Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

3.3 Aktivni elementi prvog reda

Vidljivo je da elektriki spojevi otpornika i kondenzatora (R-C) ili otpornika i prigunice (R-L)
nemaju unutarnjeg izvora te izlazna veliina ovisi o pobudi. Napon na izlazu ne moe biti vei od
napona pobude. Radi se pasivnim elementima pasivnim lanovima automatizacije.
Aktivni elementi, za razliku od prethodnih, imaju dodatni unutarnji izvor energije (napajanje) te
se s njma mogu realizirati lanovi pojaanja veeg od jedan.
Tipini primjer aktivnih elemenata su spojevi s operacijskim pojaalom. Temeljni element je
integrirano diferencijalno pojaalo s vrlo velikim unutarnjim pojaanjem, tipino > 105. Za rad
pojaala potrebno je vanjsko napajanje u parvilu s dva polariteta +Vs i Vs . Ovisno o tipu pojaala ti
se naponi kreu od 5V, 12V, 24 V a neke izvedbe i vie. Operacijska pojaala temeljni su
elementi za izvedbu analognih (kontinuiranih) regulacijskih sklopova (pojaala, filteri, sumatori
regulacijske jedinice s P, PI, PID djelovanjem.

Sl 3.2 Prikaz operacijskog pojaala a) simbol pojaala openito kao etveropol idvipol, b) diferencijalno pojaalo s
oznaenim invertirajuim (-) i neinvertirajuim (+)ulazom, c) pojaalo s naznaenim napajanjima d) prikaz s oznaenim
prikljunim spojevima jedne izvedbe pojaala tipske oznake LM 741u kuitu DIL8

Temeljni spoj za izvoenje sklopova koritenih u ureajima automatizacije prikazan je na sl 3.2.

Zbog svojstava pojaala struja ib je zanemariva (reda A) pa su struje ulaza i1 i povratne veze i2
jednake. Djelovanje sklopa tada ovisi o odnosu impedancije u povratnoj vezi pojaala Z2 i
impedancije u ulaznoj grani Z1 . Svi skopovi ovog tipa imaju tzv invertirajue djelovanje izlazni
napon inverznog je polariteta od pobudnog ulaznog napona.

Sl 3.3. Temeljna shema sklopova automatizacije s operacijskim pojaalom

Prijenosna funkcija je tada

e ( s) Z 2 ( s)
F (s) 2

e1 ( s ) Z1 ( s)
-

prema normiranom prikazu invertirajue djelovanje se ne vidi u prijenosnoj funkciji a potrebno je o njemu voditi
rauna pri sklopovskoj izvedbi.

mr sc M. Puzak

3. Klasifikacija elemenata automatizacije

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

Primeri spojeva, prijenosnih funkcija i vremenskih odziva prikazani su u tablici 3.2. Primjetno je da
se za izvedbu koriste samo otpornici i kondenzatori! Razlozi su jednostavnija montaa i laka
izvedba, te vei izbor veliina otpora i kapaciteta.
Tablica 3.2 Sklopovi s operacijskm pojaalom za realizaciju zadanih prijenosnih funkcija

mr sc M. Puzak

3. Klasifikacija elemenata automatizacije

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

3.4 Elementi drugog reda

Fizikalna priroda elementa drugog reda temeljena je na postojanju dvaju skladita energije u
njima. Ukoliko su ta skladita razliita postoji mogunost izmjene energije izmeu njih. Primjer za
to je elektrina energija uskladitena u kondenzatoru i magnetska energija prigunice u istom
elektrinom krugu. U mehanikom sustavu kinetika energija gibajue mase i potencijalna energija
elastinog elementa opruge. U elektromehanikom sustavu motora magnetska energija rotora i
kinetika energija rotacije mase.
Prijenosna funkcija ovakovih elementa kao openiti opis ponaanja elementa, ima dva oblika:
y( s)
k n2
k
F ( s)
2
2 2
2
x( s ) s 2 n s n s T0 2T0 s 1
gdje je:
n-prirodna frekvencija (frekvencija nepriguenih) oscilacija
-relativni koeficijent priguenja

Kako je ponaanje odreeno nazivnikom rjeenjem jednadbe

s 2 2 n s n2 0
dobiju se korjeni :
s1, 2 n j n 1 2 j

gdje je: -

- koeficijnet priguenja
-. frekvencija priguenih oscilacija

Vrijednost tih korijena ovisi o rekletivnom koeficijentunpriguenja pa se razlikuju 3 sluaja

> 1 korijeni negativni, realni vremenski odziv je aperiodski dva PT1 u serijskom spoju
= 1 korijeni jednaki vrmenski odziv granino aperiodski
< 1 korijeni konjugirano kompleksni - vremenski odziv je oscilatoran za = 0 vremenski odziv
odreen je nepriguenom sinusoidom.
Odziv lana s razliitim priguenjima prikazan je na slici 3.4

a)
b)
Sl 3.4 Vremenski odziv lana drugog reda s na skokovitu pobudu iznosa xe ovisno o - a) manji od 1 b)vei od 1

Vremenski odzin na step iznosa A je tada:

y (t ) A k

mr sc M. Puzak

Ak
1 2

e nt sin n 1 2 t arctg

1 2

3. Klasifikacija elemenata automatizacije

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

Najjednostavniji element 2. reda je serijski spoj otpornika kondenzatora i prigunice. Radi se o

pasivnom elementu. Ovisno o elementu na kojem se mjeri izlazni napona nekoliko prijenosnih
funkacija opisuje sklop za promjene ulaznog napona.
Napon na otporu:
R
R
s
s
uR ( s)
L
L
F (s)

2
uu ( s ) s 2 R s 1
s 2 n s n2
L
LC
Napon na induktivitetu
u ( s)
s2
s2
F ( s) L

2
uu ( s ) s 2 R s 1
s 2 n s n2
L
LC
Napon na kapacitetu:
1
n2
uR ( s)
LC
F (s)

2
uu ( s ) s 2 R s 1
s 2 n s n2
L
LC
gdje je:
2n

1
R
2 n
LC
L

Odzivi napona na pojedinim elementima prikazani su na sl 3.5. za sluaj RLC spoja s R=100,
L=1 H, C=100F. S tim elementima sklop ima vlastitu frekvenciju n= 100 1/s i reletivni koeficijent
priguenja =0.5.

Sl. 3.5 Odzivi napona u RLC spoju pri skokovitoj promjeni ulaznog napona iznosa 24 V

Parametri prijenosne funkcije mogu se odrediti iz snimljenog odziva poznavanjem amplituda

nadvienja iznad stacionarne vrijednosti A1 i A2 te vremena jedne periode oscilacije T1
1
A
2
n ln 1 n 1 2
T1
A2
T1

mr sc M. Puzak

3. Klasifikacija elemenata automatizacije

saetak predavanja