regulisane veliine. Ako je ona izazvana jedininom odskonom promjenom eljene
vrijednosti regulisane veliine onda je ona uvijek jednaka jedinici (13), a ako je nastala
samo usljed jedinine odskone promjene poremeaja, onda je ona uvijek jednaka nuli
(13).
s = 1 i sz = 0
Znai da vai:
2.Zakljuak
Ako bi objekat prve vrste bio regulisan regulatorom druge vrste onda regulator ne bi
uticao na statiku greku regulisane veliine. Ako je ona nastala usljed dejstva samo
jedinine odskone promjene eljene vrijednosti, onda je s = 1, a usljed samo
jedinine odskone promjene poremeaja je sz = 0.
s =
1 Za L> P ,
a0 d 0
Za L =P ,
a 0 d 0 +b 0 c0
0 Za L< P ,
sz = 0
(14)
3.Zakljuak
Ako je objekat prve vrste regulisan regulatorom tree vrste onda regulator moe da
L < P ,
utie na statiku greku s jedino ako je
a statika greka sz je uvijek
jednaka nuli.
s =
lim
s 0
1
1
1+ P W 1 ( s)W 2 (s)
s
b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0
(15)
s
P
s +W 1 ( s)W 2 (s )
(16)
s = 1,
b0
sz = - ( a0 )
(17)
4.Zakljuak
Ako bi objekat druge vrste bio regulisan regulatorom prve vrste onda taj regulator ne bi
uticao ni na statiku greku s ni na statiku greku sz regulisane veliine.
s =
a0 d 0
a0 d 0+ b0 c 0 , sz = -
b0 d 0
a0 d 0 + b0 c 0
(18)
5.Zakljuak
Ako je objekat druge vrste regulisan regulatorom druge vrste onda regulator utie na
obje statike greke s i sz (18) regulisane veliine, ali ih ne moe uiniti jednakim
nuli.
6.Zakljuak
Ako je objekat druge vrste regulisan regulatorom tree vrste onda su uvijek obje statike
greke s i sz regulisane veliine jednake nuli.
Dok objekti prve i druge vrste predstavljaju objekte sa samoizjednaenjem, dotle objekti
tree vrste ine objekte bez samoizjednaenja. Za njih je L > 0
L = L.
s =
lim
s 0
1
=
1+
1
s L + P
b0
lim
sz = - ( a0 ) s 0
W 1 (s)W 2 (s )
(20)
sP
s L +P +W 1( s)W 2 (s)
(21)
s =
1 Za P > L ,
a0 d 0
Za P = L ,
a 0 d 0 +b 0 c0
0 Za P< L ,
(22)
sz = +
(23)
7.Zakljuak
Ako je objekat tree vrste bio regulisan regulatorom prve vrste onda bi regulator uticao
P < L
na statiku greku s (22) regulisane veliine jedino pri
, a ne bi uticao
na sz (23) koja bi uvijek bila neogranieno velike apsolutne vrijednosti.
s = 0,
sz
d0
= - ( c0 )
(24)
8.Zakljuak
Ako bi objekat tree vrste bio regulisan regulatorom druge vrste onda je statika greka
s (24) regulisane veliine uvijek jednaka nuli, a statika greka sz (24) zavisi samo od
parametara regulatora ali ne moe da bude jednaka nuli.
s = 0, sz = 0
(25)
9.Zakljuak
Ako bi objekat tree vrste bio regulisan regulatorom tree vrste onda bi obje statike
greke s i sz (25) regulisane veliine bile jednake nuli.
10.Zakljuak
Sa stanovita statike greke s = s + sz regulisane veliine za objekat bilo koje
vrste ne smije se usvojiti regulator prve vrste (D regulator).
Imajui u vidu znaaj statike greke i ovaj zakljuak jasno je da nema smisla
proizvoditi regulatore prve vrste. Zato se ne izvode D regulatori. Odnosno tipovi
regulatora su samo: P, PD, PI, I, ID, PID tip, bilo kojeg reda.
Ovde treba da se naglasi razlika izmeu tipova regulatora i tipova prenosnih organa.
Prenosni organi mogu da budu D dejstva (pojedinano), ali cijeli regulator ne smije da
bude D dejstva (Tablica).
Tip dejstva
PD
PI
ID
PID
Prenosni
organ
Regulator
Moe
Moe
Moe
Moe
Moe
Moe
Moe
Moe
Moe
Moe
Ne moe
Moe
Moe
Moe