-118Chng 9

Chuyn ng quay ca vt rn quanh mt im c nh

- chuyn ng tng qut ca vt rn
9.1. Chuyn ng quay ca vt rn quanh mt im c nh

9.1.1 nh ngha
Chuyn ng ca vt rn c mt im lun lun c nh c gi l
chuyn ng quay quanh mt im c nh
Th d: Con quay ti ch, bnh

xe t chuyn ng khi t li trn

ng vng; cnh qut ca my bay

khi my bay ln vng .v

M hnh nghin cu vt rn
chuyn ng quay quanh mt im

c nh biu din trn hnh 9.1.

Hnh 9 - 1
9.1.2 Thng s nh v.
Vt rn quay quanh mt im c
nh c th biu din bng tit din( S)
ca vt quay quanh im O ( hnh 9.2 ).
1

Tit din ny khng i qua im c nh

O v chuyn ng trong h to c
nh Oxyz. xc nh thng s nh v
ca vt ta dng trc oz, vung gc vi
tit din (S). Dng mt phng cha hai
trc oz v oz1 . Mt phng ny ct mt
phng oxy theo ng OD. V ng
thng ON vung gc vi mt

y1
0
y

N
x

x1
N
Hnh 9-2

-119phng khi c gc DON =

. ng ON nm trong mt phng Oxy

2

v gi l ng mt.
xc nh v tr ca vt trong h to oxyz trc ht phi xc nh c v
tr ca trc oz1, ngha l phi xc nh c cc gc v . Tip theo phi xc
nh c v tr ca vt so vi trc oz1 ngha l phi xc nh c v tr ca n
so vi mt phng ONz1, nh gc = NIA. Nh vy ta c th chn ba gc , v
l ba thng s nh v ca vt., y gc cn c th thay th bng gc =

.
2
Ba gc , , gi l 3 gc le.
Gc gi l gc quay ring; gc gi l gc tin ng v gc gi l
gc chng ng.
9.1.2.2. Phng trnh chuyn ng
Trong qa trnh chuyn ng ca vt cc gc le thay i theo thi gian v
th phng trnh chuyn ng ca vt rn quay quanh mt im c nh c
dng:
= (t).
= (t).

(9.1 )

= ( t).
Cn c vo kt qu trn c th pht biu cc h qu v s tng hp v
phn tch chuyn ng ca vt rn quay quanh mt im c nh nh sau:
H qu 9. 1: Chuyn ng ca vt rn quay quanh 1 im c nh bao gi
cng c th phn tch thnh ba chuyn ng quay thnh phn quanh ba trc giao
nhau ti im c nh O. Cc chuyn ng l: chuyn ng quau ring quanh
trc Oz1 vi phng trnh = ( t); Chuyn ng quay chng ng quanh trc
ON vi phng trnh = ( t) v chuyn ng quay tin ng quanh trc Oz vi

-120phng trnh = (t).

H qu 9.2: Tng hp hai hay nhiu chuyn ng quay quanh cc trc
giao nhau ti mt im l mt chuyn ng quay quanh mt im c nh .
9.1.2.3. Vn tc gc v gia tc gc ca vt.
- Vn tc gc.
Gi vn tc gc ca cc chuyn ng quay ring, quay tin ng v quay
chg ng ln lt l 1, 2 v 3 ta c:

& ;
1= & ; 2=

3 = &

Theo h qu 9.2 d dng suy ra vn tc gc tng hp ca vt

= 1 + 2 + 3

(9.2).

V cc vect 1, 2, 3 thay i theo thi gian nn cng l vect thay

i theo thi gian c v ln ln phng chiu.
Nh vy vect l
vect vn tc gc tc thi
Ti mt thi im c th

xem chuyn ng ca vt
rn quay quanh mt im

c nh nh l mt chuyn

ng quay tc thi vi vn
tc gc quanh trc quay
tc thi i qua mt im

c nh O.( hnh 9.3).

- Gia tc gc:

Hnh 9-3

Gi gia tc gc tuyt i ca vt c xc nh bng o hm bc nht

r
theo thi gian ca vc t

-121-

r d r .
= =
dt

N
(9.3)

V phng din hnh hc c th xc nh

r
vc t nh l vc t vn tc ca im u N
vc t vn tc gc (hnh 9.4).
Xt trng hp c bit chuyn ng quay

tin ng u.
Hnh 9-4
Chuyn ng ca vt rn quay quanh 1
im c nh c chuyn ng quay ring v chuyn ng quay tin ng l u
cn chuyn ng quay chng ng khng c , ngha l 1 = const ; 2 = const;

3 = 0
Trng hp c bit ny gi l chuyn ng quay tin ng u.
Trong trng hp chuyn ng quay tin ng u vn tc gc c xc
nh:

= 1+2 = r+ e

(9.4)

V gia tc gc:

= VN

vi N l im mt ca .

Nhng y theo hnh v 9.4 hnh bnh hnh vn tc gc c gn vi

mt phng ( Oz v Oz1) v quay quanh Oz vi vn tc 2( e).
Do :
VN= e x ON = e x = e x ( e x r) = e x r
ngha l trong trng hp chuyn ng quay tin ng u th:

= e x r = 2 x

(9.5).

-1229.1.3. Kho st chuyn ng ca mt im trn vt

9.1.3.1. Qu o chuyn ng ca im
Khi vt chuyn ng, v mi im c khong cch ti im O c nh l
khng i v th qu o ca chng lun nm trn mt mt cu c tm l O v
bn knh bng khong cch t im kho st ti im c nh O. Chnh v th
ngi ta cn gi chuyn ng quay ca mt vt quanh mt im c nh l
chuyn ng cu.
9.1.3.2. Vn tc ca im
Xt im M trn vt. Ti mt thi im vt c chuyn ng quay tc thi
r
vi vn tc gc quanh trc quay thc

thi i qua O v th vn tc ca im M
c th xc nh theo biu thc:

r
r
VM = OM

vM

(9.6)

r
Vc t VM hng vung gc vi

mt phng cha trc v im M v c

ln VM = .h. Trong h l khong

cch t im kho st M n trc quay

Hnh 9-5

tc thi (hnh 9.5).

9.1.3.3. Gia tc ca im
Gia tc ca im M trn vt

rn quay quanh mt im c nh
W

c xc nh nh sau:

WM =

d
d r
VM = . OM
dt
dt

r
r d
d
= OM +
OM
dt
dt

h M
r

h1
0

Hnh 9-6

-123-

r r r
= V + M OM
r
r
t VM = WM v OM = WM
Cui cng ta c :

WM = WM + WM

(9.7)

Trong : WM hng t M v H v c ln WM = h.2; WM hng

r
vung gc vi mt phng cha vc t v im M c ln WM = h1. . Vi h1
l khong cch t im M ti vct .
Ch : V hnh thc cc vc t WM v WM ging nh gia tc php
tuyn W nM v gia tc tip tuyn WM ca im M khi n quay quanh trc c
r
nh nhng thc cht l chng khc nhau v y hai vc t v khng
trng phng nh trong chuyn ng quay quanh mt trc c nh.
Th d 9.1: Kho st
chuyn ng quay tin ng u

ca con quay c hai bc t do

cho trn hnh v (hnh 9 -7). Cho

bit chuyn ng quay tng i

ca con quay quanh trc Oz, c

vn tc gc r = 200.

1
v
s

r
1

chuyn ng quay ko theo ca

trc Oz1 quanh trc Oz c vn

Hnh 9-7

1
tc gc C = 2 . Hai trc Oz v Oz1 hp vi nhau mt gc = 300. Tm vn
S
tc gc v gia tc gc ca con quay.
Bi gii:
Chuyn ng ca con quay l tng hp ca 2 chuyn ng tng i v
ko theo . Hai chuyn ng ny l cc chuyn ng quay quanh hai trc ct nhau

-124ti mt im O c nh. Nh vy chuyn ng ca con quay l chuyn ng

quay quanh im O c nh. y chuyn ng tng i vi vn tc gc r l
r
r
chuyn ng quay ring 1 = r; cn chuyn ng ko theo vi vn tc l
chuyn ng quay tin ng cn 3 =0. Con quay thc hin chuyn ng quay
tin ng u .
r
r
Theo (9.4) ta c vn tc gc tuyt i = r = e
r
Vc t c biu din bng ng cho hnh bnh hnh m hai cnh l

r v e.
V r hp vi e mt gc 30 do d dng tm c:

2 = r2 + e2 + 2e.r.cos300
hay: =

2r + e2 + 2e .r . cos 30 0

Thay s ta c = 202

1
.
S

Gia tc gc tuyt i c xc nh theo (9.5).

r r
= VN = e ON = e r
= e ( e + r) = e r
Vc t hng vung gc vi mt phng Ozz1 nh hnh v v c gi tr:

= e.r sin300 = 200 2.

1
S2

Th d 9.2: Kho st chuyn ng

ca bnh xe t khi n chuyn ng u

Wp W

trn ng trn bn knh R =10m.

0

Cho bit bn knh bnh xe r = 0,5m;

vn tc tm bnh xe (vn tc t) l V0 =
36 km/h.
Xc nh vn tc gc, gia tc gc

Hnh 9-8

-125tuyt i ca bnh xe v vn tc, gia tc ca im P trn vnh bnh xe (hnh

9.8).
Bi gii:
Chuyn ng ca bnh xe c hp thnh t hai chuyn ng thnh phn:
Chuyn ng quay ca bnh xe quanh trc Oz ca n vi vn tc gc 1 v
chuyn ng ca trc bnh xe Oz1 quay quanh trc Oz thng ng vi vn tc
gc 2. Hai trc z v z1 giao nhau ti im c nh I v th c th ni chuyn
ng tng hp ca bnh xe l chuyn ng quay quanh mt im I c nh.
Trong trng hp ny 1 l vn tc gc ca chuyn ng quay ring, 2 l vn
tc gc ca chuyn ng quay tin ng. Chuyn ng quay chng ng c
vn tc bng khng.
r
- Xc nh vn tc gc tuyt i ca bnh xe. Theo cng thc (9.2) ta

c:
r
r
r
= 1 + 2
r
r
V hai trc quay Iz v Iz1 lun lun vung gc do : 1 vung gc 2.

Mt khc v bnh xe ln khng trt trn ng nn vn tc im P l

VP=0.
Suy ra ng IP chnh l trc quay tc thi ca bnh xe. Cn c vo hnh
v xc nh c 1 = 2.cotg.
Trong : 2 =
V =

V0
r
v tg = .
R
R

12 + 22

Thay s tm c: 1 = 20 (1/s), 2 = 1 (1/s) v = 20 (1/s).

Chuyn ng ca bnh xe l chuyn ng tin ng u do xc nh
gia tc gc tuyt i.nh sau:
r
r
r
r
= VN = 2 IN = 2 1

-126V tr s: = 2 1 sin

u
= 20 1/s2 hng vo trong v vung gc vi mt
2

phng hnh v.
- Xc nh vn tc im P
Do P nm trn trc quay tc thi nn vn tc ca n Vp = 0.
- Xc nh gia tc im P
Theo (9.7) W P = W P + W P
r
V P nm trn trc quay tc thi nn W P = OP =0
r
Cn P hng vung gc vi mt phng cha vc t vo im P nh

hnh v vi tr s:
WP = IP. = 10.20 = 200 m/s2.

9.2. Chuyn ng tng qut ca vt rn (chuyn ng t do

ca vt rn)

9.2.1. Phng trnh chuyn ng

Kho st vt rn chuyn ng t do trong h trc to c nh Oxyz.
thit lp phng trnh chuyn ng ca vt ta chn mt im A bt k trn vt
lm tm cc v gn vo vt h trc Ox1y1z1 c cc trc song song vi Ox, Oy,
Oz. Khi v tr ca vt s c xc nh bi v tr ca h Ax1y1z1 so vi h
Oxyzv vi tr ca vt so vi h di ng o x y z. T suy ra thng s nh v ca
vt so vi h Oxyz s l to xA, yA, zA ca im A v 3 gc le , v ca
vt. Suy ra phng trnh chuyn ng ca vt s l:
xA = xA (t)

yA = yA (t)

= (t)

= (t)

zA = zA (t)

= (t)

( 9.7 )

Chuyn ng t do ca vt lun lun c th phn tch thnh 2 chuyn

ng:

-127- Tnh tin theo mt tm cc A

- Chuyn ng quay quanh tm cc A
9.2.2. Vn tc v gia tc ca c vt

v
Vn tc ca c vt c biu din qua vn tc ca tm cc A l VA v vn
tc gc tc thi ca vt quay quanh trc quay tc thi i qua cc A.
Tng t gia tc ca vt cng c biu din bi gia tc ca tm cc A l
r
w A v gia tc gc tc thi trong chuyn ng quay tc thi quanh trc quay
tc thi i qua A.
9.2.3. Vn tc v gia tc ca mt im trn vt
Xt im M bt k trn vt rn chuyn ng t do. Vn tc ca im M s
r
r
r
c xc nh theo biu thc: VM = VA + VMA .
( 9.8 )

v
v
Vi VA l vn tc tm cc A cn VMA l vn tc ca im M trong
chuyn ng quay quanh im A. Ta c:

r
v
VMA = AM ; l vn tc gc tc thi ca vt trong chuyn
ng quay quanh A.
Tng t gia tc ca im M cng c xc nh theo bi thc:
r
r
r
WM = WA + WMA
( 9.9 )
Trong : W MA = W
Vi: W

MA =

MA

MA

+W

MA

r
r
VMA

r
r
= VMA

Cui cng ta c:
r
r
r
r
WM = WA + WMA
+ WMA
.

( 9. 10 )