Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

2. OPIS elemenata automatizacije

2.1 Statike i dinamike karakteristike elemenata
Pri upravljanju izlazna veliina postie se odgovarajuom ulaznom veliinom
Ovisnost iznosa izlazne veliine Y o ulaznoj veliini X je statika karakteristika elementa ili procesa.
Radi se dakle o ustaljenim stanjima. Prijelaze iz jedne u drugu radnu toku statike karakteristike ne
prikazuju.
Statike karaktristike mogu se dobiti analizom pojava te se dobiva funkcijska ovoisnost Y = f
(X) Mjerenjem na elementu ili procesu pri emu se koriti mjerenje u vie toaka ili zapis pri sporoj
promjeni ulazne veliine. Brzina promjene ulazne veliine mora biti tako spora da ne izbjegnu utjecaji
prijelaznih pojava. Rezultati pokusa mjerenja statikih toaka elementa prikazuju se tablino a iz tih
podataka izrauju se dijagrami ovisnosti Y o X.
Karakteristike mogu biti ovisne o nekom radnom uvjetu tako da je mogue postojanje vie statikih
karakteristika. Stoga treba uz karakteristiku navest i uvjet odreivanja. Primjer za uvjet je brzina vrtnje
generatora pri mjerenju induciranog napona o struji u namotu uzbude.
Mjerenje je temeljni pristup odreivanju statikih karakteristika posebno stoga ti su esto ovisnosti
izlaza o ulazu nelinearne u odreenim radnim uvjetima.
Na slici je prikaz primjera nelinearne ovisnosti Y o X u dva uvjeta U1 i U2.

Sl 2.1 Snimljene statike karakteristike za dva uvjeta rada

Statiko pojaanje u nekoj radnoj toki ( odreuje se prema iznosu izlazne veliine ili prema
zadanom iznosu pobude)
Tako npr. za izlaznu veliinu iznosa Y1 pri uvjetu U1 treba X1 ulazne pobude a za isti iznos uz uvjet U2
treba pobuda X2
Statiko pojaanje K01 = Y1 / X1 vee je od pojaanja uz uvjet U2 kad iznosi K02 = Y1 / X2.

mr sc M. Puzak

2. Opis elemenata automatizacije

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

Pojaanje za male promjene ulazne veliine oko neleke radne toke naziva se dinamiko pojaanje.
Dinamiko pojaanje odreuje se metodom tangente na karakteristiku u odreenoj toki.
k1=y/x1 za uvjet U1 u radnoj toki y, a k2 = y/x2 pri istom y uz uvjet U2.
Dinamike pojave prijelaza izmeu dvije radne statike toke naziva se odziv na odreenu pobudu.
Pobude (promjene ulazne veliine) koje se standardno koriste za ispitivanje prijelaznih pojava su:
- skokovita, udarna (step ) funkcija
- linearno rastua (ramp) funkcija
- impulsana funkcija
- sinusna (frekvencijska) pobuda
Na slici 2 je primjer odziva nekog elementa na skokovitu pobudu. Vidljivo je da odziv ima kanjenje
(do vremena To na izlazu nije bilo promjene) a nakon toga odziv je rastui po eksponencijalnoj krivulji.

sl2 Primjer vremenskog odziva na skokivitu pobudu

mr sc M. Puzak

2. Opis elemenata automatizacije

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

2.2 Opis elementa automatizacije prijenosnom funkcijom

Prijenosna funkcija definirana je u frekvencijskoj domeni koritenjem Laplaceopve
transformacije i slui za prikaz dinamikih pojava u elemetima i sustavima automatizacije. Pri tome
diferencijalne jednadbe postaju algebarske.

st
definicijaka relacija transformacije: f ( s ) f (t ) e dt
0

gdje je s laplaceov operator s =a +j pri je emu a=0

. Prienosna funkcija je tada: F ( s )

y( s)
x( s )

x(s) slika pobude

y(s) - slika odziva
Stoga vrijedi za sliku odziva
y ( s) x( s) F ( s)

Za potrebe regulacije primjena laplaceopve transformacije koristi se uz uvjete:

sustav (element) je linearan barem u razmatranom ogranienom podruju primjena
linearizacije oko radne toke
poetni uvjeti jednaki su nuli, odnosno definira se poetna radna toke koja ukljuuje sve
prethodne protekle pojave te se razmatraju samo promjene uzrokovane pobudom
Tablica 1: Temeljna svojstva i funkcije u laplaceovom podruju:
vremenska
laplace
opis

u(t)

1
s

skokovita funkcija
step

(t)

delta funkcija,
derivacija u(t)

kt

k
s2

linearni rast
"ramp"

A e t

A
s

priguenje u vremenskoj
domeni

A 1 e T

1
1
A
s s T

eksponencijalni odziv

A f(t)

A F(s)

teorem proporcionalnosti

d
f (t )
dt

s F (s )

teorem derivacije

1
F ( s)
s

teorem integracije

mr sc M. Puzak

f (t ) dt

2. Opis elemenata automatizacije

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

9
10

f1 (t ) f 2 (t )

F1 ( s ) F2 ( s ) teorem superpozicije

f (t T0 )

F ( s ) e sT0

teorem pomaka

Za sloenije funkcije koriste se tablice.

Prikaz elementarnih svojstava elektrikih elementa

otpor
induktivitet
kapacitet

vremenska domena
u R (t ) R i (t )
di (t )
u L (t ) L
dt
uc (t )

1
i (t )
C

frekvencijska domana
UR R I

Laplaceova domena
uR (s) R i(s)

U L jL I

u L ( s ) sL i ( s )

Uc

1
I
jC

uc ( s ) i ( s )

1
sC

Prikazane ralacije koriste se za direktnu analizu elektrinih sklopova u Laplaceovom podruju

usvrhu odreivanja prijenosnih funkcija.

mr sc M. Puzak

2. Opis elemenata automatizacije

saetak predavanja