9.

Karakterizacija kontinualnih sistema u prelaznom reimu

Postoji vei broj parametara koji karakteriu ponaanje sistema u prelaznom reimu. Ovi
parametri pripadaju razliitim prostorima u kojima se sistemi mogu analizirati (vremenski,
frekvencijski ili kompleksni). U okviru ovog izlaganja bie definisana veina ovih parametara i bie
objanjena priroda njihovog uticaja na karakter prelaznog reima, dok e na kraju ovog odeljka biti
izvedena funkcionalna veza za neke od njih.
Karakteristini parametri iz vremenskog domena
Kada se karakterie prelazni reim sistema, uobiajeno je da se posmatra jedinni odskoni
odziv relaksiranog sistema, dakle sistema iji su svi poetni uslovi bili jednaki nuli. Jedan takav,
karakteristian odskoni odziv prikazan je na slici 4.1.
y (t )
y
0.04 y ( )

y ()

0.9 y ( )

0.5y ( )

0.1y ( )

t0.1 t0.5 t0.9

Ts

t [sec]

Slika 4.1: Tipian odskoni odziv relaksiranog sistema

Pod pretpostavkom da smo sa y ( t ) oznaili jedinini odskoni odziv sistema, mogue je uoiti

neke karakteristine take na dijagramu prikazanom na slici 4.1. Prvo, sa y ( ) je oznaena

vrednost odziva sistema u stacionarnom stanju. Dalje, sa t je oznaen vremenski trenutak u kome
odskoni odziv ima svoj maksimum a sa y je oznaen vrednost tog maksimuma:

t : y (t ) = max y (t ) = y
0t <

(4.1)

Na osnovu ovog parametra mogue je definisati prvu vanu karakteristiku prelaznog reima u
sistemu koja se naziva preskok. Preskok se obeleava sa , obino se izraava u procentima a
definie na sledei nain:
=

y y ( )
100%
y ( )

(4.2)

Jasno je da je prilikom projektovanja sistema cilj da preskok bude to je mogue manji, jer je on
indikator velikih, neeljenih iako priguenih oscilacija u sistemu. Vrednost preskoka za stabilne
sisteme moe uzeti vrednosti u intervalu [0,100) %, pri emu ve preskok os 100% indicira da je
sistem na granici stabilnosti, o emu e biti rei kasnije. Takoe, vei preskok ima za posledicu i

veu brzinu sistema, to je dobra osobina, tako da se prilikom projektovanja sistema upravljanja
mora traiti kompromis izmeu ova oprena zahteva.
Druga vana karakteristika prelaznog reima, a koja se uoava na osnovu vremenskog
odziva sistema, jeste vreme kanjenja. Vreme kanjenja sistema se obino obeleava sa t0.5 ili Tk , u
literaturi na naem jeziku, i predstavlja trenutak kada odskoni odziv sistema dostigne 50% svoje
vrednosti u stacionarnom stanju:
Tk : y (Tk ) = 0.5 y ( )

(4.3)

Sledea vana karakteristika sistema jeste vreme uspona sistema koje se obino definie kao vreme
koje protekne od trenutka kad odziv dostigne 10% do trenutka kada dostigne 90% svoje vrednosti u
stacionarnom stanju. Obino se obeleava sa Tr u literaturi na engleskom ili Tu u literaturi na
naem jeziku i formalno se definie na sledei nain:
Tu = t0.9 t0.1 ; y (t0.1 ) = 0.1 y ( ) , y (t0.9 ) = 0.9 y ( )

(4.4)

Vreme kanjenja i vreme uspona su dva parametra koja su direktno vezana za brzinu odziva sistema
i obrnuto su proporcionalna preskoku. to je preskok vei to su ove dve vremenske konstante manje
i obrnuto. Na slici 4.2 su prikazana jedinina odskona odziva dva razliita sistema.

Slika 4.2: Odzivi sistema sa razliitim preskocima i vremenima uspona

Preciznim izraunavanjima trenutaka t0.1 , t0.5, t0.9 i t za ove sisteme dobija se da je vreme uspona
za sistem a Tua = 1,66 s a za sistem b Tub = 1.2 s, da su vremena kanjenja Tka = 1.29 s i Tkb = 1.13s ,
dok su odgovarajui preskoci a = 16.3% i b = 52.6% . Dobijeni rezultati zaista potvruju da je
za sisteme sa veim preskokom karakteristian bri odziv, dakle krae su vremenske konstante
uspona i kanjenja. Vrlo esto se koristi jedna inenjerska aproksimacija koja kae da je proizvod
vremena uspona i uestanosti propusnog opsega sistema konstantna veliina izmeu 0.3 i 0.4:
Tu f 0 0.3 0.4

(4.5)

Dakle, za sistem a bi propusni opseg bio oko 0.21Hz, dok bi propusni opseg sistema b iznosio oko
0.29Hz. Naravno, ovo su samo aproksimativne vrednosti, a analitiki postupak za izraunavanje
propusnog opsega sistema bie objanjen kasnije.
Sledei vaan parametar koji se koristi za opisivanje rada sistema u prelaznom reimu jeste
vreme smirenja Ts . Vreme smirenja jeste vremenski trenutak iza koga oscilacije odziva oko
stacionarne vrednosti ne prelaze 2% (ponekada se koristi prag 5%) te stacionarne vrednosti. Na
slici 4.1.su prikazane dve isprekidane linije, paralelne sa vremenskom osom, na vrednosti od
0.98 y ( ) i 1.02 y ( ) . Vreme smirenja je trenutak kada odziv sistema ue u ovako definisane

gabarite i vie ne preseca navedene prave. Egzaktna definicija vremena smirenja je da je to

najmanja vremenska konstanta koja zadovoljava sledee svojstvo:
Ts : (t Ts ) y (t ) y ( ) 0.02 y ( )

(4.6)

Postoje jo dva vremenska pokazatelja ponaanja sistema u prelaznom reimu, i ona se

najbolje mogu sagledati na osnovu vremenskog odziva prikazanog na slici 4.3.

1 + a exp ( at )

1 a exp ( at )

Slika 4.3: Odskoni odziv sistema i odgovarajue anvelope

Odzivi sistema na odskoni signal imaju formu kakva je prikazana na slici 4.3. Ta je forma takva da
se jednostavno mogu postaviti eksponencijalne anvelope koje obuhvataju odziv sa gornje i donje
strane. Analitiki oblici anvelopa su dati na slici 4.3 a reciprona vrednost parametra a ima
znaajnu ulogu u karakterizaciji ponaanja sistema i naziva se dominantna vremenska konstanta u
oznaci Td :

Td =

(4.7)

Dominantna vremenska konstanta sistema je obino tri do pet puta manja od vremena smirenja.
Konano, u odzivu sistema se uobiajeno pojavljuju priguene oscilacije, ija je perioda
prikazana na slici 4.2. Ovaj parametar se naziva periodom priguenih oscilacija i takoe se
ponekada koristi za karakterizaciju sistema.
Karakteristini parametri iz frekvencijskog domena
Sledei skup parametara koji se koristi za opisivanje ponaanja sistem u vremenskom
domenu generie se iz frekvencijskih karakteristika. Ukoliko nam je poznata funkcija prenosa
sistema G (s ) , smenom s = j dobija se funkcija G ( j ) koja ima svoj moduo i svoju fazu:

G ( j ) = G ( j ) e

j arg{G ( j )}

(4.8)

Dijagrami na kojima se prikazuju zavisnosti modula i faze od uestanosti nazivaju se

amplitudskom i faznom frekvencijskom karakteristikom. Na slikama 4.4.a i 4.4.b su prikazane
amplitudska i fazna frekvencijska karakteristika jednog sistema NF (niskofrekventnog) tipa.
Frekvencijske karakteristike koje se najee sreu u teoriji sistema i upravljanja i jesu
niskofrekventnog tipa. Ne treba zaboraviti ta je fiziko znaenje frekvencijskih karakteristika. One
nam govore o tome kako se sistem ponaa ako se na njegov ulaz dovede prostoperiodini signal
odreene uestanosti. Primera radi, ako posmatramo sistem ija je funkcija prenosa
G ( j ) = 2 / ( j + 4 ) i ako na njegov ulaz dovedemo prostoperiodini signal x(t ) = 3 sin (7t ) , posle

prelaznog reima na izlazu sistema e se generisati takoe prostoperiodini signal

y (t ) = Y sin (7t + ) , pri emu je Y = 3 G (7 j ) i = arg{G (7 j )} .
Takoe, posle ovog primera je jednostavno zakljuiti da frekvencijske karakteristike imaju
smisla ukoliko je sistem stabilan, jer inae prelazni reim nikada ne prestaje, pa i fiziko tumaenje
znaenja frekvencijskih karakteristika ne postoji.

Slika 4.4: Amplitudska i fazna frekvencijska karakteristika niskofrekvencijskog tipa

Prvi parametar koji je izuzetno vaan za ponaanje sistema, a ita se sa frekvencijskih
karakteristika, jeste propusni opseg sistema. Zavisno od toga da li su frekvencijske karakteristike
crtane u funkciji uestanosti ili krune uestanosti, propusni opseg se obeleava sa f 0 ili 0 i
izraava u Hercima ili radijanima u sekundi. Za sisteme NF tipa propusni opseg se definie kao ona
uestanost na kojoj je amplitudska karakteristika 2 puta manja u odnosu na njenu vrednost na
nultoj uestanosti:

0 : G ( j 0 ) =

1
G ( j 0)
2

(4.9)

Propusni opseg (u nekim udbenicima se obeleava sa B od engleske rei bandwidth) je izuzetno

vana osobina sistema. On nam govori o brzini odziva sistema. Ako elimo da aproksimativno, bez
analitikog rauna, procenimo koliki je propusni opseg jednog sistema, treba da se zapitamo koliko
puta je taj sistem u stanju da u jednoj sekundi promeni smer kretanja fizikih veliina u njemu.
Najbri su optiki i optoelektronski sistemi iji propusni opsezi doseu vrednosti gigaherza
( 109 Hz ) , zatim su tu elektronski sistemi pa mehaniki. Meu mehanikim sistemima najbri su
pneumatski i hidraulini a najsporiji temperaturni i sistemi koji reguliu nivo tenosti. Njihovi
propusni opsezi se mere desetim delovima herca.
Sledei parametar koji se moe oitati sa fazne frekvencijske karakteristike sistema jeste
vremensko kanjenje Tk koje se definie na sledei nain:
Tk =

d
arg {G ( j )}
d

(4.10)

Poslednja relacija zahteva komentar. Prvo, ne treba meati ovako definisano vremensko kanjenje
sa vremenom kanjenja definisanim relacijom (4.3), mada ova dva parametra nisu nezavisna. Sa
poveanjem jednog poveava se i drugo i obrnuto. Drugi vaan komentar vezan za relaciju (4.10) je
da izraz na desnoj strani nije konstanta ve funkcija uestanosti , u optem sluaju. Samo kada je
fazna karakteristika linearna funkcija traeni izvod e biti konstantan. Meutim, ako u optem

sluaju elimo da odredimo ovaj parametar, uobiajeno je da se fazna karakteristika u posmatranom

opsegu uestanosti aproksimira linearnim segmentom, i za njega se potrai nagib.
Sada posmatrajmo sistem koji je realizovan kao sistem sa jedininom negativnom
povratnom spregom (slika 4.5). Mogue je skicirati frekvencijske karakteristike funkcije povratnog
prenosa W ( s ) . Amplitudska i fazna frekvencijska karakteristika takvog sistema prikazane su na
slici 4.6.
r (t )

e (t )

c (t )

W (s)

Slika 4.5: Sistem sa jedininom negativnom povratnom spregom

W ( j )

1/ d

arg {W ( j )}

pf

Slika 4.6: Amplitudska i fazna frekvencijska karakteristika sistema u otvorenoj sprezi

U elji da definiemo dva vrlo vana parametra koja opisuju ponaanje sistema koji ima strukturu
jedinine negativne povratne sprege, potrebno je prvo definisati uestanost 1 , koja se naziva
presena uestanost pojaanja, a koja predstavlja uestanost na kojoj amplitudska karakteristika
ima vrednost 1:

1 : W ( j1 ) = 1

(4.11)

Zatim se za ovako odreenu vrednost uestanosti oita vrednost fazne karakteristike, i na osnovu
nje se definie pretek faze, ili fazna margina na sledei nain:
pf = 1800 + arg {W ( j1 )}

(4.12)

Ponekada se fazna margina ili pretek faze oznaavaju oznakom PM (Phase Margin) i moe se
izraavati ili u stepenima ili u radijanima (u ovom drugom sluaju u relaciji (4.12) umesto 1800
treba da stoji rad). Pretek faze je znaajna karakteristika sistema jer ona predstavlja meru njegove
relativne stabilnosti. Ako je sistem u otvorenoj sprezi bio stabilan, potreban i dovoljan uslov da
sistem u zatvorenoj sprezi bude stabilan je da pretek faze bude vei od nule. Dokaz ovog tvrenja e
biti izveden kasnije, u poglavlju o stabilnosti sistema. Takoe, preterano veliki pretek faze oznaava

tromost sistema, dok mala pozitivna vrednost preteka faze ukazuje na veliku osetljivost sistema u
prisustvu poremeaja. Grafiki prikaz odreivanja preteka faze dat je na slici 4.6.
Drugi znaajan parametar koji ukazuje na osobine ponaanja sistema jeste pretek pojaanja
ili amplitudska margima koju emo oznaavati kao d ili AM (Amplitude Margin) a definie se na
osnovu sledee relacije:

d=

1
W ( j )

(4.13)

pri emu je sa oznaena takozvana presena uestanost faze a to je ona uestanost na kojoj
fazna karakteristika ima vrednost 1800 , odnosno rad :

: arg {W ( j )} =

(4.14)

Pretek pojaanja je takoe mera relativne stabilnosti sistema, i moe se dokazati da je, pod
pretpostavkom da je sistem u otvorenoj sprezi bio stabilan, potreban i dovoljan uslov da i sistem u
zatvorenoj sprezi bude stabilan, da pretek pojaanja bude vei od 1.
Vrlo esto se vrednosti amplitudske karakteristike nekog sistema izraavaju u decibelima:
W ( j ) dB = 20 log10 W ( j )

(4.15)

pa se relacije (4.11) i (4.13) mogu napisati u sledeoj formi:

1 : W ( j1 ) dB = 0dB

(4.16)

d dB = W ( j ) dB

(4.17)

Karakteristini parametri iz kompleksnog domena

Trei skup parametara koji opisuje ponaanje sistema u prelaznom reimu se mogu formirati
na osnovu analize sistema u kompleksnom domenu. Ako poemo od pretpostavke da je sistem
opisan funkcijom prenosa, pri emu je funkcija prenosa realna racionalna funkcija:
G (s) = K

Pm ( s )
( s 1 )( s 2 )" ( s m )
=K
Qn ( s )
( s 1 )( s 2 )" ( s n )

(4.18)

tada se ova funkcija prenosa na jednoznaan nain moe opisati pomou svog pojaanja K i
poloaja nula i , i = 1,..., m i polova i , i = 1,..., n . Uobiajeno je da se ovaj raspored nula i polova
prikae u kompleksnoj s ravni, pri emu se za poziciju polova koristi marker ' ' a za poziciju nula
marker 'o' . Primer takvog prikaza sistema sa pet polova i dve nule je dat na slici 4.7.
Im {s}

Re {s}

Slika 4.7: Prikaz pozicije polova i nula sistema u kompleksnoj ravni

Pri tome ne treba zaboraviti da se za realne sisteme, polovi i nule ili mogu pojavljivati kao realne
konstante ili se moraju pojaviti u konjugovano kompleksnim parovima. Takoe, trenutno emo
analizirati samo stabilne sisteme, dakle podrazumeva se da sistem nema polova u desnoj poluravni s
ravni.
Pojam koji je vrlo vaan i koji emo sada definisati jeste pojam dominantnih polova
sistema. Naime, sistemi esto imaju veliki broj polova, mogu biti visokog reda, meutim uticaj
mnogih od njih je neznatan ili beznaajan i moe se zanemariti, dok je uticaj neki drugih polova
vrlo znaajan pa se takvi polovi nazivaju dominantnim. Da bismo ilustrovali ovo tvrenje moemo
izvesti sledeu jednostavnu simulaciju. Pretpostavimo da posmatramo sistem petog reda opisan
sledeom funkcijom prenosa:
G1 ( s ) = 64

s+6
( s + 2s + 4 ) ( s + 8) ( s 2 + 8s + 40 )
2

(4.19)

Dalje, posmatrajmo sistem funkcije prenosa G2 ( s ) koji e od pet polova prethodnog sistema
zadrati samo konjugovano kompleksne polove koji su najblii imaginarnoj osi, nule i odgovarajue
pojaanje (takvo da statiko pojaanje u oba sistema bude jednako, odnosno G1 ( 0 ) = G2 ( 0 ) ):
G2 ( s ) = 0.2

s+6
s + 2s + 4
2

(4.20)

Posmatrajmo odzive ova dva sistema na jedininu odskonu pobudu (slika 4.8).

Slika 4.8: Odziv sistema petog reda i odziv redukovanog sistema drugog reda
Punom linijom na slici 4.8 je prikazan odskoni odziv sistema petog reda, dok je isprekidanom
linijom prikazan odziv sistema funkcije prenosa G2 ( s ) . Sa slike se vidi da je razlika izmeu ova
dva odziva neznatna, i isti bi se zakljuak mogao izvesti da je bilo kakav signal doveden kao
pobuda za ova dva sistema. Pri tome, redukcija reda sistema sa pet na dva nije izvrena sluajno.
Dva konjugovano kompleksna pola koja se nalaze najblie imaginarnoj osi (u levoj poluravni s
ravni) su dobar reprezent ponaanja sistema i za sistem G1 ( s ) oni predstavljaju dominantne
konjugovano kompleksne polove. Ovaj bi se zakljuak mogao i generalizovati na sledei nain: Za
stabilne sisteme pod parom dominantnih konjugovano kompleksnih polova se smatraju
konjugovano kompleksni polovi koji su najblii imaginarnoj osi, odnosno to su polovi iji je
realni deo najvei. Ovaj zakljuak ima nekoliko izuzetaka i ovi se izuzeci mogu kategorisati na
sledei nain:

1. Ako sistem ima iskljuivo realne polove, takav sistem naravno nema par dominantnih
konjugovano kompleksnih polova, ve se realni pol najblii imaginarnoj osi smatra
dominantnim realnim polom.
2. Ako sistem ima par konjugovano kompleksnih polova, ali postoji realan pol koji je blii
imaginarnoj osi, koji e od njih biti proglaen dominantnim zavisi od prirode sistema i
njegove namene. Ukoliko se od sistema oekuje da prevashodno bude brz uz izvesne
dozvoljive preskoke u odzivu, realan pol se moe smatrati dominantnim. U suprotnom,
ukoliko se insistira na malom ili nikakvom preskoku po cenu smanjenja brzine odziva,
par konjugovano kompleksnih polova se moe smatrati dominantnim parom.
3. Ukoliko sistem ima dva para konjugovano kompleksnih polova koji su priblino jednako
udaljeni od imaginarne ose, onda se posmatra i njihov imaginarni deo. Ukoliko su
imaginarni delovi jednog para konjugovano kompleksnih polova znaajno vei od
imaginarnih delova drugog para konjugovano kompleksnih polova, tada se oni
proglaavaju dominantnim polovima, bez obzira na to koji od njih je blii imaginarnoj
osi.
Sada, poto smo definisali ta su dominantni konjugovano kompleksni polovi, pretpostavimo da je
neki proizvoljni sistem dovoljno dobro aproksimiran svoji dominantnim konjugovano kompleksnim
polovima i predstavljen funkcijom prenosa drugog reda:

G (s) =

( s s1 )( s s2 )

(4.21)

Uobiajeno je da se polinom u imeniocu predstavi u sledeoj formi:

( s s1 )( s s2 ) = s 2 + 2n s + n2

(4.22)

pri emu se parametar naziva faktorom relativnog priguenja para dominantnih konjugovano
kompleksnih polova a parametar n nepriguenom prirodnom uestanou para dominantnih
konjugovano kompleksnih polova. Traenjem nula polinoma (4.22) dobija se poloaj dominantnih
polova:
s1,2 = n j 1 2 n
Im {s}
s1

arccos ( ) =

1 2 n

Re {s}

s2

1 2 n

Slika 4.9: Poloaj dominantnih konjugovano kompleksnih polova

(4.23)

Parametri i n jednoznano odreuju poloaj dominantnih polova. Na slici 4.9 su u s ravni

prikazani ovi polovi, i na osnovu slike se lako zakljuuje da se dominantni polovi nalaze na krunici
poluprenika n a da je kosinus ugla koji zaklapa poteg od koordinatnog poetka do dominantnog

pola sa negativnim delom realne ose jednak parametru .

Ukoliko se realni deo konjugovano kompleksnih polova n napie u formi 1/ Td , dobija
se dominantna vremenska konstanta koja je ve definisana kao parametar koji definie brzinu
promena gornje i donje anvelope u odskonom odzivu sistema:
Td =

(4.24)

Dva, od tri navedena parametra: faktor relativnog priguenja, nepriguena prirodna uestanost i
dominantna vremenska konstanta, mogu jednoznano da odrede poloaj dominantnih polova.
Na kraju treba rei da i faktor relativnog priguenja i nepriguena prirodna uestanost mogu
uzeti vrednosti iz skupa [0, ) . Zbog svoje prirode (poluprenik kruga na kome se nalaze
dominantni polovi) nema fizikog smisla da nepriguena prirodna uestanost bude negativna, a
negativna vrednost za faktor relativnog priguenja bi znaila da su polovi u desnoj poluravni desne
ravni, odnosno da je sistem nestabilan. Ukoliko je faktor priguenja iz intervala [0,1) polovi su
konjugovano kompleksni, za vrednost = 1 u pitanju je dvostruki realan pol, dok za > 1 sistem
ima dva razliita realna pola. Na slici 4.10 su prikazane razliite pozicije dominantnih polova i
pored njihovih pozicija su prikazani odskoni odzivi koje takvi dominantni polovi generiu.

2
1
2

5
3

7
6

3
5
2
1

Slika 4.10: Razliite lokacije dominantnih polova i odskoni odzivi koji oni generiu

Slici 4.10. je potrebno dodati neke komentare koji e objasniti zato parametri i n imaju imena
koja imaju. Naime, primetimo da su za sluaj (2) polovi sistema na imaginarnoj osi to odgovara
sluaju = 0 . U tom sluaju je odziv sistema prostoperiodian, dakle nepriguen. Kako se polovi
sistema pomeraju u levo (sluajevi (1) i (3)) faktor relativnog priguenja se poveava od nule ka
vrednosti 1 i odzivi sistema su sve prigueniji do sluaja kada faktor priguenja postaje vei od 1.
Tada se polovi sistema nalaze na realnoj osi, i odziv postaje aperiodian. Drugim reima, faktor
zaista predstavlja meru priguenja sistema. Otuda i nosi ime faktor relativnog priguenja. Sa druge
strane, kada je sistem nepriguen, dakle kada je = 0 , polovi sistema su na imaginarnoj osi, i tada
je odziv sistema prostoperiodian sa periodom ponavljanja n . Dakle, ova uestanost predstavlja
periodu oscilovanja sistema u sluaju nultog priguenja i pri tome e se ovakav oblik pojaviti
nezavisno od toga kakva je pobuda na ulazu sistema. Dolazimo do zakljuka da je ova uestanost
sakrivena u sistemu, ona je ugraena u njega, njemu prirodna, i zato se naziva nepriguena prirodna
uestanost.