Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

4. Elektriki strojevi - strojni pretvarai energije

Elektriki strojevi su pretvarai energije iz mehanike u elektrinu i obrnuto.
Pretvarai mehanike energije u elektrinu su generatori, a pretvarai elektrine energije u
mehaniku su motori. U smislu poloaja u krugu regulacije strojevi su najee regulirani
objekti a neto rjee izvrni elementi odn. energetska pojaala. Upravljane, regulirane veliine
kod generatora su svojstvene veliine izlaznog napona (srednja ili efektivna vrijednost,
frekvencija) a upravljake, ulazne, veliine su brzina vrtnje i napon ili struja uzbude. Kod
motora upravljane veliine su moment na osovini i brzina vrtnje a upravljake ovise o vrsti
motora (napon, frekvencija, struja, magnetski tok ..).
Rad generatora i motora a time i mogunosti upravljanja temelje se na fizikalnim
principima induciranja napona u vodiu i sili na vodi u magnetskom polju.
Sl 4.1 ilustrira induciranje napona na vodiu koji se giba u magnetskom polju. Poznati
Faradeyev zakon indukcije kae da promjenjivi magnatski tok inducira u vodiu napon
proporcionalana brzini promjene magnetskog toka.
e

d
; to se pri konstantnoj brzini gibanja moe pisati e B l v
dt

(4.1)

gdje su: B magnetska indukcija, l duljina vodia, v brzina gibanja

sl 4.1 Induciranje napona na vodiu

sl4.2 Sila na vodi u magnetskom polju

Sl 4.2 ilustrira princip opisan Lentzovim zakonom tvorbe sile na vodi kroz koji tee
struja kada se nalazi u magnetskom polju.
F B L l
gdje je F sila, B indukcija, I - jakost struje, l duljina vodia
(4.2)
Ovisno o vrsti i funkciji stroja razliiti su naini generiranja magnetskog toka potrebnog
za generiranje napona u vodiu ili sile na vidi. Magnetsko polje moe biti konstantno
koritenenjem premanentnih magneta ili stvoreno strujom kroz uzbudni namot postavljen oko
magnetskih polova. Vodii u kojima se generira napon ili stvara sila formiraju se u svitke koji
se smjetaju tako da je istovremeno jedan vodi pod N a drugi pod S magnetskim polom sl 4.3
i sl 4.4. Ako je mogua vrtnja svitka oko osi koja je u sredinjici magnetskog prostora
formiran je rotor elektrinog stroja. Rotacijskim gibanjem vodia bolje se koristi magnetsko
polje u ogranienom prostoru stroja. Svici na rotoru uloeni u utore formirane u magnetskom
materijalu tvore namot rotora. Prikljuak na taj namot mogue je ostvariti slogom rotirajuih
kliznih povrina (klizni prsteni, kolektor) i mirujuih kontaktnih elementa (etkica).

mr sc M. Puzak

Elektriki strojevi

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

sl 4.3 Svitak u magnetskom polju

Sl 4.4. Par sila (okretni moment) na svitak protjecan strujom

4.1 Istosmjerni generator

Istosmjerni generator je elektrini stroj skicom je prikazan u poprenom presjeku
na sl 4.5. Osnovni su dijelovi stator i rotor. Staror se sastoji od kuita koje je istovremeno
i magnetski dio, jaram statorskog magnetskog kruga. Istaknuti dijelovi prema
unutranjosti su magnatski polovi. Na glavnim je polovima montiran uzbudni namot u
kojem struja uzbude generira magnetsko polje. Osim glavnih polova veina istosmjernih
stojeva ima i pomone polove s namotom te kompenzacijski namot u glavnim polovima.
Ovi pomoni elektromagnetski dijelovi slue za poboljanje rada protudjelovanjem
magnetskom polju koji stvaraju struje u rotorskom krugu, pomoni polovi za poboljanje
komutacije a kompenzacijski namot za smanjenje reakcija armature. Rotor se sastoji od
magnetskog dijela (paketa rotora), rotorskog namota (namota armature), te kolektora i
osovine. Armaturni namot smjeten je u utorima na obodu rotora i spojen na meusobno
izolirane lamele kolektora. Tok struje u armaturnom krugu omoguuju etkice koje
klizanjem po kolektoru ostvaruju elektrinu vezu.

a
Sl 4.5 Skica poprenog presjeka istosmjernog stroja a) stroj s 4 pola
dvopolnog generatora sa samo dvije lamele kolektora

b
b) pojednostavljena skica

Na skici genaratora silnicama je prikazano magnatsko polje uzbude stvoreno strujama

u namotu uzbude. Zbog vrtnje rotora u prikazanom smjeru u svitku se inducira napon.
Spojem lamela i etkicama ostvareno je da je polaritet napona na prikljuku armature
isti bez obzira na trenutni poloaj svitaka u magnetskom polju. Kolektor i etkice su
jedna vrsta mehanikig ispravljaa. Na rotor se ugrauje vie svitaka s vie vodia
spojenih na vie lamela. Ukupni napon dobije se njihovom sumom. Svi konstrukcijski
faktori ( veliina stroja) daju jednu konstrukcijsku konstantu induciranog napona kE pa
mr sc M. Puzak

Elektriki strojevi

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

ukupni inducirani napon pri nekoj gustoi magnetskog toka B i nekoj brzini vrtnje n
odn. kutnoj brzini iznosi:
E = kE1Bn = kEB
(4.3)
Iz 4.3 je vidljivo da se pri konstantnoj brzini vrtnje ostvarenoj pogonskim strojem
inducirani napon moe mijenjati promjenom magnatskog toka tj. stujom uzbude koja ga
tvori. Budui da se radi o feromagnetskom krugu kojem je svojstveno zasienje samo u
poetnom djelu porast indukcije proporcionalan je prirastu struje uzbude. Karakteristika
ovisnosti induciranog napona o struji uzbude je krivulja praznog hoda genaratora. Prema
usvojenom postupku analize elemenata automatizacije moe se odrediti dinamiko
pojaanje kd u okolini zadane radne toke induciranog napona pri danoj brzini vrtnje.
Vidljivo je da je najvee dinamiko pojaanje u linearnom dijelu a najmanje u podruju
zasianja. Na isti se nain mijenja i induktivitet uzbudnog namota sl 4.6b.

Sl 4.6 Karakteristika a) praznog hoda istosmjernog genaratora i b) ovisnost induktiviteta uzbudnog

namota i dinamikog pojaanja

Promatra li se istosmjerni genarator kao element automatizacije pretvarbu dovedene

mehanike energije mogue je upravljati promjenom struje uzbude. Napon uzbude je
upravljaka velina a napon armature izlazna upravljana veliina. Badui da je uzbudni
namot induktivno radnog karaktera struja uzbude se pri skokovitoj promjeni napona
uzbude eksponecijalno mijenja stoga i dinamika ovisnost izlaznog napona o ulaznom
naponu izraena prijenosnom funkcijom ima oblik lana 1. reda s priguenjem (PT1
lan).
Fg ( s )

kg
ua ( s)

uu ( s ) 1 sTg

(4.4)

gdje je: kg pojaanje generatora u radnoj toki i iznosi kg = kd/Ru

kd dinamiko pojaanje napona po struji uzbude
Tg = Lu/Ru vremanska konstanta uzbudnog kruga
Sukladno sl 4.5b treba uvaiti promjenjivost dinamikog pojaanja k d kao i induktiviteta Lu zbog
zasienja, te je i pojaanje i vremenska konstanta promjenjiva ovisno o radnoj toki na krivulji
magnatizianja.

Odziv napona armature na skokovitu promjenu napona uzbude je eksponencijalni s

vremenskom konstantom porasta Tg sl 4.7.

Sl 4.7a Odziv napona generatora na step napona na uzbudi 4.7.b Vanjska karateristika generatora

mr sc M. Puzak

Elektriki strojevi

saetak predavanja

Tehniko veleuilite u Zagrebu

Elektrotehniki odjel

Struni studij elektrotehnike Smjer AiPR

Elementi automatizacije

U sustavima regulacije genarator je tipino objekt kojemu je potrebno odravati

izlazni napon na zadanom iznosu. Utjecajne veliine koje djeluju kao smetnja u
takovom stabilizacijskom regulacijskom krugu su optereenje genaratora troilima koje
stvaraju pad napona na unutarnjem otporu generatora (otporu armaturnog napona) te
unutarnji utjecaji magnatskog toka armature (reakcija armature). Karakteristika
ovisnosti napona armature pri konstantnoj struji uzbude a promjenjivoj struji optereenja
naziva se karakteristika optereanja ili vanjska karakteristika generatora.
Izlazni napona optereenog generatora je
U g E I a Ra U
(4.5)
gdje je : Ia struja optereenja armature
Ra- otpor armaturnog namota
U pad napona na etkicama koji je nalinearan te neovisno o stuji iznosi priblino oko 2V

mr sc M. Puzak

Elektriki strojevi

saetak predavanja