Aktatrler ve Aktatr Seimi

Resim-1

Dr. zgr AKIN

Giri

Aktatr Nedir?
Aktatrlere Neden htiya Duyarz?
Aktatrlerin Snflandrlmas.

Aktatr Nedir?

Aktatr, bir mekanizmay veya sistemi kontrol eden veya hareket ettiren bir
tr motordur. Bir enerji kayna tarafndan altrlr. Bu kaynak genellikle elektrik akm,
hidrolik akkan basnc veya pnmatik basntr ve baz tr hareketlerle enerjiye
dnr. Aktatr, ortama bal olarak kontrol sistemini hareket ettiren bir
mekanizmadr. Bu kontrol sistemi, basit (mekanik veya elektronik bir sabit sistem), (rn,
yazc srcs, robot kontrol sistemi gibi) yazlm tabanl bir sistem veya insan ya da
dier etkiler olabilir.

Aktatrlere Neden htiya Duyarz

Mekatronik bir sistemde evreden bilgi toplayp bunlar ileyip ka

ynlendiriyorduk. Ancak bu gnderdiimiz bilgi evreyi etkileyip deitirmezse bir
sonuca varamayz. kta aktatrler kullanarak evre birimleri etkileyebiliriz. Ve
bylelikle sistemimiz evreyi denetim altnda tutar, istediimiz ii gerekletirebiliriz.
Eyleyiciler enerjiyi mekanik harekete evirerek bu ii yapmamz salarlar.

Aktatrlerin Snflandrlmas

1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler.

2)Elektriksel Aktatrler.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
Basnlandrlm akkann, mekanik zelliklerini, davranlarn, kuvvet
iletiminde kullanlmasn, akkann hareket ve kontroln inceleyen bilime hidrolik ya
da pnmatik denir. Hidrolikte enerji iletimini ya ve su gibi daha youn akkanlar
gerekletirirken pnmatikte kullanlan akkan cinsi havadr.

A)Pnmatik Aktatrler
I)Pnmatik:
Sktrlm havann kuvvet oluturmada kullanlmas milattan ncelere
rastlar. lkel insan hava kr gibi aralar kullanarak pnmatiin gndelik hayatta
kullanlmasna arac olmutur. Ancak endstriyel anlamda ilk ciddi pnmatik
uygulamalar, 19. yzyln ortalarndan itibaren basnl havann el aletlerinde
kullanlmasyla balam ve pnmatik gnmze kadar pek ok farkl alma
alannda kendine yer edinmitir. zellikle elektro-pnmatik sistemlerin yaygnlamas
sayesinde pnmatik, seri retim uygulamalarnda ve otomasyonlu retimlerde ihtiya
duyulan hatta tercih edilen sistemler arasna girmitir.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
A)Pnmatik Aktatrler
II)Kullanld Alanlar:

Haddeleme, bkme ve ekme gibi ekil verme ilemlerinde.

Otomasyon sistemleri ve elektronik sanayinde.
Robot teknolojilerinde.
Malzeme tamaclnda.
Takm tezghlar ve el aletlerinde.
Boya, sprey ve vernik ilemlerinde.
Tekstil sanayinde.
Gda, kimya, ila ve maden sanayinde.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
A)Pnmatik Aktatrler
III)Avantajlar:

Ucuz.
Hzl.
Temiz.
Laboratuvar almalarnda kullanlabilir.
Endstride sk kullanlan bir enerji tr kullanr.
Hasar almadan durabilir.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
A)Pnmatik Aktatrler
IV)Dezavantajlar:

Havann skabilir olmas kontrol ve hassasiyeti azaltr.

Ekzos grlt kirlilii yaratr.
Hava sznts meydana gelebilir.
Ekstra kurulama ve filtreleme gerekebilir.
Hz kontrol zordur.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
B)Hidrolik Aktatrler
I)Hidrolik:
Hidroliin insanlk tarihinde kullanlmas da tpk pnmatik gibi milattan
ncelere rastlamtr. Antik Yunan, Msr, in ve daha birok medeniyette sulama ve
suyu tamada basit hidrolik kanunlar kullanlmtr. Hidrolik alanndaki bilimsel
almalar ise Galileo ile balam; Torricelli ile devam etmi en son olarak 17. Yzylda
Pascal ile hidrostatik teorisi tamamlanmtr. Sonrasnda Isaac Newton ak direnci ve
viskozite gibi tanmlar hidrolik teorisine eklemitir. Akma, enerji ve g retme,
sktrlamama gibi zelliklerinin bulunmas svlarn, hidrolik enerji retmekte kaynak
olarak kullanlmasn salanmtr.
Genel tanm olarak; kuvvet ve hareket retmek ve bu kuvveti iletmek iin sv
akkan kullanma iine hidrolik denir.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
B)Hidrolik Aktatrler
II)Kullanld Alanlar:
Hidrolik sistemler gnmzde hemen hemen her endstri dalnda
kullanlmaktadr.Elektrik ve elektronik uygulamalarnn zellikle de kumanda
sistemlerinde hidrolie elik etmesi ile basnl akkan enerji ve iletim eleman
olarak kullanmak olduka geni tatbik alan bulmutur. Ayrca hidroliin hem
hareketli hem de sabit sistemlerde rahata kullanlabilir olmas hidrolie olan
talebi arttrmtr.
Hidrolik, zellikle deniz ve havaclk sektrnde, i tezghlarnda,
kaldrma makinalarnda, enerji retim alanlarnda kullanlmtr. rnek vermek
gerekirse; uaklar, takm tezghlar, presler, enjeksiyon makinalar, test
cihazlar, sanayi tipi robotlar, otomotiv endstrisi, kaldrma ve iletme makinalar
(forklift vb.), i makinalar (beton pompalar, greyderler, mobil vinler,
ekskavatrler vb.), tarm makinalar, barajlar, trbinler, nkleer santraller,
gemilerin boaltma ve ykleme birimleri, gemi kontrol sistemleri hidrolik
sistemlerle en ok karlalabilecek alanlardr.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
B)Hidrolik Aktatrler
III)Avantajlar:

Byk kaldrma kapasitesi.

Hafif olmasna ramen gl.
Ya skmadndan balantlar sabit bir halde tutulabilir.
ok iyi servo kontrol yaplabilir.
Kendini soutabilir.
abuk tepki verebilir.
Alev alabilir ortamlarda gvenlidir.
Dk hzlarda yumuak hareket edebilir.

Aktatrlerin Snflandrlmas
1)Hidrolik ve Pnmatik Aktatrler
B)Hidrolik Aktatrler
IV)Dezavantajlar:
Pahaldrlar.
Yksek hzlarda dairesel hareket iin uygun deildirler.
Boyutlarn kltmek zordur.
Uzak g kaynana ihtiya duyar bu da yer kaplar.

Aktatrlerin Snflandrlmas
2)Elektriksel Aktatrler:

Bir enerji trn kullanarak mekanik enerji elde eden

makinalara motor denir.
Basit bir elektrik motoru temelde manyetik alan
deiimlerinden faydalanarak alr.
Elektrik motorlarnn temel gruplama yntemlerinden
biri sonraki slaytta grnmektedir.

Elektrik
Motorlar

DC Motorlar

Fral DC
Motorlar

Frasz DC
Motorlar

AC Motorlar

Asenkron
(ndksiyon)

Step Motorlar

Sabit
Mknatsl

Sensrl

Sabit
Mknatsl

Ayrk
Uyartml

Sensrsz

Deiken
Relktansl

Rotoru Sargl

Hibrit

Sincap Kafes

ok Fazl

Senkron

Tek Fazl

Glge Kutuplu

Tek/ok Fazl

Kondansatrl

Sabit
Mknatsl

Balang
Kondansatrl

Relktnas

Seri Motorlar

Daimi
Kondansatrl

Histerezis

Kompunt

ift
Kondansatrl

Alan Sargl

nt (Paralel)

niversal

Servo

Deiebilir
Hzl Kutup
Anahtarlamal

Resim-2

Elektrik
Motorlar

DC Motorlar

Fral DC
Motorlar
Sabit
Mknatsl

Frasz DC
Motorlar

Sensrl

Sensrsz

AC Motorlar

Step Motorlar

Asenkron
(ndksiyon)

Senkron

Aktatrlerin Snflandrlmas
2)Elektriksel Aktatrler:
2.1)DC Motorlar
2.1.1)Genel Bilgi
DC motorlar,konveyorler, asansrler, vinler, denizcilik
uygulamalar,malzeme tama, kat, plastik, elik, tekstil vb.
Uygulamalarda, otomobil sektrnde, havaclkta ve mobil robotlarda
hz kontrolnde kesin deerler salar.

2.1.2) DC Motorlarn Avantajlar:

Geni aralklarda hz kontrol kolaydr.

Hz-Tork karakteristikleri AC motorlarn tamamndan daha basittir.
Hz-Tork karakteristiklerinin basit olmasndan dolay eki gc

yksek olan makinelerde kullanlr (Servo motorlar).

rnein rayl sistemlerde tamamen DC motorlar kullanlr.
Boyutlar kk olmas nedeniyle yer tasarrufu salanr.

2.1.2) DC Motorlarn Dezavantajlar:

Rotor sarglarna fra dzenei balamak gerekir.(Fral DC Motor)

Fralarda anma meydana gelecei iin peryodik bakm

gerekmektedir.(Fral DC Motor)
Srekli bakm gerektirdii iin yapay kalpler, uydular vb. alanlarda
kullanlamaz.(Fral DC Motor)
Fralar kvlcm karabilecei iin patlayc madde ieren ortamlarda
kullanlamaz.(Fral DC Motor)
DC motorlar AC motorlara gre her zaman daha pahaldr.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

A)Fral DC Motorlar
Fral DC motorlar ucuz ve kullanm kolay olduu iin oyuncak
sektrnden otomotivde ara koltuklarna kadar ok geni bir alanda kullanlrlar.

Resim-4

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

A)Fral DC Motorlar
I)Stator:
Stator rotorun evresi boyunca sabit bir manyetik alan oluturur. Bu
alan kalc mknatslar veya sarglar ile oluturulabilir.

II)Rotor:
Dier adyla armatr bir veya daha fazla bobinden oluan bir
yapdr. Bu bobinlerin enerjilenmesiyle bir manyetik alan oluur. Bu manyetik
alann manyetik kutuplar karsndaki stator tarafndan telenir ve bylelikle
motor dnmeye balar. Ancak rotor dndke stator ve rotor kutuplar
dengelenip motoru kilitler. te tam da bu srada fra dzenei devreye girer
ve rotor kutuplarn deitirir. Bylelikle srekli bir dn salanm olur.

Resim-5

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

A)Fral DC Motorlar
III)Fra ve Komutatr:

Resim-6

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

A)Fral DC Motorlar
III)Fra ve Komutatr:

Resim-7

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

A)Fral DC Motorlar
IV)almas:

Resim-8

a)Sabit Mknatsl Fral DC Motorlar

Statorundaki manyetik alan sabit mknatslar tarafndan oluturulur.

Resim-9

a)Sabit Mknatsl Fral DC Motorlar

I)Avantajlar:
Ek bir alan devresi gerektirmez.
Hibir alan sargsna ihtiya olmadndan motor ciddi derecede

kltlebilir.
Genellikle dk gl uygulamalarda kullanlr.
Dardan uyarlma ihtiyac yoktur.

II)Dezavantajlar:
Sabit mknatslarn ak younluu dk olduu iin zayf manyetik alanlar

retir.
Bu manyetik alan evreden etkilenebilir.
Alann zayf olmas dolaysyla tork olduka dktr.
Isnmann fazla olmas durumunda stator mknatslar manyetik zelliini
yitirebilirler.

b)Paralel Sarml Fral DC Motorlar

Alan sarglar armatre paralel balanmtr. Santrifj pompalar,
makine aletleri, pistonlu pompalar gibi dk balang ykl uygulamalarda
elverilidir.

Resim-10

b)Paralel Sarml Fral DC Motorlar

I)Avantajlar:
Manyetizma kayb olmad iin sabit mknatsl motorlara gre daha

salamdrlar.
Hz armatre seri diren balanarak (azalan hz) ya da alan sarmna seri
diren balanarak (artan hz) kontrol edilir.

II)Dezavantajlar:
Armatr gerilimi ters dnerse nt sarmn yn de ters evrilmelidir.
Bu da ters ynl uygulamalarda sorun yaratr. Bu gibi durumlarda ters kontak
kullanlabilir.

c)Seri Sarml Fral DC Motorlar

Alan sarglar armatr sargsna seri balanr. Ara ekii gibi
yksek tork uygulamalar iin uygundur (vinler, yk asansrleri, elektrikli
trenler, konveyrler, elektrikli arabalar vb. ). nk stator ve armatrdeki
akmlarn her ikisi de yk altnda artar.

Resim-11

c)Seri Sarml Fral DC Motorlar

I)Avantajlar:
Dier tm DC motorlarn tork ortalamalarnn hepsinden yksek
torkludur.

I)Dezavantajlar:
Sabit mknatsl ve paralel sarmda olduu gibi hz kontrol kusursuz

deildir.
Hz 5000 Rpm ile kstlanmtr.
Kontrolszce hzland iin yksz altrlmaktan kanlmaldr.

d)Kompunt Sarml Fral DC Motorlar

Kompunt motor seri ve paralel motorun birlemesidir. Seri
ve paralel alan sarm ierir. Seri motorlardan daha iyi hz kontrol ve
paralel motorlardan daha iyi torku vardr.

Resim-12

e)Ayrk Uyartml Fral DC Motorlar

Armatr ve alan sarmlar ayr kaynaklardan beslenir ve bu
ekilde armatr akmndaki deiimler alan akmn etkilemez

Resim-13

f)niversal Fral DC Motorlar

Hem DC hem de AC akmda alabilecek ekilde tasarlanmtr. Devir
hzlar olduka yksektir. amar makineleri, seyyar zmpara ve talama,
elektrik sprgeleri, mikser, kahve deirmenleri, tra makineleri, vantilatr, diki
makineleri, sa kurutma makineleri gibi cihazlarda kullanlr.

Resim-14

g)Servo Fral DC Motorlar

Servo motorlar belirtilen bir konuma k milini ynlendirmek iin komut
alan mekanik cihazlardr. Servo motorlar pozisyon, hz ve tork kontrol ieren
uygulamalar iin tasarlanmtr. Servo motor bir DC motor, dili sistemi, bir
pozisyon sensr (ounlukla potansiyometre) ve kontrol elektronii ksmlarndan
oluur.

Resim-15

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
Bu motorlarda Fra-Kolektr yaps bulunmad iin frasz
motor ismini alrlar. Teknolojinin gelimesi ile robotik alannda da
kullanlmaya balanmtr. Brushless DC nin ksaltmas BLDC olarak
da adlandrlrlar.
Normal motorlarn zellikleri ve kullanm kolayl asndan geni
bir kullanm alanlar vardr. Ancak fra ve komtatr yapsndan dolay
baz alanlarda kullanm sakncaldr. Bildiimiz zere fra-kolektr yaps
zamanla anr ve srekli bakm yaplmak zorundadr. Bu nedenle uzun
sre bakm yaplamayacak uygulamalarda (rnein; yapay kalplerde)
kullanlamaz. Ayrca mekanik olarak gerilimin yn deitirildii iin
deiim esnasnda ark oluma ihtimali vardr. Bu nedenle yanc gazlar
ieren uygulamalarda kullanlmas sakncaldr. Ancak BLDC motorlarda
bu komtatr yapsn yar iletken elemanlarla saladmz iin ne srekli
bakm gerektirir ne de herhangi bir kvlcm oluturup tehlike karabilir.
Hatta kontaklar aras yaltmn iyi yaplmas durumunda su altnda bile
kullanlabilir.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar

BLDC motorlarn rotor ksmlarnda gl doal mknatslar kullanlr.

Statorda ise bobinli sarmlar vardr.
Birim enerji younluklar daha iyi olduundan RC arabalar,
helikopterler, fotokopi makinalar, yazclar, teyp srcleri, optik srcler ve
tp cihazlar gibi yksek g gerektiren yerlerde kullanlrlar. Son yllarda
Robotik alannda da ok byk nem kazanmlardr.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
1)Avantajlar:

Yksek Verim.
Dorusal Moment-Hz likisi.
Yksek Moment-Hacim Oran (Az Bakr Gerektirir).
Fralarn ve Kolektrn Olmay (Daha az Bakm).
Sessiz alma.
Elektriksel Grlt Meydana Getirmemesi.
Daha ok Tork.
Daha Uzun mr.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
2)Dezavantajlar:

Harici g elektronii gerektirir.

Uygun alma iin rotor konum bilgisi gerektirir.
Hall-etkili sensrlere gerek vardr.(Sensrl)
Alglaycsz yntemlerin kullanm ekstra algoritmalar gerektirir.(Sensrsz)
Pahal sistemlerdir.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
3)Yaps:
I)Stator (Endktr):
Stator duran blmdr. Sarg ve nvelerden meydana gelir. Rotor ve
statorun manyetik alanlar ayn frekansta dner. CD srcler, harddiskler gibi
cihazlarda 3 fazl (yani endktr 3 sarmdan meydana gelir ), mikroilemci
soutma fanlarnda ise 2 fazl olabilirler.
Frasz DC motorun AC motorlardan tek fark dnerken rotorun
konumunun biliniyor olmas gerekmesidir. Bu konumun tespiti hall-etkili veya
optik sensrlerle yaplabilir.

Endktr, birbirine sktrlan ince elik plakalarn meydana getirdii

yarklara sarlan sarglardan meydana gelir. Bir veya birka bobin birbirini dik
kesecek ekilde balanr ve endktrn etrafna datlr.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
3)Yaps:
I)Stator (Endktr):
Endktre sarglar 2 biimde, Yldz ve gen olarak sarlr. gen
sarm, ayr sargy bir gen meydana getirecek biimde balamaktr. Her
birleim noktalarna gerilim verilir. Yldz balants her sargy tek
merkezde balar. Gerilim ak olan ulardan verilir.

Resim-17

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
3)Yaps:
I)Stator (Endktr):
BLDC motorlar, birinci sargya pozitif (+), ikinci sargya negatif
(- / GND) enerji verilir ve altrlr. nc sarg bota yani enerjisizdir.
Bu prensibe gre gen-yldz balantlarn zellikleri;

Yldz balantda her zaman 2 sarg seri olarak kullanld iin

manyetik alan iddetlidir. Bu da daha ok tork ve daha az hza neden
olur. Buna ramen gerilim yksek akm ihtiyac dk olur.
gen balantda tek bir sarg kullanld iin dk gerilimde yksek
akm ihtiyac olur. Bu da yannda yksek hz dk tork getirir.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
3)Yaps:
I)Rotor (Endvi):
Sabit mknatsl rotorun kutup says genellikle 2-8 arasnda deiir.
Endvide istenilen manyetik ak younluuna bal uygun malzeme
seimi yaplr. Genellikle ferritten yaplan mknatslar, alaml mknats
malzemelerinden ucuzdur. Buna ramen daha az manyetik younluk
salar. Gnmzde Neodmiyum-Ferrit-Boron (NdFeB) ve SamariumCobalt (SmCo) alamlarndan mknatslar retilmektedir.

Resim-18

a) Kalc mknats rotor milinin yzeyine yerletirilmi

b) Kalc mknats rotor gvdesinin iine yerletirilmi
c) Kalc mknats oyuklara yerletirilmi

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
3)Yaps:
I)Rotor (Endvi):
BLDC motor rotor tipleri; endvi milinin zerine yerletirilmi kalc
mknats, endvinin gvdesi zerine yerletirilmi kalc mknats, endvi
oyuklarna yerletirilmi kalc mknatslardan meydana gelir.

Sabit mknatslar dairesel nvesine biimde yerletirilir;

Dairesel nvenin etrafna.
Dairesel nvenin iine dikdrtgen ktkler eklinde gmlerek.
Dairesel nvenin iine dikdrtgen ktkler halinde sokularak.

Dier Motorlardan en byk fark fra-komtatr yapsnn olmamas

ve tamamen kalc mknatslarla yaplm olmasdr.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
4)alma Prensibi:
Aslnda alma mant fral motorlar ile ayndr. alrken
gsterdii farkllk, rotor zerinde bobin olmamas, sabit mknatslarn
rotor zerinde bulunmas, stator bobinlerinin gvde stne sabit
olmasdr.
Fral motorlardaki fra-komtatr yapsnn kalkmasyla frann
direncinden meydana gelen elektriksel ve mekaniksel kayplarn ortadan
kalkmas ok nemlidir. Bu motorlar mekanik olarak denetlenmek
zorunda olmad iin bobin says rahatlkla artrlabilir ve ok yksek
torklara ulalabilir.
Motorun almas iin ek donanm olarak elektronik bir devre ile
sarg stne gelen akm kontrol etmektir. Bu motoru kullanacak kiilere
ek masraf aar. Ancak ayn gte bir motora kyasla daha kk, hafif
olmas, devir kontrolnn yaplabilmesi masraflar azaltabilir.
Step motorlardan fark rotorun yerinin bilinmesi iin sensr
kullanlmasdr. Konum alglandktan sonra hangi sargya hangi ynde
enerji uygulanacana karar verilir.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
5)eitleri:
I)Inrunner BLDC:
Motorun rotoru i ksmdadr.
II)Outrunner BLDC:
Motorun rotoru d ksmdadr.

a) Stator sarglar d ksmda

b) Stator Sarglar i ksmda
c) Disk tipi

Resim-16

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
5)eitleri:
I)Sensrl BLDC:
Bobinin gvde ierisinde nerede olduu uygun bir sensr ile hassas
bir ekilde alglanr ve uygun bir src (ESC) ile hi kayp g olmadan
motorlar srlebilir.
II)Sensrsz BLDC:
Yaygn olarak bulunan tiplerdir. ESCler bobine gnderilen dalgann
deitirileceine, akm yollanmam bobinde meydana gelen elektrik
sinyali ile (indksiyon akm) karar verirler. Sensrl motorlar kadar
yksek hzlara ve ivmelere ulaamazlar.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
6)Ekstra Bilgiler
Yaplarnda elektronik devreler olduundan fral motorlara gre
alma gerilimi aralklar dardr.
Mekanik hibir kontak olmad iin srtnme minimumdur bu nedenle
daha yksek verime sahiptirler.
Motorun sualtnda altrlmas; herhangi bir mekanik kontak olmad
iin balant noktalarndaki izolasyonlar doru yaplrsa hibir sknt
olmaz. Ancak tuzlu su motor tellerini paslandrabilir.
Fra ve komtatr dzenei olmad iin ilk eskimesi beklenen
sistem motor aftna destek olan rulmann bilyalardr. Bilyalar uzun
mrl olduu iin Motorlar da uzun mrldrler.
Frasz motor retimi Fral motorlara gre daha ucuz olmasna
ramen gnmzde BLDC motorlar daha pahaldr.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

B)Frasz DC Motorlar
7)Srcler (ESCler):
BLDC motorlar srmek iin gelitirilen devrelerdir. Sras ile motor
bobinlerine PWM sinyali gnderirler. Bir ESC 3 ksmdan oluur;
Konum sinyallerini lp ileyen MCU.
Motor akm ykseltme devresi( Fet, Mosfet ve transistrl devreler).
Sensrsz motorlar iin bobinlerde meydana gelen endktiviteyi len
ksm, sensrl motorlar iin ise sensr bilgilerini ileyebilen ksm.

Resim-19

Bobinlerin srlmesine rnek devre.

Resim-20

Resim-21

Motor
aft

Motor
Gvdesi

Balant Ular
Resim-22

Stator
Nve

Stator
Sarmlar

Resim-23

Resim-24

Stator Demonte ekilde

Resim-25

Rulman

Rotor
Mknatslar

Rotor
Nvesi

Rulman
Resim-26

Hall-Efekt Sensr
Resim-27

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

C)STEP Motorlar

Step motorlar elektriksel palsleri ayr mekanik hareketlere eviren

aralardr. Step motorlar terminallerine voltaj uygulandnda dnen DC
motorlardan farkl alrlar. Step motorlarda ortada mknats veya metalden
oluan rotor ve statoru evreleyen bobinler vardr. Step motorun rotorunun
etrafn evreleyen bobinlere src devre tarafndan sinyaller gnderilir.
Bylece yaratlan elektromanyetik etki ile step motor kk bir dn yapar.
Dier sinyalde bir sonraki bobine sinyal verilmesiyle elektromanyetik ekim bu
kez de o bobine doru gerekleir ve bylece kk hareketlerle dnme ilemi
srdrlr. Bu kk dn hareketlerinin her birine bir adm denir.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

C)STEP Motorlar
I)Avantajlar:

Step motorlar hassas kontrol gerektiren projelerde kullanlr. nk step

motorlarn admlarndaki hata says dktr ve bir admdaki hata bir

sonraki adm etkilemez.
Step motorlarn rotasyon as giri palsi ile orantldr.
Step motorlar durmak, yn deitirmek ve harekete balamak iin
gnderilen sinyallere abuk cevap verirler.
Dijital olarak kontrol edilebildikleri iin bilgisayar kontroll uygulamalarda
kullanlmaya da yatkndrlar.
Step motorlarn hz giri palslerinin frekanslaryla orantl olduundan geni
bir rotasyonel hz aralna sahiptirler.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

C)STEP Motorlar
II)Dezavantajlar:

Step motorlarnda dier motorlara gre daha fazla olan titreim baz hz

deerlerinde tork kayplarna neden olabilir. Bu titreimler faz says fazla

olan motorlarda faz says az olan motorlara gre daha azdr.
Titreimlerden doan tork kayb sorununu zmek iin step motoru titreim
yaratacak hz aralnda altrmamaya zen gsterilmelidir.
ok yksek hzlarda kolaylkla kontrol edilemezler.
Step motorlar, DC ve Servo motorlara gre daha karmak src
devrelere ihtiya duyabilirler.

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

C)STEP Motorlar
III)almas

Resim-28

2.1.3)DC Motorlarn Snflandrlmas

C)STEP Motorlar
III)eitleri:

a)Sabit Mknatsl Step Motorlar

b)Deiken Relktansl Step Motorlar
c)Hibrit Step Motorlar

a)Sabit Mknatsl Step Motorlar

Bu tip step motorlarda isminden de anlalaca gibi step motorun
rotor ksmnda sabit mknatslar bulunur. N ve S kutuplar rotor aftna paralel
dz izgiler halindedirler. Sabit mknatsl step motorlarn stator bobinlerine
uygulanan voltaja ve bobinlerden geen akmn ynne bal olarak step
motorun dn salanr. Bu mknatslanan rotor kutuplar manyetik ak
younluunu arttrr. Bu durumdan dolay sabit mknatsl step motorlar,
deiken relktansl step motorlara gre daha gelimi tork karakteristiklerine
sahiptirler. Statorun sarglarndan geen akm bydke, elektromanyetik
alan ve buna bal olarak da tork artar. Manyetik kutup says ve stator dileri
ne kadar az ise adm says o kadar azalr ve buna bal olarak da adm as
artar.

Resim-29

b)Deiken Relktansl Step Motorlar

Step motorlarn en basit tipi olan deiken relktansl step
motorlarda rotor yumuak demirdendir ve etrafnda silindir eksenine paralel
diler vardr. Stator dilerine DC akm verildiinde kutuplar mknatslanr ve
stator dilerinin rotor dilerini ekmesiyle adm hareketi gerekleir. Deiken
relktansl step motorlarn rotorlar sabit mknatsllara gre daha kk ve
hafif olmas onlar daha hzl yapar. Deiken relktansl step motorlarda
stator dileri ile rotor dileri arasndaki boluk ne kadar az olursa, oluan
manyetik kuvvetin aradaki hava boluundan dolay urayaca kayp da o
kadar dk olur.

Resim-30

c)Hibrit Step Motorlar

Hibrit step motorlar adm kararll, tork ve hz bakmndan daha iyi
bir performansa sahip olduklarndan sabit mknatsl step motorlara gre daha
pahaldrlar. Tipik hibrit step motorlarnn adm alar 3,6 ile 0,9
aralndadr. Hibrit step motorlar, sabit mknatsl step motorlarn ve deiken
relktansl step motorlarn en iyi yanlarn bir araya toplar. Rotor deiken
relktansllarda olduu gibi ok dilidir ve aft etrafnda eksensel olarak
manyetize olmu e merkezli bir mknats ierir. Rotor etrafndaki diler, hava
boluu iinde manyetik akmn istenilen pozisyona gelebilmesi iin daha iyi
bir yol salar. Bylece hibrit step motorlarda, deiken relktansl ve sabit
mknatsl tiplere tutunma ve dinamik tork daha yksek olur.

Resim-31

Aktatrlerin Snflandrlmas
2)Elektriksel Aktatrler:
2.2)AC Motorlar

AC motorlar dzenli aralklarla yn deitiren akmlarla alrlar (AC

akm). DC motorlara gre hz kontrolleri olduka zordur. Bu yzden eitli
frekans srcleri ile btnlemi olabilirler.
1)Asenkron (ndksiyon) Motoru
2)Senkron Motor
3)Lineer Motor olmak zere 3 gurupta incelenebilir. Gerek AC akm depolama
zorluu gerekse motorlarn byklkleri nedeniyle robotik ve zellikle mobil
robotik uygulamalarda tercih edilmezler. Genelde endstride kullanlrlar.

Aktatrlerin Snflandrlmas

Redktr nedir? Neden ihtiya duyulur?

Aratrnz

Yararlanlan Kaynaklar

http://www.inverter-plc.net/sens%C3%B6rler/sens%C3%B6r.html (Resim-1)
http://www.electrical-knowhow.com/2012/05/classification-of-electric-motors.html (Resim-2),
(Resim-3), (Resim-4), (Resim-5), (Resim-6), (Resim-7), (Resim-9), (Resim-10), (Resim-11),
(Resim-12), (Resim-13), (Resim-14), (Resim-15)
http://commons.wikimedia.org/wiki/File:Electric_motor.gif (Resim-8)
http://www.butunsinavlar.com/fircasiz-dc-motorlar.html (Resim-16) , (Resim-18)
http://www.nkfu.com/yildiz-ucgen-baglanti-semalari/ (Resim-17)
http://timak.balikesir.edu.tr/pdf2012/TMK24.pdf (Resim-19), (Resim-20), (Resim-21)
http://www.robotiksistem.com/step_motor_cesitleri.html (Resim-29), (Resim-30), (Resim-31)
http://www.elektrikport.com/teknik-kutuphane/step-motorlar/4403#ad-image-0 (Resim-28)
AKINSOFT Robotik Laboratuvar (Resim-22), (Resim-23),(Resim-24),(Resim-25),(Resim-26),
(Resim-27)