BiBLIOTEKA PRIMIJENJENE MEHANIKE - Svezak 2

Prof. dr. STJEPAN JECI

redovni profesor Fakulteta strojarstva i brodogradnj~. Sveuilgta u Zagn:bu

Znak: 8925 Sv
Izdanje:
Prof. dr. STJEPAN JECI
MEHANIKA (KINEMATJKA I DINAMIKA)

Urednik biblioteke:
Prof. dr. Ivo Alfirevi

MEHANIKA II
(KINEMATIKA I DINAMIKA)

Stroni

recenzenti:
Prof. dr. IVO ALFIREVI
Prof. dr. ANTUN VUETI

Izdava:

Izdavaka

radna organizacija

TEHNIKA KNJIGA

Zagreb, Juriieva 10
Za izdavaa ogov(l]'a:
Ing. ZVONIMIR VISTRIKA
Urednik izdanja:
Ing. TOMISLAV STRUJi
Lektor:
Mr. EUGENIJA BARI

Tisak:
BIROGRAFIKA, Subotica
Tiskano 2000 primjeraka
Tisak dovrfen:
U RUJNU 1989.

S. Jeci, 1989.

YU ISBN 86-7059 -057-3

TEHNIKA KNJIGA

ZAGREB

SADRAJ
5

PREDGOVOR .. " " " " ... "

ZADATAK I POVIJESNI RAZVOJ MEHANIKE

II

I. DIO (KINEMATIKA)
I. UVOD ..

IS

2. KINEMATIKA TOCKE.

19

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5,

PUlanja, bmna i ubmnje.

Pravo<:rtno gibanje ..
Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem ..... .
Jednostavno pravocrtno harmonijska gibanje ..
Krivoertno gibanje ",."" . _, ..... _..
,., ...... .
2.5,1, Prikuivanjc gibanja u Descanesovu koordinatnom SUStavu .... .
2.5.2. Prika:tivanje &ibanja pomou polarnih koordinata
2.5.3. Prikazivanje gibanja pomou cilindrinih koordinata .......... .
2.5.4. Prikazivanje gibanja pomou sfemib kQQrdinata
2.S.S. Transfonnaeija vektora brzine i ubmnja .....
2.5.6. Prirodne komponente vektora bf4ine i ubrzanja.

Zadad uz poalavlje 1: ... ' .... _ _ " .

3.4.4. Aksoide..... . . . . . . . . . . ..
gibanje slobodnog tijela ..... '

Zadaci uz. pogta-vtje 3 ... , ,

3J
J6
40
43

41
SI

S9

3.1. Translacija ..............

, ...... , , , ,
.....
3.2. Rotacija 01<0 nepomine osi ..... , , ... , , , ........ , . .
. ....... .
3.3 Ravnins.kQ gibanje tijeja .. , . .. . . . . . . , , .......... , ...... _ .. ,
3.3,1, Prikazivanje ravninsKog gibanja pomou translacije i rotacije" ............
3,:;,2. Brzina i ubrzanje toke na tijelu ... " " ' , ..... _ . . . . . . .. , .. _
3,3.3. Trenutni pol brzina i trenutni pol ubrzanja ... , .............. ,
3.3.4. Poloide ........... " ... , ........ , . , , , .. _ .. , ...... ,., ..
3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja . " ...... _ ... , , .. " ............ , , , , .... , .
3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja. , , ... ,
3.4. Sferna gibanje ........ , ........ , .... _ .... , , .... , , , ....... .
l.4.I. Konani i beskQnano mali kutni pomaci tijela .... , . , , , .... ' ,. ,
3.4.2. Kutna brzina j kutno ubrzanje,
.. _ .. , , _ . , , , , ..
3.4.3. Dmna i ubna.nje toke na tijelu ..... , ...........
Ope

29
31
3J

55

3. KlNEMATIKA KRUTOG TIJELA ....

3.$,

19

22

. ....... .
..... ,. , ..

59

61
67
67

68
71
77
80
84

86
86
9iJ
94
97
99

JOt
'/

--.-.~.--

",---...

- o;

0'-

4. KINEMAllKA SLOENOG GIBANJA.

..IS

,U. Sloeno gibanje toke .

4.2, Slaganje dviju rotacija. , . _
4.3. Slaganje translacije i rotacije ....

106

9.1. Sudar tijela bezdjelo-vanja vanjskih

109

Zadaci uz poglavlje 4 .. , " .

115

9.2. Centrlni sudar.

9.3, Udat e5ttee o nepomini zid ...
9.'1. Sudar estice i totiraju6:g lijela .
9.5. Sudar rOlirajueih lijela .

114

Zadad

II. DIO (DINAMIKA)

5. UVOD, ...

.21

6. DINAMIKA (:ESTICE ..

123

6.1.
6.2.
6.3.
6.4:
6.5.
6.6.
6.7.
6.8.

1::3
121

Jednadbe gibanja _ ,
O'Alembertov princip. _
Mehaniki rad i snaga ..... "
-Kinellt:ka energija. Zakon kinetike energije . "
POlencijalna energija ..
Zakon odranja mehanike energije _
Impuls i koJR~ina gibanja.
Moment koliine gibanja,

l3l
134

136
139
142

I.S

Zada<:i uz vogIavlje , _. " ,

149

7. DINAMIKA SUSTAVA ESTICA.

7.1. Vanjske i unutranje sile sustava,
7.2. Osnovni zakoni dinamike sustava

15.$
estica,

155
156

. _"

160

Zadaci uz poglavlje 1 ,

8. DINAMIKA kRUTOG TIJELA. . .. , ...... _ . , . . . . .. " .... .

lU,

163

Dinamiki momenti tromesti, , .

. .,
8.1.1, Aksijalni i centrifugalni moment tromosti .... ' , __ " " , . , ..
8.1.2. Momenti tromosti za paralelne osi __ ... , " ....... " . " _ , . .. .. _ .. .." ..

S. 1,3. Momenti tromosti za zakrenutI! osi. .... , .. , .. , . . . . . .

8. t.4. Glavni momenti tromosfi. _ " .. , ...... " , .. _ ..... _ . ,

. _ ..... " .

169

, . _ . , ... "-

172
l74
178

3.1.5. Momenti tromosti sloenih lijeta... , ............... ' .. , .. " .. _ .. , .. .

8..2. Ttanslacija ....... , .. _
.. _ .. , . __ .. , .. _ ....... , .. ,
8.3. ROlaeija oko

nepomine

osi .... _ . , ... _ , .. _ ..... , ..... , . . .. ... .

8.3.1. Jednadba gibanja. ", ........ , ...... , ... _.. ,."., .......... _".
8.3.2. Kinetitka energija .. " , ..... , , _ ............... , ........ " .. __ .. ,
8.3.3. Reakcije u osloncima kod rotacije tijela...... " ........ _ ... _ ...
8.3.4.

Kinetikimomenl

,"

.""., .. _." .. ,

.... , ..

804. Ravninsko gibanje tijela .. , ,. . .. " .... ,....

_ .... _ .. .
8.4.1. Jednadbe gibanja. .. ..,... . .... "....... . ...... , ....... , ... ".
8.4.2. Kinetika energija ... , .... , . . . . .
. ' ..... ' . " .
8.4.3. Kinetikimoment . __ .. "",..
. _.. ,.,..
. ..... _ .... ,
8.5. Sferna gibanje . . . . .
. ..... , . . . . . , .. , ....... " ..... , .. .
g.5.1. Jednadbe gibanja. '.' .
. . . .. ....... ,..
. ......

8,:;.2. Sfemo gibanje rotacijsko simetrinog tijela ." . . .. "..... . .....

85.3. PriblIna teorija girosko-pa . _ , , ' . " , . , ' "
Zadaci uz poglavlje 8 .

16;,i

163
165

.8.

179
182
18'

18'1

19.
19'

200
203

206
206
208

all

214

221

9. SUDARI

Ul.

poglavlje 9 ' ....

si}:.!

. _.

. , , " ... - ... , .... '

221

223
230

234
238

242

LITERATURA

245

KAZALO

247

I
I. DIO
KINEMATIKA

l. UVOD
Kinematika kao dio mehanike krutih tijela prouava geometrijska svojstva
gibanja. Slui kao uvod u dinamiku i temelj je kinematike analize u teoriji
mehanizama. Budui da je gibanje promjena poloaja tijela ti prostoru~ esto se
kinematika naziva geometrijom gibanja. U koordinatnom sustavu koji nije vezan uz
tijelo to se giba poloaj tijela zavisi od vremena. Stoga su prostor i vrijeme osnovni
pojmovi od kojih se polazi u kinematid. U klasinoj mehanici prostor i vrijeme
smatraju se apsolutnim veliinama. A. Einstein uveo je drugaiji nain gledanja.
koji dolazi do izraaja kad se brzine pribliavaju brzini svjetlosti. Tehnike zadatke.
gdje su brzine tijela mnogo manje od brzine svjetlosti. zadovoljavaju II potpunosti
postavke klasine mehanike. koja je i predmet ovoga gradiva.
Vrijeme se smatra pozitivnom promjenljivom veliinom koja se za sve promatrae, bez obzira nanain kojim se tijela gibaju, mijenja jednako. Sva gibanja tijela
promatraju se s obzirom na koordinatni sustav, koji moe biti pomian Hi se
pretpostavlja da je nepo!nian. esto se nepomini sustav vezuje uz Zemlju, te se
takvo mirovanje treba shvatiti samo uvjetno. l j kinematicj se upotrebljavaju
razliiti koordinatni sustavi. Ve prema gibanju odabire se najpovoljniji, npL
Descartesov sustav, polarni, cilindrini i sferni. a posebno je u mehanici vaan
prirodni koordina tni sustav.
Poloaj toke u prostoru mOe se odrediti..na vie naina. no uvijek su potrebna
tri meusobno nezavisna podatka. Kada su ti podaci skalami parametri. nazivaju se
koordinatama poloaja, pa je u tom sluaju poloaj tuke odreen s tri koordinate.
Uobiajeno je da se broj stupnjeva slobode gibanja poistovjeuje S brojem nezavisnih koordinata, te e slobodna luka u prostoru imati tri stupnj. slobode gibanja.
esto je gibanje toke vezano uz neku ravninu ili pravac. U takvim se sluajevima
broj koordinata potrebnih za odreivanje poloaja smanjuje, pa je i broj stupnjeva
slobode gibanja tako vezane tuke manji. Tako, npr. bilo koja tuka klipa motora s
unutranjim izgaranjem moe se gibati samo po praveu paralelnom s osi klipa. to
predstavlja jedan stupanj slobode gibanja.
Poloaj slobodnog tijela II prostoru odreen je sa est podataka, te u tom
tijelo ima est stupnjeva slobode gibanja. Dok se za opisivanje gibanja toke
upotrebljavaju razliiti koordinatni suslavi, poloaj i gibanje tijela opisuje se
najete u sustavu koji koristi pored Descartesovih koordinata i tri Eul.rova kuta
(sl. I.l). Prva tri podatka su koordinate poloaja neke proizvoljno odabrane tuke
A. U nepominom sustavu x, J. z to su koordinate x..., YAo i ZA'
sluaju

~-::.;

.~

/'

Preostali podaci su tri kuta: kut precesije "', kut rotacije lP i kut nutacije 9.
Ravnina ~, Tl koordinalnog sustava ll. 'vezanog uz tijelo presijeca ravninu x'. y'
po nodalnoj iH vomo) liniji n. Osi x'. y't zr paralelne su s osima x. y, z. Kut precesije

e,

,J

15

.:

'" pokazuje otklon nodatne linije n od osi x~ i mjera je zakreta tijela oko osi ~. Kut
zakret osi c; II odnosu na nodalnu Iiniju n i predstavlja rotaciju
tuela oko osi C, dok je kut nutacije S mjera zakreta oko nodalne linije. Moda se na
prvi pogled ini da uvoenjem vorne linije postaje odreivanje polo.ja tijela
sloenijim, no EulerQvi kutovi !fr. rp j 9 imaju znatne prednosti kod opisivanja
gibanja tijela jer dovode do jednostavnijih jednadbi.
r~tacije (lJ odreuje

Vezanjem tijela tako da mu neke toke miruju ili da se gibaju po zadanoj

putanji smanjuje se broj slupnjeva slobode gibanja tijel . Tako npr. kod djejeg
zvrka kojemu iljak miruje na stolu dovoljna su samo tri Eulerova kuta, kako bi se
u svakom trenutku odredio poloaj zvrka. U tom sluaju zvrk ima tri stupnja
slobode gibanja. Rotoru elektromotora kojemu kod rotacije miruju sve toke na
uzdunoj osi moe se odrediti poloaj poznavanjem samo kuta zakreta u odnosu na
mirujui rotof. Kae se da kod takvog gibanja rotor ima jedan stupanj slobode
gibanja.
z

sfernoga tri rotacije. Opee gibanje tjjela opisuje se radi jednostavnosti pomou
translacije i sfernog gibanja. Takvo gibanje rijetko je u tehnikoj praksi. Gibanja
koja nastaju lako da se na osnovno gibanje prenosi gibanje nekog drugog tijela
promatraju se kao sds/avijcfJa gibanja. Pritom se razlikuje relativIJo i prijenosna
gibanje koje rezultira apsolutnim gibanjem. Da li se radi o takvom gibanju ili o
gibanju koje se zamii;lja sastavljeno od osnovnih naina gibanja vie je pitanje
fizikalne slike, a manje principijelnog pristup"
Budui da su temeljni pojmovi u kinematici prostor i vrijeme. i temeljne
veliine kojima se ovdje barata jesu duina i vrijeme. Sve ostale veliine koje dolaze
u kinernatid izvedene 'Su iz ovih osnovnih, tako da e se met(fr (m) kao jedinica za
duljinu i sekunda (s I kao jedinica za vrijeme javljati u s\"im 'jedinicama ostalih
veliina. Jedinice metra i sekunde definjral)e su u fizici. Tako je jedan metar duljina
jednaka 1650763,73 "alne duljine zraenja II vakuumu, koje odgovara prijelazu
izmedu razina 2pIO i Sd, .toma kriplOna, a sekunda je lr.janje 9192631770
perioda zraenja, koje odgovara prijelazu izmeu dviju hipertinih razina osnovnog
stanja atoma cezija.

x
Slika LI, Koordinate poloaja tijela u prostoru
Toke tijela pri gibanju izjednog.poloaja u drugi opisuju zakrivljene ili pravo
ert:. koje se n~vaju putanja'!la. Poloaj toke na ~u"tanji odreen je orijentiranom
dUZlnom S obzirom na neki pol. Takav vektor poloaja funkcija je vremena i
o~nit~ se mijenja po iznosll i smjeru. Promjena vektora poloaja podijeljena s
pripadnIm vremenom jest vektor brzine toke. Dijelei ukupni prirast vektora brzine
s pripadnim vremenom, dobiva se vektQr ubrzanja toke koji pokazuje kako se
mijenja brzina po iznosll i smjeru. Poznavanje vektora poloaja (putanje toke),
vektora brzine i ubrzanja pojedinih toaka tijela kljuni je problem kinematike.
. U nekim posebnim sluajevima kada se dimenzije tijela s obzirom na promatram problem mogu zanemariti dovoljno je poznavati gibanje samo jedne toke tijela,
pa se tada poloaj tijela poistovjeuje s poloajem jedne njegove toke u prostoru.
Stoga se u kinematici, radi lakeg razumijevanja, razlikuje kinematika toke ili
estice i kinematika krutog tijela, Prema obliku putanje kinematika toke razmatra
. pravocrtna i k.rivocrtno gibanje. U kinematici tijela razlikuju se dva osnovna naina
gibanja: translacija i rotacija. Kao posebni sluajevi gibanja tijela, koji su esti u
tehnici, prouavaju se rm.'/linskQ ili planarno gibanje te sferno gibanje ili gibanje oko
nepomine toke.

Sva gibanja krutog tijela nQgu se zamisliti sastavljena od osnovnih nacma

gibanja. Tako su komponente ravninskQg gibanja translacija i jedna rotacija~ a

16

S. Jeci: KINEMAUKA i DINAMIKA

11

2. KINEMATIKA TOKE
2.1. Putanja, brzina i ubrzanje
Za vrijeme gibanja toka mijenja poloaj li prostoru. U odsjeku vremena Ar
preselit e se toka iz poloaja AI II poloaj A, (sl. 2.1 l
U trenutku t po1oaj toke odreen je vektorom r, a II trenutku l + tll taj
poloaj odreuje vektor r+.a.r. Vektor r mijenja se s vremenom i njegova je
funkcija. Geometrijsko mjesto svih poloaja toke pri gibanju jeste II opem sluaju
krivulja li prostoru koja se naziva putanjom. Prema tome iljCI vektora r opisuju
putanju, pa vektorska jednadba putanje glasi
r~r(tl.

(2.ll

Slika 2.1. Putanja tocke, vektor brzine j vek.tor ubrzanja

Putanje su iH zamiljene krivulje II prostoru (npr. putanja baenog kamena) ili se

fiziki izvode da bi se po njima, nekim svojim tokama, gibala Ujela (eljeznike
tranice. lijebovi klizaa kod mehanizama itd.).
~apomena: Oznake vektora u slikama (npr.

v,

ll ...

~~~

r, v, tl ) oznaavat emo II tekstu masnim slovima r.

bez siretica iznad.

19

'i

,I

Unutar vremena 8.t promijenit e se vektor r za veliinu 6.r. Omjer te vektorskc

promjene i pripadnog vremena naziva se vektorom sredIIje ili prosJene brzine:

M
"s=~'

!J.r

I,

v=-=r.

dr

(23)

"

(2.4)

aJ

~:

-~

~;

i
,<

Slika 2.2. Promjena veklOra brzine

Nakon to protekne vrijeme .6.t, promijenit e se vektor brzine v za tn. Kada se

brzina v koja odgovara trenutku t i brzina v+.6.v (u pripadnom trenutku t+6.r)
nacrtaju s istim poetkom vektora, ali sa stvarnim smjerom u prostoru (sl. 2.2),
razmak izmeu iljaka vektora odgovara promjeni brzine. Omjer te vektorske
promjene i vremena .6.t jednak je sred,ljem ili prosjenom ubrzanju (akceleraciji):
(2,5)

koje ima jedinicu ms- 2 , a smjer mu je jednak smjeru vektora Av. Vektor trenutnog
ubrzanja a ili kratko vektor ubrzanja definiran je slino kao i vektor brzine:

20

hodograf
brzina

putanja

!J.v dv

(V)

Prema definicijama (2.3) i (2.6) vektor brzine v prva je derivacija po vremenu

vektora poloaja r, a vektor je ubrzanja njegova druga derivacija, tj. v=r. a= r.
Svakom trenutku l odgovara odreeni vektor poloaja toke na putanji r. vektor
brzine v i vektor ubrzanja 3. Kod grafike predodbe iljci svih vekwra brzina u
poj~dinim tokama putanje lee na krivulji koja se zove velocida (sl. 2.3). Vektori
br~ma preneseni paralelno u zajedniki poetak odreuju svojim iljcima krivulju
kOJa se zove hodografbrzina, kOjega su tangente pravci pripadnih vektora ubrzanja.

,I

a=lim - = 41_0.6.t dt'

oo

Jedinica ubrzanja jest ms- 2 . Po smjeru taj vektor uvijek gleda prema konkavnoj
(uleknutoj) strani putanje, kako je to prikazano na slici 1.1.

i!

!J.v
a =, !J.t

(2,2)

Jedinica vektora trenutne brzine, ili kratko veklOra brzine, takoer je ms -I. Prema
ovom razmatranju vektor brzine v je prva derivacija vektora poloaja r po vremenu.
Njegov pravac poklapa se uvijek s pravcem tangente na putanju u onoj toki u
kojoj se promatra vektor brzine. To slijedi iz definicije tangente. Derivacija po
vremenu esto se oznaava tokom iznad veliine koju treba derhirati. Tako je

dr

dv

a=di=v=r.

Jedinica te brzine jest ms-I, a vektor \'s poklapa se po pravcu s vekwrom I:1r. to je
odsjeak vremena D.t krai, to je poloaj toke ..12 blii poloaju Al" Za beskonano
mali dio vremena: I:1r=dt, razlika vektora poloaja beskonano je malena: Ar=dr,
pa vektor srednje brzine prelazi II rtemllnu br=inu v, koja odgovara trenutku e i
poloaju AI. Taj prijelaz moe se matematiki ovako izrazili:
tu dr
v=lim-=-.
~_o 8.C
dr

odnosno

(2,6)

bJ

"1,
a,

a,

hodogrof

ubrzanja
Slika 2.3. Putanja i velocida (a), hodograf brzina (b) i hodograf ubrzanja {cl

Svi iljci vektora ubrzanja, pomaknuti paralelno u zajedniki poetak, opisuju

hodograf ubrzanja. Hodografi brzina i ubrzanja grafiki su prikaz promjene vektora
v i 3. Kod gibanja toke u ravnini moe se grafiki pomou vektora brzine i tangenti
na velocidu i hodograf brzina odrediti ubrzanje, ime se ovdje neemo baviti.
Prva derivacija vektora ubrzanja po vremenu daje ubrzanje drugog reda ili tzv.
trzaj:
(2,8)

Ta veliina rijetko dolazi u tehnikoj praksi, a upotrebljava se II posebnim

izuavanjima udobnosti vonje u dinamikoj analizi vozila te II kine:n3tici tapnih
mehanizama.
Primjer 2.1
Toka nekog tijela giba se konstantnim iznosom brzine v po krunoj putanji
polumjera R. Odrediti velocidu, hodogr:af brzina i hodograf ubrzanja.

21

Bu~ui da su po iznosu svi vektori brzina jednaki, nacnani su na slici 2Aa

tangeneIJalno na krunu putanju s ,;ednakim duinam. vektora, iljci vek.ora brzina
lee na velocidi (sl. 2.4.), koja je Z'Jog konstantnog iznosa brzine takoer krunica.
Vektori brzina preneseni sa slike ;2.4a paralelno u zajedniki poetak O opisuju
svojim iljcima hodograf brzina koji je krunica. Polumjer te krunice odgovare II

ii,

ii,

f'

t,

vi
./

velodda ... --~

rodogml

brzina

l,

ii,

ft

ii

I,

""dogra! I,

krunici

al

ubrzanja

al
bl
cl
Slika 2.4. Grafiki prikaz vektora brUna il ubrzanja kod gibunja toke jednoHkim iznosom brzine

tom

sluaju

bl

nekom mjerilu iznosu brzine. Tangente na hodograf brzina pravci su pripadnih

vektora ubrzanja. Budui da su vektorski prirasti brzina konstantni (promjenIl
br~ne samo po smjeru), t? j~ i ~odograf ubrzanja takoder krunic~ spolumjerom
kOJi odgovara u nekom mjenJu iznosu vektora ubrzanja.

2.2, Pravocrtno gibanje

Gibanje toke kojemu je putanja pravac (sl. 2.5) est je sluaj u praksi a zbo.
jednostavnosti oblik,,: putanje za njegovo prikazivanje nije potrebna ';potreba
vektora. Ako se IShodIte vektora poloaja r odabere u jednoj toki putanje (npr. na
mjestu pOetka gibanja), tada se taj vektor mijenja samo po iznosu, dok mu se

(2,10)

dv d1s . ,.
a=-=-=v=s.

(2.11 )

dl'

skalarne

v=-=s

dl

/,-,~'

ds

ti

dt

( t,

\ ,ir,

(2.9)

5=5(1).

Prema definic1jama (2.3) i (2.6, za brzinu i ubrzanje vrijede

jednakosti

l,

"

pravac tokom svog gibanja poklapa s ,pravocrt"",!, pu!anjom .(sl. 2.6a). Poloaj
na putanji moe se jednostavno pokazalI udaljenou s ad IshodIta (sl. 2.6b),
Ta udaljenost, za koju je uobiajen naziv put. skalaI'na je veliina koja se mijenja s
vremenom, tako da je
loke

A, Ai'

A,

t+flt

A,

A,

It

fls

>s

.s

i+At
Slika 2.6. Vektorski (al i sblami (b) prikaz pravocnnog gibanja. Izbor ishodita O na putanji

Kod praktinog raunanja treba razlikovati put s, koji .~a sv~ki ~~!lul~k t ,pokazuje
poloaj toke na putanji, od ukupn,~ prijedenOfj puta ~OJI :noze blt~ l.veceg IznOsa ~~
puta s, ve prema ka:-akteru funkcije s(t). NaIme, tockaJe u.pol~zaJ mogla d?Cll
tako da je gibajui se od poetnog poloaja O prela poloaJ AI I zatim se vrallla u
poloaj A" za sve vrijeme I put (poloaj na putanji) toke jest s. ali je Ukupno
prevaljeni put bio vei.

Gledano iz ishodita O, jedall je smjer gibanja (npr. desno) pozitivan, a drugi

negativan. Predznaci puta. brzine i ubrzanja odgovaraju tada predznacit;ta s~je~a
na putanji. Predznak brzine pokazuje smjer gibanja, a predznak ubrzanja, kOJe l~
pokazatelj promjene brzine. pokazuje da li brzina raste ili opada. Kada.S\~ predznacI
brzine i ubrzanja jednaki, brzina se poveava, toka se ubrzava. Glbanja je ubrzano?
bez obzira na 10 radi li se o gibanju u pozitivnom Bi negativnom smjeru putanje.
Kada su predznaci brzine i ubrzanja razliiti, toka se usporava, a gibanje je
usporeno. To se moe napisati i ovim jednakostima:
ubrzavanje

SIGN v=SIGN a

(2.12)

usporavanje

SIGNv=-SIGNa,

(2.13)

kojima SIGN (la~in~ki sjgnum) ispred !i.ili.a .~~aa~ ~a se uspo!:<!uju.~r~nru:i.

Prema tome. iz samog predznaka ubrzanja a filJ~ mo,guce us~noV1h d.a h Je ~tb~l!~
ubrzano ili usporeno. To je i razlog zbog kOjeg ~mo .pnrast. brzme ll: ~edlnlCl
vremena nazivati samo ubrzanjem ili akcele'Gcijom~ Jer ta Ista fiZIkalna vellma bez
ikakve promjene moe u jednom periodu gibanja dovesti do usporavanja, a u
drugom do ubrzavanja (vidi primjer 2.3).
II

Sllka 25. Prave<:rtna putanja

22

23

 Ces~o se u tehnikim zadacima promjene puta brzine i ubrzanja prikazuju II

o vreme~.u pomou t~v. ki,!em~.tikih dijagrama. Pri crtanju tih dijagrama
k~n~u se"geometrtJsko. znaenJ~ denvaclJe. Tako je dijagram ubrzanja a u nekom
1.jenlu ?lJag ram, promjene nagiba tangenti na dijagram brzina Vj a dijagram brzina
Je promjena nagIba tangenti na dijagram puta s (sl. 2.7 J.

Analogno vrijedi i za dljagram brzine i za razliku putova u trenucima tl i

oVI~n~st1

"

As=S2- S1=jttdt.

:r

Sz

(2.17)

"

U sIoenijim sluajevima kinematiki dijagrami mogu se odrediti jedan iz

drugoga grafikim iH numerikim deriviranjem i integriranjem.
Izmeu dijagrama puta s. brzine tl. te ubrzanja tl i dijagrama momenata
savijanja M. poprenih sila Q i poprenog optereenja q. poznatih iz statike, postoji
puna analogija. Osim po fizikalnom znaenju ne razlikuje se crtanje kinemalikih
dijagrama od crtanja dijagrama unutranjih veliina du nosaa. Dok je kod nosaa
promjenljiva veliina po kojoj se deriviralo bio element duine, II kinemalid je la
vrijeme.

-----------------~---

"L_""'.'

12 :

o)
j

o'f-~t,---t--------~~
Primjer 2.2

Na ravnQm dijelu ceste snimljen je preko... brzinomjera dijagram brzine autobu~

sa u ovisnosti o vremenu (sl. 2.8a). Nacrtati dijagrame j (I) i a (t) ako se autobus u
trenutku 1=0 nalazio u poetnom poloaju .=0. Odrediti mjesto na kojem se
nalazio autobus kada je nakon vonje konstantnom brzinom poeo ubrzavati.
Izmedu 15. i 21. sekunde autobus je ubrzavao po paraboli drugog reda s tjemenom
il 1=15s.

U prvom odsjeku vremena za 0<:1 <: 7 s aulabu, jednoliko usporava. Prva

derivacija brzine u tom je perioqu konstantna, jednaka je ubrzanju, a iz zadanog
dijagrama brzine tangens kuta nagiba pravca iznosi .2 ms-l: U drugom odsjeku
vremena (7 < r < 15 s) autobus vozi konstantnom brzinom, te je ubrzanje jednako
nuli, dok u treem odsjeku (15<t<21) linearno raste, budui da se brzina
paraboliki mijenja s pozitivnim prirastom nagiba taogenle na krivulju tl (t). U
treem dijelu gibanja brzina je porasla s lO na 14m"', pa je i povrina ispod
dijagrama a(r) u tom dijelu jednaka 4ms- l . S tim podacima nacrtan je dijagram
ubrzanja a (r). (sL 2.Sb).

a,
a,

cl
i
altI
i
-+-----.11-,--:"""-~i a

o t,

dt

t,

Dijagram puta sfrj u prvom odsjeku vremena jest parabola drugog reda s
nagibom tangenti koje linearno padaju, to se vidi iz dijagrama v(t). U sedmoj
sekundi je put s= 119 m, budui da je tolika i povr!in. ispod dijagrama v(t) u
prvom dijelu gibanja. U drugom odsjeku vremena put linearno raste (brzina je
konstantna) za 80m u 8 s, pa je mjesto na kojem autobus poinje ubm<vati
s,,=1l9+80=199m. Na treem dijelu puta brzina se mijenja po p.raboli drugog
reda za koju je jednadba

Slika 2.7, Kinematiki dijagramL Tangens kuta nagiba tangenti na krivuJju u dijagramu puta s(l)
odgovara brzini II (a). a u dijagramu brzine {"(tl ubrzanju (1 u trenutku t (b)

Obrnutim postupkom mogu se integriranjem iz poznalog ubm<nj. odrediti

brzina i put:
v=fadt+C,

(2.14)

vdt+C"

(2.15)

pri emu se za odredivanje integracijskih konstanti C, i C, moraju poznavati brzina

I put u nekom odredenom tre.nutku.. Obino su to. brzin. i put na poetku gibanja,
pa se .tada, nllZlVajU . p.oetmm uVJetima. Povrll!na ispod krivulje u dijagramu
ubrzanja tl mtervalu t, -12 odgovara razlici brzina V'l i Vl' jer je
~V=L)2-t't

"I adl.
"

24

10
l 2
v=35--t+-1 .
3
9
Integriranjem se dobiva porast puta u tom dijelu gibanja:

f (35- ~O t+~t')dt=68m.

.:n

.,'i

~-

(2.16)

(2.18)

&s=

.... '''",J'':;'''''.!:

'-.

(2.19)

15

S tim vrijednostima n""rtan je dijagram s (t) na slici 2.8c.

25

Zadatak je mogue rijeiti iz zadanog dijagrama r(rl postavljanjem jednadbi

za brzine za sva tri dijeJa puta, Deriviranjem po vremenu dobivaju se zakoni
ubrzanja, a integriranjem zakoni puta. Integracijska konstanta za prvi odsjeak
vremena izraunava se iz uvjeta da je za t=O i s=O, Na kraju prvog odsjeka
dobiva se iz sada poznatog sit) uvrtavanjem 7 s za 1 i 119 m za $, To se koristi kao
uvjet za izraunavanje integracijske konstante kod integriranja unutar drugog
odsjeka vremena, a postupak se ponavlja i za trei dio puta.

Nakon deriviranja bit

ubrzanja:
~I

St\

nakon opisanog postupka za

imlsl

odreivanje

konstanti.

5=241-1 2

5=49.;. lOr

S=-76+351-~I'

al

l.

10

rl
7

15

21

(2,221:
,
l",

jednadbu (2,221 za 1= 15 s dobiva se da je

matematikim pristupom obino je daleko dui od onoga u kojeg se promatraju prirasti nagiba tangenti
i povrine ispod kinematikih dijagrama.
Uvrtenjem u drugu ili

SIS

tisi

= 199 m. Taj drugi nain

treu

rjeavanja zadatka s fonnalnim

(rus- 2 j

Primjer 2.3

1,3

15

14:'_m$~1

21

tisi

bl

Za pravocrtno gibanje toke s konstantnim ubrzanjem nacrtati i analizirati

dijagrame. Zadani su poetni uvjeti: za (=0. s=so. v=co, pri emu je
50>0 i vo>O.
kinematike

;~,

-2

(2.21 :;

!o 2
a= --+-1.
3 9

24

(1=0

Integriranjem (2.20) dobiva

y

''ii;
,ill,

iml

;~

267

Brzina se dobiva integriranjem ubrzanja, pa je uz a konsL

I'=J adl=al+C"
Kada je 1==0, v=rQ' tada je i CI = vo. le izraz za brzinu glasi
(2.23)

199

cl
Ponovnim integriranjem dobiva se

119

Stika :u!.. Kinematiki dijagrami vonje aUlobusu. Zadani dijagram brzine (al. diJ;agram ubrzanja (". l
puta (cl

Jednadbe brzina za sva tri

odsjeka

vremena glase:

Integracijska konstanta Cz=so, kada je (=0 j S=$o- a

(2,24)

"=24-21

,'= 10

(2.20)

10
l
r=35--I+-t',

26

Ako je ubrzanje vee od nule, toka se udaljuje od ishodita O, brzina linearno

raste, a gibanje je jednoliko ubrzano. Kinematiki dijagrami i poloaj toke na
putanji prikazani su na slie) 2.9. Tokom svog vremena toka se ubrzava, jer je
SIGNv=SIGNa.

27

Kada je ubrzanje negativno, brzina opada linearno s Vo na nutu, a .zatim raste u

negativnom smjeru. Dijagrami izraza (1.23) i (2.24) II kojima je o < O prikazani su na
slici :!.10. Toka se uz lakvo ubrzanje do trenutka l, jedaoliko usporavala. Do tOg
trenutka bio je SIGN V~ - SIGN o. Za l> 'l SIGN f~SIGN a gibanje je jednoliko
ubrzano. Do trenutka tl toka se gibala od ishodita u pozitivnom smjeru. U
trenutku lt stala je i nastavila gibanje sve veom bmnom u negativnom smjeru
putanje, Kroz ishodite prolazi toka u trenutku t = Iz.
s
v

jednoliko
usporeno

2.3. Posebni zadaci s pravocrtnim gibanjem

U posebnu grupu svrstani su u kinematici zadaci u kojima put, brzina i
ubrzanje nisu izravne funkcije ~remena ...ve je zadana ~Jihova ,uzaj~n:na ~visn<:st:
Tako su esto brzina i ubrzanje funkcIje puta (npr. dIJagramI vOZIlJe gdje se zeb
pokazati kolika je brzina na pojedinim mjestima puta) ili j~ ubrzanje funkcija
brzine. Rjee se javljaju ostale zavisnosti u kojima jedna od kmematlkth vehma
zavisi od ostalih dviju Hi se osim njih javlja vrijeme ka? .varijabla ...U svim tim
sluajevima nije mogue iz jedne kinematike veliine dobitI ostale. dVIJe neposre.~
nim deriviranjem ili integriranjem po vremenu, vet se takve Jednadbe pnJe
rjeavanja preureuju ili se primjenjuju uobiajeni postupci za rjeavanje diferend
jalnih jednadbi.
Kad je brzina zadana kao funkcija puta: "~v(sl. a treba odrediti s(ll, e(ll i
a(r). izraunava se u prvom koraku vrijeme r kao funkcija puta:

jednoliko
ubrzano

s"",

s
v

v,

s!t)

ds

r(s)=-

dl

ot------7~----~--~t

I=J~+C=I(S).
,. (s)

"
O

-s

I:

s,

Za odreivanje integracijske konstante potrebno je poznavati put s tl nekom

trenutku I (npr. I~O, s~so). Inverzijo!", ako je moguea, dobiva se iz (2.25) s (IJle
dalje deriviranjem V(I) i a(Il. ~ime je zadatak rijeen. Ponekad direktna mverzlJa
nije mogu., pa se zadatak rjeava numeriki ili grafiki, to nije predmet oVIh

al
-v

-o

Jt

!(=O
S

+.

-$

!.

si

It=O

-o

bl

-v
-a
t<t,

t=t,
-v

Slika 2,9, Kinematiki .ctijagrami pravocrtnog

gibanja s konstantnim ubrzanjem vecim od nule
(al i poloaj toke na pravocrtnoj putanji (b)

(2.25)

tumaenja.

,
t,

+s

bl

'1

Slino iz poznate zavisnosti ubrzanja i puta: a=a(s) odreuju se analit~ki

izrazi za osnovne kinematike dijagrame. Kako je a=dt'/dt, moe se preureenjem
dobiti

Slika 2.10. Kinematiki dijagrami pravocrtnog

gibanja s konstantnim ub17.anjem manjim od n~lc
(~) i polQaj toke na pravocrtnoj putanji {bl

a
odnosno

Posebno Ul a;;:;:;O brzina se ne mijenjat dok put linearno raste po zakonu

s~rol+$o Gibanje je jednoliko. Toka se udaljuje od ishodita u pozitivnom smislu
putanje s brzinom jednakom vo' Kinematiki dijagrami prikazani su za taj sluaj na
slici 2.1 L

vdv

do ds
dt

a(s)ds~vdv.

(2.26)

Integriranjem lijeve i desne strane dobiva se

Ja(s)ds+C

rf
l

Ovdje je e l zajednika integracijska konstanta lijeve i de,ne strane, a odreuje s,: iz

brzine v koja mora biti poznata na nekom putu s (npr. za s=so, v~vo)' Nakon sto
je konstanta odreena, izraz za brzinu glasi

v=.j2 Ua (s)ds+C:J - ves).

(227)

Dalje se zadatak rjeava prema (2.2)~"

U sluaju daje poznato ubrzanje kao funkcija brrine a~a(v), bit e

o
Slika 2.11,

28

Kinematiki

t
dijagrami jednolikQg pravocrtnog gibanja

29

odnosno

Prema

I;

do

poetnom

uvjetu za 1=0, V= Vo bit

V-~dl

-+C,=I(V).

CI=~O~_,

(2.28)

0(0)

(2.34)

-0:+1

to uvrteno u (2.33) daje nakon

lnverzijom tog izraza dobiva se v=v(t) te dalje integriranjem s=s(r), odnosno

deriviranj.m 11=11(1). Nakon integriranja prema (2.28) i kod Odreivanja funkcije
pUla s=sltl javljaju se dvije integracijske konstante: C 2 i C 3 koje se odreuju iz
poznate brzine j poznatog puta II nekom trenutku. To npr. mogu biti poetni uvjeti:

ureenja

r- f ::t-u=r'o-{z-l)+K(::c_llt.
odnosno

1 ' = - - - -"o
' -----;,[1 + "0-' K (0:-1 ) t];::!

zu 1=0, 5=So. v':;;VO.

esto

Primjer 2.4

se za gibanje kroz otpornu sredinu llz1ma da je

+'oKt).

(2.35)

7..

= 2.

tako da je u tom

sluaju 1";1"0/(1

Brzina automobila raste proporcionalno s putom, tako da je v= ks. Uz zadani

k odrediti zakone promjene puta. brzine i ubrzanja u zavisnosti o vremenU. U
trenutku t =0 automobil se nalazio na mjestu So ravne ceste.
Budui

da je v=ds!dt = ks, vrijeme l dobiva se

a S=S(l~

konstanta

2.4. Jednostavno pravocrtno harmonijsku gibanje

izraza

f
e

kl=

Kada je,

jz

dS
-;-+C=lns+C.

PQd jednostavnim prat1{}crrnim harmonijskim gibanjem razumijeva se takvo

giabnje kod kojega je ubrzanje proporcionalno i uvijek suprotno usmjereno putu} te
je definirano izrazom

(2.29)

(2.36)

iznosi

Prema definiciji tog gibanja (JJ je realan broj vei od nule. Takvo je gibanje zapravo
primjer za ubrzanje koje je zadano kao funkcija puta. No kako se esto javlja u
tehnikoj praksi (npr. neka oscilatoma gibanja, gibanja noa blanjalice, mehaniko
sito), ovdje e ono biti podrobnije protumaeno.
Ako se primijeni postupak koji je opisan II 2.3 za sluaj kada je zadano
ubrzanje kao funkcija puta, dobiva se da je

C= -Ins.,

SlO uvrteno u (2.29) i n.kon

preureenja

daje

s=soe" .

(2.30)

Uzastopnim deriviranjem po vremenu dobivaju se zakoni promjene brzine i

ubrzanja:
v=soken

(2.31 )

a = So 12 ekt

(2.32)

vdv= -w2 sds,

to nakon integriranja lijeve i desne strane glasi

rl
s>
-=-ai-+C].
2
2

Iz funkcije puta vidljivo je da poetni uvjet 1=0, s=O ne moe teorijski

postojati. U tom sluaju bili bi i poetna brzina i poetno ubrzanje jednaki nuli, pa
do gibanja ne bi moglo doi. Tek nakon ubrzavanja automobila na neku konaIlU
mogua je vonja s linearnim porastom brzine

brzinu VO

II

odnosu na put.

C. ="2'

Projektil se giba kroz otpornu sredinu, gdje mu se poetna brzina Vo smanjuje u

jedinici vremena proporcionalno brzini s potencijom a, tako da je a= -KtfT. Uz
zadane K. ~_:~lf_te"-uz ;> 1, :odr~diti ~kone P!lta. b~l:1~.,i ubrzanja u ovisnosti o
l.

(2.40)
BudUi

Iz odnosa a=dv/dt= -Kv' dobiva se daje

da je u=ds/dt, to je

+t

Kr; - Jv--dv+C,; __v~_+C.

-0:+1

30

(2.39)

pa se za brzinu ti dobiva

-;o

(2.38)

Poetni uvjeti mogu biti kod hannonijskog gibanja razliito zadani. U principu svi
dovode do jednakog gibanja, tako da je dovoljno razmotrit; samo jedan od
moguih sluajeva. Neka je poetni uvjet zadan tako da je za r=O, s=O i ';"0.
Pritom neka je "0>0. Iz (2.38) konstanta C, ima vrijednost

if.

vremenU

(2.37)

(2.41 )

(2.33)

.~

31

ili nakon integriranja

I
(JJE
t=-arcsln-+C.

Prema

poetnim

Vo

uvjetima za t =0, 5=0 bil

(2.42)

To je perioda harmonijskog gibanja. Nakon tog vremena !Oka ponavlja isti ciklus
gibanja. Broj preenih ciklusa II jedinici vremena naziva se fi'ekvencijom f

(2.50)

e =0. tako da je n.\kon inverzije

(2.43)

sinwt.

Frekvencija ima jedinicu herc II znaenju reciprone sekunde (Hz=s-!).

ubriavanje

te nadalje nakon deriviranja

t>2l!
Zw

(2.44)
a~

"ol.,inw/.

(2.45)

Izrazi (lA3). (2.44) i (2AS) jesu zakoni puta. brzine i ubrzanja kod jednostavnog pravocrtnog hannonijskog gibanja. Veliina A::::= vo/w naziva se ampfilUdom
pura, a predstavlja maksimalni otklon toke na putanji od ishodita, Ta tri zakona
napisana pomou te veliine glase:

s=A sinw!

211:
t oO 'W

-y

-v;Aw

-o

a::O

-a::AI!l
V~O

t -1I!'
- Zid

a= - Aco sinwt.

21<

T~-.

(2.48)

Slika 2..1 3. Poloaj

(2.49)

-v
-o

t ~ if;;
\1;;;0

____ a:::_Aw2
'5

0 0 =0
y=-Aw

usporavanje

(2.47)

Kinematiki dijagrami puta ~" biLine I.' i ubrzanja a prikazani s.u na slici 2.12. a
poloaj toke na putanji u pojedinim trenucima dan je na slici 2,13. Iz tog se
prikaza vidi da je hannonijsko gibanje periodino, Toka se od poetnog poloaja
O giba do maksimalno udaljenog mjesta A. vr.a se kroz poetni poloij i giba Se
do poloaj. s ~ - A, te ponovno stie u ishodinu toku. Vrijeme potrebno za taj
ciklus gibanja iznosi

t< Jr.
2w

toK

(2.46)

o=Awcoscot

usporavanje

~~~~--~--~~~-1

:I:

-A
loke

ubrzavanje
A

na pUlaoji u razliitim trenucima jednostavnog pravocrtnog

harmonijskag gibanja

Amplituda puta, perioda j frekvencija ovise direktno o konstanti (;). Ta

konstanta, pored poetnih uvjeta, odreduje svojstva hannonijskog gibanja, a zove
se kruna frekvencija, s jedinicom radijan II sekundi (rad s -I), Kako je radijan
izvedena jedinic. za kut (rad=m!m). ponekad se uzima za jedinicu krune frekvencije samo reciprona sekunda (S-l).
Svako periodino gibanje moe se zamisliti sastavljeno od niza jednostavnih
harmonijskih gibanja. Radi jednostavnosti prom'lraju se sloena periodina gibanja II komponentama, ime se bavi liarmQnijska analiza,

2.5, Krivocrtno gibanje

2.5.1. Prikazivanje gibanja

sustavu

',>-.
- -aIM"'..

Descartesovu koordinatnom

U Descartesovu koordinatnom sustavu (sl, 2.14), u kojem smjerove osi x, y, z

odreduju jedinini vektori ~ j i k. odreen je poloaj estice koordinatama
x=x(t), y= y(t) i z =z(t), koje $U ujedno-i -parametar.k.jednadbe putanje, gdje je ~
parametar vrijeme t. Eliminacijom parametra t prikazuje se putanja i pomou dviju
jednadbi u obliku F, (x, y, z)=O, Fz (x, J, z) ~O, Vektor poloaja r toke im. u lom
koordinatnom sustavu komponente

Slika 2,12. Kinem<l{iki dijagrami jednoslavnog nannonijskog gibanja

32

II

r=xi+yj+zk,
3 s. Jeci':: KINEMATlKA I DINAMIKA

(2.51 )

33

a kako

i~

odreene

j i k pripadaju nepominim osima, bit e brzina v = i ubrzanje a = = r

relacijama

v=xi+jtj+zk

(2.52)

(2.53)

,,v
I

Kad se estica giba II ravnini. dovoljne su samO dvije koordinate za prikaziva~

nje gibanja (npr. .x i .t.), a vektorj brzine i ubrzanja imaju tada samo dvije
komponente.

Primjer 2.6
Kliza d giba se po parabolinom lijebu (51. 2.15aJ kojega je jednadba
r=O.6.e (tl metrima). Pomou kulise B ostvaruje se gibanje klizaa, tako da mu je
komponenta brzine u pravcu osi x konstantna i jednaka vx=O~3ms-l. U trenutku
( = O kliza se nalazi u tjemenu putanje. Odrediti koordinate poloaja klizaa
x~x(,) i )'=.\"(1) te vektore brzine v i ubrzanja a u trenutku t= I,.

Vy~tL

potanju

k
.,. OJ IL..".-_-+_-",.-_ _

;--

J~

l.r

J ",/"x(tl
____________ J...

0,051. --------

y(tl

0,3 m

al
Slika 2.14. Prikaz gibanja

estice

u Descaneso\"U koordinatnom sustavu (a), vektori br:.dne (b)

ubrzanja (cl

bl
Slika '2,15, Putanja i \'-CklOri brzine i ubrzanja u trenulku

Iznos i smjer vektora brzine

kako slijedi:

odreuje

se iz komponenata r x =X ' )v' =y' i v =2:

.

t=

v=V'-;+t~+~

Integriranjem komponente brzine v.==x=konst. dobiva se

x= f "xdt=v,t+C .

(2.54)

.i:
cos IX(:'=-;:

(2.55)

Uz r=O, x=O i C=O, te uz

f tl

sekundama j x u metrima slijedi

x=O,3t.
}"

coS/1,'=-1
gdje su at: i

(2.56)

"

Pt! ~uto,:,i koje pravac vektora brzine zatvara s osima x i y.

Pv +cos2

.
S~in~ vrijedi i ~ .ubrz:tnje kojega su komponente
Iznos l smjer odreem IZraZIma

a",=x, a = y i a_=z~ pa su

a=J~+tf,+~ =JX' + i""2 + "?

X
COSct.,=-

I s iznosi t:,,=O,108ms- 1 Iznos i smjer vektora brzine bit e prema tome

_.,~.

(258)

34

(2.59)

"t'",:jV;-+~ ;'JO,32 +O.1082.=O,319 ms- 1

vJ: 0,3
cos~.~v=O,319 =0,94,

;~

cos (1.=:"'.

(2.61)

U ,renutku I l s kliza se nalazi II toki putanje x=O,3m i r=O,054m (vidi sl.

2.15b).
Komponenta vr brzine dobiva se deriviranjem izraza (2.61):
(2.62)
v,= 1=0,108t,
to za

(2.57)

(2.60)

Prema zadanoj putanji dobiva se za drugu komponentu gibanja

p=O,054t2
Kut rtl prema

OSI z odreen Je uVjetom

1
2
COS :IU+cos

ls

tako da je kut

3*

".= 19'52'28".
35

Komponente ubrzanja iznose:

0).=

Vektor poloaja toke na putanji u tom koordinatnom sustavu moe se

prikazati izra70m

r=re,_

v'$'= y=0,108 ms- 2 .

Prema torne vektor ubrzanja konstantnog je iznosa

pozitivnoj poluosi y:

Da bi se dobiJ! vektori brzine i ubrzanja, potrebno je r derlvirati po Hemenu. To je

stalno usmjeren prema

2.5.2. Prikazivanje gibanja

pomou

nain{:L

U vremenu dl mijenja. se vektor r za dr. Taj ukupni prirast ima dvije

komponente: ,radijaInu i cirkularnu. Radijalni prirast vektora r jest prirast tog
vektora po ve~:iinL Po iznosu jednak je skalarnom prirastu dr, a smjer mu odreduje
jedinini vekt<ir el'"' Komponenta prirasta II cirkularnom pravcu (promjena vektora r
po pravcu) iznosi rd(,;), ti pomnoena s jedininim vektorom e" daje vektorsku
komponentu ukupnog prirasta, Na taj je nain

(ta=90? .
il

mogue izvesti na dva naina: promatranjem prirasta vektot'd r l \' ili direktnim
deriviranjem (2.65) i proma:tranjem prirasta jedininih vektora el'" i e~. Pokazat emo

obadva

a=O,!08 ms- 2

Poloaj klizaa na putanji s pripadnim vektorima v i

prikazuje slika 2. J 5 b.

polarnih koordinata

Za gibanja II ravnini esto se II kinematici upotrebljava polarni koordinatni

sustav (st 2.16) s radijaIllom f i drkularnom cp osi. Poloaj osi u ravnini odreduju
jedinini vektori e,. i eq>' Pozitivni smisao radijalnog pravca poklapa se sa smislom
dodue ne mijenja, jednak je jeainict ali im se mijenja smjer u ravnini, Poloaj toke
na putanji odreen je s dvije skalarne koordinate: udaljenost r od pola O i kut <p
mjeren od nekog nepominog pravca u radijanima, Pri gibanju to su funkcije od
vremena
r=r(t)

(2.63 )

cp=cp(t).

(2.64)

II

dr=dre,+rdcpe..

(2.66)

dr dr
dcp
+r-e_
dt dt'
dt'

(2.67)

v=re,+,q,e..

(2.681

to podijeljeno s dt daj.

poveanja r koordinate, a za cirkularni pravac odreduje pozitivan smisao poveanje

kuta (f). Jedinini vektori el'" i ef kao vektorske veliine nisu konstante. Iznos im se

Te su funkcije ujedno i jednadbe putanje

(2.65 )

-=-e

Budui daje crfdt=r=v, bit e

Kako je V= !l,er + vq:oeot komponente brzine v u radijalnom i cirkulamom pravcu (sL

2.l7a) jesu:

parameta.rskom obliku.

ti,=r

(2.69)

vop=rq,.

(2.70)

Vektor v po iznosu i smjeru dobiva se

pomou

izraza
(2.71 )

cos

(2.72J

Nakon vremena dl promijenit e se svaka od komponenata vektora brzine za

moli vektorski prirast, Prirasli d., i dvo radijalne i cirkularne komponente imaju takoer komponente u oba pravca (sl. 2.17b). Sve te komponente tvore
ukupan prirast vektora v:
beskonano

clv= dvl'" +dv,*,=d~Ter + t'rdtpf:i! +dv~eO'.- v<pdq>er

To

o
al

bl

Slika 2.16. Polarni koordinatni: sus\av (a) i prirasli vektora poloaja tb)

36

sreeno

-"".~

i podijeljeno s dt dat

--;:

(2.73)

vektor ubrzanja:

a=d__V=(d_"_,_V _d_"')e
dt

11

dl

o) .
+(v d",dt + d_V_
dt
t

(2.14)

lp

37

Nakon uvrtenja (2.69) i (2.701. deriviran)a i

a=(r

sreivanja

Na drugi

dobiva se

r<p')e,+(rq, + 2i',p) e.

nain

moe se vektor brzine dobiti direktnim derivir.njem, gdje je

d
.

y= dt (re,.)=re,+re,.

(2.75)

(2.80)

'l

Da bi se ta derivacija mogla izvesti dokraja, a takoer i derivacija vektora brzine,

pogledajmo to znai derivirati jedinine vektore el' i c<1' Prirasli tih vektora
prikazani su na st 2.19.

ptl~anjo

SlLka 2.19. Prirast i jedininih vektora polarnog koordinalnog sustava

o)

bl

Slika 2.17. Vektor bniJ'lc s komponem.!ma u po!a:nom koordinatnom sustavu

ta~ i

Budui da su iznosi jedininih vektora konstantni qel'l =jeqll == 1 t. oni imaju

priraste samo po smjeru. Ti prirasti podijeljeni s vremenom dl daju prve derivacije
jedininih vektora:

prirasli brzine (b)

Komponente vektora 1; brzanja 3=a,cr + II()Cq> jesu. prema tome,

a,=r_rip2

(2.76)

a",=rq, + 2;ip ,

(2.77)

COS :til

(2.81 )

ipe,.

(2.821

(2.78)

Kada se (2.81) uvrsti u (2.80). dobiva se za brzinu ":

(2.79)

e.=- ddl'I' e' =

a iznos i smjer daju izrazi

.jCi - rq,' J' + (rij> + 2rq,)'

d",

e,=-e
=<pe
dl 'I'
lP

v=re,.+rq,e~.

(2.83)

Ponovnim deriviranjem dobiva se vektor ubrzanja:

Poloaj vektora ubrzanja i komponente u polarnom koordinatnom sustavu prikazuje slika 2.18. U svim izrazima rP ima jedinicu rads-I, a if> rad s-'.

a= re". + rel' +i-ipe;p +rq,cft' + rq,<p ,

to

ii

pomou

izraza (2.81) i (2.82) daje

a = (i' - rip') e, + (riii + 2rip) eo'

(2,84)

Izrazi (2.83) i (2.84) jednaki su izrazima (2,68) i (2.75). Prvi nain izvoda za
brzinu i ubrzanje daje zamiju sliku o lome kako nastaju pojedine komponente
brzine i ubrzanja, dok je drugi nainI koji je formalno matematiki jednostavniji,
bez mogunosti predodbe () fizikalnom nastajanju prirasta,

.-putanja.

Lansiranje rakete prati se pomou radara koji je povezan s raunalom. Polarne

koordinate r i <p automatski se oitavaju i deriviraju, te se pomou njih izraunavaju
iznosi brzine i ubrzanja. za pravocrtni dio putanje rakete odrediti izraze pomou
kojih se izraunavaju ti iznosi.

o
Slika :tl8. Vektor

38

ubnan.i 5

komponentama

lj

polarnom koordinatnom sustavu

39

Iz slike 2.20 vidi se da je brzina v po iznosu

LI=V r

to kada se uvrste

odgovarajui

pravcem, za radijalni je pravac uvedena nova oznaka: p. Poloaj

odreden je tokom gibanja s tri podatka:

sin p+ Pep cos rp,

izrazi za komponente v,. i vi' daje

,11=r sin tp+ rip costfJ.

(2.851

toke

u prostoru

p~p(t)

(2.90)

rp~rp(t)

(2.91)

z~z(t).

(2.921

To su ujedno i parametarske jednadbe putanje, gdje je vrijeme r parametar.

Pripadni jedinini vektori jesu: ep za r(Idijalni pravac, e... za cirkularni i k za aksij(dllll
os z, Vektori ep i c1O' imaju promjenu po smjeru, dok je li konsta.ntan.

z
Slika 2.20.

Praenje

gibanja rakete pomoeu polarnih koordinata

Jednako vrijedi i za ubrzanje a koje se po pravcu poklapa u tom primjeru s pravcem

brzine 'r, tako da je
a=a,. sin cp +a<l' cos f{J,

odnosno

a = cr - rip') sin q> +(riP+ 2i-ip) cos rp.

(2.86)

Kako je putanja rake le pravocrtna, zadatak se moe rijeiti i tako da se put s

rakete izrazi preko koordinata r i qJ koje raunalo prima kao ulazne podatke. Tada
je

(2.87)

s=rsiocp,
~to

Slika 2,21. Vektori brzine

i ubr7.anjn ti u d!;ndrir.orn koordinalOom

$.uSla\'U

Gibanje toke moe se zamisliti sastavljeno od gibanja a ravnini p. lp j

paralelnog. pomaka te ravnine u smjeru osi z, Tako se moe shva~itl da su i vektori
brzine i ubrzanja sastavljeni od tri konlponente: radijalne i cirkularne u ravnini p, tp
i jedne koja se po smjeru poklapa s osi z. Bez izvoda mogue je, dakle. preuzeti te
komponente iz pripadajuih koordinatnih "Istava. Tako je za brzinu
(2.93)

kod koje su komponente analogne izrazima (2.69), (2.70) i z komponenti u (2.52),

deriviranjem po vremenu daje brzinu

(2.94)

1;=$=; sin q>+rQJ cos q>.

(2.88)

(2.95)

Ponovljenim deriviranjem dobiva se ubrzanje:

()=

odnosno

ZlI ubrzanje

r sin tp +;;p cos cp +rq, cos f{J +rq; cos~-ril sin qJ t

a =(r - rip') sin q> +(riP + 2i-ip) cos q>.

(2.89)

(2.96)

biti

a=apep +a.. e~+a::k.

gdje se komponente iz zadanih funkcija p. 'I' i z dobiju
..

'2

Gp=P-P'l'

2.5.3. Prikazivanje gibanja

pomou cilindrinih

(2.97)
pomou

izraza
(2.98) .

koordinata
(2.99)

Cilindrine koordinate kombinacija su polarnih p, q> i jedne Descartesove, npr.

(sl. 2.2\). Bndui da se pravac vektora poloaja r ovdje ne poklapa s radijainim

40

(2.100)
41

Po iznosu brzina v=JV;+~+V;, a ubrzanje a=Ja;+a!+a;. Smjer tih

vektora odreuje se prema bilo kojIm osima kao i kod svakog drugog vektora. te to
ovdje neemo ponavljati.

te je prema tome iznos ubrzanja jednak radijalnoj komponenti a=a,=R"ai'. Smjer

vektora ubrzanja pokiapa se s negativnim smjerom osi {J (op <O!) i gleda uvijek
prema osi zamiljenog valjka oko kojega se omorava putanja.

Primjer 2.8
Nai

2.5.4. Prikazjvanje gibanja

Gibanje toke zadano je jednadb.ma p=R,,= konst-, 'fJ=(nj21-wt i : = .,.

putanju i vektore brzine i ubrzanja ako su (o i i. realne konstante vee od nule.

pomou

sfeTnih koordinata

Poloaj toke II sferro11l koordinatnom sustavu (st 2.23)

duinom i s dva kuta, emu pripadaju koordinate

U ravnini p. (j) toka se giba po krunici polumjera Ro. Kako istovremeno

mijenja poloaj i na osi !~ putanja je spirala oko plata cilindra s polumjerom Rf (st
2.22).

odreen

je jednom

r=r(Cl

(2.101)

rp=rp(n

(2.102)

9~9(I).

(2.103)

vektori er' ei' i es. odreuju smjerove radijalne osi r i dviju

i 8. Osi sfemog koordinatnog sustava su pomine, a jedinini vektori
imaju priraste po smjeru. Radijalna os poklapa se s pravcem vektora poloaja r,

Pripadni

jedinini

cirkularnih

Slika 2.22. Gibanje

se

U poetnom trenutku za r
toka po spirali prema gore.

toke

po platu cilindra

=0, rp = ,,/2.

Budui da je i,>O, a kut rp opada. giba

Komponente brzine iznoi:.e:

,',=p=O

I
V:==A.

Vektor brzine ima iznos v=JR.f,,,,'+),', koji je konstantan, a po smjeru stalnog je

nagiba prema ravnini p~ rp. Taj nagib odreen je kutom (;(11' kojemu je veliina
V:
i.
",,=arctan-= arctan --o

".

Raw

Komponente ubrzanja dobivaju se prema (2.98) do (2.100):

ap=p- pip2= - Roail

a.=piP+pip=O
Q:=t=O,
42

f{!

'"
Slika 2,23, Vektori brzine

,.
n

r i ubrzanja a

II

sfernom koordinatnom Sllstavu

Pozitivnu usmjerenost joj odreuje poveanje vektora poloaja. Cirkularna os CP.

kao i pripadna koordinata iste su kao i kod cilindrinog sustava. Cirkularna os S
okomita je na preostale dvije osi tog sustava. Pozitivna je II smislu poveanja kuta [J
koji pokazuje otklon pravca r od horizontalne ravnine.
Funkcije r (t), rp (t) i II (l) parametarske su jednadbe putanje. Kao i kod ranijih
koordinatnih sustava pomou njihovih derivacija odreuju se komponente vektora
brzine i ubrzanja. Oba ta vektora odredit emo pomou direktnog derivinmja
vektora poloaja:

r=reJO *

(2.104)

Prva derivacija vektora r po vremenu daje brzinu

l'=T;:::::re, +re"

(2.105)

U sfemom koordinatnom sustavu jediniDi vektori e, i e u vremenu dt

dobivaju dvostruki prirast: zbog promjene kuta rp i zbog promjene kuta 9. Pri
43

promjeni kuta 8 ne mijenja se vektor e~, ve mu je prirast posljedica samo promjene

kuta lp. Prirasti jedininih vektora ili njihovih projekcija vidljivi su u ravninama u
kojima le< kutovi lp i 8. tc se dogaa kod promjene kuta lp za dip pokazuje slika
2.24a. Na ravninu koju [\'ore cp i n projicira se vektor e~ s cos 8, a es sa sin 8.
Jedinini vektor e~ vidi se u punom iznosu. U ravnini promjene kuta 9 (r, 8 rav~ina)
lee vektori e~ i es. pa su prirasti lih vektora kod promjene kuta za dS vidljivi u
punom iznosu (sl. 2.24b). U pravcu n uveden je jedinini vektor en kako bi se svim

Budui

daje

v=l"~e~+l4>e... +vseS.,

komponen{e su brzine:
l'~=r

(2.113)

l"",=rip cos 9

(2.ll4)

1's.=r8.

(2.115)

Vektor ubrzanja dobi\'a se deriviranjem izraza (2.112), to daje

d,'

4> +

a=-=re~+;.e~+;ipcos8e +rijJcos9-c -,.ip8singe

dr

'I'

+ripcos8e"!+;ge,,,-rge~+,.~e,).

,
r

.,.

Kada s,; za derivacije jedininih vektora uvrste izrazi (2.109) do (2.111), dobiva se
nakon ureenja

"

2 n

3= ( r-r;, -r<p-cos ,;r)er

+ [~

3 d -,.
.,.
+ [cos
-r-dt ('---lp)-2r<pdsm9-

~ ('> 91+ rip' ;in 8cos 9J e.

12.116)

r dr

(}.lI7)

bJ
aj
Slika 2.24. Prirasli jedininih \'ektora kod promjene kutova <p (a) i 9 (bl
veliinama

na tom pravcu mogao dati vektorski smisao. Prirast vektora e~ kod

promjene kuta lp jednak je prirastu njegove projekcije na os n. Taj prirast zbrojen s
prirastom kod promjene kuta 8 daje ukupan prirast vektora e~. Uz isputene
apsolutne vrijednosti jedininih vektora, koje su jednake jedinici, bit e
(2.106)

Prirast - dlpen vektora e.,. koji se u punom iznosu projicira na os n (sl. 2.24b) moe
se prikazati pomou komponenata u pravcima r i 8, pa je
d e.,. = - dip cos 8e~ +dcp sin Ses'

(2.107)

za jedinini vektor es. ukupna promjena glasi

de.= -d8e,-sin8dlpe..
Prirasti

jedininih

sreivanja

(2.108)

vektora podijeljeni s dl daju njihove derivacije, koje nakon

glase:
e,= lp cos 8e. + SeS.

e.,. =

- lp cos 8e~ + lp sin 8es.

es.= -Se~-ip sin8e.,.._

(2.109)
(2. liO}

(2.lll)

Uvrtavanjem (2.I09) u (2. lOS} dobiva se prema tome za brzinu

v=;e~ +rip cos8e~ +rges..

44

c059 d
r
dt

a =---('>';'}-1,ip95iu8
'I'

de~=cos8 dlpe~+d8e.9'

Jer

Q.Q

(2.118)

" +rq,-' sin 9- cos 9.

=-l -d (r.:1)

12.ll9)

r dr

Iznosi vektora brzine i ubrzanja i njihovi srnjero\i

poznat nain.

odreuju

se iz komponenata na

Primjer 2.9
Teleskopski nosa mehanike ruke premjesta se iz jednog poloaja u drugi
programirano. Upravljanje pokretakim mehanizmom obavlja se u sfemim koordinatama. Za vrijeme stacionarnog gibanja (nakon zavretka pokretanja i prije
poetka
zaustavljanja l brzine promjene koordinata jesu: ;. = 0,5 ms -I
CP = 0,8 rad s -I, !J = 0,5 rad s -l. Odrediti vektor brzine i ubrzanja kada je r = 1,5 m i
8=45'.
Budui da komponente brzine i ubrzanja ne ovise o samom kutu rp. zbog
jednostavnosti se moe izabrati da je u promatranom trenutku lp=O (sl. 2.25).
-Komponente-brzineprema l2.ll3), (2. II 4} i (2.115) iznose:
L'r

=;=O,5 ms- 1

vo=rip cos 9= 1,5'0,8'0.707 =0,848 m s-'

(2.112)

v:;=r9= 1,5'O,5=0,75m S-l.

45

Iznos i smjer brzine

'f

dobivaju se iz njezinih komponenata

v=

a smjer mu je

odreen

kutovima

Ju; + if. + vl = 1,238 m S-l

,.

tl

Pil = arc cos ~= 53,697.

tl

P,= arc cos ~=46,766.

l'

2.5.5. Transformacija vektora brzine i ubrzanja

Izml!u komponenata vektora brzine i ubrzanja II Descartesovu. cilindrinom i

sfernom koordinatnom sustavu postoje veze pomou kojih se komponente iz jednog
sustava ;llogu transformirati u pripadne komponenle li drugom koordinatnom
sustavu. ;
J
z

w
'{I

'{I

V,

al

bI

Slika :!.:!S. Poloaj vektora brzine (a) i ubrzanja (b) mehanike ruke

Prema (2.117), (2.118) i (2.119) bit

nakon deriviranja

cos9

..,..
.h
a = -r - (2"'I'+''I')-2r'l'''

SlD

Slika :!.:!6. Prijelaz iz Descanesova koordinalnog sustava x . .1".

Vp

cp

Trea

i /) konstantni, njihove su derivacije jednake nuli, pa je

=0,283ms-'

!?
2'Q,5 '0,8' 0,5'0,707 =
.,
,.

a. =2r9+rip' sin 9 cos 9 = 2'0,5 '0,5 +0,5'0,5' '0,707' =0,563 m s=',.

p.

(/J_ :

sin cp+ Vy cos cp.

(2.120)
(2.121)

zapisivanju, ispiimo ih sa svim

lanovima:

Vp

=vx cos cp + V)_ sin <p+ v,,O

vq>

= V... <-

~in cp)+ Vy

cos <p +v;-O

v,,=vx -O+v yO+v,,-l.

. ~U

'--~.. -

Vektor ubrzanja ima iznos

46

SU!'13V

komponenta v. jednaka je u oba sustava. Da bi prilagodili te jednadbe

matrinom

a,= - r9' - rip' cos' 9= - 0,5 '0,5' -0,5'0,8' '0,707'= - 0,285 m s-'
a.= 2cos 9rip- 2rip.9 sin 9=2 '0.707 '0,5'0,8 -

= Vx cos <p + Vy sin <p

vq>= -I:x

da su T,

u cilindrini

Descartesov i cilindrini koordinatni sustav. Projiciranjem komponenata brzine vj( i v

na osi p i <p cilindrinog sustava (sl. 2.26) dobiva se veza u ovom obliku:
Y

a. =~ (2rr8 +,2 lj) + rip' sin 9 cos 9.

Budui

n1~rinoin""ob1iku to-glasi:

(2.122)

;.,,

47

.,
Jednostllpane

{r.... ) i

matrice u vitiastim zagradama (vektori) kratko emo oznaiti s

matricu 3 x 3 l. uglatim zagradama s [TJ:

Matrica transformacije ovdje irna ove elemente:

Ivx,,}' a

[T~;= t:~:: ::~: ~]

cosS O Sina]

[T.]=
(2.123)

O
-sinS

(2.132)

O casS

tako da je
Matrica [T,,] je marrica transformacije pomou koje se transfonniraju komponente
vektora brzine iz Descartesova sustava u cilindrini. Matrina jednadba za transformaciju prema (2.122) glasi

::rp.J=
[T.l Iv",~.
,

{t'~}

[T,] {v",,'}.

(2.133)

{"1'4'3}

[T,]{a ..,} .

(2.134)

odnosno

(2.114)

Jednako vrijedi i za komponen1e ubrzanja:

(2.125 )

ZI

Obrnuto, kod prelaza iz cilindrinog II Descartesov koordinatni sustav treba

matrinu jednadbu (2.124) pomnoit; slijeva s in,erznom matricom (T.] -'. Iako
da je

{<I, } = [T.] {a XF }.

I
I

V;

(2.116)

Budui da je [T.,J- [T~J jedn,:ko jedininoj matrici, uz vektor {v.t).J ne treba je

pisati. Nadalje je. kQd transformacije iz jednog II drugi pravokutni koordinatni
sustav kojima su osi meusobno zaokrenute za neke kutove. detenninanta matrice
[T.J jednak. jedinici. Matrica [T.J je ortogonalna, tako da je [T.r' = [T.]'
(inverzna matrica jednaka je transponiranoj). UzimaJui to u obzir. dobiva se iz
(2.126)
1

(2.127)

odnosno

Slika 2.27. Prijelaz iz cilindril!nog koordinatne! sustava p, rp. :: u sremi r, <P. ii

(2.128)

Sve to je reeno za matricu [T.J vrijedi i za matricu [TJ, pa e obrnuti

prijelaz iz sfernog koordmatnog sustava II cilindrini biti

Jednadbe (2.124) i (2.125) te (2.127) i (2.128) uz matricu [T.J koja je odreena s

(2.123) daju potpunu vezu i2meu Descartesova i cilindrinog koordinatnog sll,tava. Isto vrijedi za Desca.rtesov i polarni koordinatni sustav. no tada trei redak II
(2.122) otpada. a takoer i trei redak i trei stupac u matrici [T.J
Cilind!ini

i srerni koordinatni sustav. U oba sustava jednaka je cirkularna fP

komponenta. Iz komponenata ""p i v;:: mogu se izraunati komponente Vr i r30 II
sfernom sustavu prema slici 2.27, tako da je

Uzimajui

v.=v.cos9+v,sin3

(2.129)

v,= - vp sin,<l+o,cos.'/.

(2.130)

u obzir i cirkuJamu komponentu D~, dobiva se slino gornjem izrazu

.. ... . . .

~'-Od22)malrjna;jedDadba,~

v'l=
l
vI$'

v,

48

[cosa
o

o sm3]'10i
o tl. . .

-sin9 fi cos9

{<..,} [T.]' {v.... }

{a...J [T,], {a",,}.

.i

(2.135)

(2.1 36)

Descartesov i sferni koordinatni sustav. Veza izmeu ta dva sustava dobiva se iz ve

ranije postavljenih jednadbi. Ako s. u (2.133) i (2.134) umjesto ".,., i a ,uvrste
desne strane izraza (2.124) i (2.125i dobiva se:
".

{v.... ) = [T.][T.] (oxy,)

(2.137)

{a .... } = [T.][T.] {axy,).

(2.138)

Na'kon mnoenja matrica~transformacije ima ove-elemente: ",,- COS S COS,!,

(2.131 )

[T",,] = [T,] [T.] =

t:_
4 S.

Jtci':

KINEMAT1KA lDISAMIKA

cosSsin'!'

Sins]

-sinti>

cosI{!

-sin9cosl{!

-sinSsinq>

cos3

(2.139)

49

Obrnuto, kod prijelaza iz sfernog u Descartesov sustav treba lijeve i desne strane
pomno,iti s [T.Y[T.Y_ Pritom je [T.]T [T.Y [T,] [T.] =[1] (jedinina matrica
3x3),!!aje

U promatranom trenutku brzina aviona iznosi l)=v.r=236111S~J =850 km/h.

Smjer gibanja poklapa se s pozitivnom osi ox (sl. 2.28)_

(2_1~0)

(2.141)

Ovdje je umnoiak lransponiranih matrica jednak lransponiranoj matrici (2.139). tj_

[TJT[T.Y=[T..,Y_
Primjer ?10

2.5.6. Prirodne komponente vektora brzine

Leli aviona

prati se radarom pomou kojega se odreduju sferne koordinate

te dalje raunalom komponente brzine i ubrzanja. U trenutku kada su
kutovi iznosiH <p =45" i 9=601) Izraunate su komponente brzine {:, =83.461 m s-t.
u.,.=-166.923ms- i . 1 v,= 144,555ms- J Izraunati komponente vektora brzine
aviona u Descartesovu koordinatnom sustavu.

T
tangenta
glavna
normala

v~=-166_923

ubrzanja

Kada se poloaj to-ke na pUlanji moe odrediti u svakom trenurku duinom

luka s i polumjerom zakrivljenosti R putanje, upotrebJjavaju se za opisivanje
gibanja ptitodllt' kampollt!t!le. Prirodni koordinatni sustav ine tangenta na putanju i
glavna normala {sl. 2.29}. Ve je reeno da vektor brzine lei u pravcu tangente~ a iz
geometrije je poznato da se polumjer zakrivljenosti poklapa S pravcem glavne

poIQaj.~

~=-144_SSS

r
Slika 2.29. Prirodni koordinatni sustav

x
Slika 2.2S.Komponente brzine aviona u sfernom i Descarto:soy\,l koordinatnQm suslavu

normale. Tangema T i glavna normala N tvore oskulatornu ravuiflu. U kinematici su

to .osi prirodnog koordinatnog sustava s jedininim vektorima er i e!". Pozitivan
smIsao osi T proizvoljno se odabire. Pozitivna strana osi N uvijek je ona koja gleda
prema centru e zakrivljenosti putanje. Od neke polazne toke na putanji mjeri se
duina luka s. tako da je pri gibanju luk s funkcija od vremena. Budui da je
openito i R funkcija od vremena. polazne su veliine za odreivanje elemenata
gibanja

za izraunavanje komponenata brzine VA' VJI' Li; iz sfemih Vr. V(i01 v8- upotrijebit
emo

jednadbu (2.140)_ Kada se matrica (2.139) transponira (zamjena redaka i

stupaca), dobiva se

::l=[:::~:~:;
V:

sm8

UZ zadane vrijednosti kutova i

o;:n:

=:::::~~:]'!::l-

komponenata vI"

cesS

v;

IJ~

",=0,5 -0.707- 83,461-0.107-166,923+0,866- 0.707'144,555=0

V~ =

50

0,866' 83.461 - 0,5 -144,555 =0_

(2.142)

R=R(t).

(2.143)

Brzina v=; moe se dobiti promaIranjem prirasta vektora r i dijeljenjem log

prirasta s vremenom dr. za beskonano male veliine moe se rei da je dr po
iznosu jednak prirastu luka ds, a po smjeru je priblino jednak smjeru osi T, tako
da je dr",dse" Tada je brzina
dr ds
.
v=r=-=-",=s",.
dr dl

rV::bit e nakon- ilino:zefija~~--4 ~'~

".=0,5'0.707 -83,461 +0,707 -166,923+0,866-0,707 - 144,555=236ms-!

S=5(1)

Iznos brzine v jednak je dakle prvoj derivaciji luka po vremenu (v=sj, a smjer joj se
poldapa sa smjerom tangondjaine osi T. Normalna komponenta brzine jednaka je

nulL
4*

51

..
Ubrzanje a prva je derivacija vektora brzine po vremenu:

dv

tako da je iznos vektora ubrzanja

d.
..
..
(5e,.) = 5e,.+Se,.-

(2.145)

=-;--=-;-

Kako se derivira jedinini vektor pominog koordinatnog sustava pok~zano je ve

poglavljima 2.5.2. i 2.5.4. Na slici 2.30b vidi se prirast vektora el pa Je uz le1 1= l

II

de,.=d.peN'

(2.152)
Smjer vektora ubrzanja
iznosi (sL ::.31 )

odreuje

(2.153)

(2.146)

Dijel.jenjem s dr i uvrtavanjem u (2.145) bit e

Tangl!flcijalna komponenta ubrzanja pokazuje promjenu iznl.'1sa brzine v, Moe

(2.147)

Prirodni koordinatni sustav upotrebljava se obino kada je put.nja poznata po

obliku. odnosno kada su poznati 5=5(1) i R=R(t). Zato emo u izrazu (2.147)
izr~zi'i,j, pomou s i R. Iz slike 2.30 vidljivo je da je ds=Rd.p, tako da je d", =ds,R
ili \It = s/ R. Prema tome je

vea i!i manja od nule. aH i jednaka nulL Ovo posljednje moie biti unutar nekog
konanof; perioda gibanja. lj tom periodu iznos brzine je kl..'\n$tantan. no kao

biti

(2.148)

r
ds

dr

Slika

it
I

a)

b)

'1 (a) i jedininih vektora 'lT i -:es (b)

Vektor ubrzanja ima dakle dvije prirodne komponente: tal1gencijalnu

ili centripetainu aN:

a

=GTe.r+ aMeN '.

aT

52

Veklori br,dne i ubr;:eanja s prirodnim kompoOl:nt:lma

i normalnu.
(2.149)

Primjer 2.11
Za gibanje
R putanje.

Iznosi komponenata odredeni su ovim izrazima:

aT~S=V

~,3L

vektor ima kod kri\'ocrtnog gibanja promjenu po smjeru, Kada su iznos brzine i
tangencij.lna komponenta ubrzanja istog predznaka, gibanje je ubrzano. U suprotnom gibanje je usporeno, slino kao i kod pravocrtnog gibanja. Mjera promjene
brzine po smjeru normalna je komponenta ubrzanja. Ta komponenta moe biti
samo vea od nule, jer je bez obzira na predznak iznosa brzine " > O, a polumjer
zakrivljenosti R je po definiciji uvijek pozitivan broj. Iznimno. kada je putanja
pravac ili se loka nalazi na mjestu infieksije putanje R oo, pa je aN = O. Budui da
je normalna komponenta ubrzanja uvijek pozitivna, znai usmjerena prema centru
zakrivljenosti putanje, ukupno je ubrzanje a otklonjeno uvijek od tangente prema
konkavnoj strani put.nje, kako je to ve ranije reeno (vidi 2.1).

e.

Slika 2,3Q. Porasti vektora

1,0

I.dl

eN<I'oetl

se prema jednoj od osi. npr. kut prema osi T

toke

iz primjera 2,8. odrediti S=S(I) i polumjer zakrivljenosti

-"",-,, .

(2,150)

Iznos brzine <=JR]p2+)..l konstantan je i predstavlja prvu derivaciju luka s

putanje po vremenu. pa je

(2,151)

s= "dl=IJR~"iH.' +C_

53

Iz

poetnih

Posebno kada je aT. konstanta, ~i: e nakon integriranja ("0>0) 0="-,'+0.

s~aTr"/2+vot+""_ SlIno smo dobilI u pn mJeru 2.3 za pravocrtno gibanje.

uvjeta za 1=0, 5=0 le je i C=O. Time je

_

Ubrzanje a stalno je pn',l'na rjeenju primjera 2.8 okomito na brzinu v. to znai

da mu je tangencijalna komponenta jednaka nuli (ii =0 l), te je to ubrzanje ujedno i
normalna komponenta s iznosom

a=aN RaW?.

Uz "T>O gibanje po krunoj putanji je ubrzano. Ako je "T<O gibanje je u

jednom periodu usporeno, a zatim jednoliko ubrzano (vidi primjer 2.3!). Kada je
G T = '5=0, gibanje po krunici je jednoliko s konstantnom brzinom, a ubrzanje ima
samo normalnu komponentu aN =,riRa koje je II tom sluaju po iznosu takoder
konstantno.
T

Polumjer zakrivljenosti putanje konstantan je i iznosi

if

Ro

".'l'

ON

Poloaj osi T i N i polumjer zakrivljenosti putanje prikazani su na slici 2,32,

Slika 2.33. Gibanje po

krunid

Zadaci uz poglavlje 2
T

I. Toka se giba pravocrtno du osi x tako da je njezin poloaj odreen

jednadbom
~"(=Ae-~' Sin())l~

gdje su A, k i

{I) konstante, tako da je poloaj x u metrima, vrijeme t II

sekundama, a argument OJt trigonometrijske runkcije u radij.nima. Odrediti
brzinu i ubrzanje toke kao funkciju vremena.

/'
Slika 2"32. Bnina i ubrzanje u prirodnom kQordinatnom
sust,IVU kod gibanja po prostornoj spirali

Rjeenje:

Vidi se da je polumjer zakrivljenosti R vei od polumjera valjka Ro po kojem se

giba toka. Centar zakrivljenosti lei II tom primjeru uvijek na okomici .putenoj
iz toke putanje na os valjka.

V=

Ae -tt ( - k sinwt +co cosrox)

a= Ae-k< [(k'-af)sinwt- 2kwcoswr].

2.

Toka se giba pravocrtno, tako da se njezino ubrzanje mijenja ovisno o

vremenu prema dijagramu (vidi sliku 2.34). Skicirati i kotirati dijagrame s (t) i
c(t) ako je u poetnom trenutku 1=0, "0=0 i ",,=0.

Primjer :U2

Gibanje toke po krunoj putanji. Kada je putanja krunica (sl. 2.33), polumjer
zakrivljenosti R =Ro konstantan je, a duina luka mijenja se s vremenom po bilo
kakvoj funkciji 5=5(t).
Brzina, tangencijatna

normalna komponenta ubrzanja dobiva se iz izraza

tis)

-1
Slika 2.34

54

55

3.

Toka se giba pravocnno tako da je kvadrat njezine brzine zadan kao funkcija
njezina poloaja, prema dijagramu na slici 2.35. Skicirati i kotirati dijagrame
s(t). r(t) i a(tl.

8. Gibanje iz 6. zadatka prikazati u cilindrinim koordinatama

vektora brzine i ubrzanja.
Rjeenje: p=2 cm.

tp=4t rali.

t'=8,246cms9.

100

Slika

4.

odrediti iznose

z=2tcm.

a,"=32cms- 2

estica se kree po sjevernoj pC'l\"rini Zemlje konstantnom brzinom Vo, tako da

veklOr brzine Vo zatvara s tangt'ntom na meridijan koji prolazi dalOm tokom
konstantan kut :l prema zapadu. Odrediti putanju i komponente ubrzanja
estice u odnosu na Zemlju. Zadatak rijeiti pomou sfernih koordinata.

Rjeenje: Putanja je loksodr:1ma tp=-tan

s!mJ

le

IX

lntan

(~-:-~)+c.

gdje je

integracijska konstanta, ar =:~ i6/R, a", = r?o sin 2:x tan 9 ~R,
= 1'5 sin 2 ,; tan,j R (R je poltunjer Zemlje).

.2.3~

a.9

Toka se giba pra\-ocrtno s ubrzanjem koje Je funkcija poloaja prema

jednadbi

10.

Toka

U poetnom trenutku brzina je toke Vo= l m s, a njezlO poloaj 5 0 =0.

Odrediti poloaj toke. njezinu brzinu i ubrzanje kao funkciju vremena l ako je
01= 10 S-l.

A giba se u ravnini tako da je omjer njezine nonnalne komponente

ubrzanja i p01umjera zakrivljenosti putanje konstantan i iznosi k. Takoer je
poznato da je tangencijalna komponenta ubrzanja toke konstantna i iznosi A.
U poetnom trenutku (l =0) brzina estice jest vo' Odrediti prevaljeni put
estice po putanji, brzinu estice, tangencijainu i nonnalnu komponentu te
polumjer zakrivljenosti putanj:, kao funkciju vremena l.

Rjeenje: 5=0.1 sin 101. V= l cos lOl. a= -10 sin 101.

Rjeenje: 5=0,5).12+ vol , V=~.l+t"o' aT=)~'

a=-(:)~5.

5. estica se giba kroz otpornu sredinu tako da njezino ubrzanje ovisi o brzini

prema jednadbi

a=ao -kli 2 ,
gdje su ao i k konstante. Ako je u poetnom trenutku brzina estice Vo = O.
odrediti brzinu estice kao funkciju vremena t. Zadatak rijeiti za ao = 10 m/s'!. i
k=O.5m- 1
Rjeenje:
6. Gibanje

v=.JiQ lh,51.

estice

zadano je jednadbama

x=2cos41,
gdje su x, yi -: u centimetrima, a t
putanje.
Rjeenje: R=2,125cm.
7.

y=2sin41,
II

z=2c,

sekundama.

Nai

polumjer zakrivljenosti

Toka

se giba u ra\"nini tako da je njezino gibanje

koordinatama

r=20cos<.p,

odreeno

polarnim

tp=21.

gdje je r U metrima, cp u radijanima, a t u sekundama. Odrediti: a) jednadbu

putanje toke u pravokutnim koordinatama i bl komponente vektora brzirie"i
ubrzanja II polarnim koordinatama kao funkcije \Temena t.
Rjeenje: (x - 10)2 + r:! = 100 (krunica),

Vr = -

-+o sin 2l,

vqt=40cos2r. ar = -160 cos2t. a... = -160 sin21.

56

57

3,

KINEMATIKA KRUTOG TIJELA

3.1 Translacija
Gibanje kod kojega svaki pravac na tijelu ostaje lokom gibanja pJ.ralelan s\'om
prvobitnom poloaju naziva se lransiafOmim gibanjem ili kratko rr.ms/acija. za
poloaj tijela II prostoru dovolj oo je poznavali poloaj samo jedne njegove toke
(npr. XA,. JA. z:.. ). Te su koordinate za vrijeme gibanja funkcije vremena. dok su
Eulerovi kutovi !/I. cp, i 8 konstantni ili se uzima da su jednaki nuii. Putanje:svih
toaka tijela sukladne su krivulje, a prema obliku tih putanja transia.:ija moi:~1 biti
pravocrtna i krirocrcna (sl. 3.1).
z

z
I

"-----'\.

B' \
r

L----7L--tl'--- A'~//

o~------------------~
y

O~------------------~y

01

bl

Slika 3.1. Pravocrtna (a) i krivocrtna (bl translacija

Brzina neke

toke

A tijela jeste prema definiciji brzine (sl. 3.2)

v..t=r,,"

Za neku drugu

toku

B bit

(3.1 )

(3.2)
59

Ako se uvede od

toke A

prema

toki B .... ektor AB~

tada je rB=r,.t+AB. odnosno

i.=r. + AR Vektor AB po iznosu je jednak duini AB koja je dio krutog tijela. TI

se duina ne mijenja s vremenom. tako da vektor AB nema prirasta po iznosu

Roceno je da je translacija takvo gibanje kod kojega svi pravci ostaju tokon'
vremena parale1ni svojim prvobitnim poloajima. pa je \'cktor AS paralelan vektoru
A'B'. Vektor AB nema prirasta ni po smjeru.
S1ik<l J.3. Translacija spojne poluge AD

3.2. Rotacija oko

nepomine

osi

Rotacija tijela oko nepomine osi jest takvo gibanje kod kojega dvije toke
tijela ili dvije toke zamiljeno vezane uz tljelo miruju. Posljedica takve definicije
jeste. da i sve toke pravca na kojem leie te dvije mirujue toke takoer miruju. Taj
je pravac as rotacije. Sve ostale toke tijela pri gibanju opisuju krune putanje sa
sreditem na osi rotacije (sl. 3A). Pritom su putanje koncentrine krunice koje lee
II istoj ili u meusobno paralelnim ravninama. Mnogi se dijelovi mehanizama i

Slika

To znai da je AB=O te je

~.2.

Vektori brzina kod uansladjt

r" =rB ili

'":.t=VB'

To vrijedi i za bilo koju

toku

(3.31

e odnosno
(3.41

Vektori brzina svih toaka tijela kod translacije su jednaki.

Za ubrzanje vrijedi da je 3A=VA i Bs=VS' Budui da su vektori brzina svih
toaka meusobno jednaki, jednake su im i prve derivacije pa je
(351
l vektori ubrzanja svih toaka tijela kod translacije mC<lusobno su jednaki.

Moe se zakljuiti da je kod translacije krutog tijela dovoljno promatrati

gibanje samo jedne njegove toke. Sve ostale toke tijela imaju jednaka gibanja.
prostorno pomaknuta za udaljenost meu tokama. Translacija krutog tijela svodi
se prema tome na kinematiku toke, za koju vrijedi sve to je reeno u poglavlju 2.
Primjer 3.1
Zglobni etverokut prema slici 3.3 s ruicama rA i r. jednakih duina dovodi
kod zakretanja ruica oko OA i O. do krune translacije spojne poluge AR Vektori
brzina i ubrzanja svih toaka spojne poluge jednaki su:

os rotacije
SUlca 3.4. Putanje
nepomine

toaka

tijela kod rotacije oko

osi jesu krunice

centrom na osi

strojeva tako gibaju (rotori motora, ruice mehanizama, zupanici), pa je to jedno

od najeih i najvanijih gibanja II tehnici. Iz def!Ilicije tog gibanja izlazi da os
rotacije ne mora neizbjeno prolaziti kroz tijelo, a da je to ipak rotacija oko osi.
Tako e prizma na slici 3.5a rotirati oko osi AB, ako joj dvije toke stvarno ili
zamiljeno vezane uz prizma miruju. Ovdje su to toke O, i O2 , Sve toke
iscrtkanog trokuta imaju krune putanje sa zajednikim centrom na osi rotacije (sl.
3.Sb). Takvo gibanje ne smije se zamijeniti s krunom trar.slacijom, koja je
prikazana radi usporedbe na slici 3.Sc,

za odreivanje poloaja tijela pri takvom gib. nju dovoljna je jedna koordinata. To je kut IO ga bilo koji pravac vezan uz tijelo j okomit na os rotacije zatvara s
poetnim poloajem (slik. 3.6). Taj je kut funkcija vremena:
'1'='1'(1).

60

l>

rotacije

(3.6)
61

U konanom vremenu Al ima kut cp konani prirast A<p. Omjer tog prirasta
vremena !lt daje prosjenu ili srednj(f klanu br:inu:

(3.7)

Kao mjera brzine kojom tijelo rotira oko neke osi slui i veliina koja pokazuje
koliko punih okretaja (2n radijanal uini tijelo u minuti. To je 'tzv. br:ina vrlnje ft
(min -Il. Kod brziue vrtnje '1 tijelo e obavili 2nn radijana u minuti. te je veza s
kutnom brzinom dana izrazom (uz l min=60s)

2nn nn
(:)=60=30'

(3.9)

U toj fonnuli za izrauna\"anje kutne brzine brzina vrtnje n se uvrtaY3 u min -I, a
izraunlti

lIO

{JJ je u rad s -I ili S -I.

Promjena kutne brzine !:y.u II
ili sr\'d,lje kllmo !Ibr::all}e:

konanom

intervalu vremena fj.l

odreuje prosje-

!lOJ
ts=

(3.10)

Lit'

kojemu je dimenzija radljan u sekundi na kvadrat (rads-Z). odnosno reciprO1Ja

sekunda na kvadrat (S-2). Graninim prijelazom na beskonano mali interval
vremena dobiva se lrenfl(IlO kW110 ubrzanje:
!'J.w d",
.
E;=lim -=-=(0.
~_o!ll
dl

cJ

bJ

aj

Slika 3.5. Rotacija prinne oko osi (a). etiri uzastopna poloaja prizme kod rotacije (bl. i
kruna translacija prizme (e)

Veze izmeu kura cp, kutne brzine (:) i kutnog ubrzanja E;

izrazima:
W=W

(3.11 )
odreene

su prema tome
(3.12)
(3.13)

p0510ji potpuna analogija izmeu tih veliina le pu~a, brzine i ubrzanja kod
pravocrtnog gibanja.
KU[TIoj brzini i kutnom ubrzanju moe se dati i vektorski smisao. to olakava
izvode ostalih kinematikih veliina i razmatranje drugih gibanja. Budui da je os
rotacije nepornicna, vektori (o i t lee na osi rotacije, imaju priraSle samo po
iznosu. a vezani su preko prve derivacije po vremenu: t=ro. Smjer vektora co
odreen je smje:om rotacije tijela prema pravilu o gibanju desnog \ijka (pravilo
desne ruke). Kad se smjer vektora co poklapa sa smjerom vektora t. rotacija je
ubrzana. Ako su smjerovi suprotni rije je o usporavanju.
Da bi se odredila brzina neke toke na tijelu, treba derivirati vektor poloaja te
toke po vremenu. Ishodite vektora poloaja moe biti bilo koja toka keja
relathno miruje u odnosu na tijelo. Radi jednostavnosti odaberirno za ishodite
taku O na osi rotacije (sl. 3.7). Brzina toke A jeste

pa

Slika 3.6. KU( rp, kutna brzina CI) i kulno

ubrzanja t kod rotacije tijela oko osi

Kut lp se uzima u radijanima, tako da je dimenzija kutne brzine radijan u sekundi

(rads-l). Kako je radijan izvedena jedinica za kut i ima znaenje m/m (omjer
krunog luka- i PQlUIJ1j~ra), to se es.tQ.radijan.u:dimenziji za kutnu- brzinu isputa,
te je alternativna dimenzija reciprona sekunda (s -1). Prirast kuta cp u beskonano
malom vremenu dt daje trenulflu kucnu brzinu:
.

!'J.qJ

dqJ

w=hrn -=-='1'.
&_o!1r dt
62

(3.8)

dr
v=r= dJ.

(3.14)

Idrl =dqJ IrJ'sin<>,

(3.15)

drl =-Irlsin~.
dqJ

(3.16)

Iz slike se vidi iznos prirasta dr:

to nakon dijeljenja s dl daje

-

Idr I

dt

63

iIi~ drugaije

napisano,

Drugi lan: (ax(roxr)=<oxv poklapa se s pravcem okomice spute

A
" Ka k
neiz d na os
rotac"Je.
o 'Je to g1avna normala za putanJ'u toke A taj' I'lan
.
.. ,'
.
l' k '

o govara
nOM:' InOJ. J ~ centr:~eta nOJ omponentJ ubrzanja a. Apsolutna vrijednost te komponoue b,t ce WV, .It zbog (3.19)
<

(3,l7 J
Desn;l strana tog izraza jest iznos vektorskog produkta meu vektorima
ta~vim poretkom da se brzina v poklapa sa smjerom vektora dr. tj,

ID

i T. i to s
(3.18)

(3.23)

T o je Euli!ror;a Jormutu za iz'raunavanje brzine bl10 koje toke A tijela koje

rotira oko nepomine osi kutnom brzinom (1), la koju je poloaj o~reen ve~to~om
r. Iznos brzine dobiva se pomou izraza (3.17). Kako j~ iz slIke 3.7 VidlJIVO.
lrlsin :x=b, gdje je b udaljenost od osi rotacije i ujedno polumjer krune putanje
toke A. Tada je

To zn<li da su kod ubrzanja a u izrazu (3.21) lanovi na desnoj strani prirodne

komponente: tangendjalna aT = E X r i normalna ili centripetaina a =

v=roxr.

=mx~xr)=rox~

(3.191

v=bw.

I;'nosi brzine to.ke.4 (3.19) i kmnpone?ata ubrzanja (3.22) i (3.~3) proporcio.

nalnt ;>U s udalJcnocu od OSI rotacIJe. To vrijedi l za ukupno ubrzanje a, jer je

a=v'a~+a~=bv'e'+(Q4,

(3.24)

Na slici 3.8 pdkazani su vektori brzine i ubrzanja toke A kod rOlacije tijela oko
ncponune OSI.

dr

Primjer 3.2

A'

C:drediti vektore brzine i ubrzanja toke A kocke koja ralira oko jednog brida
ako su zadani il. (I) i e (s/. 3.9),
. '

W~
A

/1

I
I
I

ir

""J...--__
4

"

Slika 3.7. Prirast dr vektora r kod rotacije tijela

oko nepomine osi

Slika 3.8, Brzina j ubrzanje toke tijela

kod rotacije oko nepomint osi

"

/
h

Deriviranj.m (3.18) po vremenu dobiva se vektor ubrzanja toke A:

d
dt

8=V=- (.I)

Reeno je da je

x r) =0) x r+m xr.

.

Slika 3.9. Rotacija kocke oko br/da

(3.20J
Odabere li se ishodite O na osi rotacije (sl. 3.10a) i koordinatni sustav s osima
toke A, kutna brzina i kutno ubrzanja odredeni su \"ektorima

ro= E, dok je r=v=o> x r, tako da je

a=& x r+o> x .~. x r+Ol x(.. x rJ.

x, y, t, poloaj

r~lti+hj+hk

(3,21)

Na desnoj strani tog izraza mogu se prepoznati <iva. lana. Prvi: & x r poklapa. se. s:"., ...
pravcem brzine v, jer je kut meu vektorirna E ~ r jednak kutu r:- izmeu OJ i ~: Taj
pravac jest pravac tangente na krunu putanju toke A, te Je to tangencIJalna
komponenta ubrzanja s iznosom sr sin a. odnosno

Ol=wk
e=.k.
Prema (3.18) bit

brzina
V~.,

(3.22)

64

5,

Jeci:

x r~",k x (hi +hj+ltk)= -,vili +whj

KINE:MATIKA l DIXAMIKA

65

normalna komponenta

ili po iznosu

v=Jv;+v; =whj2.
Budui

.aN =w'b =w'h.J2.

r'-~
Ukupno ubrzanje a=vl.i~+a;'=h'\.l2ve2+ni~.

daje L1X=V", lei vektor \' pod kutom od 45~ prema osi x (sl. 3.10b).

Poloaj tih komponenata prikazan je na slici J.II. Zadaci se obino lake

rjeavaju kada je mogue odreivanje brzine i ubrzanja preko prirodnih
komponenti.

z
vy =wh7 y

2~
ay=h(E-W
lj

A
O'

v){=-whi"

W
h

k I
O

aJ:=-~(E+w2) i
,,

,,

,,

E
OI

OI
~

v ~ wh{i

O'

cJ

bJ

aj

E
OI

Slika 3.10. Vektori poloaja (a). brzine (bl i ubrzanja (cl toke A izraeni pomou sustava x. y.:

:0'

Slika 3.11. \ ektori brzine i ubrzanja u prirodnim komponentama

Ubrzanje se dobiva mnoenjem pripadnih vektora prema (3.21):

a = e x r +co x v =.k x (Ili + hj + hk) +",k x ( - whi +whj),

to nakon mnoenja i

sreivanja

3.3. Ral'oiosko gibanje tijela

daje

3.3.1. Prikazivanje ravninskog gibanja

translacije i rotacije

a= -h(e+w')i+h(e-w')j.
Apsolutna vrijednost ubrzanja jeste

a=Ja;+a; =h.J2J~2 +ro

RalInilIsko (planama. ravansko) gibanje takvo je gibanje krutog tijela kod

kojega se sve toke tijela gibaju u istim ili II meusobno paralelnim ravninama.
Pritom je dovoljno poznavati gibanje bilo kojeg presjeka tijela s ravninom u kojoj se
laj presjek giba (referenrna ravnina). Svi ostali presjeci tijela, paralelni s ovim
referentnim, gibaju se II paralelnim ravninama na jednak nain. Ravninsko gibanje
je npr. kotrljanje valjka kod kojega .os valjka ostaje uvijek paralelna prethodnom
poloaju. Svi presjeci okomito na os valjka gibaju se u svojim ravninama i dovoljno
je promotriti gibanje samo jednog takvog krunog presjek~ pa da se znade gibanje
svih toaka tijela.

Smjer ubrzanja odreen je kutom

:l..

za koji vrijedi da je

la,l e-w' l-w'je

tana: = - = - -2= - - - .
.. la;!:1 e+ro l +oi/e
c

Vidi se da kut a: mora biti uvijek manji od 45. Granini sluaj kad,a je a:.. =45
(tan a:<I= l) moe "se postii samo ak~ je ~ol/e=O, to je ili uz e= oo ili oi =0. Prvi
sluaj nije realan, a uz ro=O nema gibanJa.
Zadatak je daleko jednostavnije rijeiti ako se koriste prirodne komponente.
Znademo da se toka A giba po krunici polumjera b=h.J2. Brzin~.~~a prema ~.
(3.19)
-.
"= bw =wh.J2.
tangencijalna komponenta ubrzanja

aT =eb=eh.J2,

66

pomou

Moe se zamisliti da se ravninsko gibanje sastoji od rat:ninske translacije, s

nekom odabranom tokom na presjeku, i od rotacije oko osi koja prolazi kroz tu
toku i stoji okomito na referentnu ravninu. Takva predodba omoguuje jednostavnije opisivanje tog gibanja, jer se svi zakoni zasnivaju na superpoziciji translacije i rotacije presjeka u njegovoj ravnini. Iz poloaja AB (sl. 3.12) dolazi presjek tijela
,.:o:.-i;.:,.:;~:..-:-,u,.n.ovi_poloaj A~B' translacijom s tokom A (krivulje l) i rotacijom oko A' za kut
rp. Za vrijeme translacije AB e doi u novi paralelni poloaj A'BI' a zatim
rotacijom oko A' u konani poloaj A'B'. U stvarnosti se ta dva gibanja odvijaju
istovremeno. Jednako tako mogli smo zamisliti ravninsko gibanje sastavljeno od
translacije s B po krivuljama 2 u novi poloaj B' B2 i rotacije za kut rp oko B'. U oba
sluaja smjer je rotacije isti.

5*

67

nate toke A (sl. 3.14) i nagib duine AB prema osi x. Sve tri koordinate funkcije su
od vremena;
.

B,

J'A =)'A (tl

(3.26l

rp=rp(tl.

(3.e7)

Toka kojoj je poznat poloaj u svakom trenutku uzima se kao mjerodavna za

translaciju. Oko te toke promatra se i rotacija. Na slici 3.14 to je toka A. Brzina i
ubrzanje te toke odreuje se na nain kako je to opisano u kinematici toke. Tako
je u x, y susta vu

Slika 3.12. Ravninsko gibanje sastavljeno od translacije s A i rotacije oko A' ili od
translacije s B i rotacijI! oko B'

Potpuno je svejedno koji prava~ presjeka tijela uzimamo kao mjerodavan za

ravninskog gibanja. Elementi rotacije (kutna brzina i kutno ubrzanje)
svih pravaca presjeka su jednaki. Tako na slici 3.13 duina AB ima zbog rotacijske
komponente ravninskog gibanja kutnu brzinu (j) = i kutno ubrzanje E = rio Za
duinu e D OJ = Pi = p. Budui da je p= + ii, te kako je kod gibanja krutog tijela
{j nepromjenljiva veliina, to je P~ ct i i1= Ci! stoga S,ll (JJ i e je~nak~.za obje duine.
Cs rotacije na kojoj lee vektori eJ) l E stalno Je okomita na presjek ujela odnosno na
rdecentnu ravninu ravninskog gibanja. Ta os pomie se za vrijeme gibanja paralelno II skladu s translacijom tij~Ia. Kod paralelnog pomaka vektori oo i t nemaju
prirasta po smjeru, pa se rotacijska komponenta gibanja ~.oe pr~matra~i ka.o
rotacija tijela oko osi konstantnog smjera. Kad nema translacIJe, ravnmsko gIbanje
prelazi u rotaciju oko nepomine osi, koja je, kako se vidi, posebim sluaj
ra~ninskog gibanja.
odreivanje

vA=rA=-(Ai+Y...J

(3.28)

aA=rA=~Ai+};j.

(3.29)

Time su svi elementi translacije tijela poznati. Rotacija tijela oko osi koja prolazi
kroz toku A. a okomita je na referentnu ravninu x, JI (kratko rotacija oko .-t)
potpuno je odreena poznavanjem kutne brzine {JJ i kutnog ubqanja E::

OJ=ip

(3.31 )

Brzina bilo koje druge toke, npr. B, bit e

(3.32)

Ako se uvede od toke A prema B vektor AD, moe se vektor

vektora fA' Tada je cB=r)l+AB, paje

CB

izraziti pomou
.
(3.33)

Prvi lan na desnoj strani: r. . =vA predstavlja komponentu brzine B koja je

posljedica translacije tijela s tokom A. Budui da vektor AB pripada krutom tijelu,
nee bit njegova prirasta po veliini. Prirast po smjeru vektora AD postoji samo
zbog rotacije oko A, tako da je IdABI = IABI drp (sl. 3.15), odnosno
dAB

o
XA
x
Slika 3.14. Koordinate po'o~ja presjeka tijela
kod ravninskog gibanja

(3.30)

t=qJ.

"

(3.25)

Preostale koordinate koje odreuju poloaj tijela u prostoru (z, t/I i 9) nisu kod
ravninskog gibanja funkcije vremena, pa ne ulaze u jednadbe gibanja tijela.

Bz

Slika 3.13. Rotacije svih duina presjeka tijela

kod ravninskog gibanja su jednake

XA =X A (l)

I- dt

I=IABI-=IABIlml
dt
d<p

(3.34l

'=;;-.

3.3.2. Brzina i ubrzanje

za

toke

na tijelu

poznavanje poloaja presjeka tijela u odnosu na referentnu ravninu nUDa

su i dovoljna tri podatka: dvije koordinate jedne toke i kut nagiba jednog pravca
prema nekom drugom nepominom. To mogu biti npr. dvije Descartesove koordi68

w
A
Slika 3.15, Prirast vektora

AB posljedica je samo rotacije oko A

69

Kako je '" kod ravninskog gibanja uvijek okomit na AB, to j.jABjj",j = jro x ABj

centripetaina (>.IAJH=ro" (ro" AB) daju komponentu ubrzanja as'. zbog rotacije H
oko A, pa Je

ili

AB= ... xAB,

a.=a A+8.,. =aA+ (ll. . )T + (aBl .. l..

(3.35)

Redoslijed vektora ti umnoku (I) x AB izalzi iz smjera vektora dAB. Prema tome je
drugi lan na desnoj strani izraza (3.33) Eulerova formula za brzinu zbog rotacije
tijela oko A, tako da je

(3.41)

Tangencijaina komponenta zbog rotacije ima iznos (aBAlr=t'AH, jer je .LAB,

Nonnalna komponenta po iznosu jednaka je (as!A)s=oi . AR ili (a B ,.<1s = vij :AB .
Prikaz komponenata ubrzanja dan je na slici 3,17.
"
..

(3.36)

\'s=v... +(I)xAB.

Drugi lan skraeno emo pisati ID x AB=va ,ft a izgovarati indeks B/A .. B oko AH.
Na taj nain moe se odrediti brzina bito koje toke B presjeka tijela poznavajui
translaciju s nekom tokom A i rotaciju oko te toke:
(3.31)

Iz vektorskog produkta (3,35) vidi se da je brzina VBI.. uvijek okomita na pra,"c AH

s iznosom t'g.-4 = AB <(j),
Obje komponente gibanja i pripadni vektori brzina prikazani su na slici 3.16,

Ravninsko gibanje

Translacija s A

Slika 3.17. Prikaz ubrzanja kod ravninskog: gibanja raSl<ly[jenog na translaciju

oko A

5- lokom

A j rotaciju

3.3.3, Trenutni pol brzina i Irenutni pol ubrzanja

Kod opisivanja ravninskih gibanja i u konstruiranju s!dopova koji oStvaruju
takvo gibanje vanu ulogu imaju one toke kojima je brzina, odnosno ubrzanje u
promatranom trenutku jednako nulL Te toke mogu leati na presjeku tijela iti
izvan njega~ DO smatrat emo ih uvijek vezane uz tijelO

......
Ravninsko gibanje

Translo:cija s A

za toku P,

Rotodja oko A

koja kod ravninskog gibanja nema brzinu mora prema (3.37) biti

Slika 3.16. Prikaz brzina kod ravninskog: gibanja rastavljenog na translaciju s !okorn A i rotaciju oko A

Ubrzanje loke H prva je derivacija vektora brzine

'B po vremenu:

a.=,.=-(v.
+... "AB),
dl

(3.38)

Kada se provede denvadja. bit e

a.=v,,+>x AB+ ... "AB.

(3.39)
prvi lan desne!'trane odgovara ubr:zanju Io.;\:e A, jer je VA ='lt, te je lo komponenta
ubrzanja zbogtrimsJacije s A. e dnigofu'liinu ';'=E, a u treem, kako smo vidjeli

A:8=0>" AB, tako da je

a.=a, +e x AB+ro" (O> x AB),

(3.40)

Drugi i trei lan desne strane log izraza poznate su komponente ubrzanja zbog
rotacije tijela oko A. Tang.ncij.lna komponenta (aBIA).,=exAB i nonnalna ili

70

(3.42)
odnosno V'JA = - v... To znai da toka P. mora leati tako. da joj je komponenta
brzine zbog rotacije jednaka i suprotno usmjerena brzini translacije. Prema tome P.
moe leati samo na pravcu koji prolazi kroz A i koji je okomit na brzinu v.. (sL
3,18). Gdje treba traiti na okomici tokn P, pokazuje smjer kutne brzine .... jer je
za tu toku vektor vPJA brzina rotacije oko A, Udaljenost toke P. od A dobiva se iz
iznosa brzine rotacije:
APe
Toka

= V/'JA

"'"

<ll

_ t.'A
-.

(3.43)

(l)

PI!' zove se trenutni pol brzina i u nekom trenutku jedina je toka na

presjeku tijela, ili zamiljeno vezana uz presjek, kojoj je brzina jednaka nuli.
Trenutni pol moe se na opisan nain pronai preko brzine bilo koje toke presjeka,
Okomica na bilo koji vektor brzine presjeka mora prolaziti kroz trenutni pol brzina.
pa je za njegovo pronalaenje dovoljno poznavati samo pravce brzina dviju toaka.
11

npr. A i B na slici 3.18. Koincidentna loka s trenutnim polom brzina vezana uz

referentnu ravninu zove se rrenutni centar rotacije. Ravninsko gibanje se, prema
tome, kod promatranja brzina moe predoiti i kao rotacija oko trenutnog centra
rotacije, koji s vremenom 'mijenja poloaj u ravnini, pa se tada radi o nizu
uzastopnih beskonano malih rotacija oko pripadnih centara rotacije. Brzinu svake
toke presjeka ~a moemo izraunati iz poznatog pola P, i kutne brzine w, pri
emu je VA =(1)' AP", vs=w' BP" itd.

Kut y pravca na kojem lei Ps

II

odnosu na ubrzanje a ..

odreen

je odnosom

(apiA)T

(3A7)

t.ny=--,
(OpjA)N

a kako je (OP.'A)T=& APg i (ap.lA)N=W2. APa lo je

tan 1=-,

(3.48)

(o'

Slika 3.18. Trenutni pol brzina Pr

Slika 3.19. TrenUIn! pol ubrzanja

Ubrzanje trenutnog pola brzina prema (3.37) jeste

ap , =a A +S x AP, +W x(w x AP,).

Slino kao i kod pola brzina, kutno ubrzanje s pokazuje smjer u kojem
kutom )' idui od toke A nalazi toka P Budui da je

(3.44)

aA =.j(a pJA l? + (a p;, )~ _ AP .j.' +",'.

udaljenost je pola ubrzanja od

toke

A
(3.49)

Pomou poja ubrzanja P" kutne brzine w i kutnog ubrzanja e moe se odrediti
ubrzanje bilo koje toke tijela. Tako je za toku B:

".=ap + (aB/p.h + (a81P.lN

a kako je op =0. preostaju samo komponente ubrzanja zbog rotacijske komponente
gibanja, koJe emo ovdje skraeno omaiti s air i a;N' Ubrzanje toke B prema
tome je a.=air+a;N' kod ega je air=eBP. i a;N=",'BP. (sl. 3.19). Obje
komponente podsjeaju na prirodne komponente ubrzanja, ali se od njih razlikuju
kako po iznosu tako i po smjeru. Stvarna normalna komponenta ubrzanja usmjerena je prema sreditu zakrivljenosti putanje toke B koje lei na istom pravcu kao i
pol brzina P. gledano iz toke B. Tangencijalna komponenta poklaplYe ,5 pravcem -,
vektora brzine.
'

P. koja nema ubrzanja (trenutni pol ubrzanja) mora zadovoljiti uvjet da

je

(3.45)
Qdnosno
(3.46)

Ako toka P. zadovoljava gornje jednadbe, za nju e zbroj komponenata ubrzanja

dati nulu prema slici 3.19, tj. bit e

72

si pod

(l'

To ubrzanje bit e jednako nuli u dva posebna sluaj.: kada su sve tri komponente
desne strane jednake nuli ili kada je vektorska suma tih komponenata jednaka nuli.
U prvom sluaju kada toka A nema ubrzanja i kada je kutno ubrzanje jednako
nuti. morala bi i kutna brzina biti nula. Tada ne bi bilo rotacije, tijelo bi se gibalo
samo jednoliko translatorno, a okomice na sve brzine sjelde bi se u beskonanosti,
gdje bi bio i trenutni pol brzina. Drugi sluaj, kada je vektorska sUnta u (3.44)
jednaka nuli, mailo bi da pol P" pored toga to II promatranom trenutku miruje,
nema ni prirasta brzine. Pol Pu bi tokom svog gibanja mirovao, pa je to sluaj
rotacije tijela oko nepomine osi bez translacije. Vidi se da u opem slUaju
ravninskog gibanja kada postoji translacija i rotacija tijela ubrzanje a, ne moe biti
jednako nuli pa trenutni pol brzina nije ujedno i pol ubrzanja.

Toka

P~

Umjesto rastavljanja ravninskog gibanja na translaciju i rotaciju, kako je to

opisano u 3.3.1, i 3.3.2, moe se to gibanje, dakle, promatrati kao trenutna rotacija
oko pola brzina (za brzine) i pola ubrzanja (za ubrzanja), U svakom novom
trenutku trenutni polovi brzina i ubrzanja druge su toke.
~,

73

Primjer 3.3

Odrediti brzinu i ubrzanje tocke B na obodu automobilskog kotaa (zaglavljeni

profilu gume) za poloaj prikazan na slici 3.20 i II trenutku kada
automobil na ravnoj cesti poinje jednoliko ubrzavati. Automobil se za t = 10 S
ubrza sa v.=3.6kmjh na'A 75.6kmjh. Promjer kotaa R=O.5m, a kut .=60.
Pretposta~iti kotrljanje bez klizanja.
kameni II

kotaa trenulni pol brzina P" (sl. 3,2~). Koineid~nln. tocka na cesti trenutni je
centar rotacIJe. Ako se kotrljanje shvati kao rotacIja oko trenutnog pola; brzina VB
okomita je na udaljenost od pola BR . po iznosu je jednaka (sl. 3.21 a l:
-

VA

rt.

".=mBP c =-2R oos-=2v. cos-= 1,732m.- 1

s
Slika 3,::0. Kotrljanje

kotaa

.,

po t3vnoj pOdlozi

P.

Na ravnom dijelu ceste gibaju se automobilski kotai ravninski, to se moe

predoiti tran,lacijom sa sreditem kotaa A i rotacijom oko tog sredita. Tocka A
giba se pravocrtno, pa su njezini elementi gibanja VA i aA u trauslatomoj komponenti jednaki za sve tocke kotaa, Kada je kotrljanje bez klizanja, put s sredita kotaa
jednak je luku s=Rtp na bodu kotaa. Promjena kuta tp u vremeuu daje kutnu
brzinu (",=4 i kumo ubrzanje (e=;p), to su elementi rotacijske komponente
ravninskog gibanja kotaa, za takvo kotrljanje bit e

Ubrzanje

VBlA =roR

aA

- =(VA)'R
~ 2 m s-, .
(aB!.)N=(J)",BA
'R ='R=
Budui

Komponente

daje aJ = v.lR

a"" i a., ukupnog ubrzanja lOCke B iesu (sl. 3.21 bl:

a.. =a.+(aB1A ),., sin a+(a./Ah co. ,,=4,732 m s-'

=VA'

a.""" {a.,.h si....", ~.]><)"cos ,,=O,732,m ~-l:~~" ..~, .

. Na slici .3,Ua"i1'alirtani s\fp:oltifliji vekloraoilnillll. Iz slike slijedi da je

pa je ukupno ubrzanje i kut vektora ubrzanja prema osi x

" VBIA cOS2'=2.

"
a: 1,132 m S-I
vB = cos'2+
A )82'=

as =4,789ms-'

Do islog rezultata moe se doi i preko trenutnog pola brzina P.. za vrijeme
kotrljanja bez klizanja locka koja je II dodiru sa cestom miruje, pa je ta locka

14

izraza (3.41):

dok nonnalna komponenta gleda prema srediftu A s apsolutnim iznosom

Brzina toke B dobiva se prema (3,37):

oko Aimosi vJIIA =roAB.

pomou

(a h=eAB ='RR=a. =2ms- ,

Na poetku perioda ubrzanja v.=3,6km/h=lms- J i QA=(VA-V A J/At=2ms-',

tako dajew=v.IR=2s- 1 i e=aA /R=4s- 2

kotaa

B dobiva se

Tangendjalna komponenta zbog rotacije oko A okomita je na duinu AB i iznosi

IJA==Rq,=R&.

Brzina tocke B zbog rotacije

toke

aB = aA +(88/.),.+(88/A)"

vA==Rip=Rro

i AB=R,

bJ

oj

Slika 3.21. Brzine (al i ubrzanja (bl kod kotrljanja bel klizanja po ravnoj podlozi

"',=8,793' .

il

75

Ako se ubrzanje 3 8 odreuje pomou trenutnog pola ubrzanja P

udaljenost pola ubrzanja od toke A dobiva pomou izraza (3.49):
AP.

(;I'

tada se

Primjer 3.4
Odrediti trenutni pol brzine tapa kojemu krajevi A i B klize po
okomitim stijenkama.

0,354m.

Pravac vektora brzine toke A pri klizanju tog kraja tapa po horizontalnoj
stijenei poklapa se s osi x. Okomica na pravac brzine vA mora prolaziti kroz
trenutni pol brzina. Toka B giba se u smjeru osi y. pa je to pravac brzine "s. koje
okomica takoer prolazi kroz pol brzina, Tamo gdje se sijeku opisane okomice
nalazi se trenutni pol brzina Pv' sl. 3.23.

'" +",4

Ta udaljenost lei pod kutom y (sl. 3.22) prema ubrzanju sredita aA (izraz 3.44) u
smislu e:

}'=arctan 1 =45.

Udaljenost pola P. od

toke B

meusobno

slijedi iz geometrijskih odnosa sa sl. 3.22:

BP.~J(R sin x+AP.eos y)' +(R cos .+AP. sin y'j' ~0,846 m.

-----------<jl

P.

,,,
I
I

,,
I

,I
I
I

I
I
I

A
Slika 3.23. Trenutni pol !ila pa kojemu krajevi
klize po mo;:usobno okomili m slijenkama

.,;

Slika 3.22,

Odreivanje

ubrzanja preko pola P" kod kOlrljanj<!

3.3.4. Poloide
Nagib tc duine prema osi x iznosi

P= arc tan

_
R_e_o-,s-,._+~A~P~
.:.sl=0:.=.

R sin a: + APa cos o:

Komponenta ubrzanja s obzirom na pol PG' bit

36,207.

a:,. = e' BPG' =3.387 m s-.2

a*BN ~w'BPOI'
~3387ms-'
Ukupn~~~.p.anje_ toke. B:-!~kut.. P.~~~~_. o_~~_~j:su

as~J(a:,.'j' + (a: N )' ~4,789 ms-'

a*
~aretan :' -p~45-36,207'~8,793.
aSN

76

Poloide ili polne krivulje (rulete, centroide) jesu krivulje na kojima lee svi
trenutni polovi brzina odnosno trenutni centri rotacije.

Ako se zamisle tri uzastopna poloaja presjeka tijela koje se ravninski giba,
odgovaraju trenucima tlo t2 i t3 poloaji AIBh A2B2 i A3BJ (sl. 3.24). U trenutku
tl pripadni vektori brzina su V,u i VBI Njihove okomice iz AI i BI daju trenutni poJ
brzina PVI i koincidentnu toku P~l (trenutni centar rotacije). U novom poloaju
koji odgovara trenutku t2, poloaj presjeka odreen je s A 2B 2 a trenutni centar
rotacije je P~2' Trenutni pol brzine Pv2 koji je vezan uz tijelo poklopit e se nakon
proteka vremena t2 - tl S trenutnim centrom P~2 Slino je s polom P 113 i centrom
rotacije P~3'
Svi trenutni polovi brzina P" lee na krivulji vezanoj uz tijelo. Ta krivulja zove
se pomina palaida, jer se u odnosu na nepominu referentnu ravninu x, y giba s
tijelom. Trenutni centri rotacije, koji su tragovi polova brzina, lee na krivulji koja
je nepomina, a vezana je uz referentnu ravninu. To je nepomina palaida. Pomina
poloida (pp) izraava se matematiki u koordinatnom sustavu ~. 11 vezanom uz

..
za neki oPi poloaj tapa, koji je odreden kutom <p prema osi y, trenutni pol

tijelo, pa je njezina jednadba u implicitnom obliku

(3.50)

4'(~, ~)=O.

Nepomina poloida (np) matematiki se opisuje unepominom sUSlavu x, y, te joj

jednadba u implicitnom obliku glasi
F(:-" y)=O.
(3.5 I)

brzina P. nalazi se na sjecitu okomica na osi x i y povuenih iz toaka A i B. U

koordinatnom sustavu 1;, q vezanom uz tap koordinate toke P. glase
cos !p sin <p
q=bcos'q>.

=b2 cos2 (,O sin:! tp=b2 cos2 q>{I-cos2 ~j~ pomou cos2 <p = IIib dobiva

Kako je
nakon sreivanja jednadba

pomine

Se

poloide (pp)

~'+( q-' =(~r

_-1ioi;;:-- ;;"
Ya?

vS1
YI

To je jednadba krunice polumjera b/2 s centrom

pomina polojda krunica s centrom na
tapa A i B.

po~ovici

e., =0, "1., =~. To znai da je

tapa, koja prolazi kroz krajeve

U nepominom koordinatnom sustavu koordinate x i )' toke Pl' glase:

x=bsin<p

y=bco'q>,
to kvadrirano i zbrojeno daje jednadbu

nepomine

poloide

:c'+ y'=b'.
nepomina

poloida F{x,yJ
x

o
Slika 3.24. Pomii:na i

nepomina

poloida

Obje poloide nacrtane su na slici 3.25. Pri gibanju tapa kOlrIja se krunica pp
po krunici np s unutranje strane (Kardanov problem). Umjesto pomou utora
moe se isto ravninsko gibanje ostvariti izvoenjem pomine poloide u obliku
krunog zupanika promjera b koji bi se kotrljao po ozubljenom krunom vijencu
dvostruko veeg promjera.
y

Kada su za neko ravninsko gibanje poznate obje poloide, mogu se one fIzik.i
izvesti kao rubo\-, ploastih tijela, tako da se to gibanje ostvaruje kOlrijanjem bez
klizanja pomine p%ide po nepominoj poloidi. Takvo gibanje ima jedan stupanj
slobode; dovoljna je samo jedna koordinata za poznavanje poloaja presjeka u
ravnini. To je sluaj npr. s kotrljanjem valjka po ravnoj podlozi ili kotaa u
primjeru 33. Ravninsko gibanje moe se potpuno odrediti promatranjem gibanja
krunog presjeka valjka. Obod kruga koji se kotrlja po pravcu pomina je poloida,
a pravac nepomina.
Vidjeli smo da se svako ravoiosko gibanje moe zrunisliti sastavljeno od
translacije s nekom odabranom tokom i rotacije oko te toke. Druga je mogu~nost
da ravninsko gibanje promatramo kao rotacije oko trenutnih centara brzina j
trenutnih polova ubrzanja. Prikazivanje i izvodenje ravninskih gibanja pomou
pomine i nepomine poloide daljna je mogunost koja se nadovezuje na promatranje polova brzine i ubrzanj..
..,--.Primjer 3.5
Odrediti pominu i nepominu poloidu tapa kojemu se krajevi gibaju po
utorima u smjeru osi x i y. Zadana je duina tapa AB =b (sl. 3.251.
78

Slika 3.2.5.

Pomina

nepomina

poloida tapa kQjemu sc krajevi gibaju u smjeru osi x i y

79

3.3.5. Plan brzina i plan ubrzanja

Karakteristino je za plan brzina da je trokut Al BI Ct $lian trokutu ABC u

planu poloaja, le da je taj trokut zakrenut za 90~ u smjeru (:J. Oba trokuta imaju
meusobno okomite stranice. Veklori brzina svih toaka tijela imaju u planu brzina
zajedniki poelak (loka P, na slici 3.26).

Vektori briioe i ubrzanja odreuju se kod plana mog gibnja i grafiki crtanjem plana brzina i plana ubrzanja. Pri tom se za bilo koje dvi:e ~oke n~ presjeku
tijela jednadbe (3.37) i (3.41) rjeavaju grafiki, a tako nacrtam planov, zapravo
su vektorski dijagrami pomou kojih se mogu pronacI vektori brzme 1 ubrzanja
svake toke na tijelu.

Ubrza.oja sli~cde iz jednadbe ~B = 31- + 3 B. A = aA + las/")i\" -'-lastA)T" I ovdje emo

pretpC?slantI da Je poznato ubrzanje aA l p'r<l:v~~._~brzanja toke B.
Ubrzanje aA crta se u odabranom mjerilu paralelno s\-....lm pravcu iz plana
poloaja. Normalna komponenta ut-rzanja zbog rotacije oko .--t poznata je i iznosi

Koci ravninskog giba~ja tij~l~ obino je poznat vektor ~rzin~ jedne to~k~, _dok
za nek-u drugu toku znademo pravac brzine. Neka su (o brzma vA toke A I prav~~
brzine. toke B (sl. 3.26). Plan poloaja crta se u mjerilu u kojem l cm na crtezu
odgovara .l m originalne konstrukcije. Osnova za crtanje plan;1 brzma jest vektorska jednadiba "'B = V.... + VB A" Brzina "A poznata je i crta se ka;) prvi vekt?f plana
briin:a-u-jnjeniu za brzine (1 cm=At>ffis- 1 ) paralelno svom pravcu IZ plana

poloaja~

" ,"

:~,I,:

.,

_ I fl',

~'(.
__ -.' r,

~;

.:...-'
lAB

:".~

;;;

(3.52)

"I

Iz plana brzina otira se brzina Vs A i prema gornjem izrazu izrauna komponenta

ubrzanja latll.,.t)N T~ k<:>mponenta leii na p~avcu.AB i usmjerena je od toke E
prema toki A, te Je tako u planu ubrzanja, potujui odabrano mjerilo, treba
nacrtali (sl. 3.27). Ona se nadovezu.ie na vektor ubrzanja 3:~. Komponenta (as.~ hpoznata je samo po pravcu. okomira je na komp<?I1entu '(3 B.-tJ N , a s pravcem" P2
ubrzanja toke B zatvara etverol..-ut. ime je ubrzanje aB potpuno odreeno.
MogucJe da su pored Ubrzanja aA poznati CI) i t:. Tada se (a8,"~)N izraunava prema
(3.52), aJaBIAh=.i.-tB, pa je vektor as oqreen bez P9z~avanja njegova smjera.
r:11/,::''~
,'. '.'-///.'
,-o..'?-~f'!..C"~{f/r-'c _ .'Jr'
L_!, 3 . ,1".-

-.

"

,~~.,/.?,~.

Plan brzina

Plan poloaja
1 cm;: Aim

/;.tf'F.".("~,:;(.{,.'.I:'.:

; ?:'; .ij.(
praVQc brzine

ve

Plalnr-'~61~z~1'd'~

.J:~'---r~.""

i.1?.
I,

Plo.nubrzonJo
1 cm ~ Aa ms-2

litA
II BA

1clTI:),,\m

p, dE::::::---.:.!!'--4.

Slika 3.26. Plan brzini>

;J

211-.11 - O.u::,;':c. v-,- "~~jj.

B, II P,

pr-uvac
UJrzanja ':

.-B.rn.I!~_YBILQ.~C?_mi!.~j~_na ~_~_! ..~"5. ~~_~~I_eJ~!D .~~~~~~.P}_ ~~_~a~_.~~o~~~~_E.~a~~

brzina. Time je .t~~~IJmJ:rg}l;ut p~na nacr~,-n~.PoneJ~4._ce _umjesto P~VC~Pl biti

-poznat~-k-lltn.a .. brzina (o. Tadaje vBIA =co' Ai3, pa s~ i na
nain moe nacrtati
~em~!i!!i .!~~kllt b~~a:
-... _.. ---.. .'.

:aj

za neku novu toku e vektor brzine vc=V.A+vCJA .. Okomit~ na AC povlai se

planu brzina pravac vektora VC/A' Kada kutna brzma co DIJe poznata. tr?k~t
brzina~e mogue zatvoriti. No kako je s druge strane...!c.= VB + VC!B' gdje Je
v .lBC brzina v odreena je sjecitem okomica na AC i BC (toka C,). Na taj
n~tm ~uje se 6'rzina bilo koje toke tijela. za toku D vrijede ove jednadbe:
.Yo.:7""V..t:+VO/A i VO=VB+VDIB. Budui da brzine vOlA i 'DIB u planu ~rzina lee I.!~--.
istom pravcu. dijeli toka DI duljinu Al BI u jednakom omjeru kao i toka D
duljinu AB. Naime, vektori VB/A i 'DIA ~sljedica su rotacije duine AB oko toke
A , kod ega J'e VBlA =W' AB
__
i V DIA =W' AD.
__
Iz toga izlazi da je VBIA : "DIA =AB: AD,
odnosno u planu brzina A,B, :A,D, =AB :AD. Iz tog omjera pronalazi se poloaj
toke D,.
II

Slika :."!7. Plan ubrzanja

Za toku C odreuje se vektor ubrzanja pomou jednadbi ac = aA + (oCIA)N +

+(ocIAh i 0C=08+(OC/8)N+(OC/8)" ~ormalna komponenta (aetA)N gleda od toke
pIema-A; crta se paralelno s pra\o"co!m AC, a nadovezuje se na vektor aA. Ta

komponenta iznosi
V::IA
(ac/Ak =(02AC ==,
.
AC

j
c,~

80

te je nakon nacrtanog plana brzina moemo izraunati. Tangencija1na komponenta

(ac/Ah okomita je na nonnalnu (a, A 1:-; i na nju se u planu ubrzanja nadovezuje, Po
6

(3.53)

S. Jecie; K!~EMATlK.';' I DI:-.IAMtKA

81

'0

iznosu je n.pomata, osim ako je poznato kutno ubrzanje e. Isti postupak provodi
se s komponentama (acI.). i (>cIBh, pri emu je

"z,
(aClS )pj=w'BC==.
BC

Ubrzanje toke A zbog rotacije ruice konstantnom. brzinom vrtnje ima samo
normalnu komponentu

(3.54)

Tamo gdje se sijeku pravci tangendj.lnih komponenti (toka C, na slici 3.27) nalazi
~iljak vektora ac

Plan poloa.ja

se

1cm;lcm

Ubrzanje toke D dobiva se iz jednadbe 3 D =a.+3D " . Komponent.

a,!) A =(a Df,4)N + (aDf.Ah proporcionalno je manja od ubrzanja aBIA za onoliko za
koliko je AD manje od AB. Naime,

ojnico

e
Plnn brzina

Prema tome je aD/A:a./A=AD:AB ili A,D,:A,B,=AD:AB (sL 3.27), pa je

tokom D, odreeno ubrzanje aD.
Vektori ubrzanja svih toaka tijela imaju u planu ubrzanja zajedniki poetak
(toka P, na slici 3.27). Stranice trokuta A,B,e, II planu ubrzanja u mjerilu ; . jesu
ubrzanja k.<:>.i! su posljedica rotacije tijela. Kako su ta ubrzanja proporciona!na
duljinoma AB, AC i BC, to je

AB :AC :Be =A,B, :A,C, :B,C

"
p. je "'ABC"" "'A,B,C,.

1~1

B,

(3.55)

p.

r--'-.., ,
P!(l.n ubrzanja

Primjer 3.6
Odrediti brzinu i ubrzanje klip. i teita C ojnice motornog mehanizma.
Ruica

rotira konstantnom brzinom vrtnje n= 1500 min - J~ a

!'.i!.nalazi se

AB =10 mm,

~loaju

koji je odreen kUlom

AC =40 mm, 11'=60'.

'p

li

trenu~romatra

(sL 3.28). Zadano: OA=40mm,

U tom primjeru ojnica AB ravninski se giba. Toka A ojnice ujedno je i krajnja

OA, kojoj je zadana brzina vrtnje, pa je brzina te toke

loka ruice

A,
Sliku 3.28. Plan brzina i plan ubrzanja motornog mehanizma

Pravac brzine V. okomit je na ruicu ~A. Toka B giba se, zajedno s

.te.je.za..tu toku ojnice pravac brzine i ubrzanja P02I13t.

k:lizaem,

.4lraN~O,

Iz toke P. crtamo vektor poznate brzine VA' na koj{se nadovezuje okomica na

AB, jer je = v.t +VBI.A' Pravac brzine VB zatvara trokut brzina P1AtBt, Iz omjera

's - - - -AC :AB =AIC. :AIB. na!azimo duljinu AIC.. ime je odreden. brzina teita Vc.
Oitane vrijednosti pomou mjerila za brzine daju:
r8 A 3162 ms-t.

82

T~~~nj~~,!.~\"j~r.'3'o je od t"".k.e A prema toki O. Ubrzanje toke B jeste

-ali"". +(ir.tAJN"+'{,.)ip l;161'Zitnje ... 'pomato je i crtamo ga u mjerilu od toke P,

u planu ubrzanja kao prvi vektor. Na ojega se nadovezuje vektor (aBt.lN usmjeren
od B prema A i paralelan s ojnicom. Iznos tc komponente jeste

ifs/A 187 ms.

-l
(Q BfA )N===

v.= 7,25ms- l , 11:=6,65 ms-I,

BA

6*

83

Trei vektor (as/Ah poznat je samo po pravcu i okomit je na kojnicu. Kakodj~ Pl~avac
ubrzanja aB poznat, zatvoren je etverokut ubrzanja. Ve tor aBIA po Ije Jen II
omjeru AC: AB = A 2 2 : A2B2 daje poloaj toke z i ubrzanje ac' Oitane vrijed~
2
nosti ubrzanja glase: uB =220ms- 2 "c=490ms- 2 , {d B{Ah=880ms- .

Drugo svojstvo vektora brzina glasi: vrhovi vektora brzina nekog pravca AB
zakrenutih za 99C,~ednom ili u drugom smislu lee na pravcu paralelnom s AB (sl.
3.30), tj . ..I,B, !lAB. Udaljenosti vrhova zakrenutih brzina od pola brzina p,.
mjerene na crteu iznose:

Kmna je brzina ojnice

= (aBI)TiAB =12571 s-l.

OJ AB

= VB1A/AB =51.7 s-t,

a kutno ubrzanje l:.~B=

--

--

VA

(3.58)

A1P!,=APl -AAI = AP.,--;;I L,

--------V

B,P,=BP,-BB, = AP. --!-

(3.59)

I v

- - -Kako je, nadalje. v.... =wi., A P" i Vs =wi., BP[, (APu i BP!. s crtea). to je

3.3.6. Svojstva vektora brzina kod ravninskog gibanja

Vektori brzina nacrtani II planu poloaja II mjerilu zatvaraju s trenutnim
polom brzina Pu trokute kojih su vrni k~tovi uz pol ~. meus?bno.je~!laki (sl. 3.2~)
tj.: ::t. = p. To je prvo svojstvo vektora brzma kod ravnmskog gibanja tiJela. DokazJe
jednostavan. Kutna brzina OJ omjer je brzine bilo koje toke presjeka tijela i
udaljenosti te toke od pola Pv:

A,P,=AP.(l-OJ

~:)

(3.60)

(3.61 )

(3.56)

Iz toga slijedi da je AI Pl': BIPv = APt.: BP.. To znai da je 6.A 18 1Pu~ 6.ABPu' a
kako su stranice P l PL' i Bl PV na istim pravcima, 10 je AB AI Bl .

!:

Tree je svojst\'o vektora brzina da su im projekcije na pravac kojemu

pripadaju jednake (sl. 3.31): v~=v~. Ako se uvede od toke A do B vektor AB i s
njime pomnoi skala mo jednadba za brzinu toke B. dobiva se

U planu poloaja brzina vA nacrtana ~ao duina .-tA' tako d::..l=.. VA = i..AA'. To
vrijedi i za brzinu toke B, tj. vs= )'vBB'. Udaljenosti od pola APv i BPl u izra~u
(3.56) stvarnog su iznosa, a kada su uzeti iz plana poloaja (sl. 3.29), treba ,h
pomnoiti s mjerilom za duine. Kutna brzina izraena pleko duina iz pian2
poloaja bit e
AA" Al'

BB' i t ,

APv '

BPv . i.,

(3.62)

w=-=--==--.
).,

odnosno tan o: = tan P. ili

(3.57)

~=p.

Y\

A~

\.

""
/B'

,,

"'"

v.

A'

I
I

" ,(J.I\

~w
p,

Slika 3.29. V~ni kutovi uz pol P~jednaki su:

7.=

84

{J

Slika 3.3J. Projicirane brzine

---_/

/B,
I
,,

I /
LP/

\ \ 1/

"

'"P,

'i:""""~-r;:-,

1 cm ~ At m
1 cm ~ Ay ms-1

,I
I:

Kada je vB A .l~~_.~~da j~_~lA' AD =0, a

..." ... ---

1cm:At m
1cm~Avms-l

,, ', JI

odnosno

\\/
'~

[;B'

"B' AB-~~;.AB:--

(3.63)

AB 'cos IXB= VA' AB 'cos aA' to nakon kraenja daje

(3.64)

P,

Prema tome je

Slika 3.30. Zakrenute brzine

<.( = l:~.
85

Svojstvo jednakosti vrnih kutova uz trenutni pol brzina, svojstvo zakrenutih

brzina i jednakost projiciranih brzina koriste se u rjdavanju zadataka kinematike
ravninskog gibanja.

udaljenosti od nepomine toke oko koje se odvija sfemo gibanje. Stoga putanje tih
lee na sfernim plohama kojih je .reite nepomina toka. Oluda i ime
,ternom gibanju. Ako se koordinatna ishodite izabere II n<pominoj toki oko koje
se tijelo sferno giba. tada je poloaj rijela odreen II svakom trenutku s tri Eulerova
kuta:
toaka

I/I=.p(I)

Primjer 3.7

<j? =

. Toke A i B pravokutnika gibaju se po ljebovima prema slici 3.32. Poznata je

brzma VA' Odrediti brzinu toke B II poloaju pravokutnika odreenom kUlom !p.
.
Trenutni pol brzina PI' nalazi se u sjecitu okomica na pravce gibanja toaka A
I B, ~lan poloaja i na njemu zadani vektor brzine vA nacrta se u mjerilu za duine i
u mjerilu za brzine. Povlaenjem spojnice od vrha brzine vA do pola Pp dobiva se
kut ~, koji prenesen u istom smjeru od pravca BP, daje brzinu v. (sl. 3.32a).
Isti zadatak moe se rijeiti pomou zakrenutih brzina tako da se vektor vil
nacrtan u mjerilu zakree za 90' od svog stvarnog poloaja (sl. 3.32bJ. Kroz vrh
zakrenute brztne povlaimo paralelu s pravcem AR Na toj paraleli lei" i vrh
zakrenute brzine toke B. To je okomica BBI na smjer gibanja toke R Kada se
brzina BBI zakrene II suprotnom smjeru od zakretanja vektora VA. za 90'\ dobiva se
stvarna brzina VB'

rp (t)

(3.65)

8=9(1).

pa tijelo pri takvom gibanju imtl: tri stupnja slobode gibanja.

KutOvi .p. rp i 8 predstavljaju zakrete oko tri meusobno okomite OSI. Ukupni
konani zakret nije mogue izraziti vektorskom sumom pojedinih zakreta. Pojedini
konaeni zakreti nisu vektorske veliine, a konani poloaj tijela zavisi o redoslijedu
pojedinih zakreta. Tako npr. tijelo na slici 3.33'; zakrenUlo je iz prvobitnog
poloaja za 90' oko osi x (sl. 3.33b) i zatim za isti kut oko osi y (sl. 3.330). Poboka
.tBC D dolla je u poloaj paralelan. ravninom -', J'. Kada se redoslijed zakreta
mijenja (.1. 3.33d i ej, poboka ABC D paralelna je S ravninom x. z. Zakon
komulacije za kutove ne vrijedi.
Svaki konani pomak tijela iz jednog poloaja II drugi moe se kod sfernog
~ibanja rostii j rotacijom tijela oko odreene osi za konani kUL Ta os prolazi
z

,,
A

V.

Slika :;,32.

Odreivanje

,,/

brzina

toke

B pomou jednaJ.:osti. kula

projiciranim brzinama (ci

bl

al

bl

al

'.

Ul

pol

P~

(a). zakrenutim (b) i

Rjeenje pomou projiciranih brzina dobiva se tako da se brzina VA projicira na

pravac AB. Ta projekcija prenesena II toku B ujedno je i projekcija brzine v.
Brzina va. pronalazi se podizanjem okomice iz vrha njezine projicirane brzine.

3.4. Sferno gibanje

3.4.1. Konani i beskonano mali kutni pomaci tijel';-SJerno gibanje krutog tijela naslOje kad jedna toka na tijelu miruje a sve ostale
gibaju se oko te nepomine toke. Takvo gibanje nastaje i kada je tijelo vezano
krutom vezom uz nepominu toku koja ne pripada tijelu ili se mOe zamisliti da
takva veza postoji. Svaka toka krutog tijela ostaje u toku gibanja na jednakoj

86

eJ
dl

Slika 3,,3). Zakret tijela

90( iz osnovnog pOloaja (a) oko osi x (bl i r (cl ne daje isti konani polo:iaj
kao zakrC1 najprije oko osi }' (dl i zatim oko osi :t (e)

lU

87

Euler- D.-\lembenov teorem vrijedi i za beskonano male pomake. Tada se os

oko koje se tijelo giba. To je Euler- D'Alembertov kilJ('IIIllkojega se is.tinitost moe pokazati pomou slike 3.34. Kod sfernog
gibanja tijela oko nepomine toke O dolazi traku I OAB kao dio tijela iz prvobitnog poloaja u novi O.fB'. Put.:mje toaka A i B krivulje su koje lee na sfernim
plohama polumjera OA i OB. Obje putanje mogu biti i krunice. Toka A moe
doi u .-I' po jednoj od krunih pUlanja kao posljedica rotacije stranice DA oko bilo
koje osi koja lei u ravnini I (iscrtkana ra\nina ml slici 3.34b) i koja prolazi kroz
kroz

nepominu toku

Li naziva trenutnom osi rotacije, te se svaki beskonano mali pomak pri sfernom
gibaniu moe zamislili kao beskonano milla rotacija oko trenutne osi ..d. SIieno
proll1~ltranje u\"di smo i kod ravninskog gibanja. gdje .~C s\'aki beskonano mali

tiki teOl'em,

pomak lijela nwe zamijeniti beskonano malom rotacijom oko trenutnog centra
rotacije. odnosno oko osi kroz pol PI' koja leZi okomito na rererentnu ravninu. Kod
ra\ninskog gibanja s\e trenutne osi meu:::l)bno su paralelne, pa se lab"o gibanje
moe shvatiti i kao poseban sluaj sfernog gibanja.
Za razliku \.)d konanih kutnih pomak:! beskonano maJi kutni pomaci zbrajaju se kao vektori i za nji~ijedi zakon komutacije. Na slici }.36 pomak toke A II
..1' kod rotacije duine DA za kut dcp; oko osi = iznosi OA dcp:. to se moe
prikaz,ni vektorski:

LJ

(3.66)

aJ
Slika 3.3':;. Euler-OAkmberl(H"
toku

Ie'Mem

o. To isto

vrijedi za toku B. Bilo koja cs kroz O koja lei u ravnini II moe

biti os rotacije za stranicu OB. Kod svake takve rolacije B dolazi u B' po krunoj
putanji. Istovremeno dolaze toke A u A' i B II B' samo kod rotacije tijela oko osi
koja je zajednika ravninama I i II. To je sjecite tih ravnina Li. Prema tome se svaki
konani pomak iz poloaja DAB tijela u poloaj OA' B' kod sfernog gibanja moe
zamisliti da je nastao rotacijom tijela oko osi A za kut ct. (sl. 3.35). Kako je reeno,
taj kut nije mogue dobiti vektorskim zbrajanjem kutova !jJ, cp i 8. ako su njihovi
iznosi konani.

A,
SHa 3.36. Zbrajanje bcskon:t';no malih kutnih pomaka

, i

i"'

Ako se zatim duina OA zarotira oko osi y za kut dip}" bit e pomak toke A u A"
jednak OA' . dip,., ili ,ektorski:
(3.67)
AA" = d<p~. J( OA.
Ukupni pomak AAI izraen kao vektor. bil e
AA, =AA' + AA" = (dq>,+dq>,.) x OA.

(3.68)

S druge strane AAI = d<p x OA, tako da je

dq>=dq>,+dq>,..

Slika 3.35. Srerno gibanje kao ro1acija oko osi II

88

(3.69)

IzrazO.69) za zbrajanje beskonano malih kutnih pomaka \'rijedi i za vie

rotacija bez obzira na to kako osi lee u prostoru. Uvijek je ukupni beskonano
mali pomak vektorska suma komponenata beskonano malih rotacija. Os LI jest os
rezultirajue rotacije. Tako se kod sfernog gibanja oko toke O prirasti koordinata
t/I. cp i:1 mogu zbroji[i u rezultirajui beskonano mali kutni pomak dW+ d <p+d3.
Vektor dlJt pokJapa 5e s osi =' (sl. 1.I l. jer je to zakret oko te osi. pa po pravilu
89

desnog vijka pripadni vektor kutnog pomaka pada u tu os. Vektor dop lei
osi ~. 3 kutni pomak rl 1/ poklapa se s vornom linijom n.

II

pravcu

Taj rezultantni vektor jeste kutna brzina rotacije tijela oko trenutne osi Li koja sc
poklapa s vektorom {!l. Svakom nov~ryt .lrenut~u pri~da nova tr:nutna os .rot~ije
A. tako da '" ima prirast kako po VelIinI tako I po smjeru. UkupnI vektorskI pnras!
kutne brzine (O jeste kutno ubrzanje .E:

3.4.2. Kutna brzina i kutno ubrzanje

dID
dt

Kako je u 3.4.1 pokazano. prirasti Eulerovih kut ov. su vektori. Izborom

koordinatnog ishodita u toki O oko koje se kruto tijelo giba (sl. 3.31) poklapaju

4
(3.1 l

" = - =ro,

koje zbog prirasta vektora (t) po smjeru ne lei na trenutnoj osi rotacije,
Vektori kutne baine o} i kutnog ubrzanja t prikazuju se II jednom od
koordinatnih sustava. Koordinatni sustav x, )I~ z nepomian je i ima jedinine
vekrore i. j i li.. pa se projiciranjem vektora ~j q,. j. na osi x. y, t dobiva:
wx=~ sin,9 sin !/t + geos",

(3.75)

"', = ~ ip sin 9 cos >/I +,9 sin >/I

(3.76)

OJ,=ifJ+q,cos9.

(3.77)

Ponekad je zgodnije promatrati vektor oo u~, '1,;; koordinatnom sustavu. Taj

je susta v vezan uz tijelo. pomian je, a jedinini vektori su. mu c{O c'1 ic;.
Komponente vektora CI) u tom sustavu dobivaju se projicif'dnjem t~ <p i 9:

(I)~= tfr sin:). sin tp + iJ COS(/)

,x

n,X....

Slika 337. Kutna brzina i kutno ubrzanje kod sfernog gibanja

se koordinatni sustavi x, YI z i x', )I',

kutova dojt, dop i d II lee na osima z, ~ i
daju kutne brzine rotacije oko tih osi*:

:'

sa slike l.l. Vektori prirasta Eulerovih

ll.

a podijeljeni s diferencijalom vremena dt

dojt =.j,
dt

(precesija)

(3.70)

dcp
-=op
dt

(rotacija)

(3.71)

dS

li

I
(nutacija).

0>=-+-+dt

skraeno

dt

dr

o> =.j,+ <i> + !l.

(3.73)

.- Ovdje treba uoiti da !sc kU10vi deriviraju kao skalari, a z.alim uzimaju kao vektori. 1e se OZJlake 4-,
q itd. tle smiju poistovjetiti s derivacijama vektora. jer kutovi to nisu,

90

{iJ'1=1jJ sin 9 cos cp - 8: sin cp

(3.79)

{JJ,=ifJcos iJ +q,.

(3.80)

Koordinatni sustav koji u 1. poglavlju nije spomenut jest sustav X, Y, Z On je

samo djelomino vezan uz tijelo. Kada su kutovi", i :1 konstantni, sustav X, Y, Z
miruje jer promjena kuta cp ne utjee na kutni pomak ni jedne osi. Taj sustav
poseb~o je pogodan za opisivanje tehnikih problema, jer je rotacija tijela fP
odvojena od preostala dva gibanja. Jedinini vektori tog sustava su ex' el' l CZ' a
komponente vektora (I) glase:

(3.81 )

{JJx=!}
(JJ). = ifJ sin .9
wz=ip+ifJ cos lJ.

(3.72)

Nazivi tih komponentnih rotacija preuzeti su iz nebeske mehanike i uvrijeili su se u

inenjerskoj praksi.
Budui da se prir.sti kutova !/I. rp i 8 mogu vektorski zbrojiti tl rezult.ntni
kUloi pomak dojt+dop+d9. nakon dijeljenja s dl dobiva se
dojt d", d II
__ .
iH

(3.781

Vektor 0)' kojim se giba sustav X. Y, Z ne sadri

ID'

(3.82)
(3.83)
rotaciju~

pa su mu komponente

=exi!+ <rifJ sin 3 +ezifJcosiJ.

Iznos kutne brzine (!) dobiva se pomou komponenata u bilo kojem od

navedenih koordinatnih sustava:
_'.

w=v'w! +ai, +w; -v'CO:+W;+wj -Jwi+"'~+w~

(3.84)

Rezultat je uvijek isti:

(3.85)

91

U sustavu X, Y. Z bit

Komponente kutnog ubrzanja .[ dobivaju se deri\'iranjem vektora J prema

(3.74). U koordinatnom sustavu x, y,: .[=cv)+cvj+cr).k. Jedinini vektori i, j, k
konstantni su. tako da je '[=w,..,i+w)+co:k, odnos~o .

0)\.=3=0
C~r=!jJ sind=7rv'3=5,441

Ex =Wx

(V Z

(3.86)

S-I

= ip + <it cos 9 =9" = 28.274 S-l.

,z

e: =cv:_
U koordinatnom sustavu ~. fl. ro=wi;e.::+cv"ell+cv;e;. Jediriini vektori e.::, e" i
e~ pomini su, gibaju se sa sustavom ~, 'I. vezanim uz tijelo, pa je njihovo gibanje
sterno s kutnom brzinom J. Vidjeli smO da je kod rotacije krutog tijela derivacija
vektora poloaja r neke toke na tijelu jednaka r=ro x r. Potpuno isto vrijedi i ovdje
za jedinine veklore, koji takoer nemaju priraste po veliini. te Je e.=oo x eo!.
eli =ro x eli i e;=ro x e~. Kutno ubrzanje je prema tome u tom susta\'u
~

prema (3.81) do (3.83)

~.z

E: =w=cv.:C.::+(o"e" +w,e;+oo

x (w.::e.::+w"e" +w~e~l,

Kako je zagrada na desnoj strani jednaka vektoru oo, te kako je oo x oo = O, i ovdje je

E: =(v~e.:-+rolle" +ro~e~, ili
e.:=W.:
(3.87)
E"=W,,

v'
Slika

E;=W,.

U sustavu X, Y, Z, koji se giba s oo', derivacije su

ex =00' x ex, fr=OO' x er i fz=oo' x ez. Kutno ubrzanje

jedininih

. . . . . . . . -.... . . . . . . . . . . . . . ,. .

vektora:

~}S_

Sferna gibanje krune

ploe

n,X
konstantnim brzinama vrtnje

II

111

Vektor ro=roye}-+wze z (sl. 3.39a) ima konstantan iznos

eJ

=.Jr}J' +ip' + 2J/tip cos 9 =.JeJ~ +wi =28,793 S-l

a lei u ravnini Z. Y pod kutom :x prema osi Z:

Kada se vektorski produkt napie u komponentama, dobiju se komponente vektora E::

lU

EX=WX+W~.wz-w~wr

Er=Wy+WZwx-w~z

(3.88)

LI

ez=Wz+w~\.wr -WYWx

Primjer 3.8

:.-,

lUZ

Kruna ploa s osovinom rotira oko vlastite osi, konstantnom brzinom vrtnje
n = 240 min -I, a oko osi z brzinom nl = 60 min -I (vidi sliku 3.38), koja je takoer
konstantna. Za vrijeme gibanja nagib osi tijela prema osi:: je stalan i imosi 8 = 60.
Odrediti vektore (t) i E: pomou sustava X, Y. Z.
a)

y
...........................

Slika 3.39. Vektor kutne brzine

30

mr

cp=-=81[ S-I

30

';,e.:.

92

_____~____~Y

n.X

1/1= nl 1t =21[5- 1

9=0.

o~

Komponente vektora kutne brzine oo prema zadatku iznose:

o=arctan - f= 10,893.

zil

~,

bl

e; {al i kutDog ubrzanja t (bl

Komponente kutne brzine konstantne su po iznosu, pa je kutno ubrzanje

e=Ol'xOl. Kutna brzina sustava X, Y, Z 0l'=eyl}!sin9+ezl}!cos9=-V, paje iznos
kutnog ubrzanja
2
e=lU'w sin(9- 0)= 136,7575- .
93

Kutno ubrzanje lei okomito na ravninu vektora ~ i ro, znai u pravcu osi X (sl.
3.39bJ. Kut prema osi x promjenljiv je i iznosi ifJ=27tt,jer je ifJ =2n= konst. Poloaj
vektora ro i E prikazan je na slici 3.40. na kojoj se vidi i trenutna os rotacije LI.

U 'opem sluaju komponente 3 1 i 3 2 nisu meusobno okomite. Komponenta

okomita
je na \'ektor brzine v, tako da samo komponenta 3 1 ima projekciju na
Z
pravac brzine. Ta projekcija ai. =3T odgovara tangencijalnoj komponenti giban~a
toke A. Drugi dio a;' zajedno s a2 tvori nonnalnu komponentu ubrzanja
3 N = a~ + a~. Vidi s-e da nonnalna komponenta nije okomita na trenutnu os rotacije
LI, te u tom smi5-lu nema analogije izmeu te osi i nepomine osi rotacije tijela.
Polumjer zakrivljenosti putanje toke A ne lei kod sfernog gibanja na pravcu
okomitom na trenutnu os rotacije LI. to znai da udaljenost b u opem sluaju ne
lei u oskulatom()j ravnini T, N.

x
Slika 3.40. Poloaj vektora

3.4.3. Brzina i ubrzanje

toke

e;; i -;

na tijelu

Brzina neke toke A na tijelu jednaka je prvoj derivaciji vektora poloaja r (sl.
3.41 aj. Budui da kod sfernog gibanja, jednako kao i kod rotacije tijela oko
nepomine osi, vrijedi, da je r=ro x r, brzina" toke A odredena je Eulerovom
formulom:
v=roxr.
(3.89)

a)
Slik:!. 3.41. Vd':1:0r brzlne

Vektor brzine okomit je na ravninu ro i r, a iznos mu je

v=wl'siny=wb.

(3.90)

Vidi se da je iznos i poloaj vektora" u odnosu na trenutnu os rotacije L1 isti kao i

kod rotacije tijela oko nepomine osi.
Ubrzanje a dobiva se derivir2.njem vektora brzine y:
a=v=roxr+roxr.

b)

r (a) i komponente a: i ~ vektora ubrzanja kod sfernog. gibanja

Primjer 3.9
Za sferno gibanje zadano u primjeru 3.8 odrediti brzinu i ubrzanje toke A (sl.
3.42). Polumjer krune ploe Ro = 100 mm, a udaljenost njezinog sredita od
nepomine toke O iznosi h=3R=300mm. Zadatak rijeiti za poloaj 1/1=90,
9 = 60' u koordinatnom X. Y, Z sustavu.
z

Kako je 00= E, a r= "=0) x r, ubrzanje je

a=Exr+rox(coxr).

(3.91)

Taj izraz analogan je izrazu (3.21) kod rotacije tijela oko nepomine osi, oo ovdje je
znaenje komponenti na desnoj strani drugaije. Komponenta 8 1 = E X r (sl. 3.41 b)
ima iznos
(3.92)
Komponenta 3 1 okomita je na ravilTiiU vektora E i r, 'ne pokiapa:' se po pravcu s
vektorom brzine v, te se prema tome razlikuje od tangeocijalne komponente
ubrzanja toke A. Komponenta 3 2 =00 X (ro x r)=oo x y poklapa se s pravcem b i
gleda prema osi LI. Ta komponenta iznosi
(3.93)

94

y,X

x
Slika 3.42. Brzina i ubrzanje toke A kod sfernog gibanja

95

3.4.4. Aksaide

Brrina toke A prema (3.89) jeste v =m x r. Poloaji vektora r toke A ivektoru

m prema primje.ru 3.8 prikazani su na slici 3.43a. Oba vektora lee u ravnini Y. Z.
Toka A uda~ien. je od trenutne osi rotacije za b=l"sin(~+f!). Kako je
{I=arct.n(R/h.'= 18,435\ za udaljenost b dobiva se

Za vrijeme srernog gibanja tijela trenutna os mladje J mijenja $voj poloaj u

prostoru, no uYijek prolazi kroz nepominu totku O oko koje se gibanje odvija,
Promatrano iz nepominog kODrdinatnog sustava ,\", r. :, os .:1 opisuje unjastu
plohu $ vrhom tl toki O__ Ta je ploh_~ geymttrijsko mjesto svih poloiaja trenutnih
.osi rotacije. a luziva st' 1lt'pomii'nom aks(lidom . na"' {slika 3.44}. Jednadba ncpo-

b=sin(x+f!h/R~+h' =0.155 m,
tako da je brzina

r=hO)=O.155 28.793=4A60m s - j .
Vektor brzine p.oklapa se po smjeru s osi X.

bi

al

Slika 3.43. Poloaj toi::ke A (a) iveklora ubt:l::.mja lb}

Do iSIOg rezultata moe se

doi

vektorski. U primjeru 3.8 dobiven je vektor w s

komponentama

'i;

w 5,441.,. t 28.274., s . j

mine aksoide ::lijedi iz uvjeta da je trenutna os rotacije niz loaka na pm\'cu koje

Vektor r prema zadatku ima komponente

(J)

(3.94)

(()xr:;;:O.

r= -O,lor+O,3ez m.
Vektorskim mnoenjem

II

promatranom trenutku imaju brzinu jednaku nuli. Prema tome. vektorska je

jednad7ba trenutne osi

U koordinatnom sustavu x,

x: r dobiva se vektor brzine

.v, .: w=m.>"i +O)rj+(!):;k i r=xi+ yi + :k. tako da je

(aJ,.: -Q),),)i+ (w,x-

,=4,460., ms".
Ubrzanje toke A prema (3.91) o=exr+wx(.,xr)=exr+wxv. Vektor
kutnog ubrzanja iz primjera 3.8 &= 136,757 exs", tako da je ubrzanje' nakon
mnoenja

w,=Ji+ (w.,.\' -aJ,.x) k =0.

Da bi ta jednadba bila zadovoljena, mora biti svaka od zagrada jednaka nuli, to

daje jednadbu trenutne osi rotacije Ll:

0=85,0750,- 37,9430 z m s".

(3.95)

-:;;;-;;:::::-

Iznos vektora ubrzanja i kut rt. (sl. 3A3b) jesu:

a=,jo~+ai:=93,153 m S'2

'i

Eliminacijom parametra t iz gornjih jednakosti moe se preureenjem dobiti

jednadba nepomine aksoide oblika F(x . .\', z)=O.
Promatrano iz pominog koordinatnog sustava
JJ.~. koji se giba zajedno s
tijelom: os .1 opisuje plohu vezanu uz tijelo
pominu aksoidu. Kako je u tom

e.

ar
az

". = arc tan -=65,963'.

97

96

sustavu (!)=:w~~C/-w"e,,~w,e, i r=~e.:':r '1e"+~e,, uvrslenj"em u (3.94) dobiva se

nakon mnozenJa Jednadzba trenutne OSI .ti u sustavu ~. 'I. ~:

W.:
iz ega se moe dobiti jednadba cP(~.

(3.961
(!J"

Promatranje gibanja preko aksoida olaksava predodbu o geometriji srernog

gibanja. Takoer je u nizu sluaje\"J jednostavnije ostvariti srerno gibanje pomou
fiziki izvedenih aksoirla. Manja je njihova prednost kod prorauna brzina pojedinih toaka tijela, dok se ubrzanja promatranjem aksoida ne mogu odrediti. Slino
smo vidjeli kod ravninskih gibanja. za to nJm slue trenutni pol brzina i poloide.

(0;

'I. ()=o pomine aksoide.

Pri sfernom gibanju pomina i nepomina aksoida dodiruju se II izyodnici koja

je zapravo os L1. U geometrijskom smislu dovoljno je pozna .... ati obje aksl.)ide, pa se
tada gibanje moe reproducirati kao kotrljanje pomine po nepominoj aksoidi bez
meusobnog klizanja. U praksi se dijelovi mehanizama izrauju kao pomine i
nepomine aksoide, ime se ostvaruju razliita sferna gibanja. To je npr. sluaj sa
stoastim zupanicima. planetarnim prijenosnicima gibanja i slino. DJ bi bila
potpuno odreena i kinemalika takva gibanja potrebno je poznavati kutnu brzinu
kojom se odvija kotrljanje pomine aksaide. Kad je nepomina toka u beskonacnosli, aksaide prelaze u plohe s paralelnim izvodnicama; gibanje je ranlinsko. a
presjeci ploha s bilo kojom ra . . ninom okomitom na izvodnice daju pominu i
nepominu poloidu. I u tom smislu ravninsko je gibanje samo poseban sluaj
sfernoga gibanja.
.

Primjer 3.10

Za clemente srernog gibanja iz primjera 3.8 odrediti

aksoidu.

pominu l nepominu

U- primjeru 3.8 pronaen je poloaj trenuIne osi rotacije .d. Nagib te osi prema
ili Z slalan je i iznosi a= 10.893". Taj kut ujedno je i polovica vrnog kuta
pomine aksoide (sl. 3.46). Nagib osi L1 prema nepominoj osi; lakoer je stalan i
iznosi 9-- :,,;=60-10,893=49,107.', to je polovica vrnog kuta nepomine
aksaide.
osi

I'
I

cb

U tehnici je posebno \'ano sferno gibanje pri kojemu su aksoide kruni

unjevi. Takvo gibanje naziva se precesijol/!, a jaVlja se uvijek kada se za vrijeme
gibanja npr. kut nutacije 9- ne mijenja. Ako se za vrijeme takva gibanja preostala
dva kuta mijenjaju jednoliko (npr. tjJ i CP imaju konstantne vrijednosti. 3=0).
precesija je regularna, a prema poloaju pripadnih vektora kutnih brzina ~ i CP moe
bili progresivna iii retrogradna precesija (sl. 3.45). Pri progresivnoj precesiji kotrlja
se pomina aksoida sa svojom \'anjskom plohom po vanjskoj plohi nepomine
aksoide. Retrogradna precesija ima za posljedicu kotrljanje pomine aksoide po
unutranjoj plohi nepomine.
z

,
na

Slika 3.46. Progresivna precc$ija. Pomien;] .. pa i

nepomi1la

.. na" aksoida

Aksoide su kruni unjevi pa je gibanje precesijsko. Po zadatku su ~ = n1 n/30 i

rP = nlt/30 konstantni te je precesija regularna. a kako se

vanjskom platu

3.5.

Ope

nepomine

pomina

aksoida kotrlja po

aksoide. pored toga je i progresivna.

gibanje slobodnog tijela

Slobodno tijelo u prostoru ima est stupnjeva slobode gibanja. Poloaj tijela,
kako je II uvodu reeno, moe se odrediti pomou koordinata poloaja neke
odabrane toke A tijela i pomou tri Eulerova kuta. Svih est koordinata poloaja
kod opeg.gibanja slobodnog tijela funkcije su vremena:

o
aj

XA =X A (c)

1/1=1/1 (r)

YA=YA(l)

lp

ZA =ZA

(Il

= lp (I)

(3.97)

11=11(1).

Slika 3.45. Progresi"na (a) i retrogradna (b) precesija

98

99

Kod opt<g gibanja moe se zamisliti da pomak tijela iz jednog poloaj. li drugi
nastaje istovremenim odvijanjem jednostavnijih gibanja. Za takvu predodbu postoji vie naina opisivanja. Najblii je ~ibai1jima koja smo dosada upoznali opis
pomou tzv. Cllo/eSotla (Sa/ova) teorenll1. Prema tom teoremu moe se zamisliti da
svako ope gibanje slobodnog krutog rijela nastaje istovremenom translacijom tijela
s nekom odabranom tokQm i s/ernim gihanjem oko te toke. Slino razmatranje
uveli smo kod ravninskog gibanja gdje je translacija bila ravninska. a umjesto
sfernog gibanja imali smo rotaciju pre~ieka tijela oko toke.
Odabere li se toka A kao referentna toka la translaciju. tada se sferno
gibanje odvija oko te toke. Ishodite pominog koordinatnog sustava ;. 'I. { jest
toka A (sl. JA7). pa se sva tumaenja tr.oslacije i sfernog gibanja mogu ovdje
primijeniti.

\10 to je brzina toke B zbog st~rnog gibanja oko A. Ako se

{u x AB = "9'A (brzina toke B zbog ~,i't"rnog gibanja oko A). bit e

U\'~de

da je
(3.1001

\'"=\".t+"B i '

Prema tOI1!e se brzina neke tok;: ll;i lijelu dl.lbiva kod opeg gibanja zbrajanjem
brzine v;. zbog translacije s h."iCkom A i brzine \-/> ,. koja j~ posljedica sfernl.;g gibanja
tijefa oko ...L

Ubrzanje

toke

B dobiya se deri\'iranjem \-eklOfa brzine

Vs

po vremenu:
(3.101 ,

aa="8'

l:vrtavanjem izraza (3.1001 u (3.10; I bit

e as = l'A + \'1'.~

odnosno

as= 'A-i mx AB+(l} x AB.

Prvi Jan desne strane odgoyara ubrzanju lotke A. Ta komponema ubrzanja dolazi
od translacije tijela s tokom A_ U drugom elanu 0..=&. a u treem AB=<o x AR.

rako da je
(3.1021

Drugi i
cemo ih

trei lan odgovaraju

oznaiti, slino kao i

komponentama al i al zbog sfernog gibanja. Ovdje

komp,;nf!ntu brzine, s indeksom B A tako da je

(aa_i)1 =txAB

(aB _4. h =(0"'; (O) X AB)=ro x

y
LTz (aDiA)j +(8 BiA h=a s

Slik<t

~.-r'.

Brzina i ubrzanje

Translacija s

toke

loi:'k~'n~

A i srema gibanje oko te tok~

.--I

(3.98)

aA::::::: \e'A == fA'

Kada su koordinate toke A zadane. npr. Descaf1esove XA =X A(l}1 YA:=y... (t} i

(3.103)

dQbiva se

'.~'A+'

A dobivaju se deriviranjem vektora t:.:

'-8,~'

.,.

(3.104'
Premda se fizikalno znaenje komponenti u (3.100) i (3.104) razlikuje od
istoimenih veliina ravninskog gibanja. u principu su to iste jednadbe kao i kod
ravninskog gibaI!ja. koje je samo jedan od posebnih sluajeva opeg gibanja tijela
Jednako su tako translacija. rotacija ili sferno gibanje samo posebni sluajevi opeg
gibanja. Ve je reeno da opee gibanje: slobodnog tijela rijetko dolazi tl praksi. pa
ovdje neemo ulaziti II podrobnija razmatranja,

=., =ZA (l), poznata je translacija tijela. jer sve toke imaju jednake vektore brzina i

ubrzanja (3.98).
Sferno gibanje oko toke A odreeno je kada su poznati Eulerovi kutovi
!jJ =I/I(r), tp= tp(f) i 9= 9(1). Vektori fl) i" pronalaze se na nain kako je 10 opisano
u3.4.
Brzina bilo koje druge toke B prema definiciji brzine jeste

"B=ra.

(3.99)

Akosc.uvede"",ktor AB koji r"di krutosti tijela ima prirast samo zbog promjene
smjera, bit e r.=r, + AB pa je

v=r,,+AB,
Prvi lan desne strane jest bq:ina toke A, te je to komponenta brzine zbog
translacije tijela. Drugi je lan AB=(i) z !1.8, kako smo to vidjeli ve II ,'ie navrata.
100

Zadaci uz poglavlje 3

L Kut zakreta

oscilirajue

poluge
tp

odreen

je jednadbom

=0.75 005(0,2"1).

gdje je '{I kut u radijanima, a , vrijeme u sekundama. Argument trigonometrijske

runkoije je u radijanima. Odrediti maksimalnu kutnu brzinu i maksimalno kutno
""""ubrzanje po'luge. '." ":'": ..:-.::.;..L>~~
~.
Rjeenje: wm ,,=O,4712s-'.

,",,,=0.2961

2. Kutno ubrzanje rotora stroja koji je uronjen

jednadbi

II

uljnu kupku mijenja se prema

e=; - k(:.l-.

101

gdje je k konsUlnmll velIina. Ako se kutna brzina rotora smanji s %= 300 radls
u pot;:ll1om trenutku (f=O} na polovinu le- brzine lj trenutku tl =55. odrediti
kutno ubrzanje- (!lOm j njegovu kutnu brzinu u trenutku '2= lOs.
Rjeenj<: '" = l OO radls.

f.

= - 6.6667 rad s'.

5. Gibanje stapa poinje iz stanja mirovanja. Njegovo sredite poinje se gibati po

pr:m:u konstantnim ubrzanjem (lc=4m/s2, a 1ap istovremeno zapoinje rotirati
oko ,,1si okomite na ra\ninu crtea konstantnim ;kutnim ubr7..anjem I: = 16 rad S2.
tj polQaju kada je cp=1f.!4 (st 3.50) potrebn:) je odrediti brzine i ubrzanja
toaka A i B ;tapa. Duljina tapa je AB=O,6m.

,3, Maleni hto k A miruje na horizontalnoj podlozL koja moe rotirati oko vertikalne os; l'!. 3.481. Statiko trenje izmeu bloka i podloge toliko je da e blok
poetI kHziti teb. kad njegovo ubrzanje bude jednako 2 m, Sl, U trenutku t ~~

podloga poinje rotirati koost<!oloim kuminl ubrzanjem c= 2 rad:s~. Odredlti

trenutak kadu e blok poeti klizili ako je 1'=0.2 n1. Kolika e biti brzina bloka u
lOm trenutku?
Rjeen.ll.': 1= 1.)(') $.

r =0.625 mis,

A
Sliku 3.50

6. Odrediti brzine i ubrzanja toaka A i B mehanizma z.a pribJlin"l pravocnno

voenje (\VaClOY meh.mizam) prikazanog na slici 3.51. POl!onski lan rotira
kUlnom brzinom 00=105- 1 i kutnim ubrzanjem l:~50s;, ZadJno:
O,.I~O,I m. AB = 0,075 m, BO: 0.1501.
RjeSenje:

I m/s. t'B=O.85 mis.

d A =II,25m,sl. 118::::.7m Sl.
t'A=

toke A tapa oblika prema slici 3.49 ako on rotira

oko osovine OO' kutnom brzinom <:J=IOs- t j kutnim ubrzanjem c=40s- z.
Ravni dijelovi lapa paralelni su s koordinatnim osima x. r. z, fl dimenzije su
kotirane u metrima.

4. Odrediti brzinu i ubrzanje

Rjeenje:

VA

= -i+3jm s,

VA

210 mm

3.1623m/5.

80

B
Slika 3,51

7. tap OB mehanizma prema ,lici 3.52 rotira konstantnom kutnom brzinom

'" ~ 50 rad s. Pomou plana brzina i ubrzanja odredili brzine i ubrzanja svih
toaka mehanizma ako je zadano: OB=BC=O,30m, AB=CD=O,D=0,90m,
-~~'= . 11= 1;10 m, ,,=30",1=0,9 m.

RjeSenje:
z

t: B =15mjs,

v,,=9.6m/s, vc=18,6m/s,

fv= 17,4m:s, . = 750 m/s', "A=7S0m s'.

(fc=790m,s'1, (lD=~Om/s:2.

102

4. KINEMATIKA SLOENOG GIBANJA

Gibanje toke ih tijela promatra se tl kincmatki rel&tl\'no s obzirom na neko
drugo kruto tijelo za kOJe se pretpostaslja da miruje. te se uz njega vezuje

8. Odrediti jednadbe pomine i nepomine poloide lana AB jednostavnog motornog mehanizma prikazanog na slici 3.53. Zadano: 0.4 = AB L.

Rjeenje: X'+,\2=.lL' (".'1. f+<q-LI'

L' (pp).

W,

Slika ),53

Slika 3.54

9. Radarska antena sferno se giba oko toke O, a II prikazanom poloaju rotira

konstantnom kutnom brzinom O)i oko horizontalne osi x, te istovremeno
konstantnom kumom brzinom (JJ, oko venikalne osi z. Odrediti vektore kutne
brzine i kutnog ubrzanja an!ene, le brzinu i ubrzanje toke A u poloaju koji je
prikazan na slici 3,54. Zadano: OA = 2 m. <ill = I rad!s, (JJ, =0,5 rad!s.
Rjeenje:

ro=i +O,5k rad 's, .=0,

v.=

O.8660i-j+ 1.7321km 's.

aA =O.5i- 2.165lj- k m/sl,

104

koordinatni sustav koji je lada takoer nepomian. Taka\' koordinatni SUSLav pri
rjdavanju tehnikih problema vezan je uz postolje nekog stroja, temelje neke
konsirukcije ili uz tijela koja s obzirom na Zemlju miruju. To je min.)\'anje SamO
prividno, jer se i ta tijela zajedno sa Zemljom gibaju, a rezultati :su proracuna II
takvim koordinatnim sustavima priblini i ne bi se poklapali 5- precizno iz\-.edenim
mjerenjima. Meutim. odstupanja od ispravnih rezultata toliko su mala da se u
in.i:enjerskoj praksi zanemaruju, pa se cijela tehnib kinematika zasniva na "akvoj
pretpostavci o mirovanju. Kad se neko 1ijelo ili tv.!ka giba s obzirom n2- neko
referentno tijelo koje se s obzirom na mirujui kO\..'Irdinalni sustav takode:- giba
{npr, pokr'l!tni dijelovi strojeva n:.l brodu. esticu \'ode na lopatici turbine, ptltnik
koji hoda u vlaku). mora se uzeti u Qbzir gibanje referentnog tijela kada se donose
zakljuci o ukupnom gibanju promatranog tijela i toke. Gibanje s obzirom na
referentno tijelo uz koje se vezuje pomini koordinatni sustav zcvc se rt!iath'110
gibanje. Gibanje pominog koordinatnog sustava 5 obzirom na mirujui naziva se
prijel:asnil1l giba/ljem, a gibanje koje je rezultanta obaju gibanja promatranog tijela
ili estice daje {IpSO/UlilO gibalIje. Apsolutno gibanje. prema tome, nastaje sastavlja~
njem relativnog i prijenosnog, ali se ne mora svako apsolutno gibanje tako
matematiki i opisivati. Ve prema tome to je jednostavnije, sloeno gibanje
moemo promatrati preko PQjedinih komponen!nih gibanja ili emo promatrati
direktno rezultantno (apsolutno) gibanje, esto je matematiki jednostavnije, a i
razumljivije promatrati pojedina gibanja zasebno i ;Iagati ih u cjelinu, pa emo taj
pristup, koji se u inenjerskoj praksi gotovo iskljuivo koristi, poblie opisati u
narednim poglavljima.
Sloeno gibanje toke, koje nastaje gibanjem toke unutar nekog prostora pri
tomu se i taj prostor giba, esto je li tehnikoj praksi. Za takvo gibanje odredit
ePlo brzjnu i ubrzanje toke. Od svih moguih sloenih gibanja tijela bi! e
protumaena samo dva koja su vana u tehnici. To su gibanja koja nastaju kada je
rela!i.-no i prijenosno gibanje rotacija te kada apsolutno gibanje nastaje zbog jedne
rotacije i translacije. U veini tehnikih prorauna do\"oljno je poznavati samO
brzine toaka na tijelu, jer se obino radi o promatranju stacionarnih gibanja bez
ubrzavanja, pa e kod sloenog gibanja tijela biti objanjeno odreivanje s.mO
brzina.
105

4.1. Sloeno gibanje

to~k.

vektora dobivaju vektorskim mnoenjem slijeva kutnom

SJoeno gibanje toke nastaje kada sc fo{:ka giba::: obzirom na neki pomini
(rt.'lutirltO koordinatni SUShi\ ;. 11, ~ koji se s ohzirom na nepomini (apso/lImi) :~. ,r.
z takoer giba (sL 4.1). Relativno gibanje toke A u odnosu na~. 'I. ~ koordinatni
su'Stav odreeno je promjenom koordinata poloaja toke A II tom sustavu,
odnosno promjenom vektora p po veliini i [11,."1 smjeru II odnosu na osi relativnog
SUStilVa ~. tJ, ~. Prijenosno gibanje za toku A jesl gibnnjc koordinatnog sustava ~.
1]- ; u odnosu na apsQlutni koordinatni SU:iaav x,,r.
To gibanje moe biti
openiro. pa ga prema Chalesovu teoremu zamiljamo kao trausladju s OI i kao
sferno gibanje oko Ot. Translaciju $ OI potpuno odreuje promjena VekhJra f. ~l
sferno gibanje dodatna promjena vektora fl po smjeru u odnosu na 05i s . .1', ;;.

brzinom~

te je nakon

ureenja

v=.d+.\J+:k+IDxt';e.!+ 11elf+te;:)+~e.;+ il(\J:+~e{-

{. tS)

Prva Iri i<ma na desnoj strani daju brzinu toke 0I. To je brzina zboS prijeno:;nc
translacije '01' U \-ektorskom produktu komponente u zagradi daju vektor p. t~iko
da je taj produkt jednak brzini VA (11 zbog prijenosnog sfernog gibanja. Zadnj'J tri
lana ine brzinu l-,. relatiYl10g gibanja toke A II sustavu ~ .. il. {. Prema tome je
brzina toke A
H.6)
\-=\"(H +l'AQ! +\-..
ili ilra~lh.) pomocu prijenosne brzine

\<p=

\'QI

+ \',i rJI:
14.71

\"idi sc: dn je brzina

brzine, :\ko je kut

lOke .-! jednaka veklOrskom zbroju rrijenosne 'lp i relativne

meu ovim brzinama iX, 1zoos apsolutne brZine dobiY<1

\"r

se

pomou iZrd7..a

v = ..../r~ + r; + L'pL'.. cos Cl.

ApSl..llutno ubrzanje toke A prva je derivacija vektora apsolutne brzine. pu
(ksnu sHanu izraza (4.5) treba deriyirati jo jednom po vremenu:

a=
r

;;

+00 x (;,:+ 'leif +(e;) + ~e.;+ qe" + te{+ ~.;+ jle'l+~e;.

a =.'ii + :"j+ ik +< x p+o) x (O) x p)+ ~e,+

Slika 4.1. Pomini ~. II. ; i nepomini .\'. ,I',:: koordinatni susta\,

toke A

je prema definiciji
(4.11

U nepominom koordinatnom sustavu bit e rA =x ... i + y. ti

. + z... k. Kod sloenog
gibanja obino su x,., )'.'1 i ZA kao funkcije vremena nepoznanice. Poznati su
elemenri relativnog i prijenosnog gibanja~ pa cmo poi od toga da su nam poznati r
i p kao funkcije vremena:
r=xi+yj+zk
(4.21

p=,e{+ qe,+~e:.
Iz slike 4.1 vidi se da je r A = r+ p. pa je apsolutna brzina

toke

o :..

~7;dt (r+pJ.

(4.3)

+,e(.

(4.4)

U lom izrazu jedinini vektori e " i e; imaju priraste zbog s[ernog gibanja suslave

~.

'I. { oko O,. Ako je .. kUlna brzma s[ernog gibanja. tada s. derivacije jedininih

106

ii-, + e;+ 20> x v,.

(4.10)

Prva tri pribrcjnika na desnoj strani odgovaraju ubrzanju toke OI' pa je tO

ubrzanje zbog prijenosne translacije 301' Slijedea dva vektorska produkta poznate
su komponente 3 1 i az prijenosnog sfernog gibanja koje zbrojene daju ubrzanje z~og
te komponente gibanja 3,.,. Naredna tri pribrojnika daju ubrzanje a,. koje je posljedica relativnog gibanja toke A u SU5tavu .;. q. ,. Na kraju ostaje dopunski lan koji
nema slinosti ni s jednim od ubrzanja koja smo upoznali u ranijim gibanjima. To
dopunsko ili tzv. Coriolisow ubrzanje oznait emO s a(. Uz ukupno prijenosno
ubrzanje al'" = 301 +a"IOI izraz za apsolutno ubrzanje glasi
(4.11 )
Apsolutno ubrzanje toke A, dakle. sastoji se od prijenosnog a p i relativnog ar
ubrzanja te od dopunskog ili Coriolisova ubrzanja a~. U vektorskom izrazu za
Coriolisovo ubrzanje javlja se vektor prijenosne kutne brzine (rl i vektor relath ne
brzine toke ",:
(4:12)

Nakon uvrtavanja (4.2) u (4.3) dobiva se nakon deriviranj'

v= .i: i + yj+k+ ~.!+ ~., +\e;+~e(+ ~"

(~.9)

DerivacHa kutne brzine daje kutno ubrzz..nje srernog gibanja; ro=f:. Kada SI! za
derivacije jedininih vektora uvrs[e odgovarajui vektorski produkti. lC kada se
izraz (4.91 sredi dobiva se

70~~--~~--~----~y

Brzina

.xi OT :d+::k +- x (~e~ + tIe-lJ + 'e~)+(i) x (~e{+ ;1t'!'1 +te~l+

Vektor a okomit je na ravninu u kojoj lee vektori m i V,.. a smjer mu se odreuje po

pravilu desnog vijka (desne ruke). Ako se kut izmeu vektora ID i 'Fr oznai s {J. bit
e iznos CorioJisO\'a ubrzanja
(4.13)

Tu komponenta jednaka je nuh II tri

L
20
30

sluaja:

tl

kada nema prijenosne rotacije lb}!;;tiO). vl.,~ je prijenosno gib.mje smno

translacija.
kada su vektori o) i parajeini ili antiparaleini <p~tY ili 180').
u trenutku kada je v,~oo

,o,

Kod svakog gibanja loke. kada se uzima da jC" sastavljeno od prijenosnog i

relativnog gibanja~ pojavit e se d9punski lan u Izr:lzu (4,11) za ub~nje, osim u
navedenim posebnim sluajevima. Izraunavanje .lpsolutnog ubrzanja esto je
jednostavnije kada se prijenosno i relativno ubrzanje promatraju preko prirodnih
komponenti, pa se svagdje gdje je to moguCe kori:iti taka1\" pristup rjeavanju
zadataka,

usmjaena je ?rema centru O prijenosne rotacije. Prijenosno kutno ubrzanje jeste

(01-(0

O"~

"

I
I
!

(tl l

-Il)1t

301

...

- 890.118 s -.

tako ..Lt je tall::;;i1djalna komponenta prijenosnog ubrzanja

ilpT=nz= 178.024 m S~,

:; !

Budu.:; da se c~:;;\' ubrzanI. smjer .: poklapa se sa smjerom w te to odreduje i smjer

tangel1.... ijalnog :.:brzanja --rT- Pra\':l-: tog ubrzanja okomit je na cijev (sl. 4.3b},

Primjer 4.1
estica se giba u cijevi konstantnom brzinom li odnosu na cijev rr=5ms- 1
Cijev rotira oko O tako da se s poetne brzine vrtnje 11= 150min- 1 ubrzava
jednoliko na ll, lOOOmin- l za 1=3s (sL 402)0 Odrediti vektore apsolutne brzine i
ubrzanja na poetku perioda ubrzavanja kada se estica nalazila na udaljenosti
b=O.2 m od centra rotacije Oo

i~oo

-v
.

0:;::;0

"
w'-

-.~~

O,

<f~o

Slika

Sliku t2. Gibanje C.lOticc u rotiraju(:oj cijevi

Relativno gibanje estice u odnosu na cijev .ie jednoliko pravocrtno s brzinom

pa estica ima na
poetku perioda ubrzavanja prijenosnu brzinu

al
"'L~,

Brline (a I i ubrzanja (bl

bl

estice

\"ektor (o .."Ikom it je na ravninu u kojoj se giba estica (na sl. 4.1 gleda prema
pa se Coriolisovo ubrzanje ~= 2ID x Vr poklapa po smjeru s vcktorom apT'
Po iznosu je
.

itao.;u),

a~= 2wl'r

::iin 90:::::::; 157,080m S'-2 .

Ll,. Prijenosno gibanje za esticu je rotacija sa cijevi oko centra O,

Apsolumo ubrzJnje ima iznos i kU( nagiba prema cijevi:

ml

rp=bw=b 30 = 15,708 ms-l.

Apsolutna brzina (sl. 4.30) iznosi

16,486ms-'

Vektor apsolutne brzine lei u odnosu na cijev pod kutom

O:v
-.:--~

=arctan ...!= 72,343 ,

:'.

~,!:., ,;. ,.~f};..

Relativno ubrzanje jednako je nuli, Jer je relativno gibanje jednOliko pravocrtno. Prijenosna normalna komponenta ubrzanja iznosi

4.2. Slaganje d'iju rotacija

Sloeno gibanje tijela koje rotira relativnom kutnom brzinom roI" i prijenosnom
.1, ' tlp koje se sijeku'1I'prost6ru (sl. '4.4) poseban"jeslu'j s[ernog
gIbanja, kod kojega se trea kutna koordinata ne mijenje.

ID~ oko osi

Kod takvog sloenog gibanja tijela kutne brzine 0), i ID, vektorski zbrojene daju
apsolutnu kutnu brzinu fi) s pravcem A koji je trenutna os rotacije:

(40141

108

109

Iznos vektora

6)

dobiva se pomou kosinusova pouka

(1)=

dok je poloaj osi J

odreen

Jw; +w; + {;)I;1' cos .9 ,

kutom

:t.

(4.151

za koji je
.

~=arcsm

1- Wr

sin.9
---.
w

'-'Jr

(4.161

Toka O je nepomina toka oko koje se odvija gibanje trenutnom kutno!ll

brzinom (J). Brzina i ubrzanje bilo koje toke nj tijelu odreuju se na nain kako je
lO opisano kod sfernog gibanja. Budui da nema tree rotacije. kut :1 meu
vektorirna (Or i (1),.. je stalan. pa je gibanje precesiono, Kako je reeno u pogla viju l-k
kod konstilntnih iznosa kutni h brzina prc..;csijsko gibanje je regularno a moe biti
I progresivno ili retrogradno.

"

LI,

LI,

LI,

Za brzinu toke P vrijedi ponovno izraz (4.18) tako da je udaljenost osi

J od osi LI, jednaka
b
(4.11)
X=--.

"',
Vidi se da trenutna os LI lei u tom sluaju izvan razmaka b. i to n3 5trani vc(~
kutne brzine.

d,

w,

Slika 4,6. Slaganje rotacija 'kod

Slika 4.5, Slaganje rotacija tijela kod kojih

su osi .dr i .d, relativne i prijenosne rotacije

paralelne

sijeku u prOStoru

koji~

su kutl}e brzine antirar<Jil!lni \'I!kton

Ako su vektori kutnih brzina O)r i O>p antiparalelni, ali jednaki po iznosu
udaljenost osi L1 je u beskonanosti, a apsolutna kutna brzina jednaka
je nuli. Brzina neke toke A na tijelu (sl. 4.7) dobiva se kao zbroj brzina zbog
relarivne i prijenosne rotacije:
(4.12)
V=W,.x c,+ro p x rp
odnosno
(4.23)
(O~= -cop),

Slika 4.-1. Slaganje rOlacija tijela kod kojih

se osi Li, i LI, relativne i prijenosne rotacije

U posebnom sluaju mogu obje kutne brzine biti paralelne (sL 4.5). Apsolutna
kutna brzina po iznosu jednaka je zbroju iznosa relativne i prijenosne kutne brzine:
(4.1 7)

Trenutna os rotacije LI paralelna je osima LI, i LIp. Njezin poloaj se odreuje iz

brzine toke P na osi .dl" Ta toka ima brzinu samo zbog prijenosne rotacije, ali se
isto tako moe zamisliti da joj je brzina posljedica apsolutnog gibanja. pa je
(4.18)

odnosno

x=b

b
w

(4.19)

1+ wr
wp

Kada su ror i wp suprotnog smjera (sl. 4.6), bit

uz npr. wp>ro,
(4.20)

110

Slika 4.7. Slaganje rotacija antiparnieInih Immih brzina jednakih iznosa

111

Vektor r - r konstantan je za sve toke na tijelu, jer odra;wa medusobm poloaj

ncpomi~ih toaka O. i Op' Prema tome je i vekror.v jednak Z~ sve toke tiJ~\a.
Vidjeli smo da :;ve to!:"t: tijeia imaju jednake brzIfl: u $!U;;lIU ka~~ Se hJ~~O
lransialorno giba. pa je apsolutno gibanje koje nastaje sl?gan.l~1i1 d~~Ju rot;:I!.:1J,a
suprotnog smjera oko paralelnih osi translacija. Vektor brzme translaCije Y OkOIlllt
je na ravninu koju tvore osi

A~

[r,-rrl sin/l=(!),h.

U nekim sluaJ'evima kutne brzine (I), i

e

se u prostoru ali ne i

sjei.

(!)

4.h

po J:lpastom Yijencu 3. To je zapravo ravninsko gibanje s trenutnim polom brzina

~., fi.l je apsf."11utno gibanje rotacija oko trenutne osi L1,

i J", a brzina ima iznos

L"~(",

kriat

Gibanje satelitskog zupanika 2 mo7.e se promalrati kao gibanje sastaVljeno od

al (QS if ) kutnom brzinom U>p i relativne rotacije oko 02
(os .1,) kulnom brzinom to, (sl.
Apsolutno gibanje log zupanika jest kotrljanje
prijenosne rOlacije oko

(4.24)

d,

d,

w,

bit e minHj5mjer~i vektori (sl, 4.8}:

Znademo da tak\'a d\'a \:ektora ne moem.o

lIJ

zamijeniti jednostavnom re:zultantom po pravilu o zbraj~~nju vekrora ... Tada J~

moguce zamisliti da smo u bilo kojoj to~~i 1- na OSt :4 p priJen?5n~ rotaCIje d.?~ah
vektorero i - ( I ) a da se gibanje ne pronlljenl. Veklon (t)r ll~l OSI J" 1 -ro~ tl lOck I A
dovode do tra~;iacije tijela brzinom \'=(1)" x p. kako lo odreuje izraz (4.23).

n,

i
"

Slika -tl:). Sloieno rotacijsko gibanje

Pomou zupanika 1 ostvaruje se gibanje~ a dodirna loka

ima brzinu

A sa zupanikom 2

Ilon

l'., ~,%RI

=30 Rl'

Brzina VA ujedno je i b.",in. toke A zupanika 2 zbog kOlrljanja po tijelu]. tako da

je apsolutna kutna brzina zupanika 2

Slika 4.8. Slag.anje rotacija kada su osi relalivl'\\'. i

prijenosne rOlaeije il. i JI' mimosmjerni pravci

t'A

Rl

"'=--=0)0 - - o

Vektori cl) u toki A l ID daju rezultantnu rotaciju oko osi jj kutnom brzinom (1),
koja u prostoru zatvara kut ct s vektorom v. Prema tome se svako sloeno gibanje
od dviju rotacija kojih se osi kriaju a ne sijeku moe zamijeniti odgovarajuom
translacijom brzinom l' i rotacijom kutnom brzinom m. Kako se sastavljajU ta dva
gibanja bit e pokazano u narednom odjeljku.

2R,
2R,
Brzina centra O, L'o2~VAI2="'oRI/2 jest obodna brzina zbog prijenosne rotaotie S
polugom 4 oko 0I' Prenosna kutna brzina jest prema lome

Primjer 4.2

odnosno traena brzina vrtnje poluge 4

Zupani'k l' poiumjera-R, 'rotira oko nepomine osi kroz

al brz~nom

vrtnje

tl!)

te prenosi gibanje na zupamk 2 koji se ujedno kotrlja po zupastom ~irujuem

vijencu 3 (sl. 4.9). Odrediti brzinu vrtnje poluge 4 koja se moe okretatl oko
neovisno o zupaniku I. Koliko iznosi relativna kutna brzma ,,:,p.mka 2? Ako J~
zupasti vijenac 3 pokretan kojom kutnom brZinom mora ronratI oko 01 da bl
zupani k 2 translatirao?

C:l

112

V02

Rl

"',= Rl + R, ='% 2(R, + R,)'

-..,,---

Relativna kuma brzina

30",.
R,
II~~="O 2(RI +Rzr-----

zupanika

vea

je od prijenosne i iznosi

Rl (R, +2R,)

w, =ro +wp ~%'tR2 (Rl + R,) .

8

S_letit: KINE\tAT!KA 1 DINAMIKA

113

Kod translacije sve

toke

na

zupaniku

2 imaju jednake brzine kao i

loka

=wORt, Tu brzinu mora imati i dodirna toka zupanika P. i vijenca 3, pa kutna

brzina vijenca koji rotira oko 0, u smjeru roD jeste

t'A.

ro) ~

fA

R, +2R,

=000

Rl

R, +2R,

Prijenosna kutna brzina za zupanik 2 tada je jednaka

njegovoj relativnoj kutno; brzini, pri emu je
t'02

VA

Apsolutna brzina bilo koje

suprotno usmjerena

Rl +R2

Rl +R2

Pretpostavit emo da je rotacija relativno gibanje oko osi Ar' Translacija je

tada prijenosno gibanje brzinom "p> jednakom za sve toke tijela. koja lei pod
kutom :x prema osi .dr (sl. 4.10). Ta se brzina moe rastaviti na dvije komponente:
brzinu translacije v tl pravcu osi relativne rotacije Ar i na brzinu translacije v' u
pravcu okomitom na ..1 r , Obje brzine iznose:
.t'= r.:p cos (1.

(4.25)

vp sin a.

Nadalje se moe zamisliti da je brzina v' posljedica dviju rotacija: na osi Ll. s meusobnom ud.ljenosti b. koja prema (4.24) iznosi

U)r

na osi .dr i (OT

b=~= Vp sin a .
co,

(4.26)

{j)r

ukida se djelovanje rotacija (1), i - (Or tako da od poetnih gibanja

ostaje rotacija (1), na osi .d i translacija v jednaka za sve toke,
Na osi

L1r

(t)r

LI

Primjer 4.3
Pu~ano zrno giba se translalorno u odnosu na cijev brzinom r = 1000 m S -! .
Zbog stabilizacije gibanja zrna urezana je spirala u cijevi koja daje rolaciju zrnu oko
uzdune osi. Ako se po metru duine cije\"j nalazi spirala s etiri puna zavoja. koju
brzinu vrtnje dobiva zrno na izlazu iz cijevi?

Na izlazu iz cijevi zrno se zavojno giba relativnom kUlnom brzinom (Or i

prijenosnom translacijom v. Kroz cijev duine 1 m putuje zrno 10 - -' s. Za to \Tijemc
ukupni kut relativne rotacije jest wnnoak izmeu broja zavoja i 2n radijana. to
iznosi Sn radijana. Kutna je brzina tada:
(o

8n
=-10- 3

rads-I

ili

30",.

n~--=240000min-'

i vp

Vektori (J)T i v daju II promatranom trenutku zavoj no gibanje oko osi .d te je to

najjednostavniji oblik gibanja na koji se moe svesti oPi sluaj rotacije i translacije
LI,

tijela dobiva se vektorskim zbrajanjem brzine

vektori brzina v i Y~ biti meusobno okomiti. U posebnom sluaju~ kada je

translacija okomita na os rotacije, sloeno gibanje moe se zamijeniti samo rotacijom oko osi A, To je bilo primijenjeno kod ravninskog gibanja tijela, gdje smo
umjesto translacijom i rotacijom opiSivati gibanje samo rotacijom oko trenutnog
pola brzina.

4.3. Slag.nje translacije i rotacije

r' =

toke

vp i brzine vr zbog rotacije oko osi .dl" U sluaju da smo \!ibanje sveli na rotaciju oko
osi A kutnom brzinom b)~ i translaciju v. vektorsko je zbrajanje jednostavnije. Tada
e

Rl

wp=---~---=CJo---

Rl +R2

tijela s meusobnim kUlOm a. To je ujedno i najjednostavniji sluaj na toji se mogu

svesti i dvije rotacije s mimosmjernim osima opisanim U odjeljku 4.2. U tom sluaju
os zavojnog gibanja okomita je na najmanju udaljenost meu osima L1 i Ll
(Mobiusov teorcrn).

Zadaci uz poglavlje 4
l. estica se giba konstantnom relativnom brzinom v,=2mjs unutar krune cijevi
polumjera R = l m. Istovremeno cijev rotira oko osi koja je okomita na ra\'ninu
cijevi kutnom brzinom koja II prikazanom poloaju estice iznosi (1)= 2 radls, a
kutno ubrzanje cijevi iznosi e=4rad!s' (sl. 4.11). Odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje estice ako je ,,=60'.
y

Rjeenje: v=5,29ms- 1
a= 17.345ms-'.

((11=

131,

".= - 153'.

-lJ),

Slika 4.10. Slaganje translacije i fOl3cije

114

8'

Slika.Ul

115

Zakrivljena vodi1ica CD polumjera r=4cm kruto je vezana za ycrtikalnu

osovinicu AB koja rotira konstantnom kutnom brzinom <t.I= 2 s -\, Pomak
klizaa K po vodilici mijenja se po zakonu s= nt'J./2 (t u sekundama, s u
centimetrima). Odrediti komponente x, r. : brzine i ubrzanja klizaa K u
poloaju D (sl. 4.12).
Rjeenje:

Fx= -

8cms- 1 ,

1
t1 r =6,28cms- ,

a,= - 25.l2cms- z. 0,= -

f;=O,

12.86cm s -l,

G, =

-9.87 cms-:.

O, O =400 mm, 'I' =.15'. Zadalak rijesiti analitiki i gratiki pomou plana brzina
i ubrzanja. Uputa za an.litike rjeenje: duinu O,B izraziti kao funkciju
vremena i dedviran.iem nai brzinu i ubrzanje toke B.

Rjeenje: vlJ=10.9m~-I,

aJJ=~45ms-l

..L' Dva kon ina zupanik':J u zallYatu prikazana ~U shematski na slici 4.14, Zupani
:=:I mog~ roti,rati oko nep?minih osovina OO; i 002' Zadani su kutna brzina (Ut
l kutOVI :)1 I 8 2 " Odrediti kutnu brzinu {()2 kao i relati\'nu kutnu brzinu jednog
zupanika u odnosu na drugi, Napomena: Budui da toke na relativnol osi
~otacij~ jednog zupCJnika. miruju u odnosu na drugi. ta je os zajed~ika
Izvodmca konusa zupanlka (~,1. Apsolutna os rotacije jedna je od osi
zupanika.

Rjeenje:

W2 =W 1

sin ~ll sin 32 ,

tO/, =w 1 cos.9 1 (1

+ tun 41

taIl'')2''

0,
b

Slika 4,12

3. Odrediti brzinu i ubrzanje klizaa B mehanizma prikazanog na slici 4.13. Ruica

OA rotira konstantnom kutnom brzinom ill = 10 rad/s. Zadano: OA =200 mm.
Slika 4. [.J

5. Na vertikalnu osovinu elektromotora 2 privrena je kruna ploa polumjera

r=0,5 m. Elektromotor 2 rotira oko vertikalne osovine elektromotor. 1 (sl.
4.15), Razmak meu osovinama iznosi b l m. Kutne brzine elektromotora
konstantne su (w, = 10 rads -', w, = 20 rads-') i jednakih smjerova. Odrediti: al
apsolutnu kutnu brzinu i poloaj trenutne osi rotacije krune plve~ b} brzinu
toke A kada je '1'=30' i c) gibanje i brzinu toke A ako su kutne brzine jednake
("" =w2 =10r.ds-'1 i suprotnih smjerova.
Rjeenje: a) w=30rads-', x=O,33m od osi 2,
b) v,,=24.IS3ms-',
cl Kruna [ranslacija, r,~IOms-' .

0,
Slika 4.13

116

Slika 4.'5

II. DIO
DINAMIKA

5. UVOD
Dinamika je dio mehanike II kujem Se pro~avaju 1ll~\1usobni \."Idnosi gibanja
tijela i uzroka koji ta gibanja izazi\-~ljU. Obie-no su uzroci gibanja tijel':l :iiIc i sprego\-j
koji djeluju na kruta tijela kojih je rezultanta razliita od nule. Sluaj ravnotee
kada je rezultanta jednaka nuli razmatra Se II statici krutih tijela. dok st' gibanja_
bez obzira na uzroke koji ih izaziYaju, pr0uavaju II killemdlici. Dini/mika, prema
tome, djelomino sadri i osnovne elemente statike i kinematike. ali se njihovim
posebnim metodama ne bavi.
Zbog jednostavnosti. II dinamici se za$~bno izuavaju gibanja tijela kod kojih
su dimenzije tijela nebitne ili se zJnemaruju. U kinematikom smislu gibanje se
promaLra kao gibanje toke, a jedina mjera tromosti tijela jest njegova masa. L"
dinamici govorimo tada o gib'wju escice mase m, koja II opem sluaju ima cri
:ili/pilja Slobode gibanja. esto su u tehni":kim izvedbama takva tijela ili esti~e
povezani meusobno razliitim vezama, tako da tvore cjelo\"it susta\. Takav susta\'
moe se u dinamici promatrati kao cjelina. Kada su veze u sustavu krUle. 11 broj
estica beskonaan, rije je zapra\"o o hurom rije/u, kod kojega u mjeri tromosti
pored mase 111 imaju vanu ulogu oblik i dimenzije tijela. Gibanjem estice. sustava
estica i krutog tijela bave se tri osno\'na dijela dinamike: dil/IIII/ika estice.
dinamika SUSlal"(1 estica i dinamika kmcil! rijela.
Pored duljine i vrf;!mella, koji su bili osnovne veliine u kinematici. u dinamici se
javlja masa kao trea osnovna veliina. Masa se definira u fizici kao mjera tromosti
ili inercije estice. a jedinica joj je kilogram (kg). Jedan kilogram odreen je
etalonom koji se uva II Sevresu u Francuskoj. Sve ostale \eJiine u dinamici bit ce
izvedene iz [ih osnovnih, pa e i njihove dimenzije sadravaLi tri osnovne jedinice:
"'etar (m), St'kfllldll (S) i kifogram (kg).
S\"a razmatranja u

klasinoj

mehanici. pa tako i u dinamici temelje se na

.\reU"tollorim :aI.:OI1;I11Q gibanja estice. P,.d :akoli poznat je kao :{/koll usrrajnost;, a

kazuje da estica ostaje u mirovanju ili jednOlikom pravocrtnom gibanjU ako je

rezultantna sita koja djeluje na esticu jednaka nuli. Na tom zakonu zasniva se
cijela statika. Drugi :akol1 gibanja kae da je ubrzanje estice proporcionalno
rezultamnoj sili s kojom se poklapa po smjeru. Iz tog zakona izlaze s\; osnovni
zakoni dinamike. Taj zakon ee se formulira i preko kolicine gibanja, o emu e
biti gm'ora kasnije. Akcija i reakcija predmet su (reeg Newtono\'a zakona: dva
tijela djeluju jedno na drugo jednakim i suprotno usmjerenim silama. Jedna od tih
sila je aktivna, a druga reaktivna. I s tim zakonom ba\'i se statika i na njemu
zasniva \'aan princip reza ili izolacije. O\'dje neemo ulaziti u dublja razmatranja

121

tih zakona. jer je to .zadatak fizike, ve emo ta tri zakona uzeti kao polazne osnove
kod tumaenja s,"ih dijelova dinamike.
Posebnu vrstu sila tvore gtafHacijske silI! koje se i u tehnikim proraunim,:t
ne mogu izbjei. Zakon pomocu kojeg se te sile izmeu dvije estice iz.rauna
vaju postavlo je takoer Newton, a poznat je pod imenom zakona ope (univerzalne) grm.'iWc(k. Dvije estice mase nlt j ml koje se nalaze na meusobnoj udaljenosti
r privlae se silama F i
F kojih je iznos (sL 5.11
esto

(5.11

Grat'iwcijska kor;swlHu

~'

eksperiml!nlalno je
i'~6.6:

Ulwena

i pribfino iznosi

6. DINAMIKA ESTICE

10-11 m)kg- s- 2,
i

m,

6. t. Jednadbe gibanja
Drugi Newtonov zakon gibanja moe se napisati vektorski lako da glasi
(6.1)

F=ma.

SHa F jest rezultanta svih sila koje djeluju na esticu, a ubrzanje a jest apsolutno
ubrzanje (,I. 6.Ji. Izraz (6,1) je \'ektorska jednadba gibanja estice koja kod
rjeavanja zadataka dinamike, ovisno O zadatku i odabranom koordinatnom susta
vu, ima svoje skalarne jednadbe.
putanja

Izmeu Zemlje i bilo kojeg tijela na njezinoj !>OVfini moe se prema (5.1) izraunati
gravitacijska sila F, Uz srednji polumjer Zemlje R = 6,371 ' 10 m i njezinu masu koja
priblino iznosi ml ~ 5 98 . 1()Z4 kg gravitacijska sila na masu m2 :;;; ln (masa m u kg)

jeste

-,

"'III

F=i-f m=gom=9,83l ln N,
R

Konstanta 90=9,831 ms- 2 jest jakost g/'avitacijskog polja na povrini Zemlje,

Tonim mjerenjem moe se ustanoviti da privlana sila Zemlje ne odgovara II
potpunosti toj vrijednosti. Razlog je tome rotacija Zemlje, zbog koje se privlana
sila razlikuje kako po iznosu tako i po smjeru od gravilacijske sile. Ta privlana sila
izmeu tijeJa mase nl i Zemlje, koju zovemo teinom tijela+ odreuje se po analogiji s.
(5,3) pomou izraza

G=gm,

"

(5,31

(5.41
Slika 6. L Rez:ultantna sila na

gdje je g jakost polja tee, koja se mijenja ovisno o mjestu na povrini Zemlje. U
tehnikim proraunima uzima se da je prosjei:na vrijednost jakosti polja lee
g:>:9,81 mS-l. Promjena jakosti polja tee posljedica je geoidainog oblika Zemlje.
konfiguracije Zemljine povrine, nebomogenosti mase Zemlje itd, Tonija vrijednost
jakosti.polja tee u Zagrebu npr. iznosi g=9,80782ms c2 .
" ..
Teina tijela. kojoj je jedinica kao i svakoj drugoj sili njurn (I N = I kgms-2),
bila je osnova za definiciju kiloponda u starom Tehnikom sustavu jedinica.
Premda taj sustav vie nije u upotrebi, u nizu prirunika i tablica zaostala je jedinica
kilopond iz ranijih godina. Jedan kilopond bila je ona sila kojom etalon u Sevresu
(m= I kg) djeluje na podlogu, pa je prema (5.4) I kp=9.8l N,

122

esticu

poklapa se po smjeru

\'eklorom ubrzanja

U Descartesot:U koordinatnom sustavu komponente sile jesu F=F.i+FTj+F:k.

a komponente ubrzanja a=axi+ayi+a.k. Budui da je gibanje odredeno Iwordina:'""~";-';,," ,tama "d', ",toje "'.i=x, G,=Y i a. = ', pa izraz (6.1) daje ove tri jednadbe gibanja:
F.x=mx

(6.2)

F =my

(6.3)

F,=mz.

(6.4)

123

Jednadbe gibanja u Descarteso\u koordinatnom sustavu jesu:

Kada se gibanje prikazuje li polarnom kQQrdinatnom .<;usrat:u. II kojem je poloaj

koordinatama r i q>~ rezultanina sila ima dvije komponente
F= :. . .,cr +F~eft" Isto vrijedi za ubrzanje a=ul"el"+a~eO". Iz kinematike je poznato da je
(/,; r' -!'f/>' I o.=rIfJ+2iyp, tako da jednadbe gibanja II tom sustavu glase:
est:ce odreen

m (r - np')

F$ -= mx;::::: - mRul- coswt

Fy= m)" =

mRw2 sin(J)t.

iznos sile F je konstantan i iznosi

(6.5)

F=JF~+F~=mRwl.

(66)

U ciUndtic11im koordinatama P. ([J, z komponente sile Sll F=F e -i-j:' e +F~k i

veklora ubrzanja a=tl e,+a e +lt_k. Ako se za komponente ubfz:nja ~Potrijebe
izra;:i dobiveni u kin~matici toke (2.98) do (2.100), dob"'aju se prema (6.1)
jedr:adbe gibanja II cilindrinom sustavu:

F,=m(p-p,p'1

(6.7)

F.=m(pq,+2pq,)

(6.8)

F;=mz.

(6.9)

Analogno se dobivaju jednadbe gibanja u ~(E!J'11om koordillatnom

sustat'U r, lP,

il:
(6.10)
(6.111

.
I d
F.=m [ --(r'3)+rq,'
sin9cos9 .
,. dr

SIi~;I

(6.12)

B~dui

da se prema (6.1) rezultantna sila F poklapa po smjeru sveklorom

ubrzanja a, Imat e vektor F II prirodnom koordinatnom Slf5Ctll'U dvije komponente;
(angencija/nu Fr i normalnu Fl"" to znai da kod gibanja estice rezultanrna sila koja
uzrokuje gibanje lei uvijek u oskulatornoj ravnini, p~ je F=FTe,+FNe,. Odgovarajue komponente ubrzanja prema (2.150) i (2.151) jesu: aT~'S i G N = "'iR, ,ako da
(6.1) daje u prirodnim komponentama dvije jednadbe gibanj. : .

FT=lII

,,'

FN=m~.

Primjer 6,1

I
.j

6.2. Gibanje estice po krunici

a=~=R(J.r.
//I

Primjer 6,2

(6.13)
(6.14)

estica poinje gibanje poetnom brzinom Vo pod Kutom, prema horizontali

(sL 6.3). Tokom cijelog gibanja djeluje na esticu samo Zemljina tea. Analizirati
gibanje pod djelovanjem konstantne sile tee (gibanje.u blizini Zemlje).

Prema zadanim jednadbama put.nja estice je krunica polumjera R s centrom U ishoditu (sl. 6.2), Jednadba putanje je

x 2 +y"=R'.

124

brzio('m

Iz komponenata se vidi da je sila F na svakom mjestu putanje usmjerena prema

centru krunice, Takva sila. koja je za vrijeme gibanja usmjerena prema centru
zakrivljenosti putanje, zove se ceutripeta!tlQ sila, Gibanje po krunici konstantnom
brzinom ostvaruje se, dakle, djelovanjem centripetalne sile konstantnog iznosa.
Ubrzanje pri takvom gibanju takoer je konstantno po iznosu i jednako je

Gibanje estice mase pn zadano je jednadbam. x=R CO. aJI i J'=R sinw!, u
kojima su R i OJ realne konstante vee od nule. Odreiti silu koja proizvodi takvo
gip.nje. .
._ "._~.,.

Brzina v =

kon$t<ln!flI~m

Jp + ji' = Rw, pa je tO gibanje s konstantnim iznosom brzine,

1/ .'
Q~~

__________L -__

putanj ..
~~~

Slika 6.3. KQsi hitac

125

Uz L'tnemarCl1je otpora zraka na esticu djeluje tokom gibanja samo vlasti!a

1eina. tako da su II koodil1atnom sustavu prema slici 6.3 jednadbe gibanja:

6.2. D'Alembert". pr!ocip

Preureenjem jednadbe gibanja moe se svaki zadatak iz dinamike rijeiti
poznatim metodama iz statike. jednadba gibanja estice mase 111 glasi

mx=O
m):= -

Integriranjem sc dobiva:

1il{J.

(6.15)

3;=r.~=Cl

-III+C,.
Integracijske konstante e: j Cz slijede iz zadanog uvjeta da je za 1=0.
Cy = VO sin:x. Prema tome j.'! CI =rocos:x j Cl =co sin:t. pa je

u kojoj je F rez.ultanta svih s.ila koje djeluju na esticu, a vektor a je apsolutno

ubrzanje estice. Ako se desni lan te jednadbe prebaci na lijevu stranu, bit e

r=

Vx =

IJO cos 2' i

iIi

fx=rn cos "1

P\.)110VO

i
integriranje daj;; ,

l..'y=

}fl

+ 1'0 sin 'l.

x=ri)l cos X+C)

I'

)'=

~onstanle

Y'2+L'otsin'2+C4 "

Cl i C.. jednake su nulL jer je 2il 1=0. x = O I r = O. Ta ko je

:I

l'

)'=

-!1"2+l'ol sIn"':/..

"I

To su parametarske jednadb~ putanje. Eliminacijom vremena t dobiva

jednadba pmanje koja glasi
il
,
y=xlgcx 2~AcoS1(/.X-.

S~

:1

Cestica izbaena poetnom brzinom 1'0 pod kutom (x prema horizontali (kosi hitac)
giba se prema tome po paraboli s granaf l1U okrenutim prema dolje. Tjeme parabole
lei na mjestu gdje je VJ' = >"=0, odnosno za (= (..'0 sin a./g, Nakon tog vremena
koordinate tjemena x T D/2 i YT~ H jesu:
D t~,
-=-sm2:x

21/

v'
H =-2.. sin l
2g

S o7.!1~\kom

F-wa=O

(6.161

F+l=O.

(6.17/

L= - ma:

Ta je jednadba uvjet dillamike ravnotee t!sric(!, U njoj je vektor L im:rcijska sila i

nema odlike sH'arne sile. Ona je fiktivna veliina. koja sa stvarnim silama stoji u
dinamikom smisIu u ravnotei. Po francuskom matematiaru koji je prvi uoio da
se jednadba gibanja moe pisati kao jednadba ravnotee naziva se ovaj postulat
D' Alelllbmocilll principom. Jednadba (6.17), koja ukljuuje i inercij,ku silu
L= - ma, dovoljan je uvjet dinamike ravnotee, jer se radi o konkurentnom skupu
si1a. Iz ,kalarnih jednadbi koje izlaze iz uvjeta (6.17) mogu se odrediti sve
nepoznanice dinamikog zadatka, npr. komponente ubrzanja iH komponente nepo;matih sila koje dovode do gibanja zadanim ubrzanjem. U ravnini. zadaci se mogu
rjcavati i grafiki.
Inercijske sile koje su prema (6.161 i (6"17) uvijek usmjerene suprotno ubrzanju
prikazuju se u komponentama, ve prema odabranom koordinatnom sustavu, U
prirodnim koordinatama to je tangencijaina i nonnalna komponenta inerciske
sile. UObiajeno je da se normalna komponenta suprotno usmjerena od nonnainog
ili centripetainog ubrzanja naziva centrifugalnom silam. Jasno je da je centrifugalna
sila samo fiktivna. Kao i svaka druga inercjska sila ona stvarno ne djeluje na
esticu, ali njezino uvoenje olakava fizikalnu predodbu o zbivanjima za vrijeme
gibanja estice. Isto vrijedi i za Coriolisovu silu, za koju se kod sloenog gibanja
estice pretpostavlja da djeluje suprotno Coriolisovu ubrzanju.
Primjer 6.3

x.

estica mase ul = I kg giba se uz kosinu nagiba (,(= 30 (sl. 6.4). Pored vlastite
teine G= ION i podloge s koeficijentom trenja 1'=0,1 djeluje na esticu sila
F =9 N. Odrediti ubrzanje estice, ako je {J= 15'.

Vidi se da je maksimalni domet uz istu poetnu brzinu mogue postii uz (.(=45~ jer
je tada sin 2. = l.
Kada je x=900', gibanje ima samo r komponentu (vertikalni hitac). Visina H
koju postie estica izbaena poetnom brzinom L'O iznosi tada

t?u

H=-.
2g
Ako se

esIica

pusti da pada bez

poetne

brzine ("0=0.

Ct=

-90"), gibanje

takoer ima samo), komponentu (slobodni pad). estica se giba II smjeru negativne
osi JI, a nakon preenog puta y -II ima brzinu 1'1 r koja iznosi

v=,)2gh.
126

).

Slika 6.4. Gibanje estice

\JZ

kosinu

117

Gibanje je pravocrtno s ubrzanjem a uz kosinu. Sile na osloboenu esticu

prikazane su n& slici 6.5a, na k')joj je suprotno ubrzanju ucrtana i inercijska sila
L= - ma. U odabranom koordinatnom sustavu x, y uvjeti dinamike ravnotee
glase:
F .:os{J- R sin lp-G sin':t.- n/(/=O
LF,.,~O

Prema tome je apsolutno ubrzanje

estiCe

~ = ~e.:+ ije" + (e, + ~ro x (~c{+ i,e" +~e,).

Prema O'Alembertov'1 principu uvjet

dinamike

ravnotee glasi

f ;in{i+R cos <p- G cos >~O.

Rjea\"anjem lih jednadbi, u kojima je

HI

= G {J

i ifJ = arc lan ll, dobiva se da je

'I~~
[~cOS({i-<pI-Sin(,+<p)J.
cos lp G
to nakon uvrtenja zadanih vri.l;;-dnosli daje
a=3

O1S- 2 .

Grafiko rjeenje prikazano je na slici 6.5b. Oitana sila L iznosi 3 N, to uz

zadanu masu estice daje ubrzanje a = L/m = 3 m S-2.
F

l(!
(

merdijan

Slika 6.6. Padanj.! esti..:e u neposrednoj blizini Zemlje s visil'!e fl. Rclalivni koordinatni sustaV ~. 'I. ;: (a)
i poloaj ra\TIine~. I; (b)
.
.

Kod padanja jedina sila na esticu jest njezina vlastita teina. koja u relativnom
k.oordinatnom sustavu ima smjer - ( osi. tako da je F = - mge:. O'Alembenova je
Sila L= - ma. pa se uz pomo izraza za ubrzanje a dobi'a uvjet dinamike
ravnotee

1N

al

bl

- mge,- m [~e, + ije, + Ce; + 2ill x (~e, + ;1 e" + te;1 ~O.

Slika 6.5. Sile na ceslicu pref7l:l. OAlemberlo\u principu lal i grafiko rj~enje {bl

Vektor co moe se prikazati

Primjer 6.4
Odrediti otklon estice od \ertikale, ako estica u odnosu na veliinu polumjera Zemlje pada s male visine Ir. Otpor zraka i utjecaj centripetainog ubrzanja zbog
rotacije Zemlje zanemariti.
Cestica se padajui s visine h giba sloeno. Relativno u odnosu na Zemlju i
prijenosno zbog rotacije Zemlje (sl. 6.6). Prema zadatku treba iz zadane sile nai
komponente relativnog gibanja ;~~() i q= q(!). Otklon od vertikale predstavljaju
vrijednosti ei " nakon to estica po osi, prijee put h. Za vrijeme gibanja vektor
relativnog ubrzanja jeste 8 r = {e.+ ije" + ,e,. Prijenosno ubrzanje ima samo nonnalnu komponentu a =a~=RCii cos cp, pa se zbog malog iznosa kvadrata kutne brzine
Zemlje (w' =O,S2cj'1O-' s-') prema zadatku zanemaruje. Coriolisova ubrzanje

takoer

u koordinatnom sustavu

co =

cos ({Je.; +00 sin ({Je;.

Kada se izraz za ID uvrsti u uvjet

i vektorskog mnoenja

(J)

dinamike

~.

'1,

~,

pa je

ravnotee. dobiva se nakon

kraenja

ln

odnosno

~=2w~sin(!)

(l)

.~= - 2w(~

(2)

sin<p+t cos <pl

\=2w~cos(!)-g.

~or =:m x vr =2ro x (~e~+;'e., +~ e~).

128

bl

01

(j

s. Jo:cic: KIND-LUtKA I DINAMIKA

(3)

129

Integriranjem prve i

tree

jednadbe dobiva se
~=2w'lsinqJ+Ct

{41

~ =20", cos rp-91+ Cz.

(51

Budui da je u poe(nom trenutku gibanja relativna brzina jednaka nuli. a estica se

nalazi na mjestu ~ = '1 =0 j.., JI, !-..Ol1stante CI i Cl jednake su nuli. Ako se dobiveni
izrazi uvr5f II jednadbu (::: L hit ~,~

-4d 11+2grwcosrp.

l/

Dio tog ubrzanja koji sadri (i moe se iz ranije izneSt;!nog razloga zanemariti lako.
da je
il =: 2gl{JJ cos tp.
odnosno
~=gr'(O cos rp+C,.
Uz (=0, ;,=0, i C.)=O. Ponovnim integriranjem dobiva se
q

=3 gl'", cos rp +C.,

gdje je pontwo integracijska konstanta C. =0. odnosno

Kut (J) jest kut zemljopisne irine. ~a ekVatoru je tp=O. pa estica koja pada s
tornja cd 100 m ima otklon prema i<toku (<v = 0.7272 '10- 4 , - ' , g=9.81 m S-l) od
1.1 em.

6.3.

'1<:aaniki

rad i snaga

Rej~ullanlna sila F. koja djeluje na esticu za \Tijeme gibunja, u opCem sluaju

bi! e promjenljiva veliina. U tehnici su posebno esti sluajevi kada je sila F

funkcija poloaja F=F(r) ili kada je funkcija vremena F=F(r). To znai da cmo
imati posla s dva tipa integrala jednadbe gibanja: po pomaku dr j po
Hemenu dt, Integriranje jednadbe gibanja II opem obliku za ta dva sluaja dovodi
do niza vrlo vanih zakona i noyih veJiina, pa e svaki od tih integra1a biti
podrobnije razmorren.
Sh.lamim mnoenjem lijeve i desne SIrane jednadbe gibanja (6.1) s dr dobiva
je jedna :lba
(6.18)
esto

Fdr=",.dr

11 ="3 gt 3 U) cos tp ,

Uvrsti li se izraz za 'I u (4) i (5), bit e nakon integriranja

l

(;;;::!'6 gl40i sin q> cos tp+ Cs

Skalarni produkt F dr jest u diferencijalnom obliku rad sile F. pa je uz oznaku W

za rad
(6.19i
dW=Fdr.
Uz jedinicu za F njutn (N) i za dr metar (mj bit e jedinica rada njutnmetar ili
dul (J). odnosno

skraeno

(6.201

r'

e=(; gr'OJ' cos' rp- g 2+ C,.

Integracijska konstanta
i , odreeni:

Prema lome, zanemarujui veliine koje sadre kvadrat kutne brzine Zemlje, estica
se kod !Jadanja otklanja prema istoku. U tom smjeru, naime, postavljena je os + lj.
Vrijemr potrebno da estica padne na zemlju (C =0) iznosi t=,J'ih!g, tako d. je
otklon <ld vertikale

Integriranjem (6.19) od mjesta

putu od I do 2 (sl. 6.7):

c.5 =0. dok je za l == O, (, = lt, pa je C6 = h. Time Sl! i izrazi za

se rld sile F na
(6.21)

W=JFdr.

na putanji do mjesta 2 dobit

~=-gr'())' sm2rp

12

tZ

\=6 gr4",' cos' 'I'-g 2+ h

Otklon ~ i prvi lan U { reda su veliine 10 -'. Prema otklonu 'I i visini h mogu se
obje veliine zanemariti, te su komponente relativnog gibanja

';=0
l

~ ="3 gr'w cos rp

{=h-g
130

t'

Slika 6.7, Rad $ile

9'

Fna plllu od !oke t do 2: krivocrinc pUlanje

13!

Iz kinematike j~ poznato da se vektor dr poklapa po pravcu s pravcem tangente T,

pa je skalami Irodukt F dr= IFI cos a Idrl. Budui da je Idrl '" ds, bil e
.,..

W=

Ako se rotacija odvija oko bilo koje osi koja lei II ra\'nini sprega, rad je jednak
nuli. jer sile Fi - F imaju tada samo paralelne pomake.

s..

J Fcosods= J FTds.

SIIlI!J{/ p jest brzi Ila kojom neka $ila obadja rad:

\6.22)

dW

"

P=-.
dl

Vidi se da rad pr~l11a definiciji (6.19) daje samo tangencijaIna komponenta sile F. a
moe bili poziUan iJi negativan, ve prema (Ome da li je pomak ds u smjeru sik FT
ili SUprl)tan. Rad normalne komponente Fl\: jednak je nuli.

Jedinica snage je

raf

(6.27)

(W), to je d:1I/1I sekundi. odnosno

I W=IJs-'=1 Nms- I =lkgm 1 s- 3 .

Rad sile F izrauna,a se pomou njezine langencijalne komponente prema

(6.22) ili II bilo ;kojem drugom koordinatnom sustavu. Tako. naprimjer. II Descartesovu su~[avu

Pomou

(6.28)

(6.101 moe se snaga izraziti preko sile i brzine:

d /I'
dr
P=-=F-=F\.
dl
dl

pa je rad sile F

11"= Fdr= SFxdx~F,d)'+F,dz.

Budui

10.23)

W=F(b~/)d<p-Fld<p.

Snaga je trenutna veliina i u svakom trenutku se moe

komponente sile i brzine v.
Snaga sprega moe se izraziti

(6.30)

pomou

izraunati

iz rangencijalne

izraza (6.151 pa je

d /I'
d<p
P=-=M-=Mw.
dl
dl

(6.31 )

Premda je pojam snage prema (6.29) i (6.31J vezan uz silu odnosno moment, u
tehnici se govori o snazi to ju razvija neki stroj. Kod strojeva se snaga izraunava
pomou sile i momenta. koje stroj mora svladati ili ostvariti, pri emu se koriste
gornji izrazi. Kod pogonskih strojeva snaga je jedna od njihovih bitnih
karakteristika.

10.241

tako da je
10.25)

dW=Fbd<p=Md<p.

da je i ovdje:x kut izmedu sile F i brzine v (si. 6.71, bit

P=Frcoso.:=Fr-v.

U posebnom sluaju sprega sila, premda je rezultanIna sila jednaka nuli. ne

mora bili i rad sila jednak nuli. Iako je spreg veliina koja izaziva lakav nain
gibanja tijela k,.)ji ne spada II dinamiku estice, protumait emo rad sprega o\dje,
jer pojam rada i nije vezan uz tijelo. Kod ll"al1sfacijt! sprega gibaju se hvatita sila
sprega po jednakim krivuljama, tako da su prirasti pomaka sila jednaki. Budu(:i da
su sile u spregu jednake po veliini, ali suprotno usmjerene, ukupni rad sprega kod
translacije jednJ.k je nuli. Kod rOTacije sprega oko osi okomite na ravninu sprega za
kut d<p ltoka O na slici 6.8) iznosi rad sila F i - F:
d

(6.29)

M je moment sprega, pa je rad kod rotacije od kuta <Pl do kuta <P!.

0,

J Mdcp.

W=

16.26)
Primjer 6.5

Kod blanjanja je polrebno djelo"ati na rezni alat silom F = 10 kN (sl. 6.9). Ako
je sila tokom blanjanja konstantna, izraunali rad sile kod skidanja strugotine u
duini :; = 2 m, uz kut ct. = 60 0 Kolika je snaga pogonskog stroja potrebna za
skidanje strug0tine brzinom v = 0,5 m s - l?

dil'

-v

-'f
:\
/

Slika 6.8. Rad sprega sila F i - F

132

~%

Slika 6.9. Rad sile

Fkod skidanja strugotine

To je diferencijal kinecike energije Ek koja je definirana kao

to je ima estica mase /II pri gibanju brzinom v, gdje je

Prema izrazu (6.21) rad sile F jeste

W= JF'dr= J Fcos ~ds.

mu2
2

da :,u iznos !'iile F i kut a: konstantni, rad je

(6.35)

Prema izrazu (6.32) vidi se da je jedinica kinetike energije ista kao i jedinica rada tj.
dul. To slijedi i iz (6.35). jer je prema (6.20) I kgm's-'= I 1.

W=Fs co'" = 10 kJ.

Pom:::bna snaga za rezanje silom F uz brzinu (' bit

vrijednost

E,,=-.

o
Budui

trenutana

prema (6.30)

T
;i

P=Fv GOS 'l.=2,5 kW.

iPored te snage pogonski stroj mora razviti i snagu potrebnu Zi) svladavanje sila i
'momenata trenja u svim pokretnim dijelovima, koja u gornjem izrazu nije:
uraunata.

Primjer 6.6
Koliku snagu razvija automobilski motor kojemu je brzina vrtnje radili~e
n = 2800 min - l , ako treba savladavati otpore kojih je ukupni moment M = 108 Nm"?
Snaga prema (6.31) iznosi
111<

P=Mw=M -=31,667 kW.

30
6.4.

Kinetika

energija. Zakon

kinetike

Slik<! 6.10. Promjena

kine[ike

energije

esIice

Jednadba (6.32) pisana pomou uvedenih definicija za rad i

ima prema tome novi oblik koji glasi

energije

kinetiku

energiju

Skalarnim mnozenjem lijeve i desne strane jednadbe gibanja s dr dobiven je

ovaj izraz:

(6.36)

(6.32)

to znai da je prirast kinetike energije estice jednak prirastu rada sile koja
proizvodi njezino gibanje. Integriranjem tog izraza od poloaja 1 do poloaja 2
estice na putanji dobiva se

Fdr=madr.

Skalami produkt na lijevoj strani definiran je kao diferencijal rada d JV. Desna
strana moe se razrijeiti ovako:
Iz slike 6.10 vidi se da je Ial cos a: = aT' to je tangencijalna komponenta ubrzanja. a
kako je Idrl ",ds, to je
dr
madr= maTds=m -ds
dr

ili

drugaije

(6.37)

(6.33)

ma' dr= m Iall drl cqs x.

'0

'-.e

'.'

Integral na desnoj strani daje razliku kinetikih energija II poloaju 2 i J, dok je

lijeva strana jednaka radu sile F pri gibanju estice od l do 2:
Ek2-Ek1

(6.33)

Taj izraz napisan

pisano

pomou

= w.

definicija (6.35) i (6.21) glasi

m~ mv~

-2---2-=
Za sve

sluajeve

kada je masa

estice

konstantna, te uz dsfdt=v, bit

. (mv') .
madr=d 2
134

(6.38)

Fdr.

(6.39)

(6.34)

'.

Izrazi (6.38) i (6.39) predstavljaju zakon kinetike energije, koji je jedan od

osnovnih zakona dinamike. Zakon kazue da nema promjene kinetike ener ~~
ni pr?mj~n~_ ..brzine_estice.oez.ra .a..st~~QPR-k9j~_se __ Stl.I;.~ gjp.~. Oito je da kod
135

negativnog rada dOlazi do smanjenja brzine, tj. rj bit e manja od "t. estica gubi
energiju. Iz poznatog rada unutar nekog intervala vremena i poznate
brzine. npr. na poetku intervala, odreuje se, pomou zakona kinetike energije.
nepoznata brzina na kraju log intervala.
kineti~ku

Dio sila koje se javljaju II tehnici z;axlse samo o poloaju estice II prostoru. Tako
sila na cesucu od eTa"tiCrie-'vezetopruga1 zavii!o' iidatjen<isti etice od nekog
poetnog poloaja u kojem je sila veze jednak1 nuli. Gravitacijska sHa Zemlje zavisi
o poloaju estice II odnosu na centar l\~mlje. Slino je sa silama uzgona.
magnetskim silama itd.
svaku takvu silu f-)oe se pronai funkcija Er>' iz koje se
deriviranjem po koordinati poloaja dobiva odgovarajua komponenta sile tak"
da je
cL
_cEp
(6.41,
F,= --:-!....

npr.

za

Primjer 6.1
estica mase ln (sl. 6.11) giba Se bez poetne brzine iz poloaja l prema
pOloaju 2 pod djelovanjem sile u opruzi (konstanta krutosti ej i trenja S podlogom
(koeficijent trenja 1'). Odrediti brzinu estice u trenutku kada je opruga nen.pregnu
ta (poloaj

e:

eJ

Funkcija Ef' naziva se pote1lci}alnom .!l1ergl)ow. a uvjet dJ. ona postoji slijedi iz (6.411
deriviranjem Fs. po J:' i FI. rl,.'1 x, F \' po : i F:: p': y. te F; r\.) x i F\ pO:!C, tako da mom
biti

' .

,'F.

cF~=~~i;

GJ

cf

(6.42 ,

-'=-'

{!X

__~ile z~_~Qjt1 P,9stoji pOh!ncijalna energija Ep jesu kt1n::erftUirm: si~e, Rad takvih
sifa ne ovisi 0_ putanji izmedu l .i 2 ve samo (l vrijednoHima potencijalne energije u
. tim to.kallJa. Ako se, naime. (6.41) uvrsti u (6AO), tad. je rad

d;= -

dE,.

(6.4} )

gdje je d E p totalni diferencijal potencijalne energije Ep' pa je

Cestica se giba pravocrtno s rezultantnom silom u smjeru gibanja:

F=c(x-s)- ",mg,

tako da zakon

kinetike

energije uz v, = O i Vz = v
Z

mv
2=

[C(X-S)-!Hng] ds.

o
Nakon integriranja i uvrtenja granica bit

U=

g!a~i

(6.44,

W= -(E.,- E.,).

Slika 6.11. Gi\'l~tnje pod djelovanjem ::lila opruge i trenja

_Ako. sila F jJlla_poten~ij~)nu eneJgij~. tada je njezin rad na putu od Ido 2 (sl. 6.12'
neovISan o.putanji .I,.oj.omje estica dola' ii p,:I()~j!!.1. u p_olo~j 2,,,~.~aj ~ad ovisi
samo. o....Yriiedno.stipoten.,ijalne.eiieigij'e.~"inJestlma l i 2. Rad konzerviltl'vne'si!c
. po zatv..'"enoj putanjiilipet!ji je.,!na~j:"p!ema tome
".
.
---

--.

.. --... -.

11'=

----.,-.

-~~

f F'dr=O,

(6.45)

izraz za brzinu

~
.,J-;;;2MX.

6.5. Potencijal energija

Pomou izraza (6.23) odreduje se rad sile F u Deseartesovu koordinatnom
sustavu tako da je
z
W= JFxdx+F,dy+F,dz.
(6.40)

136

o
Slllc;a 6.12. Rad Konler.'31i ...oc sile ne

o\i~i

o pUtU

to slijedi iz_ (A4), j~r je..potencija1na energija na-poetkui na krajLLzmvor~P5!$tlje

Jednaka. Vidi se da konzervativna sila moe dati rad unutar nekog int.!rvala gibanja
samo u sluaju da postoji promjena poloaja njezina hvatita. Za t1,kot1zervatilme
sile (sile trenja, sile ovisne o brzini) rad ovisi o putanji. Rad neko'n2 ':rvatlviiili' siTa
po -zat\io-ren-oj putanji nije)ednak nuli. Za te sile ne postoji pOlencija:na energija.

Sila na esticu koja potjee od linearne elastine opruge konstante krutosti e

iznosi F = - ex (sl. 6.14). Pritom je x produenje ili skraenje opruge u poloaju 2 u
odnosu na nenapregnutu oprugu za koju je u poloaju l, :<=0. Rad takve elastine
sile od poloaja I do 2 bit e
W~-Jesds~-(E p2 -E pl I.

. Poten~ijalna en,ergija u nekom poloaju Ep(x, .1'.'::) izraunava S~ i;-~~-d~'sile.

Mjesto gdje se UZIma da je E =0 odreuje se u svakom posebnom sluaju
dogovorno. Za silu tee, koja je z~ male udaljenosti od Zemljine povrine priblino
stalna (sl. 6.13a). potencijalna energija to je vea to je vea visina l: u odnosu na
neku poetnu razinu.

l - - - . - - - - - - Ep2= Ep

F~

F=- m9 j R

h
(j

=-mg

_....L_...L_ _ _ _ _

EPl

Epl =O

;----

dSl=~m\=

t:i?P

dS.y-

(6.501

=O

Zemlja

al

E,

bl

Slika 6, l 3, Potencijalna energija sile lei';- (a) i gra . . itacijske sile Zemlje (hl

x
Slika 6.I . t Potencijalna energija linearne

Rad sile tee G pri gibanju iz poloaja l, gdje je E

Ep2 =E p' iznosi

=0, U poloaj 2. u kojem je

J mgds~ -(Ep2-E,,)~ -E,

(6.46)

(6.511

(6.47)

Derivacija potencijalne energije po koordinati poloaja s negativnim predznakom daje silu. Tako izraz (6.47) daje -dE,Jd"~ -mg, to je sila tee. Iz (6.49)
deriviranjem po r dobiva se -dEJdr= -1~lgoR2ir. a to je gravitacijska sila Zemlje.
dok je sila opruge prema (6.51) -dE,Jdx~ -ex.

ili

Ep=mgh.

Iznos gravitacijske sile Zemlje na esticu mase m2 =m prema (5.1) jest

F = yml m(r2. Za r= co gravitacijska sila jedllaka je nuli, pa se uzima da je njezina
potencijalna energija na tom mjestu jednaka nuli. Budui da je prema (5.3)
~goR2, rad je sile F (sl. 6.13b) od poloaja I (s~r, E" ~E,) do poloaja 2

Kada se estica giba pod djelovanjem vie razliitih konzervativnih sila, svaka
sila ima potencijalnu energiju, koje zbrojene daju energiju presudnu za gibanje
estice. Napomenimo da je potencijalna energija jednako kao ikinetika skalar s
jedinicom diul (J).

,m,

(s~ OO, Ep2 ~O):

oc

W~ -

mg RZ
+ds.~ -(Ep2-E")~E,,

(6.48)
6.6. Zakon odranja

to nakon 'integriranja i uvrtenja granica daje

mgoR2

Ep~--

mehanike

energije

Kada na esticu tok~H11._gibanja c:Ijel!lj1J._~arnQ ko-'!zervativne sile. moe se rad u

zakonu kinetike erie'rgije (6.38) zamijeniti razlikom njihovih'potencijalnihenergija
(6.44), tako da je
(6.521
Eu-Ek' ~-(Ep2-E,,)

(6.49)

a to je potencijalna energija na udaljenosti r od sredita ?emlje.

138

s
veze

Ako je u poloaju l, u kojem je opruga nenapregnuta, potencijalna energija Ep, =0.

a u poloaju 2 Ep2 = Ep. bit e

p
W~ -

elastine

::\

<I

139

ili

(6.531

Taj izraz pf..kaxuje da zbroj kinetike j potencijalne energije na svakom mjestu

putanje. odnosno II svakom trenutku gibanja estice ima istu vrijednost. To je ~lIk(lJl
odr:tmjd i".,:lwnike energije. koji vrijedi kada se estica giba pod djelovanjem
konzervativnih sil~: Otuda i ime tim sil<!Il},,!.{Gon~ervare. latinski saJtt:~t,i1,()dt]:atil,
Prema tom zakonu prQ-irijena' brzinc estice, pa prema tome l kinetike energije
mogua je samO na utrb potencijalne energije. Poveanje kinetike energije' 'mo'ra
don~sti do smanjenja ukupne po-tencijalne energije jobrnulo.
Drugi Qblik tog zakona dobiva sc

preureenjem

Na dijelu puumje AB na kliza djeluje vlastita teina, sila u opruzi i reaktivna

.sHa tapa. Reakcii:l tapa Ima samo normalnu komponf:fltu te je rad te sile jednak
nuli. Preostale d\{ie silc su kOflzerVatl\-ne, tako da je za gibanje na dijelu putanje AB

gdje je Eu =0, jer je baina klizaa u toki A i".{ =(;. Za taj prvi dio gibanja moe se
Uleti da je potencijalna energija pok"zaja kliz~\a II lOki B jednaka nuli. (uko da je

cf!

(652). tako da je

myl-1=O.
(6.541

odnosno

(6.551

odakle slijedi brzina u

kinetike

toki

B:

.fcl

Kada. na esticu djeluju samo konzervativne sile. nema promjene ukupne mehanike
energije. Zakon odranja mehanike en~rgije s~mq j~,po$eba~~.sl~aj opeg zakona
odr::anja energije, prema kojem je u nekom zatvorenom sustavu ukupna energija
(meha!,ika, toplinska. elektri~a.itd,) ~~promjenljiva.
Djeluju li na esticu pQred konzervati\'nih i nekonzervativne sile. bit e rad W
svih -iliit sasi'avIjen 6d rada konzervativnih sila 1-V" i nekonzervaii\'nih (npr. sile
trenja) IVT :
(6.561

Prema zakonu

aE, + t;.E, =0

ili

2g. -Iv-1

II

Lmy

A "

energije tada je
Ek2 -Ek.I =

W"k+

WT .

(6.571

ili

t;.E.+t;.Ep~WT'

84"

Rad konzervativnih sila moe se) ovdje zamijeniti razlikom p01encijalnih energija.
te je
Ek2 -Ekt ; - (Ep2-EpI)+JFT
(6.581
(6.5~1

to znai da ce promjena mehanike energije biti jednaka radu nekonzervativnih

siJa. Kada za vrijeme gibanja na esticu djeluju samo negativne nekonzervativne sile
(sile trenja, otpora), kojih je rad uvijek negativan, mora doCi do smanjivanja
kinetike energije. pa prema tome i do usporavanja estice. Uz prisutnost tih
nekonzervativnih sira ukupna mehanika energija se smanjuje. Mehanika energija
koja se na taj nain gubi prelazi u drugi oblik. Kod sila trenja i otpora to je
toplinska energija.

Slika 6.15. Gibao}:

klizaa

PO zakth1jenom

~taplJ

Kod gibanja od toke B prema C iskljuena je sila opruge, a javlja se nekonzervativna sila trenja. Kada je kliza na mjestu odreenom putom s, bit e

ili

EIt.$-Eu+Ep$-Ep8= IVT ,

Primjer 6.8

Kliza mase ln giba se v~rtikalnoj ~vn-ini

zakrivljepom ~tapu ABC (sl.
6.15). Dio tapa AB idealno je gladak, a za hrapavi dio BC koeficijent trenja iznosi
)l. Kliza kre. iz toke A bez poetne brzine, a u B se odvaja od opruge zanemarive
mase i kon'tante. krutosti e pomou izdanka D. Nenapregnuta opruga ima duinu I.
Odrediti brzinu klizaa ti toki B na kraju glatkog dijela putanje, a takoer i brzinu
v kao funkciju preenog puta s na hrapavom dijelu pravocrtne putanje BC

140

po

l za taj dio moie se uzeti da je potencijalna energij. poloaj. na niem mjestu

odreenom putom s jednaka nuIi~ te je

f,

.mEl
mt:i
.
------mgsslnCl.=p.mgcosads.
2
2
o
141

Kako je sila trenja na desnoj strani te jednadbe konstantna. bit

integriranja i izraunavanja izraz za brzinu

koja ima jednake jedinice kao i impuls sile. Vidi se da je i koliina gibanja (I:elit;,w
kn..'tanja) \ektorska v:!liina. koja se takoer prikazuje u komponentama razliitih
koordinatnih sustava. Iz izr,ua (0.63) slijedi da je

nakon

v ~ J~''i;-,+----:2'--g-sC"(s7in-~---I-'-CO-S-~-'-) .

d (mv)

Kada je koeficijent trenja toliki da je sin::t= p. cos:c (samokonost kosine!) kliza se

giba konstantnom brzinom VB prema kraju C. Ako je sina<p.cosa, brzina v se
smanjuje, a kliza ce se zaustaviti na mjestu gdje je ['=0. odnosno
s = 1'~/2g (p cos:c - sin ct. I.

6.7.; Impuls i

koliina

--=1113

dt

ili

dl~Fdl.

odreeni

preureena

koliina

gibanja BI = mv l , a u trenutku
IIIV I =

"

J Fd!.

t2

Bl = 1/1'.:. (ako da je
(6.681

zakol/ koliilIe gihllllja za esticu.

promjene koliine:; gibanja. odnl..)esticu ne djeluje sila u nekom
promjene brzine, pa je uz 1=0
(6.69)

glasi

Primjer 6.9
Klip motora ima u poetnom trenutku br7.inu Vl =O,2ms- l Pod djelovanjem
sile F=4(1-1,6c)m, gdje je nz masa klipa u kilogramima, sila F u njumima, a l
nijeme u sekundama, ubrzava se klip tokom 0,5 s. Odrediti brzinu klipa na kraju
perioda ubrzavanja (sl. 6.17).

gibalIja (sl. 6.16):

(6.64)

B=mv

'-.1 (. L .
_
~,~1)' LC,ly..-a.. _ [!ifJdA'v'a.
F
_
cf

koliina

(6.6 7 )

(6.63)

madl = md,,' =d (mY).

'l

~I.

"

"

g.dje je u trenutku

(6.661

r2 dobiva se

Izraz (6.671 ili njegov razvijeni oblik (6.68) jest

Lij vekLOrski zakon pokazuje da nema konane
sno, brzine ni po iznosu ni po smjeru ako na
konanom intervalu vremena. Bez impulsa nema

ledinica za impuls sile jest Ns ili kgms- l i nema svoga znaka. Impuls sile je
vektorska veliina i prikazuje se u komponentama jednog od koordinatnih sustava.
/lT

tl -

IIn 2 -

(6.62)

Desna strana jednadbe (6.60) za esticu konstantne mase

gibanja i impulsom sile jednadba (6.601 poprim:.!

B,-B,

integral unUlar nekog

Ovdje je umnoak mase m i trenutne brzine \'

koliinom

Integriranjem unutar intervala

(6.61 )

U konanom obliku impuls je vektor to ga daje

intervala vremena fl - r~:
r:
I ~ Fdl.

(6.651

dB~dl.

diferencijalnom obliku izraz za impl/Is site:

dB .
-=B=F.
dl

S nO\('Iuvedenom
l1blik

U uvodnom dijelu poglavlja 6.3 reeno je da je druga velika grupa zadataka

dinamike estice vezana uz integriranje tako proirene jednadbe gibanja, tj.
integriranje po vremenu. I ovdje su, kao i kod integriranja po pomaku. veliine na
lijevoj i desnoj strani jednadbe (6.60) posebno definirane.
II

pisano

Daivacija k01iine gibanja estice po vremenu jednaka je vektoru rezuliJnLnc sile F

Pl1d kojom :,e ostvaruje gibanje estice. Izraz (6.65) samo je jedan od oblika rugl1g
:'\cwLOno':l zakona gibanja.

gibanja

! rvlnoenjem lijeve i desne strane jednadbe gibanja s diferencijalom \TCm\!na dl

dol::iva se jednadba
(6.60)
Fdt=lIladr.

: Veliina Fdt je

drugaije

B=mv

t,
2

~utQnjQ

cestice
--<=-.
"i.

mm

o
x
142

Slika 6.16.

Koliina

gibanja

y
esIice

.,,=0,2 mis

t,=O

'"

Slika 6.17. Impuls sile F na klip motora

143

Zakon

koliine

Isti zadatak moe se rijeiti i integriranjem centripetalne sile F:

gibanja prema (6.68) glasi

Ill\'~

m~1 =

"

I~

J Fdi.

"
Klip motora prema slici 6.17 giba se pravocrtno, pa gornja .kdnadba

II

pra\'cu

Centripeti.llna sila ima iznos F =

gibanja glasi
;;

/l1r~-IlIVI=

~O.Ss

iz

ega

Fdr.

"
R. te impuls

II

komponentama daje jednakosti

-~ "~: (Sin*t, -sin t,)

'I =0

slijedi brzina rl na kraju perioda ubrzavanja od 0,5 s:

r 2 =r' l +411~-O.81~)= 1,4 III s

f FCOS(* l)dt
"

l,~ -

4(I-l.6r)mdr,

" =0

lill':

f
"

Primjer 6.10

U trenutku rl =0

estica

mase ll! giba se po krunoj putanji konstatnim iznosom brzine 1'.

Odrediti impuls centripetalne sile, pod ijim djelovanjem se cestica mase III giba.
kada estica iz poloaja 1 doe II poloaj 2 (sl. 6.18al.

estica

se nalazi na mjestu l. te je

odgovara trenutku rl. kut

e:t: = - [ 2

e':t.='Rl:

=0. Na mjestu 2, koje

== 90:', pa s.u obje komponente jednake i iznose

1,,=1).= - mr.

,I

Ukupni iznos impulsa cenrripetalm: sile prema Lome je

~l

1='\ 1~+1~.=/IIL''\/2.

a prikloni kut vektora impulsa prema osi x je -135:.

6.8. Moment

koliine

gibanja

Uz koliinu gibanja estice B definirana je u dinamici jo jedna veliina, koja

po svom matematikom izrazu podsjea na moment sile poznat iz statike. Ta je
veliina moment koliine gibanja s obzirom na odabranu tocku u prostoru ili krae
kinetiki moment. Tako je s obzirom na nepominu toku O (sl. 6.19) moment
koliine gibanja prema definiciji
Ko=rxB.
(6.70)
z
T

bl

oI

Slika 6.18. Impul~ sile kod gib;tnja e:;tice po krunoj pUlanji konstanInim iznosom brzine

Prema zakonu

koliine

gibanja jeste
B2-Bl~1.

Vektori BI i B2 meusobno su okomiti i po iznosu jednaki, tj.

Bt =B2 =1I1l'.
y

Iz slike 6.18 b vidi se da je iznos impulsa

y
Slika 6.19. Moment koliine gibanja ili kinetiki moment

l~mv.fi.
144

10

S. Jecic: KINEMATIKA I DINAMIKA

JZ; s obzirom

na (oku O

145

Budui

da je B=mv~ izraz za kinetiki moment

K"

rx

Ko moe se

napisati i ovako:

Primjer 6.11

(6,11)

II'V,

Putanja satelita k~,da djeluje Samo gravitacijska sila Zemlje."

Jedinica kinetikog momenta je kgm 2 s -l Hi Nms, a u sustavu mjernih jedinica nije

posebno imenovana.

Gravitacijska siJa Zemlje djeluje na satelit mase ln silom F ,koja je usmjerena

prema centru Zemlje O (sl. 6,20a), Kinetiki moment prema toki O konstantan je,
pa je putanja satelita ravninska krivulja. Prema (5.1) i (5.3) gravitacijska sila Zemlje
iznosi (uz go:::: g)

Vektor kinetikog momenta lei prema definiciji (6,701 okomito na ravninu to

je tvore vektori r i B. odnosno vektori r i Y'. Smisao l iznos. kinetikog momenta
odreuje se iz vektorskog produkta, kako Je 10 poznato IZ vdtorske algebre,
Komponente mu se prikazuju u jednom od koordinatnih sustava. Tako npr. II
Descartesovu sustavu, u kojem je r=xi+rj+zk, a v=xi+j'j+k, kinetiki mo~
ment ima komponente

li

jednadbe gibanja u :;,oIarnom koordinatnom sustavu glase

m{JR

Ko =r x m' = III {yz- :::y)j +m(::~- x)j + m {xy- yi:) k.

mal'

Kako je K" =K,i +K,j +K,k, izrazi za komponente glase

Kx=m(yz-zy)

(6,73)

K,=m(z,x-xzl

(6, 74 l

K,=m (xj'- yxl,

Vidjeli smo da prema izrazu (6,1'(5) derivacija koliine

O=ma""

(6,75l

gib~nj~ po vremenu d~je

silu koja proizvodi gibanje estice, B= F" Pogledajmo ~~u je Jednaka denvaclj"
kinetikog momenta po \'remenu, Ako se Izraz (6.70) dCflVlra po vremenu, bit ce

dK" ' .

--=K,,=rxB+rxB
dt

Zemljo

U tom izrazu jest brzina ~ estice, pa je x B= v x mv= O. U drugom pribrojniku

S';'F te je rxS=rxF, IO je moment sile F prema toki O, odnosno

al

bl

Slika 6.20. Gibanje rod djclovanjtm gravitacij!;kc sile ZemU~

"

UHtenjem izraza za komponente ubrzanja dobiva se nakon kraenja

..

To

znai

da moment

koliine

gibanja prema

toki

O deriviran po vremenu daje

moment sile F prema toj istoj neporninoj toki. Treba napomenuti da je sila F
rezultantna sila koja djeluje na esticu u gibanju, Izraz (6,77) jest zakon kinetikog
momenta ili zakon momenta koliine gibanja.
-~-"'"--,."--" -..~--~- .. -.-----.
--- " - ,
U posebnom sluaju, kada je moment sile prema nekoj odreenoj toki za
vrijeme gibanja jednak nuli, vektor kinetikog moment. prema toj toki je konstantan, To e biti ako je F = 0, odnosno kada se estica giba jednoliko pravoertno, ili
ako vektori riF lee na istom pravcu, U drugom sluaju pravac sile F stalno
prolazi kroz nepomiq~llAoku O, paj<;>jje ,!"o,lIl~l)t.s "bzirom n.a tu toku je~nak
nuli; Kinetiki moment lei okomito na ravnfIjukoju ine vekton r I V, a budUCI da
je konstantan po smjeru, II toj ravnini lei putanja estice, Sila F moe bItI
usmjerena prema toki O ili od nje. Toka O je ce,n~ar gib'!nja, ~ gibanje se naziva II
tom sluaju centralnim gibanjem. putanje mogu bIli razlIIte krivulj':' u ravrnnl" pod
djelovanjem sile usmjerene prema centru O nastaju centralna gibanja, kOja su
karakteristina za gibanja planeta te prirodnih i umjetnih satelita,
~"~..

146

gR'

r-rtp'+-;:r=O

(al

riP+2i-ip",O.
Kinetiki

--~---~

Ko=m,24;_

moment ima iznos

Budui da je masa

K.o=rm[Jsin:)!~

a kako je vslnCX=V.,=r<j>.

(bl
lo

je

m konstantna, mora biti i r2q. konstantnog iznosa:

r'ip=C,

,"

To pokazuje i druga jednadba gibanja (b), Mnoenjem te jednadbe s r bit i;e

r'iP+ 2r;,p=d(r',,;)/dl =0, to znai da je r'rP konstantno. Prema slici 6,20b vektor r
II vremenu dr "brie" povrinu dA koja je'pril\liin<fjednika r'd'q;/2,to znai da jedA/dt = r'<I>/2 takoer konstantno, Vektor r .,brie" u jednakim vremenskim razmacima jednake povrine. Tu injenicu opazio je Kepjer promatrajui gibanje planeta j
formulirao ju je tl SVOm drugom zakonu.
Opirnije o tom problemu vidi D. Bazjanac. Tehnika mebanika, Hi dio. udbenik Sveuilt\.:t u
Zagrebu. Zagreb 1974.

10'

[47

Drugi

lan

u jednadbi (a) moe se izraziti

..

C'

pomou

konsta.nte

C~

gR'

,. -;r+-~-~O.

Jednadba se dalje moe preurediti

pomou

To je tzv, prm k02mika brzina ili br:ina kruenja. koja je potrebna za gibanje
umjetnog satelita po krunoj putanji neposredno uz povrinu Zemlje .

pa je

Naputanje Zemlje mogue je najmanjom poetnom brzinom koja odgovara

pambo!inoj pUlanji~ pri emu je e= I. Za lansiranje tangencija.lno na putanju bit e

(ej

5upstitucije r= tu, Tada je

I dil
e du
dil
i=---=---=-C
II' df
<i> df
dq>

v,

i dalje
d:!u d(,O

..

2 Z d':.1l

J'=-('--=-c u -

dq.>' dr

Jednadba (c) izraena

pomou Ji

d,,' .

.---.---.---.~~~-~

g'asi

""':::::.-:i1t-krunicQ le:;;Ol
IlO o:: vI

d1u
gRl
drp'+u= C' .

hjp~rbola(e>11

elipso {e<lJ

gR'

11=-=(,

cos ('P +'1'0) + ..

ponovno

tp

vn

parabola le=11
vo:; vn
Slika 6.21.

C-

Konstame CI i l{Jf) odreuju se iz poetnih uvjeta. Zbog jednostavnosti moe se

odabrati da je (j>{l =0, to znai da uz cp ~O koordinata r ima minimalnu vrijednost.
Dobive"i izraz predstavlja jednadbu putanje u polarnim koordinatama koja je
krivulja drugog reda. Izraena pomou parametra p i ekscentriciteta e ta jednadba
ima oblik

O~lllWnC

putanje satelitil

= O i e;;;;: Rvo, pa je

to je drugil kozmika brzina ili brzina naputanja Zemlje.

vo:>

v1<vO<vlI

To je nehomogena diferencijalna jednadba drugog reda sa o"im rjeenjem

~=-COSl{J+-.

r p

pa je

Zadaci uz poglavlje 6

e, = e/p i p= C' /gR'. odnosno

l

~=

gR'

c'

I.

(e cos rp + 1).

O ekscentricitetu e ovisi oblik putanje. Ako je e> I, putanja je hiperbola. Za e = l

putanja je parabola, dok je za e < I elipsa. Kada je e =O, put.nja je krunica s
centrom II O.

Lansiranjem satelita neposredno uz Zemlju (r" R) tangencij.lno na putanju

pOCetnom brzinom Vo ostvaruju se razliite putanje (sl. 6.21). Na mjestu lansiranja je
tp = O, a Vo je cirkuJarna brzina t:"r te je Vo = rqJ. Budui da je rfjJ = C't na mjestu je
lansiranja C=Rvo. Kruna putanja neposredno ul povrinu Zemlje zahtijeva
najmanju brzinu lansiranja"Tada je e
1>3 je .

estica mase 111 giba se u ravnoj glatkoj cijevi koja rotira II horizQntalnoj
ravnini (sl. 6.22) konstantnom kutnom brzinom w. U poetnom trenutku
estica miruje relativno u odnosu na cijev na udaljenosti r = b. a cijev se nalazi u
poloaju odreenom s '1'=0. Odrediti udaljenost r i komponentu F. sile kojom
cijev djeluje na esticu kao funkcije vremena t.

Rjeenje: r= b chml,

F. =2mbm' sh",/.
r

""0

Ii=

gRZ g
CZ = ~'

iz ega slijedi potrebna brzina lansiranja .0='\ (uz R=6371 kmJ:

V,=JRi=7,91 kms-'.

148

149

2. Za zadatak I odrediti silu F. kao funkciju udaljenosti r integriranjem jednadbi

.
gibanja.
Rjeenje: :F",= 2mai J,:1-b 2

3. Kruni dIsk rotira oko O u horizontalnoj ravnini x, )' (sl. 6.23). Uglarkom
lijebu nalazi se kliza mase m=0,8 kg koji pridrava opruga konstante
krutosti c=2 N/cm. Kod rotacije ploe s kutnom brzinom w produljit e se
opruga za 2em (sl. 6.23b). Odrediti kutnu brzinu (" i silu kojom djeluje lijeb
na kliza II ravnini x, J.

5. Opruga konstante e vezana je za nepominu toku O (sl. 6.25). Odrediti rad sile
kojom opruga djeluje na esticu A na putu ad Al do Al' Duljina neoptereene
opruge je lo,
('(1,-10 )' ('(1,-10 ,;
Rjeenje: W
2
2

a
8
.--+v---------;7<i\
lt, O

-3N.

y
2OI1lm

40 ;nm

F
A

m
Slika

6_~5

slika 6.26

30mm

6. Odrediti brzinu klizaa u toki B ;,1. 6.261 ako je njegova brzina u poloaju A
bila jednaka nuli. Kliza se giba pod djelo"anjem konstantne sile F = 100 N po
hrapavom vertikalnom zidu koeficijenta trenja p=O,L
Zadano: 11t= t kg, a= lm.

Rjeenje: r.=6.752m/s.
al

bl
Slika 6.23

4. Sistem prikazan na slici 6.24 sastoji se od poluge i koloture zanemarive mase.

Preko koloture je prebaeno idealno ue na ijim su krajevima objeeni utezi G
j Q (Q < GJ. Odrediti teinu utega Q da bi poluga AB bila u ravnotei, ako je
G=18N.
Rjeenje: Q=6 N.

7. Na esticu mase m=2 kg djeluje sila

sile F linearno raste s putom s (,L
s 2m ako je na poetku giban.ta
Koeficijent trenja klizanja estice po

F koje je iznos F=20 N (sl. 6.270). Kut.

27b). Odrediti brzinu estice u poloaju
(5=0) estica imala brzinu !io=J ms-I.
podlozi iznosi p=O.L

Rjeenje: L'=6ms- l .

v=?

f 1----.--;,,('
2

simI

bl
Slika 6.27

Slika 6.24

150

8, estica mase m =O~5 kg giba se u poetnom trenutku brzinom od 10 m/s. Na

esticu poinje djelovati sila F okomito na poetnu brzinu kojoj se iznos
mijenja ovisno o vremenu prema dijagramu (s). 6.28). Odrediti Iznos brzine

151

estice u trenutku
djeluje na esticu.

I =.j s

od

poetka

djelovanj;! sile F. Sila F je jedina sila koja

Rjdenje: 1,=26m/$,

y/

tisi

9. Za i5pitivanje automatskog pilotskog sjedala k..'rlstl 5-f ureaj shematski prikazan na slici 6.29a, Sjedalo s lutkom ukurne mase m=500kg lansira se
pomou raktenog morora II smjeru osi x. Sila r ..'>liska rakete ovisno o vremenu
mijenja se prema dijagramu $;1 slike 6.29 b. Odrediti najvee ubrzanje sjedala i
brzinu sjedala II trenutku l L2 s nakon aktiviranja raklelnog motora. Trenje
zanemariti.

Rjeenje: '\"" = 4,2308, g =.j 1.50 m!s'.

Slika 6.:W

ll. Cestica mase tu privezana je za kraj idea ino savitljivQg konca j moie se gibati u
glatkoj horizontalnoj ravnini. Konac je provuen kraz otvor O II ravnini. a na
njego\." drugi kraj privezana je opruga ko }stante (' \sL 6.31 i. U potnom

r = 39,$ I m s,

x
F IkNJ

25
y

0,4

tisi

bl

al

SIi!.;a 6.31

Slika 6.29
~

10, Po glatkoj horizontalnoj ploi giba se kuglica mase JJI privrena za kraj
nera$tezljivog konta. Konac je provuen kroz rupicu II ploi i uvlai se u nju
konstantnom brzinom" (sl. 6,30), U trenutku [=0 udaljenost kuglice od rupe
jest 'c, a cirkularna komponenta brzine kuglice iznosi Vo.. Odredili koordinate
r i lp kugiice i veliinu sile u koncu kao funkcije vremena I, ako su zadani F.
ro. ro.;>' i 11!.

r."

,'.

trenutku opruga je defonnirana za veliinu ro. a estica ima brzinu t'o

osi )', Odrediti jednadbu pUlanje estice ako su zadani "0' 1'0 i {',
x'!

Rjeenje: ,.,
(I

II

smjeru

,,2

+-'-, = I.
m~
e

Rjeenje: r=ro-Vl.

152

153

7. DINAMIKA SUSTAVA ESTICA

7.1. Vanjske j unutranje sile sustava

Skup medusobno povezanih

gibafljusvlh'ostaHh

e~tiC:~-

estica

kod kojih gibanje pojedine estice ovisi o

naziva se susiaF(;iil'"esc!cq~'_-~~a S~{!'k~:~estiCu' mogu

'djelovati sile. kao .posljedica djelovanja drugih lijela izvan prom.,ranQg sustava:. Te
su sil~_za promatrani sustav Vhjske. Na svaku od n. estica sustava (sL 1.1 a) mo~e
djelovali je'!!i. ll!!(\'. v.njska sila F, kao rezultanta djelovanja drugih tijela na tu
estku:-Prema pnrfcipu izolacije poznatom iz statike svaku esticu moemo oslobo~
<!il~tii~~ 'drugimcestiaina iz sustava. Oslobaanjem estice mase Ini pojedinih
veza zamiljaIiioaa-n'3;"'esticu 'umjesto veze djeluje sila ovisna o -karakteru veze.
Unutar .~ustava-~oe svaka esti~a biti povezana sa s,-:im ostalim esticama pa
takvih veza moe biti rl - 1. Oslobaanjem estice Ini veze koja je povezuje sa
esticom_.,I~i d6~lva se sila Sij kiw djelovanje estiCe mj na esticu nJi' Si~~_.~.oje
djeluju na esticu kao posljedica tih veza jesu unutranje~ koje su zajedno s
rezultantnom vanJskom silom F, mjerodavne za gibanje estice mi (sL 7.lb). .F,

zi

I
bl

o
01

smw

x
7.1 Su.li.I:' _/;.slka. {'.lJ. sapjskc sile F~_i_unulra..~njc_~S.... )iU~!UvaJ.t>1

-----

155

Veze II sustavu cestica po svom karakteru mogu bili krule, efaSline i k;lIemalskl'. Kada su sve veze krute, sustav estica se p'lnaa kao kruto tijelo. Elastine veze
'ovise o meusobnom poloaju estica (npr .....e-~a pomou opruge), dok kinematske
veze uvjetuju odreeno gibanje jedne estice II I"dnosu na drugu. Bez obzira na vrstu
veze. unutranje sile se po treem Newtonovu zakonu o akciji i reakciji jadjaju II
parovima, lako da je sila Sij na esticu UJ j " koja je posljedica veze sa esticom /lij.
jednaka i suprotno usmjerena sili Sj! na esticu IlI j od veze s esticom III j :
S'j~-Sj'.

T~~o?er

j: jasno

takoer

Suma masa svih

estica

daje ukupnu masu sustava E nI j =

111.

Dvostrukim deri vira-

njem (7.7) po Vf(:mcnu dobiya se

(7.8)

SUSla\'

Nakon uvrtenja lOg izraza u (7.5) bit

tada

IlUl:

(7.9)

HS'j~O!

(7.7)

(7.11

da,sile Sii' Sjj.~e I?os~oje ISj;=S("j= ... =or Za cijeli

vflJedl da Je suma snh unutranJih sila Jednak';'

pa je

(7.21

i suma momenata unutranjih sila prema nekoj

toki

Suma na lijevoj strani odgovara rezuItantnoj sili R svih vanjskih sila. dok je na
desnoj strani ic = ac ubrzanje teita susta\;}. tako da je

O jednaka je nuli:

(7.10)

(7.31
i

To je _:ako1i o gibanju ct!l![ra masil susta'a estica koji kazuje da se centar masa
sustava giba kao estica ukupne mase III pod djelov.anjem rezuHantne sile svih
vanjskih sila. Pri tom rezultantna sila R ne mora prolaziti kroz centar C. Po-inocu
-tog iaf6namOg'(h~e je - promatrati gibanje sustava kao cjeline bez odreivanja
gibanja -pojedinih estica. Posebno kada je R=O centar sustava giba se jednoliko
pravocrtno ili miruje. bez obzira na to to se pojedine estice II susta\'u gibaju po
slQeni!n putanjama. Obrnuto, samo unutranjim silama, bez prisutnosti vanjskih,
nije ~.Qgue pokrenuti centar sustava estica ili mu promijeniti jednoliko pravocrt~() gi~anje. Hodanjem po amcu u vodi koji je prethodno mirovao dovodi se u
gibanje ""amac, ali teite sustava ovjek-amac ostat e nepomino.

Parovi unmranjih sila i parovi momenata unutranjih sila prema istoj toki
meusobno se ponitavaju. Za idealno krute veze bit e rad sile Sij jednak po iznosu
i suprotnog predznaka radu unutranje sile Sj;. dok je rad unutranjih sila koje
potjeu od yeza s otporima (npr. priguenja I u:"ijek negativan.
Svaka estica II susta\ll moe imati tri stupnja slobode gibanja, pa za sustav od
Kinerrlatske -veze smanjuju broj
stupnjeva slobode sustava, a inneu pojedii:iIh "koordinata postoje jednadbe veze.
Kada se II jednadbama vela javljaju samo koordinate poloaja ili koordinate
poloaja i nijeme kao eksplicitna varijabla, sustav estica je holonomull. Ako u
jednadbama veze dolaze i derivacije koordinata po vremenu, sustav je nellOlonomall. Takvi sustavi predmet su posebnih izuavanja.

'!

~stj~~l.!kup~l!. br9j stupnjeva ~~opode -iznosi 3.'1.

7.2. Osno,nj zakoni dinamike susta,'a

Fj+J;Sjj=mjrj .

estica

156

kinetika

energija svih

m.[~

izno:;i

tako da je ::;akoJl

killetike

ellergije sustava

il

estica:

(7.12)

Ek.=E-'-',
j
2

(7.5)

l'i

(7.11 )

kinetikih

energija sustava zbroj je

_I.
Ill,"!,
m,v- -- I I. 2
. 2

Em.r.
t

Fdr+ I I
I

.
,

s d ...
lj

(7.13)

'

_Razlika ukupne kinetike energije sustava na kraju. perioda gibanja (2) i na poetku
(l) jedI;laka je radu svih vanjskih i unutranjih sila sustaya. Pisano- -skraeno-zakon
kinetike energije. glasi
-.
(7.14)
Ek2-Ek.l = w.
Zakoll. odranja me/wl/ike energije u opem obliku glasi jednako k,ao. i kod

c- Em.'
'

u sustavu koja se giba brzinom

lIl,l~

(7.41

Dvostruka suma na lijevoj strani prema (7.2) jednllka -je nuli. Iz statike_je poznato
da se centar masa, koji je u tehnikim problemima istovjetan s teitem; izraunava
pomou izraza
r ---

estice

E, , ~-2

zbrojene zajedno daju

1:F.+
..
j I 1:j 1:S
j l..j = 1:m,r
j
I

energija i-te

,
Ukupna

estica

Za svaku esticu u sustavu moe se napisati jednadba gibanja u kojoj je

rezultanta s\'ih sila koje djeluju na esticu (vanjske i unutranje) jednaka umnoku
mase i ubrzanja. Za i-tu esticu mase l11i' kojoj je ubrzanje 3 j = 'rj ta jednadba glasi

Jednadbe gibanja svih

~inetika

(7.6)

estice:

(7.15)
157

Kinetika energija cijelog sustava izraunava se prema (7.12). Potencijalna ~nergi.ia

Ep suma je potencijalnih energija svih konzervativnih sila u sustavu bez o:lzira na to
jesu li vanjske ili unutranje. U sluaju da su neke od sila nekOl.zervativne
primjenjuje se isti izraz kao i kod estice:

(7.161
pri emu je rad nekonzervatinlih sila HiT suma radov<l $\'ih nekonzervalimih sila
sustavu kako vanjskih tako i unutranjih.
Koliina

gibanja i-te

estice

Derivacija koliine gibanja cijelog sustava jednaka je rezuitantnoj sili svih vanjskih
sila. To je drugi oblik zakona o gibanju centra masa sustava estica.
Kinetiki

moment i-te

estice

prema
K Oj =r j

nepominoj toki

x11J,""

(7.25)

to vektorskim zbrajanjem za cijeli sustav daje

II

iznosi

(7.16)

Nakon deriviranja tog izraza po vremenu bit

B;= mjvj'

O jest

(7.1 i I

Vektorska suma koliina gibanja svih estica daje koliinu gibanja susta J:
B=

Prema zakonu

koliine

gihanja bit

Lm''''j.

za i-tu

to zbog (7.3) daje

,
B,- B, = IS F;dt+ L L SS;jdt.
1

,
SF;dt.
,

Vidi se da u ukupnom impulsu doiaze samo vanjske sile.

unutranjih sila sustava jednak nuli.
sluaj

koliilIt!

(7.211
budui

to predstavlja princip odrial.!iSLlioJii.Bg..lliballja sustava e~ca. Kada je impuls

vanjskih sila cijelog 'ustavajednak nuli (npr:-nema'varijs:kHi sila), pojedine estice
mogu promijeniti brzine, ali samo tako da ukupna koliina gibanja ostaje nepromijenjena. Pomou tog principa rjeavaju se problemi sudara estica (vidi poglavlje 9).
Deriviranjem izraza (7.18) po vremenu dobiva se da je
(7.23)

Budui daje dv,jdt=r;, zbog (7.8) do (7.10) jest

dB
-=R.
dt
158

Posljednji izraz predstavlja zakon killerikog momenta sustava estica. po kojem je

derivacija kinetikog mome-lita sustava po vremenu jednaka momentu svih vanjskih
sila s obzirom na toku O. U sluaju kada je suma momenata vanjskih sila prema
toki O jednaka nuli. kinetiki moment u SlJstavu ostaje tokom vremena nepromijenjen, tako da je
(7.30)
te lO predstavlja prillcip o odranjll

(7.221

1...._

(7.29)

da je impuls s\ih

kada je impuls vanjskih sila jednak nuli. Tada je

dB= \'mdV.;.
dr _
'dt

(7.201

na desnoj strani jednak je nuli, to slijedi iz (7.2), tako da zabil

gibanja sustava estica ima ovaj oblik

B, - B, = I

dK o

-d-=Ir;xF;=Mo.

lan

Posebno je vaan

(7.28)

(7.19)

sustavu daje

Drugi

U lOm je izrazu rj = "'j' tako da je rj x mj\', =0. dok je III,V,= mji j. Pomou jednadbe
gibanja (7.4) moe se izraz (7.27) preurediti tako da glasi

LSS;jdr,
j

estice II

(7.181

esticu

Bil -Bil = F;dt+

to zbrojeno za sve

(7.27)

(7.2-1)

kinetikog

mOll1eJlla sustava

estica.

Izrazi (7.10), (7.13), (7.15), (7.11) i (7.29) osnovni su zakoni sustava estica koji
se primjenjuju k0d rjeavanja zadataka dinamike na jednak nain kao to je to
pokazano u dinamici estice.

Primjer 7.1
Na kolica mase ml objeena je estica mase /n 2 pomou krutog tapa. tap je
zglobno vezan za kolica u toki A (sl. 7.2). Pod pretpostavkom da je masa tapa
zanemariva, te daje tap idealno krut, analizirati gibanje kolica koje nastaje kada se
tap pusti bez poetne brzine iz poloaja odreenog kutom Q':. Kolika je brzina
kolica kada tap doe u vertikalni poIma]? Poznate sumase mi' j-i1i;:-duljina lapa I
i kut cr:. Sve otpore gibanju zanemariti.
estica m2 isputena iz poetnog poloaja (sl. 7.2a) izazvat e gibanje sustava
111\, 111 2 , Jednadba gibanja teita e sustava jeste
R=mac
159

U sustavu nema vanjskih sila II pravcu osi x. le je komponenta jednadbe gibanja II

tom pravcu m:Xc=O. gdje je Xc koordinata poloaja teita e sustava. To znai da je
ubrzanje teita II pravcu x osi Xc=O, a kako teite II poetnom trenutku miruje. to
je i ic=O. Iz toga slijedi da teite nema pomaka II pravcu osi x, pa je ;xc-=konsl.
odnosno. kako je iz statike poznaro. bil e
III

Z
xc=---l
Sin 0:.

m,

Slika 7.J

+ JII!

s:

Kod njihanja tapa ostaje teite e sustava odmaknUlo od osi y uvijek za isti iznos
(sL 7.2a, b i cl. pa gibanje estice m:! izaziva gibanje kolica II suprotnom smjeru.

2. BI~"Ik mas.e ,'I:::; ~ l!) kg nalazi

II s~anj~ min:lVanja na pl"letku glatke kosine (sl.
7.. '~' Metak1rnase 1111 =:0,1 kg I::,paljen Je ~onzontalno II blok i nastavlja gibanje
za}',dno s J:'ILl"l,k?m, Ako se bk1k zaustavI nakon prevaljeno!:!: puta s = 1 "=i m uz
kl"l~IOU, odrediti poetnu brzinu metka 1'0'
.
.-

Xc

Yj

Rj;;,~enje:

I
x

;;
,I -

rc =44":'.37 m s.

m,
x

.1.Xc

m,

m,

~~

Slika 7..1

m,

Slika 7.2. Gibanje sustava estica kod kojega teite

3. Pr0jektil m.~se m =, 10 kg ~~ba se brzinom Vo = 100 m/s II trenutku kada eksplodiR

ra ~ dva dIJela.. A I,!3. k?JIh ~u m~se .m.~ =2 kog i I~B=8 kg. Ako se neposredno
n~kon eksplOZIje dljelO\'1 A I B gibaJu u smjerOVima prema slici 7.5. odrediti
njihove bIlme.

ej

bJ

aj

e u pra"-cu osi x nema pomaka

U poetnom trenutku obje estice sustava miruju. Ako su apsolutne brzine

estica u trenutku kada je tap vertikalan VI i V 2 , bit e prema zakonu kinetike
energije
/111[;:

Rjesenje: r.=433.01
m/s
vB =62 , SOm's
.~
.'
"

m~L.:;

-2-+2=""g/(l-cos cp).
te prema zakonu koliine gibanja za pravac x
"'ll.i l

$'

-ni2 1: 2 =O.

Iz tih jednadbi dobiva se brzina kolica, koja iznosi

2g1 (I - cos aj mi
nJ l

(ml +m 2 )

Zadaci uz pogla'lje 7 .

L ovjek skae s pristanita u mirujui amac brzinom rl =3m/s (sl. 7.3). Odrediti
brzinu kojom e ovjek i amac nastaviti gibanje, kao i gubitak kinetike
energije. Zadano: m, = 7S kg, "" = 200 kg.
Rjeenje: u=0,818m;s, E k =24S,4SJ.
160

mB

VB

1
Slika 7.5

1
j

4. ~a, horizontalnom glatkom t,af'u zanemarive mase nalaze se dvije jednake

cest~ce mase ,111=2 kg prema shcl 7.6. U poetnom trenutku sistem rotira oko
venikalne OSI kutnom brzinom eJ = 20 ~ -1, a estice se nalaze na udaljenosti r od
II s,

J~:,..::

KI;-":E\l;TIKA I DI\'..\\lIKA

161

osi rotacije. Ako se estice ispuste iz poetnog poloaja i zaustave n~ krajevima

tapa, treba odrediti kutnu brzinu sistema ako je r=0,2m. le II dolo do
promjene kinetike energije sistema i za koliko?
Odgovor: w=:;,", E,=241.
t - ..

2c

2r
r

'I

1:"1

>

'v
m
(

'pw

8. DINAMIKA KRUTOG TIJELA

Slika 7.6

5.

8. I.

za zadani sistem prema slici 7.7 treba odrediti:

kut ~ = 0:1 za ravnoteu sistema.
ubrzanje al utega 2 li sluaju kada je' kosina nagnuta pod kUlom
silu S II uetu u tom sluaju.

Dinamiki

momenti tromosti

8_1.1. Aksijalni i centrifugalni moment tromosti

l

= 2:x t

li jednadbom. dinamike krutih tijela javljaju se veliine koje pored mase ovise
i o geometrijsldm svojstvima tijela. Obino su 10 integralni or;!ici koji se za svako
tijelo mogu izraunati" lu!ovisno o gibanju, a slino kao i masa n'ljera su otpora tijela
proli\' promjene gibanja, _T~_s~_ veliine .poznate pod skupnin~ i~.~nom dinamii:ki
momenti rrOJnqsti ili inercije.
_'_" .
- --

Aksijalni moment tromosti fl ili mqmimt tromosti tijela prema osi x definiranje
preina-slici 8.CTzrazom .. ~--.,'Jx = f d!dm.
(8.11

u kojem je dx udaljenost diferencijaJa mase dm od osi x prema koj~ se izraUna\"2

moment tromosti. Momenti tromosti prema drugim osima, npr, i!y iH g~ prema
osima yi:. izraunavaju se na isti nain. Iz slike 8.2 vidi se da su momenti tromosti
prema osima x, J, _ Descartesova koordinatnog sustaVa
(8.21

(8.31
Slika 7.7.

(8.41

Zadano: ml = ml = 2 kg, Mase kolotura i ueta kao i trenje zanemariti.

Odgovor: a, =30, a, =1,436 mIs', S =11,246 N.

x
Slika 8. I.

11*

162

Dinamiki

moment tromosti pn:ma osi x

163

U praktinom izraunavanju momenata tromosti homogenih tije1a masa je jednoliK

ko raspodijeljena po volumenu V, plohi A ili po liniji l (puna lijela. ljuskasto tijela i
ravni iti zakrivijeni tapoyi). Diferencijal mase moe se tada izraziti preko diferencijala volumena. povrine ili duljine:

U svim izrazima za aksijaIne momente tromosti dolazi kvadrat udaljenosti od

osi mnoen s diferencijalom mase, pa je jedinica m..)menta tromosti kgrn 2 Aksij.llni
moment tromos.ti uvijek. je vei .9~ nule.
._- _..

III

dm=-dV

(8. I I I

r'

dlll=- dA

(8.12)

III

dm=-dl,
I

pa

8,1.2.

(8.13 )

i illlegrironje bjti po volumenu, plohi ili liniji.

~lomen(i

tromosti za paralelne osi

Poznaje Ji se moment tromosti za neku os x. jednostavnim preraunavanjem

bez integriranja odreuje se moment tromosti za bilo koju drugu paralelnu os x'.
Preraunavanje je posebno jednostavno, ako jedna od tih osi prolazi kroz teite.

Slika 8.1. Dinamiki momenti tromoSti prema osima :4'$(anesova koordinamog suslavu

, foil.qnjer tromosti ix tijela mase 111 ona je udaljenost od osi x na kojoj ~i trebalo
koncentrirati "s.vu masu tijela tl. da moment tromosti ostane nepromijenjen. Prema
(8.n bil e
(8.5)

Za os x' koja je paralelna s osi x i udaljena od nje za b ($I. 8.3a) moment

tromosli jest

odnosno

Iz slike 8.3b vidi se da je d;'=y"+z"=(y-b,.l'+(z-b,)', lako da je nakon

kvadriranja i uvrtenja u (8.14)
.

(8.14)

"
[8.6)

Iz poznatog ahijainog momenta [romosti dobiva se polumjer tromosti

l~=

Jedinica polumjera tromosti jest kao

(8.15)

W,

.J-;;;-

(8.7)

svake druge duine metar (m).

Cemrifugallli til A~~jijacijskLm<;>!TIent tromosti definiran je prema paru koordi-

natnilf osi:-

-- ... - .

z'

z'

'.

m
(8.8)
O'<.,---}---,
y'

(8.9)

y'

(8.10)

Jedinica tog momenta tromosti takoer je kg m'. Z.a razliku od aksijalnog, devijacij
. ski moment trol'!lo_sti moe b~ti yei, iF !p-anj~ od _~u-Ie. ~"~.~kQ(,te(~ j~(fnak ~.uli. Prema
definicijama (8.8) do (8. lO) izlazi da je

x
b)

al
Slika 8.3. Momenti tromosti za paralelne o$i

164

165

z',za

U prvom integralu Gil desnoj strani J.2

pa je taj integral aksijalni moment
inercije prema osi x. Udrurum integralo
+b;=b'. to je kvadrat udaljenosti
medu osima x i x', pa je to ::onstantni faktor, tako da je vrijednost tog integrala
b2 m. U tre':--em i etvrtom inl<::Jn.tlu b), i b:: su konstante, a integrali~ kako je poznato
iz statike. imaju vrijednost j'em j Zc11i, gdje su Ye i =c koordinate teita C. Prema
tome je

7~=fJ..+b'm
Kada

0$

x prolazi kroz teitt C. bit

2b,.)'c

'2

(8.161

Yc=::c=O. a

f1~=IJ.,<+blm.

(8.111

Izraz (8.17}je Steinerom ptar:!o po kojem se izraunava aksijalni moment tromosti

d.~ iz poznatog momenta fl;..' z,~! teinu os 'x.
Slino pravilo moe se jzvcsti i za devijrtcij:;ki moment tromosti, koji prema
osima 1" i ;' jznosi ~
.
r'z'dm,
(8.181

x'

Slika 8A, :".1omenti tromosti \';:::ka za osi x', .1". te za lrnne osi

Uvrtenjem y" =y-bj' i _

7;.,= f yzdm+b,b, J dm-b, J:dm

y.;;:

b, J )'dm.

zi

(8.19 J

odnosno

(8.201

I ovdje se, ako osi }', : prolaze kroz teite, ishodite O nalazi u teitu
!'c=:c~O. Za taj sluaj vrijedi

Pomou tog pravila izraunava se devijacijski moment tT;'omosti rr;,~ za osi

t.

z' iz
poznatog momenta fl,.;: za teine osi y, z koje su udaljene od osi ,r', .z' za b;;; j bl'.

Steinerova pravila (8.18) I (8.21) naravno vrijede i

odgovarajuu zamjenu indeksa.

dm,

pa je
(8.21 )

+b,..b,m.

dz

za bilo koje druge osi uz

Primjer 8.1

x,

x'

Odrediti momente tromosti valjka polumjera. R, duljine I i mase tn za osi x',

te za teine osi x, )" z (sl. B.4).
Aksijalni moment tromosti valjka prema osi: (sl. 8.5) jeste

7,= Jd;dm=~
m

fl,=

R~"l

"

Slik.! 8.5. Poloilj

~skonacno

lankof $loja mase dmo (a) i direrencijal mase d",

(~l

to nakon integriranja i uvrtenja granica daje

Jr'dV.

I JJ
R

bJ

al

.r',

fl. = mR' .
.

,.

Volumen valjka iznosi V=R'"I, a njegov je diferencijal d V=rdrd~dz, pa je

166

-'l,

dobiva se nakon mnoenja

Aksijalni moment tromosti beskonano tankog sloja valjka mase dmo prema

osi .\:, iznosi

2,

r'drd:xdz

r' sin' adrd, ) dz.

dm ..

167

Primjenom Sleinerova pra\'iia moment tromosti sloja dino prema osi x' jeste

Primjer 8,2

dJ:=dl7x\ +='dm.,

Odredili moment tromosli

pHralelnoj s hridom e (sl. 8.6a).

odnosno
R

dil> R::I (

g~ = R:~J

Diferencijal volumena ct V duine e poprene povrine drd: udaljen je od osi x

8.6bJ. a masa mu je dm: md V/l', odnosno

:::-:

zi
t

r r f r3 sin:! xdl'd:td=-!-~1 fz2d=.

r-- :
I

III

12

(3R' +41').

~E/,r

~ioment

tromosti prema osi y' ima isti iznos. Ravnina zx' jest ravnina 'Simetrije. a
15(0 tako 1 ravnina =.1", pa su sva tri devijacijska momenta tromosti jednaka nuli:

J---------

(I)'

a:'(='J;-.2
to nakon uvrtenja vrijednosti 2a

1z

...

U__

,-C_ _-i

aj

Steinerova pra\'lla (8.1S) dobivaju se momenti tromosti prema teinoj

osi x:

dm

';J;,.=J;, il;,=Q,

bl

Slika 8.6. MomC"1I1 tromosti rrizme prema

tc~inoj

.... ~i x

Moment trumosti prema osi x je tada

III,

lJ; j sredenja daje

III

(3R'+I').

Momentlromosti za leinu os y je gj'::;:fJ~. a devijacijski momenti tromosti fl:};\' za

teine osi x. J jednaki su nu11_
"

to nakon integriranja i uvrtavanja granica daje

m(a'+b')

Za tanku pIou zanemarive debljine (I::t::O) i mase ln moment tromosti prema

osi z jednak je kao i za valjak i iznosi fl:=mR2/2. Prema osi x bit e (uz l=O}
moment tromosti

12

za tanku plou (b~O) duine e, irine a i mase

m moment tromosti jednak je kao i

za tap duine a i mase nz: fJ~=ma2/12. Za kocku sa stranicama a=b=c moment
tromosti iznosi iJ.r=ma2 /6.

Za tap mase m. kojega su poprene dimenzije zanemarive (R ~ O)~ iznose

momenti tromosti prema osima x' i x:
'

8.1.3. Momenti tromosti za zakrenute osi

mP

Iz poznatih momenata tromosti za 05j koordlnatnog sustava x. y, r, kojemu je

ishodite u toki O, mogu se odrediti aksijaini i devijacijski momenti tromosti za
bilo koju novu trojku meusobno okomitih osi x,
s istim ishoditem. no
zakrenutih prema prvobitnom koordinatnom sustavu za kutove ct._ Pi. fi (uz i=x, y,
z), Kutovi (,ix, Px i Yx su prikloni kutovi nove osi x prema prvobitnim osima x, y. z

168

prema leinoj osi x

ll.. (sl.

1'\akon integriranja i uvrtenja granica dobiva se

Pomou

,~I

tijela mase

ce

Za sve slo.ieve valjka duine l bit

R

za

prizmatinog

y, ;

....

'i

169

(sl. 8.7). Os

yzakrenuta je premu starim osima za kutove a"

{i" 1, j analogno tome

Kosinus! kutova su kod integriranja konstante. pa se mogu staviti ispred integrala.

Tada su integraji po mast lU aksijalri i d~vijadjski momenti tromosti. tako da je

os; zakrenuta je prema osima x. Y. z za kutove ct:, [J::. Y:..\ksijalni moment [rom Ost;

'Js

u odnosu na os

x prema definiciji (8. J) jeste (sl.

flr='Jf( C052 ;):

8.8):

'Jr cos2 P_\- +fl~ cos2 }'x-

-2 (fI:r..'o COS:'lx cos/l-fly:: COS!)x cos

(8.22)

r\- +':1

z:<

cos l'''' cos ::1-,-"

./ii
;COSk

ii,

y
.-.'

Slika 8.9. Komponente F'::irtilloS ;,ekwra

x
koordim'llr'li sustav x. y. ::

Udaljenost ~~ diferencijala mase dm od osi x moe se izraziti pomou koordinata

sustava x, ji, z, jer je
(8.23 )
dx=rsinli

ili, prikazano preko apsolutne nijednosti vektorskog produkta.

(8.24)

Vektor r II sustavu x, )" iZ ima komponente r=xi+ yj +zk, a za jedinini vektor e..c.
koji odreuje os X) bit e prema slici 8,9

e,lt =i cos :%x+j cos {Jx +k cos i'x'

(8.25)

'J,= f (i'+ rieos' ",dm+ J (x' +r)005' Ii,d", +

170

y, :-

fl, =0'); + [1,"; + 'J,II;

fl"
(8.26)

Taj izraz pokazuje da se moment tromosti <J;o; prema zakrenutoj OSI moe odrediti
II momenata tromosti sustava .'C. y. :: samo ako su poznati svi momenti tromosti.
kako aksijalni [ako i devijacijski, tog :;ustava, Dovoljno je, dakle, poznavati za neku
toku O aksijalne i devijacijske momente tromosti za bilo koje tri meusobno
okomite osi da bi j za sve ostale osi koje prolaze kroz toku O momenti tromosti
bili odreeni. Slino pokazanom izvodu za os ,'( odreuju se izrazi za momente
tromosti prema osima y i z. tc prema parovima osi log zakrenutog koordinatnog:
sustava.
Uvede li se skraeno oznaavanje za kosinuse priklonih kutova, tako da su li'
mj j lli kosinusl kutova ll,. Pi i Yi i-te osi prema osima x,)I. : (vidi tablicu 8.1). s\'e
jednadbe za transfromaciju momenata tromosti iz sustava ,"(1 y, z: u sustav X,
glase:
fl;J:= flx. t; +f7,.m; + r7:.lIi. - 2 (rJxl"m~ + fJy;I1l,,'f.K + fl:.I'tl)~)

2 (Il,),m, +1l).,m,lI, + 'J"""I,)

'J",= -llii,-[1,m,m, -'J,II"" + 0'"(/,m, +I,m,)+

+'J"(m,,,,+ 11I,n,I+'J~(lIi,+II,I,)

to nakon vektorskog i sk.larnog mnoenja daje

- 2 rz cos p" cos },,,dm - 2 zx cos "Ix cos xdm .

SIlSli.l\'U

fl,= 'J); +Il,m; + fl,lI~ - 2 (fl,/,m, + 'J"m)Jl, +fl""',I).)

Izraz (8.22) tada glasi

S (rxe,)(rxe,)dm.

II x. ,r.::

Slika 8.8. Po:'Ilotaj diferencijala mase dm

u odnosu na os x

Slika 8.7. Palo:tlj (Jsl X U odnosu na

e:

= -

[1i,I, - 'J,I)Jlt, - '1,11,11, +0'"

(m,), + m,I,) +

+'J" (m,n, + 1,11,1+11~ (n,l, + n,I,.)

<J::x = ~rJ)(l!l~-fJ).m;;;m.K- fJ::u:: n" + 'Jx.y Ox1n: + l:m;t:) +
+ 'J" (m"" + m,II,) + fJ,,(II,1, + 11,/,).

(8.281

Tablica 8.1

Iz slike 8.10 vidi se da je (t=Xjq, 111;0;= YItJ i IIx=2 (/. to uvrteno u (8.33) daje
Kosinusi smjera meu osima susli1\'a X, J.

= i X. J. :.

~.,x' +~,.y2 +~,Z' - 2~"X y- 2'J,., JZ -- 2~~<ZX~ C'.

(,.

l,.

l,

111 .

"'y

III:

/Ix

II)'

II;

Konstanta

(8.34)

e uzeta je u izrazu (8.32) iz dimenzijskih razloga, a po

iznosu moe biti

i fl: uvijek vei od nule. izraz (8.34) predstavlja
jednadbu elipsoida s osima (h <q2 <q3' To znai da e za poloaj osi X, koji se
poklapa s osi I. moment tromosti tijela prema toj osi biti maksimalan. dok je za os

c= 1.

Budui da su flx'

fly

Iz geon'letrije II prostoru poznato je da za kosinuse smjera vrijede m'e jednako

sti (uljet ko'"patibihiOsci i //t jer orwgonalnoscil:

(8.291

elipsoid
tromosti

(8.30)

y,

Veliine koje se iz sustava x. JI, z transformiraju II sustav X, -= prema izrazima

(8.28) nazivaju se lell:orima dnigog reda. Takav tenzor ima 9 komponenata. Tenzor
troll/osti tijl;la II nekoj toki O prostora ima takoer 9 komponenata, no zbog
simetrije inc.eksa (J:r:r=fJ).x, [/}":=[/:Y' fJ:.,,=f1J::) samo ih je 6 meusobno razliitih.
Komponenle tenzora tromosti ;]0 II toki O prikazuju se pomou matrice

koja je

simetrina

~,

-'J~.;r

~o~ -~,,.

~).

-~"

-~).,

-~'<l

x
Slika 8.10. Elipsoid

-~,,.

~,

s obzirom na glavnu dijagonalu.

i .1

(8.35)

Zakretanjem koordinatnih osi II jednoj toki prostora mijenji!ju momenti

tromosti iznose. Aksijalni momenti tromosti, koji mogu biti samo vei od nule,
mijenjat e se od neke najmanje do neke najvee (obje pozitivne) vrijednosti.
Devijacijski momenti tromosti mijenjaju se od najmanje vrijednosti (koja je negativna) preko nule do najvee vrijednosti.

ili
(8.36)
Usporeujui

XY, YZ i ZX
nuli:

Promjena momenata tromosti kod rotacije koordinatnih osi moe se gemoetrij.

ski prikazati pomou elipsoida cromosci (sl. 8.10). Uvede li se kao mjera momenta
tromosti
vektor q, kojega je iznos obrnuto proporcionalan drugom korijenu
momenta tromosti

Vc

prema prvoj jednadbi transformacije (8.28)

e: .

g~/; + g_\.m.~ + g:Il.~ - 2 (fl;x,l;xm;x + flr:lII;xn;x +fl;:xn)) = q-

(8.33)

tu jednadbu s izrazom (8.34) moe se zakljuiti da mjeoviti lanovi s

iezavaju, jer su za osi 1,2 i 3 devijacijski momenti tromosti jednaki
(8.37)

(8.32)
e

Glam.;' osi l.

3 moment trom OSli minimalan. Za os 2 moment tromosti ima iznos koji lei izmedu
tih ekstremnih vrijednosti. Oznae li se momenti tromosti za osi l, 2 i 3 S fl]. gl i
g3' moe se napisati jednadba elipsoida uz C= l, u normalnom obliku:

8.1.4. Glavni momenti tromosti

bit

trol1lo~ti.

(8.31 )

..,

Osi I~ 2 i 3 jesu glavne os; tromosti tijela za toku O, a fll , V2 i fl3 glavni
momenii tromosti. Uobiajeno je da se s indeksom ,.1 oznaava maksimalni, a s
,,3" minimalni moment tromosti, tako da je flmax =gt i flmin = fl). Za ishodite
koordinatnog sustava u tei tu tijela C osi l, 2 i 3 nazi\'aju se glavnim centralnim
osima, a pripadni momenti tromosti glavnim cemralni1l1 momentima tromosti. Za
svaku toku prostora, bez obzira na to da li pripada tijelu ili ne, mogu se pronai
glavne osi tromosti. Ponovimo da su za te osi devijacijski momenti tromosti jednaki

"i:

172

.~.

173

{,
nuli. tako da matrica kClmponenJ.ta tenzora tromosti prikazana pomocu glavnih
momenata trojnosti ima oblik

o
'Jz
O

~ l

(8.38)

'J,

Primjer 8.3

Odredili moment tromosti prema telnoj osi Xc elektromotora j njegova

temelja, k\.~.1i su aproksimirani s punim valjkom mase 1111 =800 kg.., polumjera
Rl = 0,4 m i duljine II = 1,2 m. {~ kockom mase "'z = 1600 kg sa stranicama (1 = J.2 ot
j kanalom za kabele polumjera R;~O.3m (sl. 8.)1).

zI
I

Poloaj glavnih pmxaca II oJnosu na koordinatni sustav x, J. :;: odreuje se

traenJem ekstremne vrijednosti npr, prvog lzraza (8.28), u kojemu kosinusi smjera
predsr.lvijaJu ';arijable povezane mjerom kompatibilnosti kutova. Tmenje glavnih
pravaca i odr,;ivanje glavnih momenata tromosti dio je analize svojstva tenzora
tromo~ti. ime se ovdje neemo b::tdtl. Prva invarijanta log tenzora daje, meutim.
vano pravilo da je zbroj aksijalnih momenata tromosti za bilo koje tri meusobno
okomite osi u nekoj toki uvijek iHi, pa je

CfJ

(8.39)
Iz glavnih momenata tromosti odreuju se momenti tromosti prema drugim osima
izraz. (8.28), u kojima clanovi na desnoj strani, koji sadre devij.cijske
momente trolY;osti, iezavaju.
pomou

Za tijelo s jednom ravninom ~imetrije svaka os okomita na tu ravninu glavna je

os tromosti. Druge dvije glavne v5i 1ee u ravnini simetrije i imaju u njoj tono
odreen polozaj. Kada [ijelo il!";;) dvije meusobno okomite ravnine Simetrije.
njihovo je sjecite glavna os tromosti. Druge dvije glavne osi lee u ravninama
simetrije. Os rotacijske simetrije glavna je i ujedno centralna Os. Svaka os okomita
na os rotacijske simetrije jest glavna.

"f

.-t--+:_

_,

a
Sliku 8.12. Poloaj teita ('

Poloaj teine osi Xc prema poznatim izrazima iz statike iznosi (sl. 8.12)
8.1.5,

~1omenti

tromosti s]0e!1ih tijela

Momenti tromosti razliitih tijela prema istoj osi iti prema istom paru osi mogu
se algebarski zbrajati. To pravilo olak5ava izraunavanje momenata tromosti tijela.
koje je u geometrijskom smislu 5lavljeno od nekoliko jednostavnih oblika poznatih momenata tromosti. Tako je ukupni moment tromosti prema osi x tijela
sastavljenog od II dijelova

ze

174

"', (R, +-2")

tn

w!+tui-

0 133m.

Moment tromosti valjka mase ml prema osi Xl iznosi fll = m 1 RV2, pa se njegov
moment tromosti prema teinoj osi Xc izraunava pomou Steinerova pravila:
miRi ( R, +i-zc
a
)''"I ~423,12kgm , .
'J,n:~-2-+

(8.40)

U prirunicima su momentI tromosti obino dani za osi kroz teite. Primjenom

Steinerova pravila, te ako je potrebno i transfonnadjskih formula (8.28), momenti
tromosti za poznate osi moraju so;! preraunati na zadanu os za sve dijelove tijel2_
Tek tada je mogue zbrajanje momenata tromosti pojedinih dijelova tijela s ciljem
da se odredi ukupni moment tromosti.
U praktinom izraunavanju provrti, odrezani dijdovi ili dijelovi tijela koji
stvarno ne postoje uzimaju se II ligebarskom zbroju s negativnim predznakom~ to
olakava odreivanje ukupnog momenta tromosti. Sve to vrijedi za aksijaine, ali
jednako tako i za devijacijske momente tromosti.

J:miz,

Moment tromosti fIz postolja prema osi X 2 moe se izraunati tako da se momentu
tromosti pune kocke odbije moment tromosti valjka polumjera R3 i mase mJ- za
punu kocku mase m2 + ml moment tromosti prema osi Xl iznosi aZ (ml + ml}/6~ tako
daje

Mase

1112

m3 II

2
istom su omjeru kao i pripadni volumen!, pa je
lill

:2

;
, R,,,a~390,91 kg.
a -RiiW
175

Moment tromosti postolja prema te:inoj osi xr dobiva se pomou Sleinerova

pravila 'J2sC ='J1 +z~m2' tako da je

Suma unutranjih sila jednaka je nulL Vanjske sile zbrojene zajedno daju roz .. llant
nu silu R. Ubrzanje na desnoj strani jednako je za sve o:stice. tako da je

(MS)
Jednadba (8.44) tako poprima ovaj oblik
Ukupni morn~nt tromosti postolja i elektromotorl,t prema tdinoj osi Xc iznosi

'3" ='3.,c + '3,,,. = 1057.59 kg m' .

R=ma.

(8.461

To je jednadba transladjskog gibanja tijela. II kojoj je o ubrzanje bilo koje toke

Ta jednadba odgovara Izr.iZU (7.tOrza gibanje sus1aya estica, iz -kojeg sC
jednadba (8.46) moe direktno izvesti uzimajui da je a"
Vektorskim mnoenjem izraza (8.44) slijeva vekto[(: II poloaja r i estice m_ II
odnosu na teilte e (sl. 8,14) dobiva se jednadba
~
,

~tljeIa.

8.2. Translacija

tJ kinemmici smo vldjeH da su kod translacije krutog tijela pmanje svih toaka
tijela sukladne krivulje, te da su vektori brzine i ubrza~ja za sve [:,ke ,tijel.a jedna~1.
Zamislimo da je tijelo mase nl sastavljeno od niza estica, \'ekton brzme l ubrzanJil
svih estica su takoer jednaki (sl. 8.131:
(8.41 \

=.,

(8.47)

(8.42\

S:ika 8.1-1. Trunsladja

tij~I;I..

Poloaj

esllcc III,

krulog tijefa u odn(\:;u na lciB-le

To je moment na jednadba s obzirom na teite u kojoj je suma momenata

unutranjih sila jednaka nuli (vidi 7,1). Desna strana, II kojoj je a,=', preureena
glasi
(8.48)
gdje je
l:r,m,=rcm=O,
(8.49)
jer je to polobj teita tijela u odnosu na teite! Prema tome je kod translacije
tijela
y

pa radi (8.47) mora biti

l:r,xF,=O.
x
Slika S.D. Translacija kru!og tijela

Za svaku esticu moe se u skladu s razmatranjima II dinamici sustava estica

napisati jednadba gibanja koja glasi
(8.431

u kojoj je F. Y~l~~~~!i~. !la i-~.~!~~.!!t_a S~~lt~~!l!a s~~a svi~ u~u~ranjih _~~l_~_~d

susjednih <!estica, /':la sve esttce IlJela ne moraju djelovat. vanjske s!le. UnutrasnJa
'sila St posljedica je idealno krutih veza mooii' <:esticama.
.
Zbrajanjem jednadbi gibanja svih <:estica bit e
{8,4./1

176

(8.51)

Zadnja jednakost pokazuje da je translacija mogua samo kada je suma

momenata vanjskih sila s obzirom na teite jednaka nulL To e biti kada je R=O i
kada nema rezuItantnog sprega, to je prema (8.46) gibanje bez ubrzanja (jednolika
translacija). No to e biti i U sluaju kada je rezultanta R razliita od nule, ako joj
pravac djelovanja prolazi kroz teiite. Openito se moe rei da e se tijelo
translatamo gibati ako rezultanta vanjskih sila prolazi kroz teite, Izraz (8.46) tada
je jedina vektorska jednadba gibanja, koja se ni po emu ne razlikuje od jednadbe
"'gil:iitnja estice mase m na koju djeluje rezultantna sila F. Svi zakoni koji slijede iz te
jednadbe (zakon kinetike energije, zakon koliine gibanja itd.) jednaki su kao i
kod gibanja estice, te sve to je reeno II dinamici estice vrijedi i za dinamiku
translacije krutog tijela. Translacija krutog tijela promatra se kao gibanje tijela
kojemu je sva masa koncentrirana u teitu tijela e, gdje je i hvatite rezultante svih
vanjskih sila. a prema D'Alembertovu p~ncipu i sila inercije.

12

S. JiC:

~INeMATI"A

I DINAMIKA

177

nepomine

Primjer 8.4

8.3. Rotacija oko

.A.utomobil simetrino raspodijeljene mase vozi po ravnoj cesti i II jednom

trenutku zako-.=i. tako da mu ostanu blokirana sva etiri kotaa. Odrediti sile na
prednji i stranji par kotaa, ako je masa automobila s teretom m = 1000 kg, a
koeficijent trenja automobilske gume s cestom .u=O,4. Razmak osovina I i poloaj
tei-lJ. e dani 'Su na slici 8.15a.
y
ii

Kod rotacije tijela oko nepomine osi toke tijela na osi rotacije miruju, dok se
sve ostale gibanju po krunim putanjima brzinom v = oo x r i ubrzanjem
a=E x r+oo x (OO x r) (vidi 3.2). Na svaku esticu beskonano male mase dm (sl.
8.16) djeluju pored vanjskih i unutranjih sila i inercijske sile, koje prikazane u
prirodnom k('lordinatnom sustavu imaju tangencijainu d~= - 3 r dm inonnainu
dL N = - 3 N dm komponentu (sl. 8.17).
z

osi

.,,

1= 2.4m

bl

01

Slika 8.15. Kocenje aUlomobila s billkiranim kotaima

Automobil sa zakoenim kotaima klizi po cesti i giba se translatorno. Sile na

auwmobil nacrtane su na slici 8.l5b. Prema D'Alembertovu principu mogu se
napisati jednadbe dinamike ravnotee:
x
Slika 8.16. Rotacija lijela mase m oko nepomine osi

FNI +F N2 -G=O
FN21+mah-Gb=O.

F,

puta\

Uz G = mg daju te jednadbe ova rjeenja:

FNI

=mg

I+ph-b
I

.sHe.

dm

6376,5 N
y

b-ph
F N2 = mg -1-= 3433,5 N.
Kod koenja s l;>lo}c.iranim kotaima dolazi do poveanja sila na prednji par kotaa.
Kod prikazanog-_automobil~_ ~_~onstantnoj __ YQwji sile D3; obje osovine jednake. su i
2
iznose mg,]=4905N. Ubrzanje pri koenju iznosi a=JlB=3,924ms- . Iz sume
monienat~ ,ranjskih sila prema teitu e vidi se da je

dL,

~AJ---"''--+_--:T_'"
I

AJ.

01
to dokazuje da je pretpostavka o translacijskom gibanju opravdana.

'"

----------J,.-.......... x
x

bl

Slik .. 8.17. Ti.i~lo osloboeno veza i prirodne komponente inercijskih sila (a) i njihov poloaj s obzirom
na koordinatne osi -" .1

179

Sustav vanjskih sila FI do F", reakcije u osloncima F.-I i FB te .ine.rcijsk~ .sile

integrirane preko cijelog tijela moraju prema D'Alembertovu pnnclpu bili u
ravnotei. Za kruto tijelo na koje djeluje opi sustav sila u prostoru postoji est
jednadbi ravnotee: sume projekcija svih sila ukljuujui i inercijske na tri koordinatne osi moraju biti jednake nuli, a isto tako i sume momenata oko tih osi. Te
jednadbe glase:
(8.52a)
(8.52b)

S.3.\. Jednadba gibanja

Suma. momenata oko osi z svih sila i spregova koji djeluju na tijelo daju
rezultantOl moment M == LM: Pod djelovanjem tog momenta tijelo e ubrzano ili
usporeno rotirati oko osi z. Ako se u jednadbi (8.S3f) za tangencijalnu komponentu ubrzanja uvrsti lIT=hf.=hiP. bit e

(8.52c)

EF,~O

J :dL, sin cp+ S zdL

cos cp =0

(8.52d)

EMy+ J:dL, cos cp+ J zd~ sin cp~O

(8.52e)

E Mx -

RULlllotrit emo to se kod rotacije tijela dogaa s jednadbom gibanja (S.S3fl. a

zatim ~mo protumaiti kakav je utjecaj rotacije t~iela i njegovih dinamikih
kamktenstika na reakcije u osloncima.

.(8.52f)

(8.541
m

Kumo ubrzanje stavljeno je ispred integrala. jer kod integriranja po masi predstavlj<l konstanm. Prema definiciji (8.4) b2 d", je aksijalni moment tromosti tijela
prema osi z, pa je

(S.55)

lJ gornjim jednadbama u sumama se nalaze komponente aktivnih sila FI do F",

komponente reakcija u osloncima FA i FB' a u sumama momenata jo i komponente
spregova, ako takvi djeluju na tijelo. Uvrtenjem odgovarajuih izraza za
D'Alembertove sile dLN i dL T bit e:

(8.53a)
m

(8.53b)
m

(8.53c)

EF,~O

EM:c= :aNsincpdm- JzaTcoscpdm

To je konani oblik jednadbe gibanja koja pokazuje da je rezuhantni moment oko

osi rotacije jednak umnoku momenta tromosti tijela oko te osi i kutnog ubrzanja.
Iz poznatog momenta M M: (t) odreuje se iz te jednadbe kutno ubrzanje e = ip i
dalje integriranjem kutna brzina (JJ = cp i kut rotacije tp. Zadatak moe biti i obrnut:
iz' zadanog kuta ili kutne brzine kao funkcije vremena treba odrediti deriviranjem
kutno ubrzanje, te dalje pomou jednadbe gibanja (8.55) potreban moment M _(t).
U oba sluaja mora se poznavati aksijalni moment tromosti tijela prema-osi
rotacije.
%=

(8.53d)

Prebacivanjem lana Q;iP s desne strane jednadbe gibanja na lijevu dobiya se.
uz oznaku -~;P = ML' jednadba

(8.53e)

(8.56)

(8.53f)
m

ope jednadbe dinamike ravnotee krutog tijela mase m koje rotira oko
nepomine osi z. Za uspostavljanje veze izmeu sila i spregova koji djeluju na tijelo
i e =ip koje karakteriziraju rotaciju tijela dovoljna
s kinematikim veliinama ())

To su

=q,

je samo jedna jednadba. Tu vezu daje jednadba momenata oko osi z (8.53f) oko
koje tijelo i rotira, pa emo tu jednadbu smatrati jednadbom gibanja tijela. Ona
ima istu ulogu kao i jednadba F = mals~ pravocrtnog gibanj3; _~ti~ Ui F= ma i
R~m. kod krivocrtnog gibanja estice, odnosno translacije tij~la-(izraZi (6.1) i
(8.46)). Preostale jednadbe daju vezu izmeu aktivnih i inercijskih sila sa silama u
osloncima, od kojih je izuzetak jednadba (8.53c) koja ne sadri inercijske sile,
budui da toke tijela u pravcu osi z nemaju ubrzanja. Jednadbe (8.53a) do (8.53e)
nisu nam potrebne za rjeavanje osnovnog zadatka dinamike ali daju odgovor na
pitanje to se dogaa s reakcijama u osloncima kada tijelo rotira oko osi z.
180

koja izraava D'Alembertov princip za rotaciju tijela oko nepomine osi z. Taj
princip upotrebljen je za postavljanje jednadbe (8.52f), pa je gornja jednadba
samo integrirani oblik izraza (8.S2f). Prema izrazu (8.56) mogue je zadatke rotacije
tijela oko nepomine osi rjeavati i na taj nain da se suprotno kutnom ubrzanju e
doda i~ercijski moment ML iznosa ~ f. koji zajedno sa svim statikim momentima
oko OSI z stoji u ravnotei. Takav nain rjeavanja zadataka ne prua, meutim,
neku veu prednost u odnosu na postavljanje jednadbe gibanja (8.55).
Primjer 8.5
Kruna ploa mase m i polumjera R rotira brzinom vrtnje no min- 1 (sl. 8.18).
Kolikim konstantnim momentom treba koiti plou oko osi rotacije, da bi se Ona
zaustavila za to sekundi? Koliko punih okretaja k napravi ploa za vrijeme
zaustavljanja? Moment tromosti osovine zanemariti.
181

Moment tromosti krune ploe u odnosu na os rotacije jednak je momentu

tromosti valjka istog promjera i iznosi

'J =mR'
,

Uz '" = bw,

kinelika

energija se dobiva integriranjem po cijelom tijelu:

(8.58)

2'

KUln~l

tako da jednadba gibanja glasi

je brzin.1 za cijelo tijelo ista pa je

",'

2
Kutno ubrzanje

F.

= fP

lM

(8.60)

koenja

krune

ploe

momcnlOIll ,tl

konstantan, dobiva se nakon integriranja po vremenu

2M

-~-.,

{{}=

Za r

Koenje

Slika KIt:.

mR2

da je moment

mR-

I+C 1 ,

Tim izrazom ...xlreena je kinelit~ka energ(f.l tijela koje rotira oko osi z kumom
brzinom YJ~
Diferencijal kinetike energije dobiva se jz (8.60):
d

0)=1101(/30, pa je Cl =Ji()1t/30, Izraz za kutnu brzInu tada je

2M

(1)= -~-,

mR-

non
30

10 l:Z

1+-.

Na kraju perioda zaustavljanja l=(o, (0=0. to daje

M

Ek={i;;)

konstantni moment tromosti

rl,;

prelazi

momenta

lJudu,'i da je

Ci

_-"-00-_

Intl:'!g.riranjem izraza za kutnu brzinu dobiva se km cp

II

ovisnosti

(8.62)

= d",fdr, mora biti rud", =(d<pfdr) dro = (dmid r) d",. a

(8.63)

Prema jednadibi gibanja ~dOJ,d{ odgo\'nra rezuitanlnom momentu M; oko osi

rotacije, pa je

vremenu

2M 12 Ilotr:
-+-f+C"I',
mR- 2 30
-

l{I= -~-,

(8.64)

Ako se kut tp pone raunati od trenutka kada je zapoelo koenje. bit e za !=O
<p=O. te je C2 =0. Uvrtenjem dobivenog mom<:nta u izraz za kut. bit e

nn(!-21!2)

(8.61 J

oblik

d",
'J, dl d",.

l1o'1f.mR2

1fJ= ;0

II

:7,wdw.
i1J10S

60!0

Nakon to protekne vrijeme

(8.59 )

odnl"~no

prema tome je
S=-~

Budui

Ib'dm,

Kako je ALd", diferencijal rada dW rezultanInog momenta M_, izraz (8.64)

pok.ruje da 'je promjena kinetike energije kod rotacije tijela oko nepomine osi
jednaka tom diferencijalu rada. Drugim rijeima nema promjene kinetike energije
bez rada momenta ,\1;:. Integriranjem gornjeg izraza unutar perioda vremena tl - tl
dobi\'a se zak ..:m kinetike energije u obliku

'='0' ukupni kut je <p=2"k, te je

(8.65)
Ei:2 i EkI su Izoosi kinetike energije u trenucima t2 i tl< a W je rad to ga uini
moment M, kada se tijelo zakrene iz pripadnog poloaja <p, II poloaj IfJ,. Tako
zakon kinetike nergije (8.65) napisan u razvijenom obliku glasi

......

za diferencijal mase tijela iznosi kinetika energija prema definiciji iz dinamike

estice

dmr
dEk =-2-'

182

(8.57)

~-'.

.,

(8.66)

Zakon kinetike energije u lom obliku koristi se u rjeavanju zadataka dinamike

rotacije tijela :ilino kao i odgovarajui zakon iz dinamike estice.

osloncima, koji je posljedica vanjskih aktivnih siJa i vlastite teine tijela, odrtuje se
za neki poloaj tijela iz statikih uvjeta ravnotee. Ovisno o poloaju tijela mijenjaju
tc reakcije II opem sluaju smjer s obzirom na osi nepominog koordinatnog
sustaVa x. y, :. pa su II tom smislu 7..3 vrijeme rOiHcije tijela le reakcije dinami':ke. Po
iznosu taj dio reakcija II osloncima neovisan je o rotaciji.

Primjer 8.6
tap mase JI! i duine 1= l ll) puten je iz horizom\tlnog poloaja bez poetne
kutne brzine da slobodno rotira oko ovjesila O (sl. 8,191, Kolika je brzina vrtnje
tapa kada tap doe II vertikalni poloaj'?

Drugi dio reakcija u osloncima izazvan inercijskim :-.i!ama postoji samo ako
tijek) rotira, a posljedica je kinematikih karakteristika gibanja (w, 1-:) i inerdjskih
karakteristika tije1a. Taj dio, koji tvori iste dinamike ili [lV. dopul1."ke ft'.:i.:cije U
ostancima, dodatno optereuje za vrijeme gibanja oslonce. a po iznosu m~"e bili
vies.truko vei od reakcija izazvanih statikim silama. U !larednom izJaganj!.! bit e
ohja~njeno kako se odreuju te dopunske reakcije II osion"'ima,

'~,

z,

I,m

ii.

B~__ii",-, ""'''',,'~~

yi
Slika &.19. Rotacija tap,!

LT poetnom trenutku tap miruje, paje !!JI :::.::0, U vertikalnom poloaju kutna
brzina tapa je (:)2 = 1111./30. Oko osi rotacijel koja prolazi kroz Qvjesite O i okomita
je na ravninu gibanja tapa. djeluje moment vlastite teine tapa. tako da je zakon
kinetike er,ergije

f
Tf/l

'J.
2: ("")'
30 =

1119'2I cos q>dq> ,

x
Slika 8.20. Dopunske rCllli:cijc u osloncima A i 8 kod ratac!.;..: tijela oko osi:

Moment tromosti lJ::: tapa prema osi rotacije iznosi

.~

m1 2,

3. pa je nakon integriranja i

izraunavanja

30 f3B
"
n=-;
~T=51,8mm-l.

Kada na tijelo djeluju samo inercijsk. sile dL, i dLN , javljaju se u osloncima A
i B dopunske reakcije A., AJ" B. i By (sL g,20), Jednadbe (8.53a), (8,53b), (g,53d) i
(8.53e) u tom sluaju glase
(8,67)

I
Ovdje treba uoiti da je rad momenta M::: =mg 2' cos rp isto to

(8,68)

rad vlastite

teine mg, Taj rad jednak je gubitku potencijalne energije sile mg i iznosi mg//2,

8,3.3, Reaki}e'u osloncima kod rOlacije tijela

Jednadbe dinamike ravnotee (8.53.) do (8.530 povezuju komponente reak-

cija II osloncirna s aktivnim sUama Ff i inercijskim silama izazvanim rotacijom tijeJa.

Jednadbe pokazuju da e kod rotacije tijela reakcije

II

oslon.ima biti posljedica

aktivnih sila. to je poznato iz statike, no pored toga i inercijskih, Dio reakcija u

184

(8,69)

lJ) = ,

Ja'Nzcos:q,-dm"='-!OTzsinwdm.

(8,70)

Uvrsti li se za "N=bw' i GT=be, bit e UZ bcosq>=x i bsinq>=y (vidi sL g,17b)

nakon ureenja
(8,71)
m

185

A,+B,+w2 J ydm-e f xdm=O

(8.72)

Norma!na inercijska sila iznosi

B,.I+W2 j yzdm- eJ xzdm =0

'.1

(8.73)

1LN=XW:dm=G-

=) tan ,dm.

BJ + co' Jxzdm +e Jyzd", =0 ..

pa se uz dm = cl.: mIl dob'iVa iz druge jednadbe

(8.74)

Bi+ w'm!an,
I

Integrali U jednadbama (8.71) i (8.72) daju umnoak koordinata poloaja teita

tijela e i njegove mase XCIII. odnosno Yem. Prema definicijama (8.9) i (8.10) inte!>!ali
II preostale dvije jednadbe imaju znaenja centrifugaInih momenata tromosti: ~ ~ j
n
.
~
u;,:;, pa Je
Ax+ B x+xc w'2m +ycsm=O

(8.75)

A.y + By + Ycw2 m- ,xcem=O

(8.76)

Byi +w2fl" - efl" =0

B,i+w2f1" +,:7,,=0.

(8.77)

(8.78)

T o su konane jednadbe za dopunske reakcije II oslonelma. Iz njih se vidi da

na dopunske reakcije utjeu pored kinematikih veliina o) i t poloaj teita tijela i
centrifugalni momenti prema osima x, z 1 y. z. Dopunske reakcije nisu posljedica
Samo inercijskih normalnih (xc(t)'4m i ycolm) i tangencijalnih (xc&m i rcEml sila,
nego i geometrije odnosno raspodjele mase cijela. Prema tome dopunske reakcije u
osloncima nije mogue izraunati promatranjem djelovanja odgovarajuih
D'Alembertovih sila II teitu tijela, ve je II svakom zadatku potrebno postaviti
jednadbe (8.75) do (8.78). Kada se teite tijela e nalazi na osi rotacije, il
jednadbama nema inercijskih sila, ali dinamike reakcije II osloncima ne moraju
biti jednake nulL Ako je pored toga i rl),;: = flx: = O~ osi x. )', =su glavne osi tromosti,
i tek tada su dinamike reakcije jednake nuli. Na tome se temelji uravnoteavanje
rotirajuih masa (rotori motora, centrifuga. automobilski kotai itd.). Dodavanjem
ili oduzimanjem koncentriranih masa dovodi se tijeJu teite na os rotacije, a zatim
se slinim postupkom ponitavaju centrifugalni momenti tromosti. Uravnoteavanje
masa provodi se na specijalnim strojevima za uravnoteavanje ili balansiranje.

---') --

J(~::-

..

0_-0

odnosno

mlw':

B;;-A=--tan~.

l2

,,
'~;

.,,.

al

"

..

:. ,

bl

ii
Slika g,21,

Dinamike

reakcije koso poloenog S12pl. S ob2;it()m na osi rotacije (a) i

tap osloboen wza (b)

Zadatak se moe rijeiti i pomou konanih jednadbi za dinamike reakcije (8.75) i

(8.78) u kojima je xc=Yc=O i f.:=0. a fl;.;: se izraun3vajednakim integriranjem kao
Io je 10 pokazano II tom primjeru.

Primjer 8.7
Primjer 8.8

Izraunati dinamike

reakcije li osloncima tapa prema slici 8.21 a koji rotira

konstantnom kutnom brzinom (j) oko osi z. Zadani su masa tapa mJ kut lX nagib~
tapa prema osi rotacije, razmak meu osloncJma l i kutna brzina (JJ. Masu osovine
zanemariti,
Kada se tap nalazi II ravnini x, z, djeluju na l)jega sile koje su prikazane na
slici 8.21 b. Suma"projel:ija sila na os x"i stIma momenata oko toke A daju
jednadbe

A+B=O

BI+ f zdL,,=O.
m

186

Odrediti dinamike reakcije II osloncima osovine zanemarive teine s koncentriranim masama (sL 8.22), ako je zadano: ml = tn2 =m3 = nl te . r i <0= konst.
Budui da su sve mase koncentrirane na krajevima ruica r. u tim tokama
djeluju normalne inercijske sile L~=mirw2 pa ~l:-)~nadbe dinamike ravnotee
Ax + Bx + n1J T(JJ2 + m;iCJ2:cos !X=O
Ar +By +m1.r(02- m3TCJ2 sin =0
~4aBy-2am2rci+3amJf(:l sina.=O
4aB.~.+amJT)~ + 3am3Tc'; COStt=O~

8.3.4.

iz kojih slijede rjeenja za reakcije:

A~=

oko

l
A y = - - mrw 2 (2 - sin;r:)
4

moment

U dinamici estice definiran je kinetiki moment kao moment koliine gibanj:!

estice prema nekoj toki prostora. Koliina gibanja estice d", tijela koje rOIir;.;.

l
,
--mrw-(3+cOs;r:)

l
,
Bx= -- I1lrw- (l

Kinetiki

nepomine

osi (sl. 8.23) jeste vektor

dB=vdm=oo x rdm,
lako da je kinetiki moment prema nepominoj toki A

+ 3 cos:x)

dKA=r x dB=

TX

(oo x r)dm.

Ukupni kinetiki moment dobiva se integriranjem po cijelom tijelu

,

B y= -- mrw- (2-3

Sin :x).

KA =

m,

Jr x (oo x r) d

(8.81 ,

Ill.

z
m

By
m

K,r----

W
E:

'" A

Slika 8.22.

Dinamike

reakcije osovine s konceI1lriranim masama

...........

----________VI

.......

K.

-----x

Zadata,k se moe rijeiti i direktno iz jednadbi (8.75) do (8.78), II kojima se

koordinate teita Xc i rc te momenti tromosti fly;: i gx;: izraunavaju kao kod
sloenog tijela:

Slika 8.23. Kolicina gibanja

dB estice tijela

Kako je r=:d + yj +zk te

00= kw,

Slika 8.24. Vektor

kinetikog

momenta K,

nakon mnoenja i ureenja

KA ~ - jlO xzdm- jlO yzdm +klO (x' + Y')dm

ili

(8.821
(8.831

Vektor kinetikog momenta KA =K.-.:i+K~ +K;;;k prikaza..p..j~ ~ komponenta~a na

slici 8.24. Iznos je tih komponenata:
.

Uz zadanu konstantnu kutnu brzinu (J) kutno ubrzanje E jednako je nuli, tako da se
iz spomenutih izraza dobivaju jednadbe koje su postavljene na poetku primjera.

188

Kx= -[J;r;:w

(8.841

K,~ -'J",lo

(8.851

K,~'J.(J).

(8.861

189

lznos i kutovi nagiba vektora K.-4 prema koordinatnim osima odreuju se iz

komponenata i g.lase;

K, =,JK; +K; +K; =m- ,JfJ;, +:J;,+fJ;

tako da je nakon mnoenja j uredenja

(8.87)
+[sflxZ+r)dm]k.

(8.881

COS

(889 1

(8.98,

Kada se integralima daju odredena znaenja moml!nata tromosti, dobiva se derivacija kinetikog moment. s komponentama
KA=Kxi+K,i+l(k

Komponen;<! kinetikog momenta funkcije su vremena. U komponentama K.~ i

t:, s vremenor:: se mijenja kutna brzina {{J. ali jednako lako se mijenjaju j
centrifugalni mvmenti tromosti [/):; i flr ::. koji ovise o poloaju tijela li odnosu na
nepomini koordinatni sustav X, ,r. ;, Komponenta K;: funkcija je vremena san10
preko kutne brzine (v, jer je aksijalni momeot tromosti fl:: neovisan o zakretu tijela
oko osi; i s obzirom na vrijeme ( predstavlja konstantu. Openito je) dakle, vektor
1\.4 funkcija vreme-na bez obzira na lO da li.ie kutna brzina konstantna ili ne.
Derivacija kinetikog momema po \'remenu moe se izvesti deriviranje-m
komponenti u i'.~ruzu (8.83). u kojem se deriviraju centrifugalni rnomelHi tromosti
]7;~ j gy; le kut:la brzina w. Do istog rezu\t:lta moe se doi ako se po vremenu
derivini izraz (8.S1):
dK A d
--=rX(Qxrldlll.
(8.90)
dc
dc

K,=:J"w'-~o&

- ~,w' - 'J,., e

Prvi lan u uglatoj zzgradi jednak j~ nuli, jer je = f =(1) x r,

II drugom lanu uvrstiw=t i II treem
slijed~ izraz

(K7;=-B I=M~.), Kako je reeno. momenti aktivnih sna zajedno s momentima

dijela reakCija u oslondma, koje su posljedica aktivnih sila, ponitavaju se, pa se
moe openito smatrati da K;t; predstavlja sumu momenata aktivnih i ukupnih
reaktivnih sila oko osi x. Slino i Kr ima znaenje sume momenata svih aktivnih i
reaktivnih sila oko osi J. Trea komponenta K, je prema jednadbi gibanja (8.55,
rezultantni moment oko osi z. Kako su sume momenata oko pojedinih osi
komponente vektora momenta MA II odnosu na tOku A. to je

M,=l:M,=K x

r=".

K., = f [r x (e x rl+r x (O> x v)J dili

Pomou

(8<91)

ya je " x v = O. Kadu S~

<

dK,

d,

(8.92)

(8.103.
(8.104.
(8.105.
(8.1061

to je zakon kinetikog momenta za rotacjju tijeia oko nepomine osi.

rx(exr)=e(r'r)-r(r<g) i rx(o>x v)=ro(,<v)-v(,<o,

to uz r'v=rvcos90o=O daje

(8.93)
m

":-"_'_. .~--yektori
~azu imaju ove komponente sustava x. y~ z:
;::...-~' ~
-- ll,to.m
~-:..:' -.
,,,-

e=ek

(8.94)

r=.<i+yj+zk

(8.95)

(8.96)
(8.97)

190

odnosno

M,=EM,=K,
M,=EM,=K,.
M.=K.=--.

pravila za rjeavanje dvostrukog vektorskog produkta bit e

ro=",k

(8.101,

USPQrede li se izrazi (8.100) i (8.101) s izrazima (8.77) i(8.7BI vidi se daK iK

i~aju znaenja momenata dopunskih reakcija u osloncima. oko osi x~ i _:.

Kako se integriranje ne odnosi na masu tijela koja se ne mijenja s vremenom, to se

gornjem izrazu moe derivirati podintegralna funkcija r x (Ul x r), pa je
r)~r x(ro x il]dm.

(S. lOO ,

(8.102,

K,=17,e.

II

KA = J[ x (oo x rl+r x (.;"

(R99'

Pored opisanog flZikaJnog znaenja derivacije kinetikog momenta i njegovih

komponenata dovodi jednadba (8.105) do zakona koji se upotrebljava tl rjeavanju
zadataka dinamike rotacije tijela oko nepomine osi. Ako se u izraz (8.105) uvrsti
K,=~w, dobiva se da je
d
M,=-<9'..w)
(8. 107 !
dr ili
d(~w)=M,dr.
(BJ08!

"
'.

~W2-:7;"'1 = JM,dr.

(8.1091

To je integralni oblik zakona kinetikog momenta izveden samo za os z oko koje

tiJelo rohra. Prema tom zakonu do promjene komponente kinetikog momenta II
191

doi samo pod djelovanjem vanjskog momenta oko te iste osi, ih

rijeir.ui reeno do konane promjene gibanja (kutne brzine) moe do~i
samo kada djeluje vanjski moment oko osi rotacije neko konano vrijeme 11 -,"!,
Znaenje tog zakona slino je znaenju zakona koliine gibanja poznatog iz
dinamike estice.

pravcu osi;; moe

drugim

al kada prije s.pajanja vratilo 2. miruje, a vn.ttilu I rotira kulnom l1rzinom (1)1 i bl
kada su prije spajanj~' kutne brzine (VI i (J)l iSt(.1g smjen.L Koliko sc energije lj oba
slucaja pretvara na srl)jci u toplinu'!

Poseban je sl.u~tti tog zakona kada na tijelo ne.djeluj.e ni~akav vanjski !~lOmenl
M _. Tada mora bItI fJ-(!)2 =f!..w 1 _ odnosno do promjene gIbanja ne moe dOCI ako 5~
ne-mijenja moment tr"omosl(9"::< M1jenja ii se moment tromosti (~pr. spajanje dvaju
vratila. promjena poloaja mase kod centrifugalnib ventila i sL) mora biti

J,

w,
F

"""

mri

w,

rl

(8.1101

Primjer 8.9
Rotor turbine momenta tromosti II odnosu na os rotacije rl= 550 kgrn:
t
Il t =1500min- na novu 112 , Do promjene brzine dolazi
pod djelovanjem momenta M: koji se mijenja prema zakonu prikazanom na slici
8.25. Koliku brzinu vrtnje n, postie rotor na kraju perioda ubrzavanja koji traje
15 s?
poveava brzinu vrtnje sa

11,

;:l) Za vrijeme spajanja na natila djeluju samo unu[fJoJi momenti spojke oko
osi rv[acije. Momenti su jednaki j suprotnog su ~mjera te se ponita\aju. tako da
komponenta kinetikog momenta oko osi rotacije OSla,k" prIje i E.oslije spajanja
nepromijenjena. Nakon spajanja poveat CC se moment {r,,'>mosti sa 'JI na 'JI +fl'J.' II

kulnu brzina se mijenj" od (<), na ()), tako da je prema (8" lID)

INm)

Gubitak energije jednJk je razlid

Slik .. R.15. Promjenu momenl1.l II ~ pri ubrzavanju fO!Qf .. Iurbine

Zakon kinetikog mamen la (8.109) povezuje zadane vrijednosti i glasi

Integral na desnoj strani jednak je po iznosu povrini A ispod zadanog dijagrama

M,(t), tako da je

Primjer 8.10

kinelikih

energija prije i poslije spajanja:

Ta S~ energija pod pretpostavkom idealno krutih tijela prNvara za ';rijeme spajanja

u tarnoj spojci u toplinu.
bl Zakon (S. l 10) moe se proiriti i na vie lijeJa koja rOliraju oko zajednike
osi. Tada se radi o sustavu tijelu za koja suma kinetikih momenata oko osi rotacije
nema promjene ako na sustav ne djeluju oko osi rotacije \anjski momenri. Za tijelo
J i 2 to daje jednadbu

odnosno

Kinetika

energija koja se

II

tom

sluaju

pretvara

II

toplinu iznosi

Dva vratila spajaju se meusobno pomou tame spojke (sL 8.26) pod djelova
njem sila F. Ako su momenti tromosti vratiJa zajedno s dijelovima koji na njima
rotiraju oko osi rotacije;], i fl" odrediti zajedniku kutnu brzinu", nakon spajanja:
192

193

8.4. Raminsko gibanje tijela

prolazi kroz leite e ili ne, Kod ravninskog giblJnja vektor ubrzanja ac lei uvijek u
iSloj ravnini. lj toj ra\'nini prema (8,lln mora leati i rezuhantna sila R da bi
gibanje biJo r;lvninsko.

8.4.1. Jednadbe gibanj.

:">1 slian n.ain kat" $.to :imo postavili jcdnad70u (S.113l moemo napisali izraz
za moment OkD toke A:

e kinematki ravninskog gibanja vidjeli smo da se brzina i ubrzanje neke toke

referentnog presjeka tijela (sl. !L27) odreduju pomo':u izraza
V=,OA+ roxr

(S.III)

a=a.-t+e x r+Ci) x ((i) x rl.

(8.112)

Mo.f=EMAi=Jrxadm.

(8.1181

:"domenl \1 .., je rczuhantni moment prema toki A svih sila Fi j spregova :vI. Vektor
.\IA .Jkom!t jc na refercmnu ravninu gibanja i poklapa se po pravcu svektorima (f) i
L C\fSlcnjem izraza (S.112l za ubrzanje a II momenmu jednadbu (8,1181 dobit
ccnw nakon mnoenja
(8.1191
Zadnji tian

II \itiastoj

zagradi jednak je nuli. jer j~

r x [l>.) x (l>.) x rJ]=r x (-",'rl=O.

tr, pa slijedi
f\1t/:= JTdm x aA +t f ,.2 dm .

L drugom je lanu r x Cf x rl =

F,

(8.120)

odnomo

Slik<l '$.'27, R:.lsninsko gihal1je lijeta. Referentni rrc~jck

(8.121)
Prema razmatranjima iz dinamike sustava estica rezullantna sca R svih vanjskih
sila jednaka je $umi umnoaka u!'rzanja i pojedinih. masa su~ta\'a. Kada se .sustav
sastoji od estica beskonano malIh masa dm, prelazI suma u mtegral po maSI, tako
da je
(S.113 )

LJ toj je jednadbi rl.li mOment tromosti tijela prema osi koja prolazi kroz toku A, a
lei okomito na referentni presjek, Pomou Sleinerova pravila flA se moe izraziti
pomou momenta tromosti 'Je prema osi kroz teite. Pri tome je gA =[Jc + ~m.
Takoer se i ubrzanje toke A moe izraziti pomou ubrzanja teita, tako da je
3.",=ac - t x rc-ro x (i) x rd. Tim uvr~tenjem izraz (8.121) prelazi II novi oblik:

MA = {'c x 'c- rc x (t x rcJ-'c x [oo x (ro x fC)JJ tn +:7co +r7,mE.

Uvrtenjem izraza (8.112l za ubrzanje a dobiva se

R= JaAdm+ E X rdm+ S(I) x (Ci) x r)dm,

m

Budu':i da su II integralima a,t< (i) i

(8.114)

-'c

konstante, lO je

R=a A dm+& x f rdm +w x(", x.r rdm)

(8.115)

ili uzJdm=m i Jrdm=Tcm

(8.116)

U uglatoj zagradi rc jest vektor poloaja teita e s obzirom na toku A, pa je cijel.

uglata zagrada jednaka ubrzanju ac teita, tako da JO konano
R=mac .
(8.117)
To je prva jednadba ravninskog gibanja tijel~, k<;>ja odgo:,.ra zakonu o. gibanju
teita e sustava estica. Prema toj jednadbI teIte se gIba na IstI nam kao l
estica mase lU na koju bi djelovala rezuitantna sila R neovisno o tome da li sila R
194

Vidimo da je trei lan II Viti2StOj zagradi jednak nuli jer je rc x [co x (oo x rd] =
Drugi lan u vitjastoj zagradi pomnoen s m iznosi
x (E X rcl III = te se taj lan dokida sa zadnjim lanom izraza (8.122).
Time preostaje da je

=r( x i -aird=O.

(8.122)

r;,mo.

(8.123)
To je druga jednadiha gibanja, koja pokazuje da je rezull.ntni moment svih
sila s obzirom na neku toku A jednak zbroju momenta inercijaJne sile mac zbog
translacije S teitem e t inercijalnog momenta gee. zbog rotacije oko teita.
Jednadba gibanja moe se koristiti II tom obliku iIi li nelto jednostavnijem ako se
za...sumu momenata odabere reite C. Tada je, naime, rc=O. pa je (sl. 8.28l
(8.124)
Oznake vektora ovdje su isputene kao nepotrebne. Jednadbe gibanja (8.117) i
(8.1241 predstavljaju dvije meusobno nezavisne jednadba iz kojih se uz zadane sile
direktno dobiva ubrzanje teita ac i kutno ubrzanje c, Time su translacija tijela s

Primjer 8.11

leitem e i rotacija tijela oko teita rijeeni. Na desnoj strani jednadbe (8.123)
vektori rc x mac i get: kod ra\"ninskog gibanja uvijek su okomili na referentnu
ravninu gibanja. To znai da kod takva gibanja i rezultantni moment MA mora bili
okomit na tu ra\ninu. Isto vrijeJj i za veklOr Mc-

Koli~i.m se mak~im~lnim m0l!lentom M moe pokrenuti valjak (sl. 830a) da

do CIS tog kotrljanja? Zadam su masa m i polumjer R valjka te koeficijent
trenja izmeu valjka i podloge JI.
doe

ii

ii

1,

1,

=;>

if,

F;
RGvninsko gibanje

0,"

~
HA'

rc

-X
.j{

Hc

ili

'"

Rl

R= mac

R=ma(

MA=.~xmac+J(E

Hc=J(E.

b~

I
._.c&

-" I1-

IH

Fr

Slika S.30. Ubrzavanje valjka momentom {\./ (a) i

~il~

na valjak kod ubr<:.l\ilnja

(h)

Na slici S.30b nacrtano je tijelo osloboeno veza s ucrtanom aklivnom silom G

(vlastita teina), pogonskim momentom M, reaktivnom nonnalnom silom F. i
silom trenja Fr Premajednadbama gibanja (8.125) do (8.127) bit ce za valjak'

Rx = L F.~i = IJI{lc.~

(8.125)

F T =IIUl c

RJ. = F.F."i = IIWc.,.

(8.126)

i',- G=O

.H -FTR='Jce.

(8.127)
Pomou tih jednadbi moe se rijeiti s\"aki zadatak dinamike ravninskog gibanja
krutog tijela.
Gornje jednadbe mogu se posta\ili i pomou D'Alembertova principa. U
leitu se suprotno vektoru ubrzanja a e ucrtava inercijska sila L= - maC. a
suprotno kutnom ubrzanju treba zamisliti da djeluje inercijski spreg ML ='Jce (sl.
8.29). lednom kada su ucrtan':! te dvije veliine zadatak se rjeava pomou uvjeta
ravnotee komplanarnih sila II kojima se D'Alembertova sila L i spreg ML uzimaju
kao i svake druge statike veliCine. Ako se zadatak rjea\"a pomou komponenata
ubrzanja, ucnavaju se D'Alem'bertove sile suprotno svakoj komponenti.

F,
bl

al

Jednadba (8.117) sastoji se od d\"ije skalarne jednadbe, koje zajedno s

izrazom (8.124) daju tri komponentne jednad:ibe gibanja:

I'

Sliku S.~8. lednudi:be ravnil1~kog giba:-..:.! kod rcdukdje sila s obzirom n.1 neku lOku A (a I i s obzirom
na lci~(e e (b)

[I

Kinematiki

uvjet kotrljanja bez klizanja glasi

ac=ER
pa iz jednadbi gibanja uz

gc=~ mR2 slijedi

2

FN=G=mg

2M

=-3 R'

Sila t~~nja propo~:donalna je momentu M. Njezin najvei iznos ogranien je

koefiCijentom trenja Ji, tako da za kotrljanje bez klizanja mora biti

FT;;;I'F,.

Pren:a tome je najvei moment kojim se moe ubrzavati valjak ona i kod kojeg:a sila
trenja postie maksimalnu vrijednost
_
...

.==::>

x
ili

Ly=-moy
Slika 8.29. DAlemb~:1ov princip kod ravninskog giba Ilja krutog tijela

196

197

Primjer 8. ! 2

KOm.<,lm sc maksimalnom silom F moe ubrzavati va1j~k iz primjera 8.11 d,l

do ,:;wg kotrlj:mja?
Kod ubrz(lv(lnja 'Valjka silom F sila trenja FT djeluje na valjak suprotno
zadanoj sili. Na slici 831 b ucrtane $U sve sile 0(1 osloboeno tijdo. Jednadbe
gibanja gkl$~:

DAI.mbertov. sik L, i L, (sl. 8.31 b). Suprotno kutnom ubrzanju, ucrtan je

D'Alembertov moment :7,.r.. tako d .jednadbe ravnotee glase:

doe

1:F,.=O

F-

Fs-G+ma,."""'O

1:\fr =O

FA

2. COs;x- Fil:; sin:z +flcl: =0.

F,-' G=O
y

FTR=U"".

4.

=~miiK

___

~"""..::J!.

_____
x

oJ
Slika 8.31. U')r7.UVllllj valjkll Sll~11l1

F (a) 'I sili: mj

\"<Lljuk kod ubrl.'I\"tnja (b)

Iz njih se, vz uvjet kotrljanja bez klizanja ac == tR i uz fIe

=~ mR~, dobiva

bJ

01

Slika 832. Gibanje l;lr<l po gla Ikim stijenkama (al

i sile n;,t !itap rrcma fr :\lcmberltWU prio;:iru (111

Fj\o;=G=my

Giba~Je j~ :> jed~im

stupnjem slobode pa izmedu ubrzanja ac i kutnog ubrzanja l

veza. Budui da u poetnom trenutku tap miruje, nema
n~~~m~l~lh komponenata ubrzanja zbog rotacije tapa, pa za ubrzanje toke B
\TIJedI Jednakost
postoJ!

Maksimalna sUa trenja koja ~e izmeu valjka

reaktivna sila jest WN=Jlmg. tako daje

~wemauka

podloge moe oSl\'ariti kao

Plan tih ubrzanja prikazan je na slici 8.33. Za

toku

e ubrzanje je odreeno izrazom

ac = " ... +a'",A =aA+(ac/Ah.

Primjer 8.13
tap AB duljine l i mase m naslonjen je na vertikalni zid pod kutom ~ (sL
8.32.). Iz tog polo'ja tap poinje kliziti bez trenja pod djelovanjem vlastite teine..
Odrediti ubrzanje teita e i reakcije u osloncima A i B II poetnom trenutRu
gibanja.
Zadatak moemo rijeiti primjenom D'Alembertova principa" U poetnom
trenutku tap jo miruje, pa su mu brzina teita i kutna brzina jednaki nuli.
Ubrzanje teita ima dvije komponente 3;t i at<> kojima su suprotno usmjerene

198

Toka

e nalazi se na

vektor
kutom

tll8/Ah.
.1

udaljenosti 1/2 od toke A. pa iljak vektora 'c raspola viju

[z plana ubrzanja vidi se da je
<ti: (acJ.-t
i da vektor ac lei pod
prema osi x. Pr.:ma tome je iznos l.lbrzunja toke

laci I

..th =

<1{'=(u c

)1'1
e

:'2'

Takav je izraz, II kojemu se kinetika energija izraunava pomou veliina v..4' rc i ~

yczanih uz bilo koju toku A presjeka tijela, ne,rikladan. Ako se kinetika energija
;uaunava pomou veliina vezanih Ul teite lijeta. vek10r rf' jednak je nuti, a u
jJTl\ZU {8J321 ~.. prelazi u brzinu teita \'c i f"1 tl mom1.!nl tromusti oko USI kroz
ldi~!e fIe. lc jc
(8.133)

a njcgt.'wc su komponente'
lx""'accos 'l

lly=ucs.in~.

Uz tal-su kinematicku vezu jednadbe ravnOtee. u kojima je moment tromosti

ml:!

lapa prema lei lu

J c =--. imaju ova

12

rjeenja:

{lc='4 Y SI11 ~
3

FA=Smg sm2:x

Kinetika energija tijela koje se ranlinski gitla sastoji sc od dy;! lana: kinetike
t,'ncrgije zbog translacije s teitem e i kinetik~ ~nergije zbog rotacije tijela oko osi
kr9z 'teite. Ta 'dva lana vidljiv'a su ti izrazu (},.I J3). Ako se gIbanje opisuje preko
111!kc: dru'ge" toke koja nije teite presjeka :jda. kinctfka energija se ruun<l
pomou izraza (8.132), u kojem pored lano';.! translacije:; A i rotacije oko A
postoji i srednji dopunski hm mvA (oo x rd= /1' r,-IrC;,A cos( 1:: \',-t, 'eA)' jednostavna
supcrpozicija kinetikih energija zbog translacije i rotacije ne moe se openito
primijeniti. osim II sluaju kada se gibanje opisuje preko teita presjeka tijela C. To
je mzlog zbog kojeg cemo kinetiku energiju gotovO uvijek raunati pomou
\'eliina \'ezanih uz teite. Izraz (8.133).

Vidjeli smo da jednadbe ravninskog gibar.ja tijela glase

mg(l-~Sin'"}
8"+.2. Kin'etika energija
Kinetika

t.2dm

a kako je

1,2 = "V == (\'A

+to X rH"-.~ + ro ;< rl.

to

(8.134)

Mc='Jce.

(8,1351

Ako prvu jednadbu pomnoimo s promjenom pomaka tetlst<l dre. a drugu s

promjenom zakreta dlf/. dobit emo izraze

energija estice tijela mase d m i brzine ~. iznosi

dE'~-2~

R=mac

(8.1361

(8.128)
(8.137)

je kinetiku energija cijelog tijela

(8.129)

(8,138)
Nakon mnoenja dobiva se izraz

E,~~ JVA'VAdm+ fVA(<oxr)d,"+~ f(toxrH",xr)dm.

(8. I 30)

Mcdrp='Jcwdw=d ( 'Jew')
-2~ ,

(8.139)

Zbrajanjem tih jzraza dobiva se

U prvom je integralu VA' "A = L~ s obzirom na integriranje po masi konstanta. U
drugom integralu su VA i ID konstante. U treem integraluje (o>xr)'(IDxr)=di',jer
su vektori ul i r kod planarnog gibanja meusobno okomiti. Izraz (8.130) preureen
gl~si

(8.131)
m

odnosno
(8.132)

200

Dl)

mv' 'J.
d ( /+~~ =Rdrc+.l1cdrp.

(8.140)

Na lijevoj strani tog ;zra1a"halazi se diferencijaL kinetike energije tijela dE., dok je
na desnoj diferencijal rada rezuJtantne sile reducirane II teite e i diferencijal rada
rezuJtantnog sprega J\1c . Rad na desnoj strani moe se izraziti i preko sume radova
komponenata sila R i sume radova spregova. tako da je

d W= R'drc+Mcdrp= EF,dri+ E Mid",.

201

ne energije Wo=c(2XorI2-c~~/2=3(.'.\'~/2~ a rad vlastite teine 1Fa= -mgxnsin:l.

U poloaju I ", =0 i ro, =0, a u roloaju 2 r, =v i (!l, =ro= r R. Prema zakonu
kinetike energije (8.141) dobiva se

Integriranjem izraza (8.140) od nekog poloaja 1 do poloaja 2 tijela dobiva se

(8.141)

;:

(8.141a)

c~ - mgxo sin 1:,

~toment tromosti krune ploe

'Je = mR1,/2. U poloaju .statike ravnoteZ~ FT=O. a

opruzi Fo=cX'o=mgsiua, taKo daje XQ = mg sin x/co Uz te vrijednvsti. te uz
w = r R slijedi iz zakona kinetike energije
sita

Izmz lS. J4 il ili njego\< skraeni oblik (8.1-+ la) jest =1I/..-01l kiut!(tke clle1"gUe za
ravninsko gibanje tijela. Promjena k)n~tike energije translacije tijela s teitem i
rotadje oko osi kroz teite unular nekug odsjeka vremena jednaka je radu s,:\'ih
sila i spregOql koji djeluju na lijelo. j 10 zbog transiacijskog i rotacijskog pomaka
to ga tijelo ~zvri u tom odsjeku vremena. Zakon kinetike energije ravninskog
gibanja tijela ima isto znaenjt kao j odgovaraju~'i zakon kod gibanj(l estice ih kod
rotacije tijela oko nepomine osi.

II

i dulje

t'! ,. .L3.

Kinetiki

moment

Primj 8.14
Kruna ploa polumjera R i mase m kOlrIja se bel klizanja uz kosinu pod
djelovanjem sile u opru zi konstante krutosti e (51. 8.34a). U poetnom poloaju I
ploa miruje, a ukupno produljenje opruge jednako je dvostrukom produljenju
statike ravnotee ~b,,1 = 2:';:0)' Odrediti brzinu lcista f i kutnu Qfzinu c') kada ploa
doe u poloaj statike ravnotee 2,

, Kineticki moment diferencijah.1;mase dm i brzine ,. prema I1'pominl1j toki O

rderemne ravnine (sl. 8,35) jednak .;.: momentu koliine gibanja te estice t iznosi
dl'-n=rxvdm.

Cvrstimo li da je r-rc+ fl i

V= 't'e +00

(8.1421

x p. bil e

dKo= (rr.~ pJ x ('c+w x p)dm.

(8.1431

Za vrijeme gibanja na plou djeluju sile prema slici 8.34b. Rad na putu od
poloaja I do poloaja 2 vre sila opruge Fo i teina G. Rad sile trenja fT kod
kotrljanja bez klizanja je~llak je nuli, jer se kO<l svake nove dodirne toke ploe s
podlogom stvara i nova sila trenja. koja nema pomaka (dodirna toka ploe u
odnosu na podlogu relativno miruje). Rad sile opruge jednak je gUbitku potencijal .

.. "

eu;

"l' J;

:.('~0

o~-----nmr~----

Slika ~US.

KiMtiki

moment estlce dm ['Ir<!ma toki O

Integriranjem po cijeloj masi dobiva se kineti~ki moment tijela

~:Ko-=dTl'c+]I)>< (vc+m x pldm

(8.144)

ili nakon mnoenja i izluivanja konstanti ispred znaka integracije

al

bl

SUka 8.34. Gibanje krune pio: uz kQsinu pod dje)ovanjem opruge {al i sile na krunu plou u
potemom poloaju gironja 1 iz kQjeg je krulna ploa putena u gibanje bez poetne brzine (bl

202

Ko=rc

x Vc

Jdm+rc x (lU x Jpdm)+(j pdm) x 'c+ JP x (ro x p) d", . (8.145)

203

Inlegral od pdm jednak je nuli. jer je p vektor poloaja esiice dm u odnosu na

teite C. pa su drugi i trei lan Pl desnoj strani gornjeg izmza jednaki nuli.
Veklori bl i p stoje kod ravni .. skog gibanja pod pravim kutom le je
p x I'U x 1'1= "1". Integral u prvQm l '.nu daje ukupnu masu lijel. III, pa slijedi

U prvom elanu na desnQj strani ic=v(". pa je taj lan jt,-dnak nulL V drugom lanu
\"c = ac. a u treem ro = t: te slijedi

(8.1531

(8.1461

Ko=r.. xlllvc+;]c""

Prema jednadbi (8J23) gornji izraz jednak je rezultantnom momentu svih 'Sila i
5pregova prema toki 0, te je

(8.147)

dK"

Kinetiki

(S.154)

- = Mo
dr

moment Ko kod ravr:.insKog gibanja tijela jest vektor okomit na

referentnu ra\'ninu gibanja, Sastoji se.od dva lana: momenta koliine gibanja zbog
':ranslacije tijela s teitcm (rc x mvc::: fC x Bel i kinetikog momenta zbog rOlacije
oko osi kroz teite (:7e (O Ke). OI:.;] lana kolinearni su vektori, pa je iznos
kinetikog momenta (.1. 8.36)
.

\ 'idimo da :r.akon kinetikog momenta kod ravninskog giballj{\ tijcb ima isti oblik
kao i kt,d gibanja estice. Reeno je da kinetiki moment Ko lei u\ ijtk okomito na
ravninu gibanja presjeka tijeJa. :--Jjegov vektor ima prirast samo po veliini. dok mu
je smjer konstantan. pa se u zakonu (8.154} mogu ispustiti oznake vektora. Taj
zakon predst a vlja jednu ska)omu jednadbu prema kojoj je

(8.148)

(8.1551
lntegriranjem tog izraza unular granica

l,

do iz dobiva se

"

Ko2 -Ko, =f !vlodl.

(S.1561

"
-~

Slib 8.36.

Kinetiki

Kinetiki

mQment K. (j $ustoji sc od momenta kolitine gibanja 8 c d i

kinetih\g momenta flcM

fJc(J)z-flcOJ t =

gdje je dp udaljenost leita

e od trenutnog pola P,.

Kako je tada

DC

= dp

(ll,

:7",.

,"'

(8,151)

104

je identino s izrazom (8.109) kod rotacije tijela oko nepomine osi. U tom
obliku zakon kinelikog momenta primjenjuje se jednako kao i kod rotacije tijela
oko nepomine osi.

Na valjak polumjera R i mase m (vidi naprijed sl. 8.30) djeluje konstantan

moment A1 tokom vremena t. Odrediti brzinu teita Vc valjka na kraju perioda
ubrzavanja ako je valjak II poetnom trenutku mirovao.
U zakunu
te se dobiva

kinetikog-momenta

(8.1'57) prema 7l):!latku je,<l.lj = O.

(ll,

=(J)= ':cl R

Deriviranjem izraza (8.147) po vremenu dobiva se

KO=fCX mvc+rc x mvc+g'cro.

(8.156al

Primjer g,15

ili uz md~ +f1c=rlp. to Je moment tromosti u odnosu na os kroz trenutni pol

-'

J Me de ,

mora

(8.150)

b~\l1~;'

"
"

sto

moment prema trenutnom polu brzina P,;. Iznosi

(8.149)

NU

;to predstavlja integralni oblik zakona kinetikog momenta. Kada ~~ momen( trai
prema teitu C. ostaje u izrazu (8.148) samo kinetiki moment Ke = flcf:J Gornji
.
zakon pisan za teite ima jednostavan oblik i glasi

flo
(8.152)

;= SMedl.
o

205

::: komponentama

odnosno (vidi sl. S.30b)

{IJ.\"

U primjeru 8.11 izraunalo je da je sila trenja F,=2.\f 3R. IO uvrteno II gornji

integral daje nakon integriranja i izraunavanja

2.11/

(8.162)

= ,lj

w1.;;;;f sin f}.

(8.1~3)

wz~ip+,frco,f).

(8.164)

estica tijela mase dm kojoj je poloaj odreen vektorom r=exX +crY+ezZ

ima kineli("ki mom!:.~nt prema toki O

tC=3,~j{'

dl\o=rx\<dm,

8.5. Sferno gibanje

Kako j~ kod sfernog gibanja

V=(f}X

r. kinetiki je moment cijelog tijehl

18.106)

Ko=.lrx(wxr)dm.

8.5.L Jednadbe gibanja

Ukinematici sfernog gibanja ili gibanja tijela oko nepomine toke pokazano
je kako se odreduju vektori kutne brzine cf) i kutnog ubrzanja i; II f:lzliitim
koordinatnim. sustavima. Sustav X ~ Y. Z djelomino je vezan uz tijelo (vidi poglavlje
3.4.2)~ zakreti njegovih osi ovise o promjenama kutova l/t i 8 (sl. 8.37). a neovisan je
. o rotaciji 'P,

'Nakon uvrtenja \"~klOra r i

ureenja izraz

ill II

komponentama dobiva se nakon mnoenja

Ko=ex[w x J(r'+ Z')dm-W r JXYdm-wzJ XZdm]+

'"
(8.1 (7)

S\"aki od inlegraia tog izraza ima znaenje ak5ijalnog lli centrirugalnog momenta
tromosti, tako da je
y

Ko :;;::;:e x (w/Jx - wyfl~:r -

())/J xz) +

+e y ( -(o/Jxr+Wygr-CJJzflrz) +

+ez (-(~.y'fl),Z-Wf'JYl +wztJzJ

(8.168)

Vektor kinetikog momenta Ko u sustavu X, Y. Z ima komponente

Ko = exi'x + e,K,. + exi'z,

koje 'u prema (8.168) odreene izrazima

x
X
Sliku 837, Sferna gibanje krutog tijeta

Kutna brzina (o' tog sustava ima komponente

gdje su

IDf =cxwx+eyWY+cz[OZ.

(8.157)

w~=8

(8.158)

ro;. = if, sinS

(8.159)

OJz=l/I cosII.

(8.160)

K x =wxflx -w/Jxy-wzflxz

(8.170)

K,.= -OJ,7,,+w,!J,.-w,7yZ

(8.171 )

K z ; -w/Jxz-ro!Jyz+wxf!z'

(8. ml

Kako je to vec II vie navrata pokazano, derivacija kinetikog momenta po

vremenu jednaka je rezultantnom momentu sila i spregova prema toki O
~0!:.
.,..
':-'"~-::;"~"'d"Ko
d,=Mo .
(8173)
Deri\'iranjem izraza (8.169) dobiva se

U istom sustavu kutna je brzina tijela

(8.161)

206

(8.169)

f8.17-11

207

Jedinini vektor koordinatnog sustava X. Y. Z derivirati po vremenu isto je tO i

pomnoiti ga vektorski slijeva kutnom brzinom w' kojom lotira koordinatni sustav.
Izruz (8,174) time prelazi u oblik

te njihove deri vac ije

Kx=wx[/x

Pro\'Cde ii sc mnoenje vektora

(8.1571 i (8.169), dobi,,, sc

ili

(1)'

i Ko< Kojima su komponente prikazane izrazima

,\ix

= f.: x ~ ("J)X z - ti.J'zK r

=w

(8.1771

(8.178)
,\1 l =kz+(:)~.K r-w;.Kx,

Dobiveni sU izrazi jedllati:nl! gibl~i'l krutog tijela oko nepomine toeke O, koje
povezuju momente oko osi X. 1', Z kao uzroke gibanja s kinematikim veliinama i
dinamikim svojstvima tijela. U komponentama kinetikog momenta K x' Kr i K z
nalaze se prema izrazima (8.170) do (S.I721 komponenle kutne brzine tijela", i
komponente tenzom tromost! u odnosu n:l osi X. Y, Z. U llm su Izrazima {J)x. (!Jr i Wz.
kao i svi momenti tromosti (O:'llll aksijalnog ~) runkcijc vremena. pa kod dcrivirHnJa
to tct-ba uzeli u obzir. Kada se u jednadbama gibanja provede deriviranj~ i uvrsle
odgovarajui izrazi za komponente kutnih brzina. dobivaju se diferencijalne jednadbe. koje pored momenala tromosti ,adre funkcije kutova 1/1, ifJ i 9 i njihovih
prvih i drugih derivacija po vremenu.

8.5.2. Srerno gibanje rotacijsko

sime-trinog

M x = fly;f.}); mz +flx (m x - (O~wr)

(8.186)

M}" = - flz()~(j)z +[/x ((i;y +l!J~(1)x i

(8.187)

M z= flzW z + flX (t)~l'Ui). - w;"(;)z).

(8.188)

T~ sujedn~dibe sfe:oog gi~-?ja ~otwaci~sko s~metrinog tijela, kojemu 'c Z os

,
SlrnetnJc.
Cest ll vrlo
J

t'
k vazan slucaJ u lflzenJersk01~ praksi J'est SI (tc'O
rnamo (JI b anji!
sIme' ~.lcnog tlje a o e: nep.omine to~ke, Kod takva gibanja tijelo ima konstantnu
rotacIJu npr: ~ko ~Sl Z ifJ=k~nst. I konstantnu preresiju tP=konst. (sl. 8.38), a
takoder
Za tak vo gl'banje
.
e
.mu Je. l nagib
O prema
k os!. Z . konstantan (S= konst "t ,9 -O)
,..
J (~.\'.:;;;(:)l".:;;;WZ;:;;: . a ta o er Je l Wx =w x:;;; O. Uzimajui to u obzir. jednadbe
gibanja daJU ove Izrazt':
:

(8.179)

Rjeenje tih jednadbi uz zadane komponente momenata sloen jc posao i

prelazi okvire ovih izlaganja. Takvi opci sluajevi rijetki su, meutim, u inenjerskoj
praksi. Sferna gibanja u inenjerskim problemima imaju svoje specifinosti. Tijela
su obino posebne geometrije, a i komponente kutne brzine u nizu sluajeva imaju
odreene karakteristike. Jednadbe gibanja tada su znatnO jednostavnije, a rjeenja
se mogu dobiti jednostavnim matematikim postupcima. U naredna dva odjeljka
razmotrit cemo podrobnije neka takva gibanja.

(8.184)

Kz
z:7z .
(8.185)
Izrazi (8.1801 do (8.1851 uvrteni u jednadbe gibanja (8.177) do (8.179 J d'
k
sreenJa
aJu na on

(8.176)

+ez(r::;+w\A:) -('JiK,d

(8.1831

Kr =wr:7x

(8.175)

.,

.H,,; 'Jz~ sin 9 (tP + if cos91-:7xif' sin ~ cos 3

(8.189)

(8.190)

.f
'.:

St~cio.narno je gibanje pre?13 .to,?~ '!logue samo uz uvjet da nema momenata

oko OSl Y I Z. ,Momen,t oko OS! X J.edlmje mO.ment koji izaziva stacionarno giban'e
(sl. 8.38), a [fl koo~dl~.te: ",. rp I lJ PovezuJe samo jedna jednadba S uroko~
gibanJ' M x' Gibanje je odreeno kada su od etiri veliine: ,H
,... o .
ct d-be (8189)'
..
d
"'x, '1/. lp I ~ IZ
Je na z,
.,
tn unal?flJed za ane. Tako npr, a~o se tijelo kojemu su momenti
tromosti flx l 'Jz postaVI pod kutom 8 prema OSI Z te ako mu se kod eko
momenta Mx dade rOlacija cp. gibat e se tijelo sfcrn'o uz precesiju ;/J odr~en~
z

tijela

Za tijela rotacijsko simetrina s obzirom na os Z, osi koordinatnog sustava

Y~ Z glavne su osi tromosti. Aksijalni momenti tromQsti prema osima X l

X,

Y
meusobno su jednaki i nisu funkcije \Temena: 17x =:7y, flx=r'!r=O. Centrifugalni
momenti~otnosti jednaki su nuli ('Jxr =:7rz ""f!zx =0), pa su komponente kineti

kog momenta

K, =",.<:7x = :7x 9

(8.180)

K r="',.:7, =:7 .fr

(8,181)

Kz={J).Jlz~:7z (q,

208

+.fr cos8),

(8.182)

Slika 3.38. Stacionarno gib~ie rOlacijslm'simctrinog t~icl<4

14 ~. Jed,; KI:"E;\fATII..::A I DJNAMIK""

209

jedlladboii1 (8.1891. Pri tom rotacija ne moe biti bHo kakva. Preureenjem izraza
(8.l89) doo;,-. se jednadba

,
t/J~

...L

'J , ,,,

, ('Jz-'Jx)eos9

;
l?

(0.1911
Q

koja ima realno [jesenje za precesiju ~ samo ako joj je diskriminanta manja ili
jednaka nuli. tj,
(8.1921

(JI.-'Jx)'ina~os3 - 4
Iz

LOua
e

sliiedi
da rotacija <i> mora izno$iti
.
(8.1931

Jednadba (&.191) uz uvjet (8.193) daje jedan. ili dva realna korije,!a. za
precesiju Li uz odreenu rotaciju <il- Poseban sluaj stacIonarnog Sre~nQg g;banja Jest
gibanje bez momenta. Ako postoji precesija .[J razliita od nule, bit ce prema (8.191)

m Mx=O.

8.5.3, Pribljna teorija giroskopa

U ter nici su esta sferna gibanja kod kojih tijelo rOlira vrlo velikom kutnom
brzinom r;: II odnosu na malu prccesiju 1/1. Do takvih gibanja dolazi kod sloenih
mracija tijela. kao to je to sluaj npr. S rotorom motora elektrine lokomotive pri
vonji II zavoju. No tako se gibaju i posebno izvedena rijela specijalno ovjeena koja
se nazivaju giroskopima (iroskOPt zvrk. igra), Obino su to tijela ti obliku diska
znarnije mase i momenta tromosti prema vlastitoj osi sjmetrije~ a ovj1!ena su preko
kardanova okvira. Giroskopi se upotrebljavaju za upravljanje i stabilizaciju brodova. aviona i projektila te imaju mnogostruku primjenu u razliitim instrumentima.
Staclonarf'.<l sferna gibanja takvih tijela mogu je jednostavno prouavati po pribli=11~j feorijl; koja e o\'dje biti kratko izloena.
U pri ',!ifiOj teoriji stacionarnog gibanja giroskopa pretpostavlja se da kinetiki
mt)mem K o lei na osi rotacije Z (sJ. 8.40). Komponenta Kx kineti~og momenta
prema izralU (8,180) jednaka je nuli. Jer je kod >tacion.rnog gibanja ,~=O. Kada je
<il >/I. komponenta Kr prema (8.181\ bit e zanemarivo malena u odnosu na
komponentu K z . l II toj .preostaloj treoj komponenti odreenoj izrazom (8.182)
mOe se lan kojj sadri I/t zanemariti, tako da kinetiki moment priblino iznosi

(8.195)

..

Takt,"' e se gibati tijelo ovjeeno ~ te,i~tu. na k?je ne ?jeluj~, ntkak.~! V~~JS~l

lOmenti Kada je 'J > 'J,. predznacI >/I I o su Jednak!. a .terno J' glban)e
~rogreSi\:na precesija
8.39.). Ako je 'J x < 'J,. gibalIje je retrogr.dna precesIJa (sJ.
8.39b).

(sI.

z
y
x

x
Vidjeli smo da kod stacionarnog sfernog gibanja moment M o ima samo X
komponentu, pa iz iu.u (8.189) slijedi
(8.196)
Drugi lan na desnoj strani sadri I/Iz, te se zbog uvjeta da je if, cp taj lan u gornjoj
jednadbi zanemaruje. U pribJinoj teoriji giroskopa moment tada iznosi
'., -'

rJ7.<il+ sin:!.
(8.197)
a Ko = ~.; na osi Z, gornjem izrazu odgovara

Mo=
al
sremo gibanje oko teita

bl
bel vanjsk,i.tl momenata. Progresivna (a; i reirogradna tb)

Budui da vektor 1\10 lei na osi X,

vektorska jednadba

(8.198)

preces1Ja

14*

210

211

To je jedHddb!l swcionarlloy giba/lja yiroskO{Jd prema priblinoj teoriji koja vrijedi

samo uz uvjet da je tP >- of

Iz jednadbe gibanja (8.198) slijedi da ako na girosko) koji ro!ira kutnom
brzinom tP ne djeluje nikakav vanjski moment, nee biti pre<;cs1je \fl, Giroskop
zadrava stalno svoj osnovni poloaj II prostoru odreen s osi Z. Naprotiv. pone lj
djelovati na giroskop moment M o' dolazi do precesije ~. koja je odreena izrazom
(8.198). Pod djelovanjem momenta Mo (npr. moment zbog vlastiie. teine na sl.
8.40) nee doi do rotacije oko osiX oko koje moment djeluje, ve I!ifpskop 9staje II
dinamikoj ravnotei. Prema D'Alembertovu principu moment M.. -'jl)dJ,<i>
stoji u ravnotei s momentom Mo od kojega je suprotno t';~mjeren. Moment iYlt
n~lziva

se ~iit()skofi5kim

mOIlU!i1tOJ1l

/.1 ;.;>0 bi!

e:

,j; - "'!ii>

-'J,,,,'

Kako je ~ =lip1I ~O i

q, ::QI;:t,130 te gz = e Hl d,,1biva Se za brzinu vrtnje zbog precesije

900 bu

3142
n,

i moe se rei da se .. opiH;"' djelovanju vanjskog:

momenta Mo' Obrnuto, giroskopski moment moe izazvat; djelovanje momenta

sila, to se javlja npr. kod rotora strojeva. Rotor koji rotira kutnom brzinom q, (sl.
8.41 a) ponaat e se kao giroskop ako iz bilo kojeg razloga dobije dodatnu
precesiju tP (npr. zbog vonje u zavoju, ljuljanja broda i s!.). Zbog djelovanja
giroskopskog momenta M, na oslonce (giroskopski efekt) pojavit e se dodame
reakcije u osloncima kao par sil~ FA i F. kojima oslonci djeluju na rotor, Pod
pretpostavkom da su vektori <i> i lj! meusobno Okomiti (sl. 8.41 b) iznos momenta
sprega jest M o
ipt/!. a smjer mu je odreen vektorskim produktom (8,198) .

=".

.-

Slik! 8.42. Brlina vrtnj~ kojom

o)

K~tna ~rzina precesije

ift

$",

;',)ta' pr~e~ijski giba oko osi

i odgovarajua brzina vrtnje

11

ne ovise o kutu [)..

Kod. bilo kOjeg po"tnog kuta S jayit e se uvijek jsta precesifa. Kod brzine vrlnje
k~tac~ od 3142 mm ~ kota s osovmom obie oko osi precesije z jednom u svakoj
mmut1.

Primjer 8.17
Vlak vo~i kon~t~ntnom brzinom r= 140 km.h II zavoju polumjera 300m.
Kakvu pro:n.renu pntlsk:a na ~ranice izaziva svaki par kotaa zbog giroskopskog
efekt:' ako Je mOment tromostl para kotaa oko vlastite osi 'Jz = 180 kgm'. polumjer
kotaca r=O,4m, a ra:anak meu tranicama iznosi 1= 1435mm (sl. gA3)?

bl
$Iiklt &.-41, Reakcije

II

osioncima izazvane giroskopskim efektom

Primjer 8.16

Kota mase III zglobna je vezan u toki O pomou osovine

D zanemarive
--I\I1ll1e:PolurnJ!'nromosti-kotaa-prema.osi Z (sl. 8.'!-2) iznosi i =0,22 m. Udaljenost

e kotaa rid toke O jest b =0,17 m. Ako kota rotira brzinom vrtnje" oko
osi eo, odrediti brzinu vrtnje ". kojom se kota precesijski giba oko osi z, kada na

-1

__rf
~.':::."';".

leita
kota

djeluje samo vlastita teina i sila

II

osloncu O.

Zbog teine kotaa javlja se moment oko osi X koji iznosi mob sin 9, tako da
jednadba (8.197) daje
.
("T,..
mob Sin 9=01 'Pt/! SID 9.
212

~.
.~

H,

\
al

213

Za vrijeme vonje II za\'oju osovina s kotaima sferno se giba oko centra

zakrivljenosti zavoja. Kutna je brzina rotacije ip=v/r. aprecesije if;=I'!R. Kao
reakcija gin)5kopSK0n1 mOIn:!ntu javlj.l se mom~nt M,) ($L 8.43b} kojemu je iZllo:-:;

'J rl
Mo=fJz",.p=_l-.

3. Koristei dobivene izrnze za momente tromosti valjka iz primjera 8.1. izrauna

II momente lromosti ~ebelostjene cijevi unutranjeg i vanjskog polumjera rt i '2
te duine I prema oSima X, j' i : (sl. 8.461. Upotr\!biti pravila za odreivanje
momenata tromosti sloenih tijela.

Rr

Rjosenj,

Tolikim momentom djeluju tranice na kotae s osovinom. i to u obliku para sila F.

F. Prema tome e kotai djelovati na tranice suprotnim silama, tako da se kod
vonje II zavoju po\"r!ava pritisak na vanjsku tranicu. a za isti iznos je pritisak n~t
unutranju lranicu nlanji. Promjena pritiska odgovara iznosu sile F:

Mo rl, rl
F=-=-,-= 1581 kN.
i

YI

Rr

Zadaci uz poglavlje 8

76

1. Odredili momente tromosti zakrivijenog tapa mase

(sl, 8.44) prema osima x.

)I i z integriranjem. Pomou Steinerova pravila odrediti momente tromosti
prema osima kroz teite C. Koliki su centrifugalni momenti tromosli-~

mr ( sin 2::X)
J'=T I-.

/IIr",

Rjeenje:

1I1r' ( 1-

;in''')"
".

ln

mr ( sin 2C()
J,=-: l +:z;;- ,
.

sin' ,
a-

zt ,oJ:!!n,,'cl

o
76

-L

204 mm

SHk" SA6

S!i~:d

8.-17

Izraunati momente tromosti Jl . i J y lapa prema slici 8,.1.7. Ckupna teina

tap' je G =0,635 N. Debljinu stijenke zdnemariti.
Rjeenje: Jx =053'1Q-4 kgm'. J,.=4.15"10-" kgm'.

5. Sistem prikazan na slici 8.48 sastoji se od homogenog tapa AB mase m i dva

stapa jednake duljine r=O,2 m zanemarive mase, Odrediti brzinu teita tapa u
"enutku kad. je lp = O' ako je tap isputen bez poetne brzine iz prikazanog
poloaja (",=60').
Rjeenje: 0=1,843ms-',

r~
../
,

,;;..,;

-Y

,[l2 (1 +sin2.-2.)- ---,-J.

J;e=mr -

"" ....

10Z

Centrifugalni momenti tromosti u oba koordinatna sustava jednaki su nuli,

z" --"!o-*--~
x

y
Slika 8.44

Slika 8.45

2. Odrediti momenle tromosti JX" J,. i J:: uspravnog krunog stoca visine ll, mase
ln i polumjera baze r integriranjem. Pomou Steinerova pravila izraunali
'_.'.'''''"''''. _~,.~~~tr~lne_momente tromosti (sl. 8.45).
.,

111"

RjeenJO: J x =J'=20(3r +21r'),

3~

J'~lOm,

Slika 8.48

6. Puni valjak polumjera r i mase III rotira oko vlastite osi s brzinom vrtnje If.
.....,...odrediti potreMRJ""'nstantllil"ffiement koenja da bi se "aljak zaustavio nakon
z punih okretaj . Koliki je moment potreban za zaustavljanje tankog cilindra
istog polumjera j iste mase, ako je debljina stijenke cilindra zanemarivo maJa?
U kojem omjeru stoje vremena do punog zaustavljanja ovih tijeJa? Zadano:

r=30cm, m=IOOkg, n=1500min-', ;=500".

Rjeenje: Af",) =5,625 Nm,
214

M., = 11,25 Nm.

',.,,'/'.' = I.

215

7. tap dujne l i mase ln vezan je r . 'IUOU

.
opruge konstante krutosti (' i
n~napregnute duine I prema sllc1 8.41.i, Ako se moment mijenja po zakonu
.\1 =k<p3, odrediti kutnu brzinu tap" za poloaj <p=9W. Zadano: m=2 kg,
lo.0,6m, <=2 Nim, k=O,2 Nm.

mg,

Rjeenje: w=;6,86s- 1
m

10. Odrediti dopunske. reakcije u osloncima A i B. kojo se javljaju zbog k"ucentrif;Hllh Ulafll m kOJe se nalaze na krunim ploama polumjera 1" (~L 8.52).
Osovina 5: ploama rotira s lJ = J 500 min - I .
.
Rjeenje: A= -B= -1481 N.

,;;.- - - ' - - - - - i

'P/

Slika 8,1')

8. Satelitska antena rotira oko osi:: kumom brzinom OJ. a ima oblik polovice
t.nkostjene cilindrine ljuske prema slid 8.50, Odrediti komponente kinetikog
momenta prema ishodi~tu sustava x. ::. z, ako je polumjer ljuske r, duina I i
masa ln.
IIlrlw
Rjeenje: K X =-2-'

9. Stap AB mase III i duine f rotira oko vertikalne osovine zanemarive teine
konstantnom kutnom brzinom GO prema slici 851, Stap je u A zglobna vezan za
osovinu, a u B pomou ueta, Odrediti komponente ukupne reakcije u zglobu
A te silu u uetu.

Slik.1 8.52

I l. Homogeni tap AB oslonjen je na kolica prema slici 8.53. U trenutku kada je

q>o=60 sistem je isputen iz stanja mirovanja. Odrediti brzinu kolica u
trenutku kada je '1'=45". Zadano: m,=m,=2kg. I=lm, 11=0,501. Trenje
zanemariti.

Rjeenje: .. = 1.08 mis.

B

Slika 853

12. Valjak se moe kotrljati bez klizanja po horizontalnoj podlozi pod djelovanjem
konstantne sile F koja djeluje na kraj ueta. U poetnom trenutKu valjak je u
216

217

stanju mirovanja kao 11.1 slici 8.5-1-. Odrediti brzinu teita valjka u trenutku
kada ono dore u poloaj A. Zadano: b~0.8m, m=20kg, F~IOON.

15. Homogeni tap mase III i duljine I isputen je iz stanja mirovanja u prikazanom
poloaju prema slici 8.57. U t:>ki B tap se oslanja na glatku horizontalnu
podlogu. Zadano: 111= 10 kg, 1= l ITI. Odrediti kutno ubrzanje tapa II poet
nom trenutku. silu u uetu DA i reakciju u B u istom trenutku.

Rjeenje: vc=; lA86ms- l .

b

Rjeknje: <=8,829 s-'. FA~35.316 N. FB~71,613 N.

16. Homogeni lap AB duljine I i mase m miruje u glatkoj horizontalnoj ravnini x,
.1'. Toka B lapa prislonjena je uz glatki zid. U nekom trenutku poinje na tap
djelovati sila F prema slici 8.58. Odrediti ubrzanje teitil tapa, kutno ubrzanje
tapa i reakciju u B u trenutku kada sila poinje djelovati ako je zadano 111.1_ ct.

"\. . "'" "', ,~"'7"'~~~"'=

iF.

/'"

Rjeenje: (Ic =

6F cos 2 ct
(icx

F.=F
F

m(l

+ 3cos 2 :x)'

1- 3 cos 2 ct.
,

I +3cos o.:

12Fcos'X
ml(l +3cos',)

Slika 8.55

Slik.1 8.54

13. Homo!:!eni valjak mase m=8kg i polumjera r=OAm (:sl. 8.55) kotrlja se bez
klizanja po horizontalnoj ravnini pod djelovanjem momenta koji je funkcija
vreme-na M = ,\10 ' eO,51. Odrediti brzinu teita valjka u trenutku r = 2 s od
poetka. gibanju iz stanja mirovanja ako je _Ho =4 ?'m.

.(

.
B
B

Rjeenje: cc= 2.864 m.'s.

14. Homogena kruna ploa Idi na glatkoj horizontalnoj ravnini xy. Na plou
djeluje sila F prema slici 8.56. Odrediti brzinu tenta ; kutnu brzinu ploe u
trenutku l = 2 s ako se iznos sile F mijenja s vremenom prema zakonu F = 2l + 2
(F u N. t U s). U trenutku l=O ploa miruje ..Zadano: m=2kg, r=0,5m.
Rjeenje: vc= fcx=4 m s -I,
(V= 16 :s-I.

m,!

-;::;?

F
A

Slika 8.58

17.

O,Sm

Slika 8.56

218

B
Slika 8.57

Slika 8.59

Kota polumjera r i mase m prema slici 8.59 okree se oko horizontalne osi AB
konstantnom kutnom brzinom (Vl' Osovina AB zanemarive mase okree se
isto\Temeno' oko vertikalne osi konstantnom kutnom brzinom (V2- Odrediti
reakcije u leajima A i B. Pretpostaviti da je sva masa kotaa jednoliko
rasporeena po obodu. Zadano: m, W I , (V2, r, l.

.... ,.

18. Mlinski kamen mase m i polumjera r (sl. 8.60) kotrlja se po temeljnoj ploi
pomou ruice 00'=1 koja je II O vezana za vertikalnu osovinu. Pogonski

~-

..

n,

koja je ujedno i kuma

mOlor tjera \'erlikalnu osovinu kutnom brzinom
brzina rotacije ruice OO' oko vertikalne osi z. Odrediti dopunsku reakciju u
osloncu O izazivanu giroskopskim momentom. ako je duina ruice 1 mnogo
l

9. SUDARI
9.1. Sudar tijela bez djelovanja .anjskih sila
Pod sudarom razumijeva se kratkotrajni dodir izmeu dva vrsta tijela, pri
kojem se javljaju velike sile na mjestu dodira. Kod realnog sudara mora _se odstupiti
od prelposta1"ke da .su tijela idealno kruta, jer su kod sudara elastina i plastina
svojstva tijela presudna.
Dva realna vrsta tijela deformirat e se na mjestu sudara. tako da e stvarni
dodir biti li nizu toaka koje oblikuju povrinu sudara s tangentom T, koja lei u toj
povrini, .i nonnalom IV .Is!. 9.1\ Kod opeg sudara dvaju tijela spojnica izmeu
teita tijela Cl Cl nema nikakav poseban po~oaj II odnosu na povrinu sudara, ve
je ta spojnica dio opeg pravca II prostoru.

Slik" g.60
vea

od polumjera mlinskog kamena 1', tako da se moe primijeniti priblina

teorija giroskopa. Zadano: III = 500 kg. r = 0,3 m, sl = J s ~ I .

Rjeenje: F 0= 75 N (sila na

ruicu

/I

u O prema dolje).

,tijelo 2

tijelo 1 ' .

T
Slika 9.1. Sudar izmedu dva tijela masa m, i Ma. Povrina sudara s tangenl()n'I T i normalnom N te
spojnica meu teilima Cl Cl

Opisivaaje svih pojava kod sudara i postavljanje egzaktne teorije vrlo je sloen
""datak. Takoer je i eksperimentalno utvrivanje svih potrebnih parametara za
potpuno opisivanje sudara oteano, jcr je vrijeme sudara dvaju realnih tijela obino
vrlo kratko. Mogue je, meutim, uz odreene pretpostavke odrediti brzine pojedinih toaka na tijelima nakon sudara na jednostavan nain, ako je kinematika
gibanja prije sudara poznata. Te pretpostavke ne dovode do veih greaka kod
odredivanja brzina, tako da se izraunate brzine po tako pojednostavnjenoj teoriji
vrlo dobro slau sa stvarnim.

220
221

"
Prva je pretpostavka II pojednostavnjenoj teorijj~ da su sve vanjsk~ sile kOje
djeluju na tijela za vrije'rne sudara zanemarivo malene II usporedbi sa silama koje se

jaxljaju na povrini $udara.

~adalje

se pretpostavlja da se na dodirnoj povrini

tijela koja rotiraju oko nepominih osi ei su li praksi. U narednim izlaganjima

poblie e biti opisan centrini suda:. sudar estice i tiJela ~oje rotira oko nepomi
ne osi, te sudar dvaju tijela koja fmiraju oko parale)mh OSi.

javljaju samo sile u pravcu nonnaJe (normalni pritisak} te da nema na povrsini

sudara sila trenja. D\'ije pretpostavke ve su mnije spomenute: da su tijela vrskl.i

def. .xmabilna, te da je trajanje dodira vrlo maleno.

Prema gornjim pretpost3ykama djeloyal e kod sud<lra na sva.ko tijek) normalne :,ile S kontinuirano raspodijeljene po povrini sudam. kojih se djeloYanje moe
zamijeniti rezultanlOm R.i (sL <.},2), Ako je povrina sudara A. bil e iznos rezuhatH
n0nnalnih sila

R,=j SdA.

(91 J

Rezuh.mtna sila Rs mijenja se po iznosu tokom kratkog vremena sudara. Od

nule. u poetkU sudara, raste joj \Tijednosr do nekog maksimalnog iznosa te zatim
pada pono\'no na nulu, kada dodir meu tijelima prestaje. Zbog djelovanja sila R) i
- Rs promijenit e se gibanje tijela I i 2 5 poetnog prije sudara na neko no\'o_
nakon to sudar prestaje.

9.2.

Centrini

sudar

Gibaiu li se: dvije estice masa Ill: i ml ncp\.;$redno prije sudara brzinama Vl i,,::"
kojih sc: pravci sije-ku ..(sl. .9.3) P?d kutom x!.':' ~l'. doci e'?O ~os~g sudar~. P,-:d
djelovanjem unutranjih sda Rf l - Rx pronll.1'emt ce se brzme cestIca. tako. da ce
neposred n!) nakon sudara ~.~tjca l;:! l-";lati .brzin~ ~l pod ku.tom .PI ._.~ est~ca ~112
brzinu Cl pod kutom {J2 'prema tanf;'mi na pm rinu sudara. Tik prIje 5u~ara cestlce
se u 'pr~\"C~_,!1_Qnnate pribliavaju. ~;,1, n~posredno nakon ~udard dolazI II p~avcu
normale do njihoya udaljavanj;[ Za vrijeme $udara "esttee su II kratkotrajnom
dodiru. kod kojega se nizHkuju-llV;:l-per"ioda: period' kl"Hrakdj{'l period res1ilUcijc,
N

m,

o5./
v,
Slik'19 ..<. Kosi

CCl1lri~ni sudar

Slika q.2. !;nutrJnjc nomw1nc $oi!.: na tijelu na ptwrsini sudara

"Kod opeg sudara d,-,:aju tijela sile Rs i - Rs lee na pravcu koji li odnosu na
spojnicu teita CiC,:! ima opi poloaj u-:pros{otu. Takav. sudar naziva:se eksclltriC!tim.!.SiJe ..R$ i - R~ daJ.~JjleJlma n~:)Vu 1r~ns)aciJu i rotaciju oko teita. le tako
'nastaje nOYQ~!2~mje tij~l.i:l_na~~n_ Sl}9ar<l .. 1S~da: meutim; pravac sihi" Rs i - R$lei
za -\lnjemesudara na spojnier teita Cl(2~ rezultantne sile Utjeu na stvaranje nove
. tra-nslaClje tijeIa"oez' d6alne. rotacije .oko .teita. Takav je sudar cemriGll. Sile
Sud.ar'~,ajaiiju.samo
~[ranslaCiju. pa_s~ $a.filO~jq
kod'centrinog sudara [
,promatr;l ... KaJ~g je. pq?D<,\to iz dinamike _t~.an~~ctie Jijela~ _gibanjy se u, ,.t~kvom
SluajU svodi na gibanje. estice. Zato se kod centri"nog sudara uvijek pod razumije"va
sUaafaJli~d"ije estice. Ako
gihanja takvih estica prije
bili
'~ieKt6n~Su(rai nanvamo ra:;1l1ii1-cenifji;111J~. U ~~pro.t~o:in~ ~u'~ar
kosi.

'na

da . se
k01inearnr

U inenjerskoj

gil,anje

-s.u,'bmne

praksl.J}aj.eLsu .ravnij kosi.centrini

sudara
1:

sudari

estica.

Ekscen-

tririi'sudar'u~prostoruijee se javlja" Takav sudar dovodi do opeg gibanja. koje se

moe prema Chalesovu teoranu promatrati sastavljeno od translacije s teitem i

srernog gibanja oko teita. Posebni sluajevi ekscentrinih sudara, kod kojih dolazi
do sudara estice j tijela koje moe samo rotirati oko nepomine osi ili sudara dvaju

222

U periodu, ~~!1trakcije esti.ce S~ zbog.sila.!!.~ At?_<!~~.!!.?J. ~o.~~inj s~e. vi~_det?m:t~.~.~

tako da im se teita pribliavaju(kontriiliClja J. Za vnJeme tog penOcla~kojl \raJe aa
ne~.Qg poeJuP8 trenut~a ,to (j9..tr~nutka ~l')' ~illa ~~$ na ce~ite~nitc oanule do ~e~?g
maksimalnog iznosa {s.L?A). U tre!'."tk~lleZ!~:i<'stlc~~e.~u?QbDO su naJbhza.
Period restj~\lci.i<: traj~ ..od trenutka r, do trenutKa l"~ . .da, cestlee gube kOD~kt.. U
tom p"'?ri.(j(j,~,,~~Eilll~j~~'~ Rs~~~tt...9g !.~~os~_n~ ~Il!-!lu~. ~T4~f<,?!!,!~~~J~_~.~ca
djelomino .h potpuno iezavaju (restilUCIja!. lJ !':.e-'.'utku r, cestlee se uprav~u
normiiiCgf6a]ii jedniik!morZ,n'ama C~- ~
-~""- - , ' "
~.Komponenta z<!~Q..lli'_!oli~jne, gi!?~apja u pravcu normale napisana za obje
.. __'-. ,

estice daje za period kontrakeiie

...."'.-,. lo dO.1,jednadbe
.
~,.

m,cN + 11I 1 L' l

.-.-.~

sin (;(1 = "J R~dt =1 k

(9.2)

'"

I1l l C N -

m2f2

sin !ll

=- ,'.J. R"dt;;;;:;: -ll<:'

(9.3)

223

Slino

se dobiva za period restitucije

do

l!

12:

mje, s.inflt - m'''N=

"

J Rsdc=lr

(9.4 )

'.
1Il2.('Z

sin#]. -

rH1C:-:= -

"j R",dt =

o brzini. prije sudara te o obliku tijela, Orijcnlm.::ijske vrijednosti koeficijemna

restitucije za lijela u obliku kugala kod brzijU,' izmedu 3 i :' lU S-I dane su u tablict
9.1 .Tablica 9.1

(9.5)

Ir

Orijentacijske vrijednosti koeficijenata restitucije k

'.

t\'hHerijal

Koeficijent rcstitucije
k

S!.lklo - .51<1klo

0.93

Bjek)ko:il - bjeloko$l

0,88- 0.89

elik -

0,5 -0.8

0.%
-".-

t,
l

ml

Cl

Sivi lijev - :ii'.'! lijev

0.4 -0.7

Dr\'JJ

dn"o

OA -0.6

(3,

Plceo

pluto

0,5 -0.6

0!0\"0

- olovo

O,12-0.IS

- - - --

I10\'J.:.t

Kh

rc cije

--,~-----,---'~'

k1

II

~,

(9.6)

O
O

tablici vidi se da staklo, koie je gotovo idealno

Pomnoe li se izrazi (9.2) i (9.3) s k~ mogu im se lijeve -strane izjednaiti s

lij.evim stranama izraza (9.4) i (9.5), jer e im i desne strane prema (9.6) biti jednake.
TIme se doblY;l nakon kraenja s mj odnosno ml
kc~+kvl

siniXl =C1 SiofJl-CN

(9.61

kcl'- kV2

sin a 2 = -Cl sinP2- ('~.

(9.11

Iz tih jednadbi slijedi za koeficijent restitucije izraz

(9.1)

diila~-;o"iii'iite'iijalu
koja se sudaraju, a odreuje.se.eksperiinentalfio.On
ovisi i
-- - . 'lijela
.
,. ' . . .
.-",-

224

II

~par idealno elastinih. tijeja. bit. e k ~ l (potpunoe!as![.ni ~'!d.ar), . .LU

plaiina tijela k ;""O~JporpunoplastinLsudarL!<,oeficijent restitucije ovisi,

idealno

kit (,lano)

O;'i;k~.L

(vlano J

restit~cije I n~. p~stoji, tO je u skladu i s energetskim zakonima. Naprotiv u prirodi

postoje mateqtah s koeflCijentom restitucije Q. Kod sudara estica iz takvih materijala nema nakt.'>n sudara razd\'ajanja II pravcu normale.

periodima kontrakcije i
jij.alno' eJ"sli

I r=
tt.1
.----.
gdje je k ~o
restitucije. Oito
za k mora vrijedili" relacija
. ..ficijenl
. _.
. ...
. . - je da
-,
.
'..
~....'

ilovaa

elastiJ.o malerijal~ ima koeficijent restitucije manji od 1. Materijal s koeficijentom

Slika 9...1.. Promjena s.ile R~ u vn::menu t la vrijeme p1:riodu

kontrakcije i restitucije

sile Rs

Iz navedenih primjera

er-ioel
restitucije

eriod
0[1:

elik

c, sinp, +c1 sinp,

VI sin (XI + v2 sin az .

(9.8;

Dobiveni izraz vrijedi samo za sudar estica koji se odvija prema slici 9.3 i ne
predstavlja neku univerzalnu formulu. Izraz (9.8) ima jednoznani fizikalni smisao
koji vrijedi za :we sudare, U brojniku tog izraza zbroj projekcija brzina nakon
15 S.

J.:.;i: KI}':E'~H1K.-\ J

D1S.-\\llKA

225

sudara na normalu predstavlja zapravo relativnu brzinu udalja\>anja estica II

pravcu nonnale nakon sud.:ua. U nazivniku je zbroj projekcija brzina prlje sud,.tra
na normalu. to je prema slici 9 ..\ brzina kojom se eslice relaliYno pribliavaju po
pravcu normale. gp~e,f!i!9,J::e" vrijediti da je koeficijt'1H reslilw:ije omjer reimhu'
br:i!lf! uda{iolUwja i:L's(icCI nakon "'1!dt/nI, i br::i::~.p'rib1i:;,w(lllj(l prije sudam yiedm!q. It
pi'~IZ:C'.~. l1()I'Wl1!e:
I!.udui

da za vrijeme sudara na estice djeluju, prema pretposluyci, samu

unutrfinje sile R;< i - Rs. prema zakonu' koliine gibanja za sustav t.."Stica nap:,sanom za 'period '1 0 do II bit \!
fB!2

2:'BiV=O,

(t}.91

to znai da je suma koliina gibanja estica prije i pO!'-iije sud~tra jednaka. Skal::j'n~l
za pmvac norm"le za sudar pre"", slici '9.3
daje jednadbu
'
....

Konr!lmie-luifjednadtre-(9~")napj$ana
mlclsinfJl-llJ:!c2sinf3~
Slino

J1!lr\sin1.!'1'"mlI'1sinx2)=O.

(910)

Brzine

CI

srcenja

+ lUle;! cos ,12

(ml!' I COS Xt

J1t 1 1J11
,-:; -,1-2:)(",-{',Jl ---o
-

cos (Jt - rl COS.hI) + lill (e.'! cos /1 2 - 1'2 cos:)!:.: }=O.

da u tangencijalnom pravcu nema sila nil esti~e. P~ n.e '!loe biti ni

. promj6~~' ~<?rn'ponena!.~ ~r~~~a~ij~fblrr..r'~a'vu, Zat0-s\,akaod zagrada u Izrazu (9.121
mora it, Jednaka null, lako da Je
(9.13)

C2

cos P2 =t: 2 cos ~::!

(9.14)

Izrazi (9.8). (9,10), (9,13) i (9,14) daju etiri jednadbe iz kojih se uz zodani
koeficijent restitucije i zadane vektore brzina prije sudara mObU odrediti elir~
nepoznanice vezane uz brzine nakon sudara. To su iznosi brzina Cl i c2 te kutovi JJ, I
P2' Ni jedan od spomenutih izraza ne predstavlja za rjeavanje zadataka gotove
formule. Kod svakog zadatka, ovisno o uvjetima pod kojima se sudar odvija, treba
te izraze ponovno postaviti. a to su:
- izraz za koeficijent restitucije
- komponenta zakona koliine gibanja u pravcu normale
- jednakost tangendj.lnih komponenata brzina svake eslice prije j poslije
sudara,
Kod sudara realnih tijela dolazi uvijek do gubitk"~J(jnetike energije, jcr di'.!"
ene~e1azl II rad trt\]nog aefonmra~nla tl)Cfa u okoliu povrine suoara;a di~ u
toy-linsku energ!.i"..zEE.g_!.'!'!'!a izmeu mOleKula '!Jl1Jta~_riiaiiffifaTa.-Targubltak
Kinetike energije Iznosi
-- .
--.. ~-- ..- IE".
(9.15)-"

m,

m,

Reeno je

cosf3 J =r 1 COS 'll

v,

V;

v, .......!:!.

a)

m,

bl

Sitka 9.5. IC\vni c.:-nl(i~ni ,;udar

s~dar~_mo~e,_90~~~~~~~_t~ da je_,l;1 >vz. Nonnala na sudar ujednoj~j..,prava.c

~lbanja. ob,I~.~~sttca.'_~ u"svlm lzrazll!l~ ~oji 's~'napisani za opci kosi sudar kutovi lXl
1.~':XZ' [~ PIJ P-l !znos~ 9.9:o._r?~t~~~k rJes~vanJa ~d~l_~~a-r.~~J;lOg suda~~ _~_e razlikuje
~(,; o~ -anue __oplsanog za ~OSl..D lZrazu za k~e,fic1Je~~ re~t.itucije dolaze brzine poslije

l, p:lje s~dar~ u_ pU,nol1).Jz~osu. ?;ak?n k~I_I.lne gl~anj~ ima samo komponentu

"mjeru gibanja ceslica, a tangencIJalnIh kompon-enu brz103 nema,

-._---_._-----_._-

,~----

..

II

-'--~.--.~.-

Primjer 9. I
D,v!je jednake ~estice sudaraju se pod uvjetima prikazanim na slici 9.6a,
Odrediti ~~ktore brztn~l nakon s~dara i gubitak kinetike energije, ako je zadano:
r, =4ms ,v,=6ms , a,=60. 111=0,1 kg, k=O.6.
~ . Koeficijent restitucije jest omjer brzine udaljavanja prema brzini pribliavanja
.:cstlca u pravcu normale, pa je
k

Cl

sin PI
t'l

(9.16)

(9.171

ml +111 2

;;;

(9.11 )

CI

(9.16) daju nakon

Poseban sluaj cenU:inog sudara jesl rat'lIi Hi dir{/km! celIlritlli sudar. Do takva
:udara ~olazi ~ada S.U brz}~~ :VJ._L~1 estica 111. i ml Jirije sudara kolineatni veKlOrL
~1~.7.n.a.c! d~ l~ze na ~stom pravc!;JS!_:__ ?_._~). . S~jer br~ina moe kod loga biti isti (sl:
},)al III sup~o~an (~I_:_9-5l?J t\k~ J.e Sl~!SaO brlIna 0blh estia jetlnak, oito je"da do
ml

+ "'2t'~ cos X:d =0

II

Vidi se ~a je gubitak kjn~:ike__energije_najveLkada je k=O (potpuno plastini

suda!),_Kod _p~tpuno e.lastlcnpg ,s?dara (k = II nema gubitka kinetilw eiierg~
realn?m _slucaj.':' .to ne~ce .~astupl~l, Jer se, kako je reeno, dio poetne kinetike
~.~e~~_!Je _!~dne.1 d.fUge cesltce troI na trajnu deformaciju, toplinu i 'vi~nicije 'estica
tlJela ._kQ.l .traJ!.!. l nak_on -s.~d~.~_ Zato kod realnog sudara uvijek postoji gubirak
kme{jcke energIJe. il koefiC!Jent restitucije nikada ne moe biti jednak jedinici.

odnosno
ml {t']

izraunate iz ranije spomenutih izraza uvrtene

AE _1(1

se dobiva jednadba za prayac tangente

lIlIC, COSPl

Cl

+ c2 sin pz

+ Vl sin 1X2

a)

Komponenta zakona koliine gibanja u pravcu normale napisana za sustav

daje jednadbu

estica

bl

226

15*

227

U pravcu tangente brzina svake estice ostaje nepromijenjena, tako da je

c, cos p, =0

cl

v2 cos %2=C2 COS{J2'

dl

c,

Y,

j!
~1

,,

,l

!
{J,

Primjer 9.2
Autobus mase ml i osobni automobil mase m 2 (st 9.7) sudaraju se rrontalno.
Oha vozila imala su prije sudara iste iznose brzina v, =v, =80 km/h. Pod pretpostavkom da su vozila nakon sudara ostaja zakvaena i s kotaima na istom pravcu
kao i prije sudara odrediti zajednIku brzinu e nakon sudara. Naj prosjene iznose
sifa na ovjeka mase m u autobusu i onoga u osobnom automobilu, ako je sudar
trajao 111 sekundi. Zadano; ill, =5000 kg, m,= 1000 kg, m=80kg. fit=Q.5s.

-v,

r
2
Slika 9.7. front-utni sudur vozila

bl

al

"

Ako je brzina estice l nakon su~ara r~zliita o~ n,ule. ~.ora prema jednadb.i:) bit j
cos/J =0 odnosno fll =90-:', estica l giba se prtje l poslije ,~udara po nonnah.Jer ne
post~ji nikakav impuls koji bi estici ~ao br~inu u tangencIjalnom pravcu. Preostale
tri jednadbe daju o\"a rjeenja za brzine CI I c2 te kut P2:

c,

=i [-

V,

(1- k)+

Prema uvjetima pod kojim su se sudarila vozila sudar je bio ravni centrini, i to
potpuno plastini. Koeficijent restitucije jednak je nuli, jer je nakon sudara brzina
zajednika, Nema relativnog udaljavanja, Zakon koliine gibanja daje jednadbu
C(IIII

odakle slijedi

zajednika

r, (l + kl sin a,]

+ m2 ) -

(ml rl - fIl1L'21=O,

brzina nakon sudara

ml

+ m:!

53J km/h

J 4,815 m/s.

Oba vozila gibaju se izraun.tom brzinom II smjeru prvobitnog gibanj.

autobusa, to znai da je autobus samo smanjio brzinu s 80 km/h na 53,3 km/h, dok
je osobno vozilo promijenilo i smjer gibanja. Prema slici 9.8 ubrzanja al i a1
autobusa i osobnog vozila imaju prosjene apsolutne iznose:

cos {J,

fl-C

!an

al = - - = 14.815 m/sl

fit

Nakon U\:rtenja zadanih vrijednosti i izraunavanja bit e

(\ =3 357ms-

t"l+C

0,=--=74,1 m/s'.
111

c,=3.6'17ms-'
P,=35.754' ,
Gubitak kinetike energije jednak je lazlici kinetikih energ;ja prije i poslije
sudara, tako da je
fiE

odnosno

228

mt~

nu:i (mei
- +m~)
-

, =2- +2- -

automobH

Slika 9.8. Dijagram promjene brzina aUiobusa i

osobnog automohila za vrijeme sudara

"2

229

a uz pomo da je cosfJ= I

tako da su sile na ovjeka u autobusu. odnosno u osobnom automobilu

= III tl I = 1,185 kN
F2 =1/1(/2 = 5,928 kN.

./1+ lan! {J slijedi iz (9.21) brzina e nakon sudara:

FI

D'Alembertova sila na ovjeka u autobusu djeluje u smjeru vonje autobusa, dok u

osobnom automobilu ta sila djeluje suprotno i po iznosu je pet puta vea.

Kinetika

9.3. Udar estice o nepomini zid

',',

Ko~ naleta estice mase

~laslillog sudara.. (k = l) kut jj pod kojim se estica

~_~.,?I}~. od zl~_a Jednak k_~tu =x pod kojim estica udara o zi4..-C,lOm su sluciju brzine
PflJ~. I .r0:hJ~ sudar~ Jednake. __ .~\~o je sudar. potpuno plJstian .. (f;;-ur,-nema
l)dblJanJJ cestice od Zl~~ (/1=0), ve estica nakon sudara klizi po zidu' tangencijal-'
Ilom kOlllponen(~)m..~r.?me ('= l! cos 7.

__ ~'j~~.}~ da )~ _.~~~d .potPUlll)

pod nekim kutom ::c na nepomini zid (si. 9,9) sudar

se, moe odrediti jednaka kao i kod koso g centrinog. sudara dviju estica. Masa
nepominog zida praktiki je beskonano velika (ml =:x. J. a brzina prije sudara
. jednaka je nuli (VI ~O). Ako se zakon koliine gibanja (9.10) napisan u pravcu
normale podUeli s ml Si~P_L.~ .~~_~.~~~~~e

energija kojJ se gubi kod sudara iznosi

mL"~

(9.18)

III

cl

!!.E,~---

ln

IO uz romo izrJza (9.231 daje

(9.24)

2'

(9.25)
U..~I.~~~.(u. .p~tl?~no .ela~~~no~ s~da~a ne~a ~~bitka kine.ti~.~e energije: Ll El( = O~_ K9~.
potP~~o )lasuno~ su.d.ara b.lt.ce .1E.. :::::;.m (t: sg~
Kod .takva sudara dio kineti

,:cl/?:

k~. en.erglje zbo~. normalne komponente brzine V sin ~ prelazi u"drugi 6blik~ 'iiko'aa
kmetJka e~er~lJa nakon potpuno plastinog sudara ovisi samo o tangencijalnoj
ko.mponent!, lj. E\i.=m (rcos-:c)2/2.

Primjer 9.3
estica udara o dva nepomina zida nakon ega ima brzinu c., (sl. 9.10).
Odrediti vektor brzine Cl' ako je koeficijent restitucije kod oba sudara k =0,8. IC
ako je l=45" i 1'=60=. Brzina estice prije prvog sudara iznosi l'= IOms
Pretpostaviti da se estica nakon prvog sudara pravocrtno giba do kosog zida

m
Slika 9.9. Udar estice o nepomini zid

UJom izrazu skladno sa slikom 9.6 bit e C2 =C, P2=P,

omjer m2/m l jednak nuli, a k~ko je i VI =0, to j~

l'2=V

1l"2=1l

Nadalje je
(9.19)

1=0 znaj, ~a jednadba koja s~~ 90bije p~~al?jem komponente zakona koliine gibanja
. u .pravcu n00ii8..le POKaZUje da nepomini zid i nakon sU.~~ra. 9$~aje nepomian,
~ko' da'o~~t !~~4nad~~...~~.d..rj~~ay.~nj{LZ_a..da,taka _nemamo. koristi.
Dva izraza pomqu kojih se rjeavaju p~qblemi sudara estice i nepominog
zida jesu i~~ai. za koei1cijent restit~cije .te jed,nakost tangencijainih komponenata
_~I3!~a_ e~~~.t_~_PQ~I.ij~ ,~.u.Q.~1~~~9.~~i.. ~~ se...k.~Jicije~t restitucije ov?je svodi na
.~.~~jer crzma estice poslije i prije s~dara u pravcu normale_ to ta dva lZI'a~ glase:
C

sin f3

sin II

Slika 9.10. Udar

k~--

,(2.20).
(9.21 )

vcosll"=ccosf3.
Dijeljenjem tih jednadbi dobiva se izraz za kut
nakon sudara:
tanp~k tana.

p pod

estice

o dva

nepomina

zida

Nakon prvog sudara estica ima brzinu CI pod kutom PI prema horizontalnom
zidu. Obje veliine odreene su izrazima (9.22) i (9.23). tako da je

kojim e se estica gibati

tan/JI

(9.22)

CI

~k tan a
=vJcos 2 0:+

e sin

a:.

, / ,...J

231
230
'."'

Koeficijent restitucije prema lome je

Uz zadane vrijednosti dobiva se iz gornjih izraz"

c,~9,055"'S '

'

k=

/1, 38,66.
Brzina c, poetna je brzina kod drugog sudara, a eslku
kutom ", ~ y- /J, ~2L34. Nakon drugog sudara bit ce

P~prijcc estica za vrijeme

dolijee do kosog zida pod

laojl,=k '.0(';-/1,)

Drugi je $udar Ologu sam? ako ~e t':> Pl' tO je u h."\m zadatku ispunjeno, !"akon
brZinU Cl I kut Pl da su

izraun~Y;mja slijedI za

II

Ih.,

{h'

1=.ji'hiiJ,

dok Je za III potrebno vnjerne

=../::'I:,/g. Ukupno vri,'eme 10 od poetka padanja do kraja prvog odskoka kuglice

jeste

II

kako je

Jh; = k.ji, .'.' je

r,=8,837m'-'

T,.= i2h{l+k).

..J-;;

(I, = 17.357' .
Slino

se dobiva za vrijeme koje protekne od poetka drugog padanja

umirivanja estice nakon drugog odskoka na visinu h].:

Primjer 9.4

Koeficijenl reo;;ti{ucije moe se odrediti na taj nain da se kuglica mase tn ispusti

s visine I, da sl0b~dno pada na ravnu nepominu podlo~u beskonane ma,:" (sl.
9. J II. I, izmjerenog Hemena, koje je ~otrebno d~ s. ku!!!,ca .nakon nl~a odblJanJ~
potpuno umiri. dobiva $e "j~rauna\"~nJe.'!l ko~tictJent reStitucIJe, Odred~tl ural ck,OJ~l
daje odnos izmeu koeficijenta reslltUclJe k I vremena T potrebnog da se kuohcif
umiri.
m

T,
Za

trei

visine lt, do

Jn

r~h

~k(l,d,.
g

f'+{'=I-I(I+kl

" B
ciklus potrebno vrijeme iznosi:

T,= f!2(1+k)=j2h k'(I+k).

'i g

rf "\, tl
,
'-

,,

,o'

Teorijski postoji beskonaan broj takvih ciklusa sa $ve manjim vremCniOHl. Ukupno
vrijeme do urnirivanja je5le

T=1(,+T,+T,+ ....
odnosno

T= ff(l +k)(l +k+k'+ .. ).

\: g

je zagrada na desnoj SITani geometrijski red u kojem je O< k < l. Suma tog
reda Jest konani brOJ 1/(1 - k), tako da je ukupno vrijeme do zaustavljanja estice
Drug~

t
/

Slika 9.11, Slobodni pad kuglice na ravnu PQdlogu

Kod prvog udara kuglice o podlogu brzina prije udara iznosi

BuduCi da je sudar ravan (kut ~=90'), koeficijent je restitucije k=c!v, tako da je
brzina nakon prvog sudara kuglice i podloge

c=ku.
Zbog te brzine

'. ,
232

s iznosom
IH
J-

v=J2gh.

"

konana veliina

f2h.

;jfi

Koeficijent restitucije k dobiva se iz gornjeg izraza. te rjeenje zadatka glasi

T-fi

estica e dosei visinu hl =c'/2g, pa je

c=J'jgh l

233

. I

9.4. Sudar

estice

rotirajueg

Ako je nakon sudara brzina estice

napisana sa svim pribrojnicima glasi

tijela

:.fa slici 9, II prika:nn je oPi sudar estice mase ml i tijela mase 1Il1 koje rotira
oko osi OO' prije sudara kulnom brzinom ((). Moment tromosti tijela prema osi
rotacije jest fiz, Kod takva sudara estica udara o tijelo u toki A brzinom Vl kOja u
odnosu na os rotacije lei openito u prostoru. Uz koordinatni sustav x. y, z II toki
A koji je takav da je os rotacije paralelna s osi.z k..'lliina gibanja estice B t =m) VI
ima jednu komponentu paralelnu s osi rOladje j dvije koje su II ravnini okomitoj na
tu os, Komponenta koja je paralelna s (')~i rotacijI? izazvat e u trenutku sudara
dopunsku reakciju II aksijalnom smjeru II osloncu B'. Preostale dvije komponente
takoer e izazvati dop:m;ilke reakcije tl mjQncima. ali u radijalnom smjeru, Pored
toga te dvije kOn1ponen~c
, djelovat e na promjenu rotacije tijela.

Cl ~

a kutna brzina tijela

a,

gornja jednadba

(9.28)
To je prva jednadba pomou koje se rjeavaju problemi sudara estice i tijela koje
rotira prema slici 9, l3. Kada su gibanja estice i tijela prije sudara poznali. ti toj
jednadbi su samo dvije nepoznanice: CI j Q,

Druga jednadba dobiva se postavljanjem izraza za koeficijent restitUcije,

kao to je lo izvedeno kod sudara estica. Na kraju perioda kontrakcije
se u pravcu nonnale giba 7..3.jedno s tokom A. Komponenta brzine toke A
u pra\'cu normale u tom trenutku (t,) jednaka je umnoku duljine I (sl. 9.13) i
odgovor.jue kutne brzine tijela (J:l. Za period kontrakcije bit e T.akoni kinetikog
moO)el11a estice i tijela
sli-no
estica

mI Cl/12 -m l r j

:= - "J Rs/dr=

IJJ,;

(9.29)

'"
(9.30)

v,

Slino

z
Slib 9.12. Opel sudur

eSI ice"

i lij.:la koje rotira

Slika <1,13, Ravni ckscentrieni SUd<lT c:-;tice i

tijda koje r(llira

Takav opi sudar estice i tijela rijedak je u inenjerskoj praksi. Za praksu je

va,,;ji poseban sluaj kod kojega dolazi do sudara estice i tijela II obliku r~vne
ploe koja rotira oko ovjesita O~ i koja ima moment tromostI oko 051 rotaCije [Jo
(sL 9.13). Na zbivanja kod takva sudara utjee samo nonnalna komponenta
koliine gibanja estice, dok tangencijalna ostaje prema pretpostavkama o sudaru
nepromijenjena. Kada se brzina estice prije sudara poklapa po pravcu ~ nonnalom
N. sudar je ravan, a ako teite e nije na nonuali. tada je i ekscentrian. U daljnjem
tekstu bit e govora sa.mo o ravnom sudaru cstice i tijela, koji je prikazan na slici
9.13, jer se kosi sudar praktiki uvijek moe svesti na ravni, promatranjem samo
normalne komponente brzine.
Osnovni zakon koji se primjenjuje kod tumaenja sudara estice i tijela jest
zakon kinetikog momenta. koji napisan u integralnom obliku za os oko koje tijelo
rotira (toka O na slici 9.13) glasi:

(Koh-(KQ },,=

"f M.dr.

(9.26)

Ovdje je (Koh kinetiki moment tijela i estiee nakon sudara (trenutak 1,1 a (Kolo
zbroj kinetikih momenata estice i tijela neposredno prije sudara (trenutak .. ). Pod
pretpostavkom da se i ovdje zanemaruje djelovanje vanjskih sila bit e njihov
moment Mo oko osi rotacije jednak nuli. pa jednadba (9.26) poprima oblik

(Koh-(Kolo=O.
234

(9.27)

"

vrijedi i za period restitucije:

m j c j l-m 1(JJ'12=

'Jo Q- 17ow'=

"

"

J R,Jdt

IIr

J R,Idr=Il,.

'.

Budu; da se i ovdje moe primijeniti Newtonova hipoteza, po kojoj je

. jednadbi (9.29) i (9.31 J, odnosno (9.30) i (9.32) dobivamo:

(mIm'P - ml VIJ) k= nl 1c11- mIw'll

('Jaw' - O'ow) k ='JoO. ~'.

g;,,,,,.

(9.31 )

(9.32)

kI" to iz
(9.33)

to daje izraz za koeficijent restitucije

QIk=---;

v,

(9.34)

Koeficijent restitucije jest, dakle. kod takva sudara relativna brzina udaljavanja
kroz relativna brzina pribliavanja li pravcu normale estice i toke A tijela.
Pomou jednadbe (9.28) i izraza (9.34) rjeavaju se zadaci suara estice i
rotirajueg tijela, kada se sudar odvija prema slici 9.13. Te izraze ne trebe shvatiti
kao univerzalne formule ve ih kao i kod sudara dviju estica treba kod svakog

zadatka postaviti prema uvjetima pod kojima se sudar odvija.

Kinetika energija prije sudara sastoji se od kinetike energije estice i kinetike
rotirajueg tijela. Nakon sudara koji nije potpuno elastini (realni sudar)
doi e do njezina smanjenja. To smanjenje kinetike energije iznosi

energije

t.E. = ml';: + :70 w' _ mIC; _ :70 0'.

2
222

(9.35)
235

Samo u idealno elastinom sudaru jest /j.E" = O. Kod realnih tijela, kako je reeno.
dio poetne kinetike eneLgije troi se na plastinu deformaciju tijela i toplinu
stvorenu trenjem meu molekulama tijela i estice.

impuls jednak nuli. pa uvjet da se za vrijeme sudara ne prenosi nikakva sila na

oslonac O glasi

Poseban problem kod takvih sudara jest udarn(l sila II osloncu O tijela. Za
vrijeme kratkotrajnog djelovanja sile Rs u toki A pojavit e se dopunska sila u
osloncu Fo (sl. 9.14), koja zbog kratkog trajanja sudara djeluje kao udar u osloncu.

Iz tog uvjeta moe se izraun'ati poloaj toke A takav da kod udara estice ne doe
do pmeanja reakcije u osloncu O. Pripadna toka B na osi y zove se centar udara.

10=0.

(9.401

Primjer 9.5

Pocetna brzina zrml ispalje.lOg iz orua jednostilvno se moe izmjeriti pomou

balislickog njihala (sL 9.15). ,;rno mase IIII zabija se poetnom brzinom rl u
miruju(-c njihalo ((1)=0) izaust;;!; lja se II toki B. Zbog djelovanja impulsa u toki A
doi (-c do rotacije njihala kutn',ml brzinom Q i do otklona ({J. kod kojega njihalo
staje. Izraunati pocetnu brzinu zrna l1 ako je io polumjer tromosti njihala prema
osi kroz O. Na kojoj udaljenosti lo od oslonca O treba ispalili zrno da II osloncu ne
doe do udara? Zadano: 1111 =5 kg, ml = 1000 kg, 1= 10 m. b=5 m, io=6m, cp=60

iisltl

b
Slika 9.1-1. Sile na

rotirajue

tijelo kod sud;lra s

esticom

Silu F o' koja je proc1jenljiva tokom perioda vremena ro do 12 , nije mogue odrediti
bez poznavanja promjene sile Rs. Zato se djelovanje dopunske sile u osloncu
analizira pr{'ko impulsa lo koji se u osloncu javlja unutar vremena sudara. Primijeni
li se zakon koliine gibanja za sustav estica (7.21), bit e
II

B, - Bo =

J R, dr + J F o dr.

lO

m,

r:

(9.36)

'S

,-_-+__...s-m2' I~

Ir,

Slika 1}.15. Balislicko njih;!!o

Koliina

gibanja ovdje je jednaka masi m2 tijela koje rotira pomnoenoj s brzinom

teita vc. Prvi integral na desnoj strani jednak je impulsu I .... u toki .4. kojega se
iznos moe izraunati iz zbroja jednadbi (9.29) i (9.31) ili (9.30) i (9.32), te je

Kinetiki

udara zrna

II

moment prema toki O ostaje za sustav zrno-njihalo prije i poslije

njihalo nepromijenjen. tako da je
IIllcll +Q'o Q- 1111 t11 = O.

(9.37)

Zrno se poslije sudara giba zajedno s njihalom i Ima brzinu

('I

go=m2i~ biti

"

Drugi integral jednak je impulsu lo u osloncu, pa se iz (9.36) dobiva

odnosno

=IQ, pa e uz

( ""i5)

(9.38)

r, =IQ 1+--, .

(9.39)

energija njihala i zrna nakon sudara prema zakonu Odranja mehaenergije prelazi u potencijalnu energiju poloaja odreenog kutom <p. Prema
tome je

111 1 /-

odnosno

Kinetika

nike

Brzine teita prije i poslije sudara izraunaVaju se pomou pripadnih kUlnih brzina,
tj. vc.=bQ i "c =bw. Kada je teite na osi)" jednadba (9.39) je skalama. jer su
svi vektori paralelni s osi x. Dopunske reakcije II osloncu nee biti kada je njezin

fl. Q2

_0
__
~

1111C

+ __' = ""gl(l-cos 'P)+"',gb(l-cos 'P).

2
237

236

.,

'"I

,,,',"</fl

Jr.

Ovdj~

je ponovno (', =IQ. pa iz gornje jednadzbe slijedi za kutnu brzinu njihala

nakon sudara izraz

1;~-~~;I-,-i~~~~2~T(1 ~~~~S!p~,

Q=

m,I-+m~Fu-

sto

trrr:;leno

tl

izraz za brzinu

=I

r
I

CI

daje

Z,L rrijeme sudara javljaju se nlo velike normalne sije na povrini sudara. Te sile
mijt!njaju SI!' s vremenom jednako kao i kod sudara estica. U pr:riodu kontrakcije
(rll do ll) sile rast:.. od nule do maksimalnog iznosa, a zatim se u :1criodu restitucije
{I t do l] J :smanjuju i tl trenutku 12 potpuno nestaju, Na slici 9.17 :);.tcrlane su te sik
kako djeluju na oba tijela u trenutku tl; kada su kutne brline tijda m; i w';. U lom
fn:nutku kt'mponcnl.t' brzina toaka Aj j A:J, u pravcu normale jl'dnakc su i iznose
e, =1,('J; =:;0;> tako da 5U tada kutne brzine mdtl~obno kincmutki vaanc.

(1 + 1~12i~)
/:'1 1~:~!.!l~J.:h!_i_~-=-~~_!!"
m/l \J"
J!l112+m2i~
"

Li': zadane vrijednosti Intena brzin ..

rl

il!lOSi

=S.50,5ms- 1 ,

Prema izrazu (9.39) i (9.371 dobiva se za impub u

jednadba I:

Dopnn~ke

'~I

toki

O {jedna ;,;kalarml

A'

reakcije u O$lon<:\1 O nete biti ako 5e zrno ispali na udaljeno:'li Jn od

oslonca uz koju je lo;;; O. ili

<Jo

'

111 2 Qb--Q=u.

lo

.Kako jc flo;;;;; Inzifj, lo se iz gornje jednadbe dobiva Za udaljenost centra udara od

(\SI()nC~l

$1O L1l.

9.5. Sudar

'J,
sm.;19.!(.,
P;l(,lldnil:.

zadane vrijednosti daje

rotirajuih

St;d~r
o~i

Za Odreivanje kutnih brzina Q I j !ll nakon sudara potrehnc su nam dvije

jednadbe. One slijede iz zakona kinetikog momenta koji se u i!ltcgrainoJl1 obliku
moze napisali za svako tijelo. Prema slici 9.17 bit e Za period kontrakcije

g,,,,; -g,,,,, = - "J R,I, dr = -1,1,

tijela

istog smjera.

238

(9,421

'"

rotirajua tijela y.rije~e iste pretpostavke

suda-i~Cuvil~te'stical1i ~~daia-Iedne estice- s tijeIonl koje rotira. Te

pretposta-vke odnose se na-utjecaj' vanjskih sila na zbi\'anja za vrijeme sudara. Zbog

'\'rlo yelikih sHa na mjestu sudara izmoou dva tijela djelovanje je \'anjskib sila
zanemarivo. Nadalje se ni utjecaj sila rrenja na povrini sudara ne uZlma u obzir,
tako da su za zbivanja kod sudara dvaju rotirajuih tijela mjerodavne samo
nonnalne sile koje se javljaju na povrsini sudara. i koje djeluju za vrijeme sudara
kako na jedno tako i na drugo tijelo. Pod djelovanjem tih sija mijenjaju se gibanja
tijela. -Kt,l~ne, brz.ine~.jednog,L.9.rEg~g tij~!~... ~~j~._.~l!.J?ile PIije ,sud~a ';LJ wz>
primijenit e se na noye vrijednosti: !ll i Q2' U daljnjem tumaenju bit ce Izneseno
'kako se odreuju kutrie15fiiie'ii"iikoIl -udara. te kolika je promjena kinetike
eneflziJe :za dva tijela koja rotiraju oko paralelnih osi. Opi sluaj takva sudara
prikazan je na slici 9.16, na kojoj za tijefa l i 2 osi rotacije prota ze kroz OI j O2 i
okomite su na ravninu crtea, Pretpostavljeno je da su kutne brzine prije sudara

Slika 9.17. Djelovanje unulranje ;ill\! na mje~lu

wd,:r;l i ku Ine: hojne ("; i ."J 11 IrCI\UIlw /,

tijda kOla ro!iraju ,lk"

-,; l..u!llim brzin;lllla (',; I ('~
u trenutku lu

Kod raZ'1l:3tranja sudara izmedu dva

kao' i kod

g,,";-(-g,w,l= "j R,I,dl:l,l,.

(9.431

O\dje je pretpostavljeno da e za vrijeme perioda kOntf'dkcije tijelo 2 pr0mijeniti

smjer rOlacije, Oito je da uz kutne brzine prije sudara. kao na slid 9.16. mora
jedno od tijda promijeniti smjer rotacije~ jer se toke A L i A2 koje su u dodiru gibaju
u trenutku
istom brzinQm. Ako tijela nakon sudara rotiraju kao IO je to
prikazano na slici 9.18. bit e za period restitucije

'l

Q"1!l1 -gl(:)~ = -

"J Rsl. dt= -ljIt

(9,44)

"
g,Q,-g,wi= "J R,I,dt=l,l"

(9A51

"
239

ZbrJ.ianjem izrala

(9.~2)

i .9.441. odnosno (9.43) i (9.45) dolliva se

fl,a,-il,u"

l,

'J/J",!

(1,+1,1=1,1.

flzW2

(l,+I,l~

-1,1

rotirajuih

(9.46)

za

tijela.
potpunu sliku zbivanja kod takvih sudara potrebno je jog
poznaY3ti koliko kinetike energIje izgube tijela za vrijeme sudara. Taj gubitak
jednal< jo razlici kinetikih energija prije i poslije sudara te je

(9.471

fl, '"1 il,roi g, Gl ilzfli

!lE.=-~+----~---.

Jz

(9.53)

Nakon to se iz spomenutih lzr3za izraunaju kutne brzine Q I i al' gubitak je

energije odreen .

. . . . . . . . . . .!!}
[,.o,

kinetike

I;

Primjer 9.6

Na slici 9.19 prikazana je pojednostavljena shema stroja za kovanje. Kruna.

I oscilira oko osi Ot j udara eki svojim zubom u toki A, nakon ega eki
dobiva rotaciju oko O2 , L' poetku sudara eki miruje. Odrediti kutne brzine ploe
i ekia nakon sudara le poloaj teita e takvim, da u osloncu O2 ne doe do
dopunske reakcije. Zadani su momenti tromosti fll i riz ploe j ekia u odnosu na
osi kroz O, i Ol' kutna brzina ploe "', prije sudara, koeficijent restitucije k te
polUlIJjer ploe r i udaljenost A O, ~ I.
.
ploa

SVJka od dobivenih .kJnadbi zapravo je zakon kinetikog rnomenl<l tijehl napisan

za $\'oju os r\,.~t;'lcjje. \";Jl $ da je razlika kinetikih momenata nakon j pri'c sudara
jednaka momentu ill",;,ulsa sile Rs koja djeluje n;')' tijelo za vrijeme sud.:~:l, Obje
jednadbe t1\l'lgU se $0'jiti II jednu, tako da je

m."J,

(9.481

Da bi

S~

odredile kutne brzine nakon sudara, potreban nam je jo jedan izraz.

To':e biti izraz za koe:kijeol restitucije. Vidjeli smo ranije da su prema NC\\'lono\'oj
hipotezi impulsi I .. i l: vezani izrazom

kl,.

je k koeficijent r.:stitudje. Pomnoi li se Hje\"a strana izraza (9.42) s 1,;, bit e

s 1ije\'C'Im stranom izraza (9.44). To vrijedi i za lijeve strane izraza
(9.43) i (9.45), p. je
identina

Kako je (Iro; :;;:::Iz(:]j.

1<.)

lil,,,,, -il,,,,,) k=[/,Q, - fl,w;

(9.50)

(il,,,,, +[/''''') k=[/,O: - g,w,.

(9.51 )

Slika 9.19. Ceki Stroja za kO\'Joje koji se pokree sudarom s rotiraju.om ploom

Na slici 9.20 pretpOSlavIjeno je da su rotacije ploe i ekia nakon sudara istog

smjera. te zakoni kinetikog momenta za oba tijela glase (",,=0):

~~+~~=rl

~)

fl,O,=II.

(b)

se iz gornjih jednakosti dobiva za koeficijent restirucije

k_I,O, l,!.!,.
It O)I + 1:.(.02

(9.52)

U brojnilcu tog izraza 1,0, i I,a, su komponente brzina toaka A, i A, ti pravcu

normale nakon sudara. dok su u nazivniku te iste komponente. "samO prije: sudara.
Koeficijent restitucije. prema tome, ponovno se moe izraz~ti istim rijeima kao i u
ranijim sluajevima. da je to omjer relativnih brzina estica tijeJa nakon i prije
sudara u pravcu nonnale N~ i to onih estica koje dolaze u dodir za vrijeme sudara.
Jednadbe (9.46. i (9.47), odnosno jednakost (9.48) koja je iz njih izvedena. te
izraz (9.52) osnovni $U izrazi koji se postavljaju kod rjeavanja 7.adataka sudara

240

(9.491

gdj~

ona

0,

"

/, [Rsltldt

A, !..r'

n}

Vc

o:.
Ro,lt)

b
Slil<a 9.20. Ucrtane

t6 s, Jtcit; KINBtA,nKA I DI'l"AMfKA

veliine

koje djeluju na

eki

241

Koeficijent restitucije odreen je izrazom

k= Qtr.::Qzl,

, ..

(c)

UJ,"
Rjeavanjem dQbivaju se iz tih izraza traene kutne brzine nakon sudara:
Q,

'J, kr' - 'J, Jl

~W, 'J, J' +'J,r'

!,3()Cm

'J,,/O +k)

!l, ="', n Jl ~ (7

U l ' tJ l'

"

2 .

Na oslonac 0,2 djeluje za \Tijeme sudara dopunska reakcija

u qemenu od tf) do tl' Njezin je lmpuls

RQl

m,om~'

koja se mijenj~t

C,

"

/0,= f Ro,dl.
Zakon koliine gibanja

II

periodu to do

12

Slika 9.21

Slika \),22

2, Dvije kuglice masa inI = ml = tn gibaju se jedna prema drugoj brzinama

f, = I m/s i v, = 2 m/s po paralelnim putanjama (sl. 9.22). Odrediti brzine kuglica

za eki glasi

(, i
Brzina teita nakon sudara t'e, =bQz.' a prije sudara 'eki miruje tako da je r.;CI) = O.
Impuls I moe Se izraunati iijedn.kosti (b), pa e zakon koliine gibanja dati za
impuls II osloncu O2
j

lo,.
=!l,
'

. 'J,) .
(m,b+I

c, nakon sudara akoje m=2kg i k=O,6 (koeficijent restitucije).

Rjeenje: c,=1.l1 ms-', c,=I,06ms-'.

3. Odrediti omjer brzina "';'" estica III, i tn, prije sudara (sl. 9.23) ako je poznato
da se estica 1111 nakon sudara s esticom ml zaustavila.
Zadano: ml' m~. k (koeficijent restitucije).

U\jet da nema dopunske reakcije u osloncu O2 jeste Jo,!;;;;;; 0, ili

4. Dvije estice jednakih masa ml = ml = ln objeene su o niti razliitih duina

m,

Odakle slijedi tra.eni poloaj teita

':7,

b~--.

m,l

prema slici 9.24. estica

putena je iz poloaja odreenog kutom lp. Mjerenjem je ustanovljeno da L"estica ml dolazi nakon sudara do poloaja odredenog
istim kutom. Odrediti koeficijent restitucije ako je II =412 _
Rjeenje: k =O.

Prema tome teite bi se moralo nalaziti lijevo od oslonca Oz. a ne kako je to

prikazano na slici 9.20.

Zadad uz poglanje 9
. LOvije estice prema s1ici9.21 nalaze se 3 sekunde nakon sudara na 30cm
meusobne udaljenosti mjereno u pravcu nonna1e na sudar. Pod pretpostavkom
konstantnih brzina nakon sudara odrediti kutove /1, i /12 te koeficijent restitucije
ako je estica m, udarila II mirujuu esticu m, pod kutom od 30' prema osi x
brzinom od 0,2 mIs.
Rjeenje:

242

~~V~I____~~~~
m,
Slika 9.23

/1, =0, /1,=90', k=1.

16*

Slika 9.24

143

5. Homogeni tap duljine I = Illi mase /ll, = 6 kg zglobno je vezan II toki O i

isputen bez poetne brzine iz horizontalnog poloaja (sl. 9.25). U trenutku kada
tap doe II vertikalni poloaj dolazi do sudara s esticom mase m~ =2 kg. Toka
udara nalazi se na udaljenosti r = 0,8 III od QvjC:"ita O. Odrediti brzinu e5[ice i
kutnu brzinu lapa neposredno nakon sudara ako je koeficijent restitucije
k=O,5,
Q=2.25 S-I,
o
Odgovor: ('= 3,97 m/s,

1%
,,

+.

\::
,,
,"
,,'
1:1
;'1
"

LITERATURA
e

Cm

~,

,;

D. Ba:.janac:

"
!'I

i'
,,,

,I,
,"

y,
Slik;! 1).26

Slika 9.25

E. L. .~I"~/~I: TeorC~leskaJa mehanika. 13. izdanje, Gos. izdat. fiziko-mi:llem. lit.. Mos"'-... 195~.
A.

'<='31.

7. Dva zupanika diobenih polumjera r\ i r2 i momenata inercije ~ i ~ rotiraju

kutnom brzinama 0)\ i (~h (sl. 9.27). Odrediti smjerove i veliine kutnih brzina Gl
i Q 2 nakon to doe do zahvata z~bi zupanika.

Odgovor:

Q,

rl+,.,-

19'63 .

1915~.

H. R. ~.~.ra: .veclor ~echa~ics for Engineers. John Wiley & Sons. Inc., S'ew York- Lon.:i~~n. 19rs2.

g; w, g; w,
----r,
r,
r, g; g;

Calif~~:nia,

W. B. Sfj/es: Engineering Mechanics. Prentiee_Hall, In;.. Englewood CHris. :-...: J..

J. L. M.f!riam: pynamies. 2. izdanje_ lohn Wiley & Sons. Inc., Ne\\, York-London-Syc:Jey. 1966.

6. Na kojem mjestu mora udariti estica mase "'\ o mirujui tap mase m i duine I
da ne doe za vrijeme sudar:l do promjene reakcije u osloncu O ('\1. 9.26r!

r,
Q,=--.
r,

mehanika, II dio, Kinematika. Tehnika kn.iiga, Zagreb. 1969.

L. E. Goodman, W. H. WilT/ler: Dynamics, Wadsworlh Publ, Com-, , Ine .. Belmont,

.4. Higdon.

Rjeenje:

Tehnika

BazjalIac: Tehnika mehanika, III dio, Dinamika. Sveuilite u Zagrebu. Z:Jo'ueb 197-1
H. Go/dner. F. Ho/zwf!jssig: Leitfaden der Technischen M-han,""
izdan,""' VES Fach
......
,,5. prera.jeno
buchverlag, Leipzig, 1976.
D.

Raskor:lc: MehaRIka II, Kinematika.

knjiga. Beograd. 19-18.

J.

Szabo: Repelitorium und Obunacbuch

der Techn"sch-n
tr'
..
MechaDik. Springer_Veriag. &rlin- G6uingen - Heidelberg, 1960.
T-hn,'k
..
a

Mechanik . 4 .

p,~::,"-no
........

Szabo: . Einrt:ihrung in die Technische

Be rI10- Gouingen- Heidelberg, 1959.

S. Timoenko,
D. H. Jang,'
1962.
"

Nauna

l.

izdanje.

Sr:-: nger-\erI3.',

me h ant'k a. P"
r1Jc\'od s engleskog, Grae\'inska kn.i:ga, Beograd.

:~

S, TImoienko, D. H. Jang: Via dinamika. Prijevod s engleskog, Graevinska knjiga, Beocrad 1962

,,~

l. JI. Voronkov: Kurs

;l.

leorelieskoj mehaniki.

13. izdanje, Izdaleljst\'o .. Nauka",

Moskva.-196~.

,il
~

1j

l
Slika 9.27

244

245

KAZALO

akceleracija 23
aksijalni moment tromosti 163
aksoida 97
amplituda puta 32

balistiko

njihalo 237

brzina 20
I

reakcije 185
moment lromQsti 163
direktni centri.'ni sudar ::!::!7
dopunske rea\:cije 185
dinamiki

dopunsko ut-nanje 107

dul131

kozmika

149
- kruenja 149
- kutna 62, 90
- naprutanja Zemlje 149
-, rrojicirana 85
-. srednja (toke) 20
-. trenutna (toke) 20
- vrtnje 63
-. zakrenula 84
-

dinamike

centar gibanja 146

- rOlacije 72
centralno gibanje 146
ccotrioi sudar 223
centrifugalna sila 127

centrifugalni moment tromosti 164

ccntripetaloa sil.. 125
centripetalno -ubrzanje 52
ceotroide 77
Cbalesov teorem 100
cilindrini koordinatni sustav 40
cirku1ama os 36, 41
Coriolisovo ubrzanje 107

igra 211
vorna linija

15

D'AJembertov princip 127

DescartesOy koordinami sustav 33
devijacijski moment tromost.i 164
dinamika

ravnotea 121

ekscentrini sudar
elastine veze 156

222

elastini

sudar 124
elipsoid tromosti 173
en:=rgija, k.inctika 134
-. potencijalna 137

Eu1er- D'Alembertov tcarem 88

Eulerova rormu1a 64
Eulerovi kUl(wi 15,90

frekvencija barominijskog gibanja 33

gibanje, apsolutno 105

-, centralno 146
-. jednoliko ::!8
-. jednoliko ubrzano 28
-, jednoliko usporeno 28
-, jednosla\-no harmonijsko 31
-, krivocrtno 33
-. ope (tijela) 99
- , planamo 67
-, pravocnno 22
":"., prijenosno 105
-, ravoiD-sko 67 .- -- -, relativno 105
-, sfemo 86. 206
- , sferno, stacionarno 209
-, sloeno 105
-, stupnjevi slobode 15
-, translalorno 59

247

gibanje. ubrzan~' 13
- usporeno 23
&iroskop 211
giroskopstd efekt 112
- moment 2\1

glavna normala St
glavne osi tromosti ln
glavni centralni moment tromosti J 7)
- moment tromosti 172
gravitacija 122
gravitacijska kons(aota 122
- sila 122

-, Descartesov 34
- -, polarni 36
- -. prirodni j i
- -. sfemi 4)
kosi hitac 126
- sudar 222
kotrljanje bez klizanja 74
kozmika brzina 149
krivocrtn.a translacija 59
knvocrtno gibanje 33
krute veze 156
kru~na

namlonijska an~liza 33
harmonijsko gibanje 31
hodcgraf brzina 21
- ubr7aoja 21

impuls sile 142

- u osloncu 236

inercija 121
incrcijska sila 121

nom\;.llna sila $U':.!f;1 222. : ..<}

nUlacija I S, 90

k:oruervalivne sile 137

koordinatni sustav, cilindrini 40

njihalo, balislitk~'\ =37

njutn 122

opCe gibanje tij"l.l. 99

oskulatoma ra\"r:~ja 51
otklo.n kod padan}:! 128

frekvencij;l 33

kut, EUlerov 15.90

- nutacije 15
- prccesijc 15
- rotacije l S
kutna brzina 62
- - sfemog gibanja 90
- -. srednja 62
- -, trenutna 62
kutnO ubrzanje 61
- sferncg gibanja 90

-, s.rednje 63
-, trenutno 63

period kontrakci.i: 223

- rC$titucije 22:;
perioda harmonij$i.;og gibanja 33

plan brzina 80
- ubrzanja 80
p1anamo gibanj" ~p1astitni sudar 2:3

pokretanje valjka !97

pol bnina 71
ubrzanja 72
polarni koordlnam.i susta\ 36
poJne krivulje 77

poloida 17
jakos! gravitacijskog polja 112
- polja tee 122
jednadba dinamieke ravnotee 127
- gibanja estice 123
- gibanja sustava estica 156
f<lvninskog gibanja tijela 194
rotacijskog gibanja tijela 181
- sfcmog gibanja tijela 208
- stacionarnog giban}a giroskopa 212
- translacijskog gibanja tijela 171
jednolika translacija 177
jouJ \'. du! 131

Kardanov problem 79

kilogram 121
kilopond 122
kinematiki dijagrami 24
- uvjel kotrljanja 197
kinematske veze 156
kinetika energija 134
- estice 134
ravninskog gibanja 200
rotacije 182
- sustava estica 157
- translacije 177
kinetiki

moment 145

- giroskopa 2Il
- - ravninskog gibanja 203
- - rotacije tijela 189
- - sremog gibanja 201
koefieijent restitucije 224
koliina gibanja 142
konaCni kutoi pomak 87
kontrakcija 223

248

loksodroma 57

masa 121
matrica trapsfonnacije 48
mehaniki rad 131
metar 17
moment inercije 163
koliine gibanja 14:S
tromosti !61
-. aksi.jalni 163
-. ~lrifugalni 164
-. de\lijacijsti l64
- -. glavni 112

-. glavni cc:o(taJni 113

k.ocke 169
krune ploe 168
prizme 169
-

Stapa 163
valjka 161
za paralelne csi 165
za zaltrenute osi 169

nebolcnomni sustav 156

nekonzervativne sile 138
nepomina aksoida 97
- poloida 71
nepomini koomioatlll sustav 106
Newtonova hipoteza 224, -235
Newtonovi zalconi 121
nodalna tinija 15
normalna komponenta ubrzanja 52

polumjer trcmosti 164

pomiena aksoida ,,7
- pOloida 17
pomini koordinatni sustav 106
pote1'>l:l!ulnft energija 137
elastitne opruge 139

- - poloaja 135povrina sudara :;::'1

pravocnna translacija 59
precesija I S, 90
-. progresivna 9S

-. regJJlarna 98
- , retrogradna 9~
priblIna teorija giroskopa 211
princip odranja 1::inelikog momenta 159

koliine

gibanja 158

prirodne komponente St
prirodni koordinatni su.su~\ 51
progresivna precesija 98
projicirane brzine 85
prosjena brzina ~
prosjono ubrzanje 20

ravninsko gibanj" slapu 199

reakcije u oslancima 184

referentna ravnina 67
regularna precesija 98
restitucija 223
retro8radna prect:sija 98
roucija 15,61, 90. 179
- tapa 184
ndete n

sekunda [?
sfcmi koordinatni sustav 43
sferno gibanje 86. 206
- - oko tdila 210
- - :;ime!dl:nog tijela 208
, $Iacionamo 209
sila j 1..,
-, centrifugalna 127
-. centripelalnll 125
-. Coriolisova 121
- > D'Alembertova 127
-. gra..itacijska 122

-, incrcijska 127
-. sudara 22, 239
-, 'ru 122
- , udarna 236
, unutranja 155
, vanjska [55
slobodni pad 126
sloeno gibanje 1O~
snaga 133
spajanje vratila 193
srednja brzina lC}
- kulna brzina 62
srednje kUlno ubrzanje 63
ubrzanje 20
staciQnarno sferna gibanje 209
Ste.inerovo ,ra ..ilo l66
s~upanj slobode gibanja 15
sudar 221

- ,<:entrinl 222, 227

- l':es:tk:e j tijela 234
-. ekr.centrini 222
-. elastini 224
-. ko~i 222

-,

plastini

224

-. rnvni centrini 222. 227

-. rotirajuih lijeta 238

pllt 23
putanja satelita 1~7
putanja toke 19

rad 131
- sile 131
~

sprega 132

radijalna os 36, 4 L 43
ravansko (planarno) gibanje 67
ravni sudar 222, 221
ravninska translacija 67
ravninsko gibanje 61. 194

Salov {Cbalesovt teorem 100

tangetlcijl.lllla komponenta ubrzanja 52

tangenta 51
tenzor tromosti ! 13
tea 122
teina 122
transformacija momema tromosti l71
- vektc>ra brzine 47
- vektora ubn:anja 47

Iranslacija 59, 176

- jednolika 177
- kri'"OcTtna $9
-, pravocrtna 59
- , ravninsl<a 67

ubrzavanje silom 198

udar C$ficc o zid 2)0
udarna $\Ia 236
uspota\'3.nje 23

trenulna brzina 20
vat 133
vektor t'lrzinc

kutna brzina 62
- os rOlacije 89, 91
trenutni centar rotacije 72
- pol bruna 71

velocida 21

- - ubrzanja 72
trenutno kutno ubrzanje 63

veze eJa$t[nc. kinematske, krute 156

20

- ubrzanja 20

vertikalni hitac 126

- ubrzanje 20

ITOmost 12!
trzaj 20

ubrzanje. centripetaIno 52
-. ConollS!)vQ 107
-, dopunsko 107
- drugog feda 21

- normalno 52
-. srednje kutno 63. 90
-. srednje toke 20

- tans~ncijalno 52
-. trenutno kutno 63
-. lrenu(no toke 20
ubrzavanje 23
~ valjk;!
- mom~n{nm 197

zakon akcije i reakcije 121

- gibanja 121. 123
- kinelike energ,ije 13.$, 157. 183.202
- kineliCkog momenta 146, 159. 191,205
- kolifloe gibanja 142. 15B
-. 'Newtono\, 121
- o g:it-anju centra masa 157
- odranja mehanike energije 139, 157

o~

gravitacije 122

ustrajnosti nl
zakon! sustava estica 156
zakrenula brzina 84
zvrk 211

iroskop (siroskopi 21 t

!:

~
lc

(~

'"

~'\

~\;
;

250

>.
~:

.'