4.

KARAKTERISTIKE OPTEREENJA
Svako mehaniko optereenje (radna maina)
moe se opisati i okarakterisati pomou
nekoliko veliina, koje mogu da se odnose na
rad u stacionarnim stanjima (konstantna
brzina) i/ili na rad pri prelaznim
(tranzijentnim) procesima (promene brzine ili
optereenja).

to se tie dinamikog ponaanja radnih

maina, najvanija osobina je polarni
moment inercije, oznaen J ili Jm u
elektromotornim pogonima odnosno sa I u
fizici, dinamici i mainstvu. Moment inercije
odreen je masom i geometrijom rotirajuih
delova:

Najvanija statika osobina svake radne

maine je njena mehanika karakteristika, tj.
karakteristika
moment-brzina.
Tipino,
optereenja mogu imati tri komponente:

J m r 2 dm

Polarni moment inercije je povezan sa

kinetikom energijom rotirajuih delova, a
po pitanju rada elektromotornog pogona,
moment inercije utie na ubrzanje:

1. konstantni tereti gde postoji stalno

trenje i/ili konstantan teret koji se ne menja
sa brzinom. Tipini primeri su gravitacioni
tereti i pumpe konstantnog pritiska. Treba
primetiti da se i konstantan teret moe
promeniti s obzirom na vreme podizanje
prazne kabine lifta zahteva manji moment
nego lift pun ljudi.

Jm

d m
M mot M RM
dt

(6)

U izrazu (6), moment motora je kratkotrajna

maksimalno dozvoljena vrednost, ograniena
mogunostima motora i napajanja, kao to je
objanjeno u odeljku 4.4.

2. linearni (viskozni) tereti gde moment

raste linearno sa brzinom. Primeri: viskozno
trenje kod laminarnog protoka fluida i mnogi
mainski mehanizmi.
3. centrifugalni (ventilatorski) tereti gde
moment raste sa kvadratom brzine. Tipini su
ventilatori i centrifugalne pumpe, kao i
aerodinamiki otpor vazduha kod vozila.
Ove tri komponente momenta su prikazane
na slici 7. U stvarnosti, veina optereenja i
radnih maina imaju bar dve ili sve tri komponente momenta. esto je jedna od njih
dominantna pa e sveukupno stacionarno
ponaanje optereenja pratiti jednu od linija
komponenata momenta sa slike 7.
Brzina
2

(5)

1
Moment

Slika 7: Komponente momenta radnih

maina na mehanikoj karakteristici.
1

4. Zadatak: Na slici 4.1. prikazan je popreni presek rotora elektrine maine jednosmerne struje.
Delovi rotora pod magnetnim polovima su u homogenom magnetnom polju indukcije B = 1,5 T.
Napajani namotaj ima N = 100 navojaka kroz koje protie jednosmerna struja I = 10 A. Aksijalna
duina rotora je l = 20 cm, a poluprenik je r = 5 cm. Izraunati obrtni moment koji se razvija.

Slika 4.1: Popreni presek rotora sa ilustracijom dejstva sila na provodnike.

REENJE:
Namotaji rotora nalaze se u homogenom radijalnom magnetnom polju. Jedan provodnik daje silu:

Fp I l B

(4.1)

Fp

Pravac i smer sile

koja deluje na svaki provodnik je tangencijalan (slika 4.1), a amplituda ovog
vektorskog proizvoda dobija se kao:

F p I l B sin l , B il

(4.2)

Maina je napravljena tako da je polje radijalno a ljebovi sa provodnicima aksijalni, te je ugao

izmeu provodnika i polja 90. Stoga je amplituda sile svakog provodnika maksimalna:

F p F p I l B sin 90 B I l

(4.3)

Jedan provodnik na koji deluje ova sila, proizvodi na rastojanju r moment sile:
M

Mp

r Fp

r F p r F p sin r , F p r F p sin 90 r B I l

(4.4)
(4.5)

Navojak ine dva provodnika (gornji i donji) sa suprotnim smerovima struja, tako da se momenti
sabiraju
M nav 2 M

(4.6)

Rezultantni moment namotaja je vektorski zbir momenata svih N napajanih navojaka (poto su svi
momenti Mnav kolinearni, to je vektorski zbir jednak algebarskom):

M rez N M nav N 2 r B I l 100 2 0,05 1,5 10 0,2 30 Nm

(4.7)

5. Zadatak: Izvesti izraz za ugaonu brzinu obrtanja rotora elektrinog motora koji od trenutka
ukljuenja razvija konstantan elektromagnetni obrtni moment Me = 30 Nm. Radna maina kojom je
optereen motor ima linearnu momentnu karakteristiku mm = km , gde je k = 0,1 Nm s/rad. Ukupni
polarni moment inercije je Jm = 0,01 kgm2. Gubici usled trenja mogu se zanemariti.
REENJE:
Mehanike karakteristike motora mc = Me i radne maine mm = k m prikazane su na slici 5.1.

Slika 5.1: Mehanike karakteristike motora i radne maine.

Za motorski smer mehanikog momenta, opta jednaina rotacionog kretanja je:
me m m J m

d m
k m m
dt

(5.1)

Po uslovu zadatka trenje se zanemaruje, te je:

k m m 0

(5.2)

d m
predstavlja moment ugaonog ubrzanja. Stacionarno stanje e nastati kada je
dt
razvijeni moment jednak momentu optereenja, M e mm , a to je pri ustaljenoj ugaonoj brzini
mu . Uvaavajui izraz (5.2) i injenicu da u ustaljenom stanju nema ubrzanja, izraz (5.1) postaje:
U jed. (5.1) J m

M e k mu 0

mu

M e 30
rad

300
k
0,1
s

(5.3)
(5.4)

Kako e se vremenski menjati brzina od trenutka starta m 0 do ustaljenog stanja m mu ?

Polazei od jednaina (5.1) i (5.2), dobija se:
M e k m J m

d m
dt

(5.5)

Iz jednaine (5.5) se dobija:

d m
M
k

m e
dt
Jm
Jm

(5.6)

Ovo je diferencijalna jednaina prvog reda sa konstantnim koeficijentima, a njeno ukupno reenje je
zbir homogenog i partikularnog dela reenja:
3

d m
k

m 0
dt
Jm

- homogeni deo:

(5.7)

karakteristina jednaina je:

k
Jm

m 0 s1

k
Jm

(5.8)

Poto je karakteristina jednaina prvog rega, odziv je aperiodian, oblika:

mh const e

s1t

Be

k
t
Jm

Be

t
Tm

(5.9)

gde je mehanika vremenska konstanta:

Tm

J m 0.01

0.1 s
k
0.1

(5.10)

- partikularni deo:
slobodan lan izraza (5.6) je konstanta, pa je partikularno reenje takoe konstanta:
mp A

(5.11)

koja se nalazi zamenom u jednainu (5.6):

d mp
dt

M
k
mp e
Jm
Jm

(5.12)

Usvajanjem da e u ustaljenom stanju brzina da bude konstantna, dobija se:

d mp
dt

0 mp

Me
rad
mu 300
k
s

(5.13)

Treba jo nai konstantu B, a ona se nalazi iz poetnog uslova. U ovom sluaju motor polazi iz
stanja mirovanja, pa je:
m t 0 0 mh 0 mp 0 Be

odakle se dobija da je:

0
Tm

Me
mu
k

Me
k

(5.14)
(5.15)

Kombinovanjem jed. (5.11) i (5.15), konano reenje diferencijalne jednaine brzine (5.6) je:

m mh mp mu 1 e

t
Tm

(5.16)

Uvrtavanjem brojanih vrednosti, dobija se:

m 300 1 e 10 t

rad
s

(5.16)

Na slici 5.2 prikazana je promena ugaone brzine rotora od trenutka ukljuenja do dostizanja
ustaljene brzine. Vidi se da je to funkcija koja se eksponencijalno pribliava ustaljenom stanju,
slino kao temperatura u zadatku 3.

Slika 5.2: Promena ugaone brzine rotora od trenutka polaska do dostizanja ustaljene brzine.
NAPOMENA: Ukoliko mehanika karakteristika radne maine i/ili mehanika karakteristika
motora (moment-brzina) imaju drugaiji oblik, promena ugaone brzine tokom zaleta e imati
drugaiji vremenski oblik. Kao primer, prikazan je rad asinhronog motora u dizalinom pogonu.
Nominalna snaga i brzina motora su 15 kW i 1425 o/min. Statike momentne karakteristike
prikazane su na slici 5.3, gde je sa a obeleena stacionarna radna taka pri datom radnom teretu
koji je neto manji od nominalnog. Vremenski dijagram zaleta pogona od mirovanja do radne
take a prikazan je na slici 5.4. Ukoliko dizalica nije optereena, vie momenta ostaje za ubrzanje
te zalet krae traje, slika 5.5.

Slika 5.3: Statike momentne karakteristike asinhronog motora i radne maine dizalinog tipa.

Slika 5.4: Promena ugaone brzine rotora od trenutka polaska do dostizanja ustaljene brzine
dizalinog pogona sa asinhronim motorom.

Slika 5.5: Zalet dizalinog pogona sa asinhronim motorom, minimalno optereenje.

6