KRIVOLINIJSKO KRETANJE TAKE U RAVNI OPISANO U

PRAVOUGLOM DEKARTOVOM KOORDINATNOM SISTEMU.

JEDNAINE KRETANJA. LINIJA PUTANJE. PUTANJA.
Jednaine kretanja x(t) i y(t) u potpunosti
odreuju sve pojmove vezane za
kinematiku take kao to su: linija
putanje, putanja (trajektorija), brzina,
ubrzanje i poluprenik krivine putanje.
Funkcija, kriva ili prava, dobijena
eliminacijom vremena t iz jednaina
kretanja naziva se linijom putanje i nju
emo u svakom primeru crtati.
U veini primera linija putanje se svodi na oblik y(x) ili x(y) ili f(x,y)=0.
Podrazumevae se da trenutku zapoinjanja kretanja (poetnom trenutku)
odgovara t=0 i da se pri kretanju vreme t stalno poveava. Poetni poloaj
take M0, odreen koordinatama x(0) i y(0), odreuje se stavljanjem nule
umesto t u jednaine kretanja.
Putanja je onaj deo linije putanje na kom taka moe da se nae u
vremenskom intervalu t0. Taj deo je na slici prikazan debljom linijom.

VEKTORI BRZINE I UBRZANJA U PRAVOUGLOM DEKARTOVOM

KOORDINATNOM SISTEMU I NJIHOVE PROJEKCIJE NA
KOORDINATNE OSE.
Vektorom poloaja pokretne take M naziva se vektor koji se protee od
koordinatnog poetka do te take:
r
r
r
r
r
r
r (0 ) = OM 0 = x(0 )i + y (0 ) j
r (t ) = OM (t ) = x(t )i + y (t ) j
Dakle, x(t) i y(t), osim to su jednaine kretanja, to su i projekcije vektora poloaja i koordinate pokretne take u nepokretnom xOy koordinatnom sistemu.

r
r
r
r
r
r
r dr r&
Vsr =
, V (t ) = lim
=
= r (t )

0
t
t dt
r
Vsr - Srednja brzina u vremenskom intervalu t
r
t 0 - Jedinini vektor tangente na putanju
r
Vektor brzine V (t ) pokretne take u
proizvoljnom trenutku vremena je prvi izvod po
r
r
vremenu vektora poloaja (t ) :
r
r
V (t ) =r& (t )

Za krivolinijsko kretanje pravac vektora brzine poklapa sa pravcem

tangente
r r
r
r
r
r
r
&
Zbog V (t ) =r (t ), r (t ) = x(t )i + y (t ) j i injenice da su i i j konstantni vektori,
dobija se vektor brzine:
r
r
r
V (t ) = x& (t )i + y& (t ) j
Projekcije vektora vrzine na koordinatne ose jednake su prvim izvodima
po vremenu jednaina kretanja, odnosno koordinata pokretne take u
nepokretnom xOy koordinatnom sistemu, dakle: Vx (t ) = x& (t ), V y (t ) = y& (t )
V 2 = x& 2 + y& 2
Intenzitet vektora brzine: V = x& 2 + y& 2 ,

r
r
r
r
V
V dV d 2 r r&
r
r
r
asr =
, a (t ) = lim
=
= 2 = V (t ) = &r&(t )
t 0 t
t
dt dt
r
asr - Srednje ubrzanje u vremenskom intervalu t

r
n0 - Jedinini
vektor normale
na putanju

r
Vektor ubrzanja a (t ) pokretne take u proizvoljnom trenutku
vremena,
r
jednak je prvom izvodu po vremenu vektora brzine V (t ) , odnosno,
r
r
drugom izvodu po vremenu vektora poloaja (t ) :
r&
r
r
a (t ) = V (t ) = &r&(t )

Za krivolinijsko kretanje, u optem sluaju, vektor ubrzanja je usmeren u

konkavnu stranu putanje.

r r
r
r
Zbog ar (t ) =&rr&(t ), rr (t ) = x(t )i + y (t ) j i injenice da su i i j konstantni vektori,
dobija
se vektor
ubrzanja:
r
r
r
a (t ) = &x&(t )i + &y&(t ) j ,
odakle se vidi da su njegove projekcije na koordinatne ose jednake drugim
izvodima koordinata (jednaina kretanja) po vremenu:
2
2
a x (t ) = &x&(t ), a y (t ) = &y&(t ) a = a x + a y

Te projekcije su, takoe, jednake prvim izvodima projekcija brzine,

kao funkcija vremena, po vremenu:
a x (t ) = V&x (t ), a y (t ) = V&y (t ).
Na slici su nacrtani vektori
brzine i ubrzanja u poetnom M0 i proizvoljnom M
poloaju, koji odgovaraju
poetnom i proizvoljnom
trenutku vremena,
respektivno. Takodje su
prikazanerkomponente
r
a
(
)
V
t
vektora
i (0 ).

Primer 1.1 Jednaine kretanja take

u ravni su x = t i y = t 2 (t je u
sekundama a x i y su u metrima).
Odrediti liniju putanje i skicirati je?
Odrediti trajektoriju i oblast
kretanja? Odrediti i na putanji
nacrtati brzinu u trenutku t=1s?
Odrediti ubrzanje u proizvoljnom
trenutku?
Eliminacijom vremena t iz jednaina
kretanja dobija se da je jednaina linije
putanje parabola y = x 2
Poetni poloaj:
x(0 ) = 0, y (0 ) = 0 M 0 (0,0)
Putanja (trajektorija) je samo desna
grana parabole.
Oblast kretanja: x 0, y 0

Projekcije brzine i ubrzanja u funkciji vremena dobijaju se preko izvoda od

2
jednaina kretanja: x = t , y = t
x& (t ) = 1, y& (t ) = 2t , &x&(t ) = 0, &y&(t ) = 2
Brzina u trenutku t=1s (prikazana je na slici sa prethodnog slajda) :
r
r
r
(
)
x& (1) = 1, y& 1 = 2 V (1) = 1i + 2 j , V (1) = 12 + 22 = 5 m s
Poloaj u trenutku t=1s :
x(1) = 1, y (1) = 1 M (1,1)
Ubrzanje u proizvoljnom trenutku:
r
r
a (t ) = 2 j , a(t ) = 2 m s 2
Vektor ubrzanja je konstantan, paralelan sa y osom i usmeren navie.
Primer 1.2 Jednaine kretanja take u ravni su x = 2 + 3sin 2t i y = 1 2 cos 2t
(t je u sekundama a x i y su u metrima). Odrediti trajektoriju i skicirati je?
Odrediti oblast kretanja? Odrediti i na putanji nacrtati brzinu i ubrzanje u
trenutku t = ( 4) s?
Jednainu putanje dobiemo preureenjem, kvadriranjem pa sabiranjem
2
2
jednaina kretanja: x 2
(
x 2 ) ( x 1)
y 1
+
=1
= sin 2t ,
= cos 2t
2
2
3
2
3
2

Jednaina elipse
( x xC )2 ( x yC )2
+
=1
2
2
u
b

xC = 2, yC = 1, u=3 i b=2.
Oblast kretanja:
1 x 5, 1 y 3
Poetni poloaj:
x(0 ) = 2, y (0 ) = 1
M 0 (2,1)

x = 2 + 3 sin 2t y = 1 2 cos 2t
Projekcije brzine i ubrzanja u
Poloaj, brzina i ubrzanje u trenutku t = ( 4)
funkciji vremena su:
x( 4 ) = 5, y ( 4 ) = 1
x& (t ) = 6 cos 2t
r
r
x& ( 4 ) = 0
V ( 4 ) = 4 m s
y& (t ) = 4 sin 2t
y& ( 4 ) = 4 V ( 4 ) = 4 j
&x&(t ) = 12 sin 2t
r
2
&x&( 4 ) = 12 r
(
)
a

4
=
12
m
s
a ( 4) = 12i
&y&(t ) = 8 cos 2t
&y&( 4 ) = 0

2
2
Primer 1.3 Jednaine kretanja take u ravni su x = 2t 1 i y = t + 2
(t je u sekundama a x i y su u metrima). Odrediti liniju putanje i skicirati je?
Odrediti trajektoriju i oblast kretanja? Odrediti i na putanji nacrtati brzinu i
ubrzanje u trenutku t=1s?
Eliminacije vremena t (odreivanje jednaine linije putanje) y
0
3
y = t 2 + 2 t 2 = y 2, x = 2t 2 1 = 2( y 2) 1 x = 2 y 5 x
-5 1

Poetni poloaj:
x(0 ) = 1, y (0 ) = 2 M 0 ( 1,2)
Taka se kree stalno u jednom smeru (gore
desno) poto sa porastom vremena t, obe
koordinate i x i y se stalno poveavaju.
Zbog toga je trajektorija
poluprava (podebljani deo
linije putanje) a oblast
kretanja je x 1, y 2
Poloaj take u trenutku t=1s
x(1) = 1, y (1) = 3 M (1,3)

Projekcije brzine i ubrzanja u funkciji vremena su:

x& (t ) = 4t , y& (t ) = 2t , &x&(t ) = 4, &y&(t ) = 2
odakle se vidi da je vektor ubrzanja tokom kretanja konstantan
r
r
r
a (t ) = 4i + 2 j = const. a(t ) = 4 2 + 2 2 = 2 5 m s 2
Brzina u trenutku t=1s
r
r
r
x& (1) = 4, y& (1) = 2 V (1) = 4i + 2 j , V (1) = 2 5 m s 2
Primer 1.4 Jednaine kretanja take u ravni su x = sin t i y = cos 2t (t je u
sekundama a x i y su u metrima). Odrediti liniju putanje i skicirati je? Odrediti
trajektoriju i oblast kretanja? Odrediti brzinu i ubrzanje u proizvoljnom
trenutku? Odrediti trenutak vremena t u kojem taka prvi put menja smer
kretanja?
Za dobijanje jednaine linije putanje (odnosno, za eliminaciju vremena t iz
jednaina kretanja) iskoristimo trigonometrijske identitete prema kojima
dobijamo da je linija putanje parabola:
cos 2t = cos 2 t sin 2 t , cos 2 t = 1 sin 2 t cos 2t = 1 2 sin 2 t y = 1 2 x 2
Zbog 1 sin t 1, 1 cos 2t 1 oblast kretanja je 1 x 1, 1 y 1

Taka osciluje du parabole a na

mestima A i B menja smer kretanja.
Projekcije brzine i ubrzanja u funkciji vremena su:
x& (t ) = cos t , y& (t ) = 2 sin 2t
&x&(t ) = sin t , &y&(t ) = 4 cos 2t
Brzina u proizvoljnom trenutku:
r
r
r
V (t ) = cos t i 2 sin 2t j

V (t ) = cos 2 t + (2 sin 2t ) 2

Ubrzanje u proizvoljnom
trenutku:
r
r
r
a (t ) = sin t i 4 cos 2t j
a (t ) = sin 2 t + (4 cos 2t ) 2
Poetni poloaj:
x(0 ) = 0, y (0 ) = 1 M 0 (0,1)

Zbog x& (0 ) = 1 0 taka je zapoela kretanje u desnu stranu.

Na mestu prve promene smera kretanja (A) brzina take jednaka je nuli:
x& (t ) = cos t = 0, y& (t ) = 2 sin 2t = 0 t = ( 2 ) s

Trohoida. Cikloida
Parametarske jednaine trohoide:
(u prikazanoj varijanati)
x(t ) = xM = Vt + R sin t

y (t ) = yM = R + R cos t

C centar rotora (taka koja se

kree ravnomerno pravolinijski, brzinom V)
R poluprenik rotora (rastojanje take
M od take C), R = CM

Trohoida

ugaona brzina rotora (konstanta)

Specijalni sluaj trohoide, za R = V, je ciklioda
Brzina take M moe se odrediti preko
prvog izvoda parametarskih jednaina:
x& (t ) = V + R cos t

y& (t ) = R sin t

Ubrzanje take M odreuje

drugi izvod:
&x&(t ) = R2 sin t

&y&(t ) = R2 cos t

Ciklioda (R = V), i vie trohoida (R > V). Na svakoj narednoj slici

R
je vee.
V

Cikloida dobijena kotrljanjem bez klizanja krunog diska po pravoj (x osi)

Ovde je parametar, ne vreme t,
ve ugao rotacije diska .
C centar diska (taka koja
se kree pravolinijski)
R poluprenik diska R = CM

Zbog kotrljanja bez klizanja duina dui A0P

jednaka je duini krunog luka AP, to je R.
Parametarske jednaine cikloide:
(u prikazanoj varijanati)
x() = xM = R + R sin

y () = yM = R + R cos

Brzina se moe odrediti preko prvog izvoda:

x& = R& + R& cos

y& = R& sin

Krivolinijska koordinata. Jedinini vektori tangente i normale. Vektor

brzine izraen preko njegove projekcije na tangentu i njegov intenzitet.
U prirodnom koordinatnom sistemu koordinata koja
u potpunosti odreuje poloaj take je krivolinijska
(prirodna, luna) koordinata s(t).
Meusobno upravni jedinini vektori
r
r
ovog koordinatnog sistema su t 0 i n 0
r
Jedinini vektor tangente t 0 ima smer porasta
koordinate s(t), dok je, njemu upravni,
r
jedinini vektor normale n 0 uvek usmeren u
konkavnu stranu putanje.
Vektor
brzine:
r
r r
r
V = Vt t0 , V = Vt0
r drr
r ds r
r
r
r
r
V = , dr = dst0 , V = t0 , V = s&t0 Vt = s&
dt
dt
0
Tangencijalno i normalno ubrzanje
r
r
r
r
a
=
a
t
+
a
n
Vektor ubrzanja a u ovom koordinatnom sistemu ima oblik
t 0
n 0
Projekcije ubrzanja na tangentu i normalu at i an nazivaju se tangencijalnim i normalnim ubrzanjem. a 2 = at 2 + an 2

r
r
V = s&t

r
r
V = s&t0 Diferenciranjem ovog izraza po vremenu dobija se:
r
r
r
r dV
a=
= &s&t0 + s&t&0
dt
r&
r r
r r
t
Za dobijanje 0 izrazimo t0 i n0 preko i i j
r
r r
r
r
r
t0 = cos i + sin j , n0 = sin i + cos j
r
r
r d r
t&0 = t0 = sin & i + cos & j
dt
r& & r
r
r
r& &
r
t0 = n0
t0 = ( sin i + cos j ) = & n0

U gornjem
r rizvoenju korieni su: injenica
da su i i j konstantni i sledei identiteti:
d
d
d
d
d
d
cos = cos = sin & ,
sin = sin = cos &
dt
d
dt
dt
d
dt
r
r
r&
r
r
r
&
a
=
&
s
&
t
+
s
&

n
,
a
=
s
t
+
s
t
&
&
&
Sada, izraz za vektor ubrzanja
postaje
0

to daje da tangencijalno i normalno ubrzanje odreuju izrazi:

at (t ) = &s&(t ), an (t ) = s&(t )& (t )

Odredimo & , kako bi dobili konani izraz za

an = s&& :
d d ds d
s&
& =
= = s& =
dt ds dt ds
Rk

& = s&
Rk

gde je, na osnovu slike, koriena jednakost: Rk d = ds

Rk - poluprenik krivine putanje
2
2
Konano, poto je s& = V , tangencijalno
i normlno ubrzanje odreuju formule:

V (t )
.
at (t ) = &s&(t ), at (t ) = V& (t ) , an (t ) =
Rk (t )
Poluprenik krivine u nekoj taki
putanje predstavlja poluprenik
kruga koji najbolje aproksimira
beskonano malu okolinu te
take.
2

d 1
=
ds Rk

Odreivanje poluprenika krivine putanje (kinematiki nain)

Ovde se podrazumeva definisanje procedure za odreivanje poluprenika
krivine putanje (samim tim, normalnmog i tangencijalnog ubrzanja) u nekom
trenutku vremena, ako su poznate jednaine kretanja x(t) i y(t) u xOy
koordinatnom sistemu.
2
V2
V (t )
an (t ) =
. Rk =
an
Rk (t )
2
2
2
2
2
Intenzitet brzine i njegov kvadrat su: V (t ) = x& (t ) + y& (t ) , V = x& + y&
2
Normalno ubrzanje odreuje formula an = a at
x&&x& + y&&y&
2
2
2
&
a
V
a
=
x
+
y
,
=
=
&
&
&
&
gde je:
t
V
Gornja formula moe se izvesti sledeim diferenciranjem po vremenu:
d 2
V = x& 2 + y& 2 2VV& = 2 x&&x& + 2 y&&y& at
dt
2

Primer 1.5 U primeru 1.1 odrediti poluprenik krivine putanje na mestu koje
odgovara trenutku vremena t=1 s.
S obzirom da je u tom trenutku vremena
x& = 1 m s , y& = 2 m s , V = 5 m s,
&x& = 0, &y& = 2 m s 2

tangencijalno ubrzanje iznosi

at =

x&&x& + y&&y&
4 m
=
V
5 s2

S obzirom da je u tom trenutku

a = &x&2 + &y&2 = 2 m s 2 ,

normalno ubrzanje iznosi

16 2 m
2
a n = a 2 at = 4 =
,
2
5
5s
pa je traeni poluprenik krivine
V2
5
5 5
Rk =
=
=
m 5.59 m
an (2 5 )
2

Primer 1.6 U primeru 1.2 odrediti poluprenik krivine putanje na mestu koje
odgovara trenutku vremena t = ( 4 ) s
S obzirom da je u tom trenutku vremena
x& = 0, y& = 4 m s , V = 4 m s,
&x& = 12 m s 2 , &y& = 0,

tangencijalno ubrzanje iznosi

x&&x& + y&&y&
at =
=0
V
S obzirom da je u tom trenutku
a = &x&2 + &y&2 = 12 2 + 0 2 = 12 m s 2

normalno ubrzanje iznosi

m
,
2
s
pa je traeni poluprenik krivine
at = 0, a = an = 12 m s 2
2
2
Do
zaklju

ka
da
je
V
4
4
Rk =
=
= m 1.33 m
itd. moglo se doi i na osnovu same slike
an 12 3

an = a 2 at = 12 2 0 2 = 12
2

Primer 1.7 U primeru 1.4 odrediti poluprenik krivine putanje na mestu koje
odgovara poetnom trenutku vremena t=0 s.
S obzirom da je u tom trenutku vremena
x& = 1 m s , y& = 0, V = 1 m s ,
2
&x& = 0, &y& = 4 m s ,
tangencijalno ubrzanje iznosi
x&&x& + y&&y&
at =
= 0.
V
S obzirom da je u tom trenutku
a = &x&2 + &y&2 = 0 2 + 4 2 = 4 m s 2 ,
normalno ubrzanje iznosi
m
2
an = a 2 at = 4 2 0 = 4 2 ,
s
pa je traeni poluprenik krivine

V 2 12 1
Rk =
= = m.
an 4 4
I ovde se moglo doi do zakljuka da je a t = 0 itd. na osnovu same slike

Pravolinijsko kretanje take

U dinamici se pri pravolinijskom kretanju materijalne take uvek jedna osa (na
primer x) usvaja u pravcu kretanja dok je ona druga (y osa) upravna na pravac
kretanja. Izloimo kinematiku takvog kretanja kao specijalni sliaj kretanja
take u yOx ravni,
r
r
r r
Vektore brzine i ubrzanja su V (t ) = x& (t )i , a (t ) = &x&(t )i ,
i ukoliko nisu nula vektori, moraju imati pravac
kretanja (pravac x ose). Projekcije ovih vektora na
y osu moraju biti jednake nuli
y& (t ) = 0, &y&(t ) = 0,
to daje i jednakost
y (t ) = 0 = const .
Intenziteti vektora su:
V = x& , a = &x&
x(t ) je jednaina (zakon) kretanja
esto e se za pravolinijsko kretanje take umesto x(t ) koristiti i druge
slovne oznake, kao na primer s(t ), y, u , z ,... , ali sutina je ista. I tada e se
brzine dobijati preko prvih izvoda tih koordinata a ubrzanja preko drugih.

Primer 1.8
1 2 1 3
(
)
x
t
=
t
+
t t
Za pravolinijsko kretanje take jednaina (zakon) kretanja je
2
18
(t je u [s], x je u [m]). Odrediti brzinu i ubrzanje u funkciji vremena i nacrtati
vektore brzine i ubrzanja u trenucima t0 = 0, t1 = 6 i t 2 = 9 sekundi? Nacrtati
funkcije x(t ), x& (t ), &x&(t ), s (t ), V (t ) i a(t )? Odrediti u kom trenutku vremena

t = ? i na kom mestu x(t ) = ? taka menja smer kretanja?

1 2
(
)
x
&
t
=
1
+
t

t
Projekcija brzine je
6
1
a projekcija ubrzanja &x&(t ) = 1 t
3

Uvrstimo sada u izraze za x(t ), x& (t ) i &x&(t ) umesto vremena t vrednosti 0, 6 i 9

kako bi dobili poloaj, brzinu i ubrzanje u tim vremenskim trenucima:
x(0 ) = 0, x& (0 ) = 1 m s , &x&(0 ) = 1 m s 2 , x(6 ) = 12 m, x& (6 ) = 1 m s , &x&(6 ) = 1 m s 2 ,
x(9 ) = 9 m, x& (9 ) = 3.5 m s , &x&(9 ) = 2 m s 2 .

Za t = 0 kretanje je ubrzano
Za t = 6 s kretanje je usporeno
Za t = 9 s kretanje je ubrzano
ali se taka kree u suprotnom
smeru od porasta x koordinate

Taka menja smer kretanja u trenutku t kada joj je brzina jednaka nuli, tj.
1
x& (t ) = 0 1 + t t 2 = 0 t = 3 + 15, t 6,873 s x(t ) = 12,455 m
6

Zakoni kod jednolikog i jednako promenljivog pravolinijskog kretanja take

Jednoliko (ravnomerno) pravolinijsko kretanje x& = V = const .
dx = Vdt - diferencijalna jednaina
x(t ) = V t - Zakon kretanja
x(0 ) = 0 - poetni uslov
(Zakon puta)
Jednako (ravnomerno) promenljivo pravolinijsko kretanje
Ovde je a (ubrzanje, usporenje) konstantno
Neka su poetni uslovi:
&x& = a > 0 (jednako ubrzano), a-ubrzanje ili
x(0 ) = 0, x& (0 ) = V0
&x& = a < 0 (jednako usporeno), a-usporenje
dx&
= a = const. x& (t ) = V0 + at -Zakon brzine
&x& =
dt
jednako ubrzano
2
t
-Zakon puta
dx = (V0 + at )dt x(t ) = V0 t + a
2
dx&
= a = const. x& (t ) = V0 at -Zakon brzine
&x& =
dt
jednako usporeno
2
t
(
)
x
t
=
V

-Zakon puta
dx = (V0 at )dt
0
2

Zakoni kod jednolikog i jednako promenljivog krivolinijskog kretanja take

Jednoliko (ravnomerno) krivolinijsko kretanje s& = V = const .
ds = Vdt - diferencijalna jednaina
s(t ) = V t - Zakon kretanja
s(0 ) = 0 - poetni uslov
(Zakon puta)
Jednako (ravnomerno) promenljivo krivolinijsko kretanje
Ovde je aT (tangencijalno ubrzanje/usporenje) konstantno
&s& = aT > 0 (jednako ubrzano), a - tangencijalno ubrzanje ili
T
&s& = aT < 0 (jednako usporeno), aT- tangencijalno usporenje
ds&
&s& = = aT = const. s&(t ) = V0 + aT t -Zakon brzine
dt
t2
-Zakon puta
ds = (V0 + aT t )dt s(t ) = V0 t + aT
2

Poetni uslovi:
s (0 ) = 0,
s&(0) = V0

ds&
= aT = const. s&(t ) = V0 aT t
dt
t2
ds = (V0 aT t )dt s(t ) = V0 t aT
2

&s& =

-Zakon brzine
-Zakon puta

jednako ubrzano

jednako usporeno

Jedinini vektori, jednaine kretanja i komponente brzine i ubrzanja u

polarnom koordinatnom sistemu
Polarne koordinate take su:
ri
Jednaine kretanja su:
r (t ) i (t )
Jedinini vektori radijalnog
i cirkularnog pravca su:
r
r
r0 i c0 .
Oni su zbog promene ugla
promenljivi i za nalaenje
r r
i
i j:
njihovih izvoda po vremenu izrazimo ih preko jedininih vektora
r
r r
r
r
r
r0 = cos i + sin j , c0 = sin i + cos j
r
r
r&
d (cos ) d (cos ) d
r0 = & sin i + & cos j
=

= sin &
r&
r
r
r
r&
dt
d
dt
r0 = & ( sin i + cos j ) r0 =
& c0
r
r
r&
d (sin ) d (sin ) d
c0 = & cos i & sin j
=

= cos &
r
r
r
r
r
d
dt
& r0 dt
c&0 = & (cos i + sin j ) c&0 =

Vektor poloaja:
r
r
r = OM = rr0
Prvi izvod vektora poloaja daje vektor brzine i njegove komponente u
radijalnom i cirkularnom pravcu a samim tim i njegove projekcije na radijalni
i cirkularni pravac:
r r
r
d r r
r&
r
r
r = rr0 V = r&r0 + rr0 V = r& r0 + r& c0
dt

Vr = r&, Vc = r&

Prvi izvod vektora brzine daje vektor ubrzanja i njegove komponente u

radijalnom i cirkularnom pravcu a samim tim i njegove projekcije na radijalni
i cirkularni pravac:
d r
r
r
r
r
r d
r
r
V = r& r0 + r& c0 a = &r&r0 + r&r&0 + (r& ) c0 + r& c&0
dt
dt
r
r
r
r
r
&& ) c0 + r& ( & r0 )
a = r&&r0 + r&& c0 + (r&& + r
r
r
r
&& + 2r&& ) c0
a = (&r& r& 2 )r0 + (r
2
&
&& + 2r&&
ar = &r& r , ac = r