Fotogrametri (2013-2014 Gz Yaryl)

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 1

Ders Plan ve erii

Giri, dersin kapsam, temel kavramlar, kaynaklar

Karlkl ve mutlak yneltme kavram

Havai nirengi ve yntemleri (GPS+INS/IMU destekli)
Dijital fotogrametriye giri
Dijital grnt alm

Dijital kamera ve tarayclar

Dijital fotogrametrik i istasyonlar ve yazlmlar
1. Arasnav
Grnt rnekleme teknikleri, rektifikasyon
Grnt ileme, eletirme yntemleri ve epipolar geometri
Manual, interaktif ve otomatik lme prosedrleri (grnt ve model yneltme)
Otomatik i, karlkl ve mutlak yneltme ilemi

Fotogrametrik verilerden saysal arazi modeli retimi, dijital ortofoto retimi

Fotogrametrik verilerin GIS ve CAD sistemleri ile entegrasyonu
Lidar teknolojisi ve uygulama alanlar, fotogrametri ile entegrasyonu
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 2

Kaynak, Yazlm, lme ve Deerlendirme

1- Kraus, K. (1993); Photogrammetry Volume I, Fundementals and Standard
Process, Ferd. Dmmlers Verlag, Bonn, Germany.
2- Kraus, K.(1993); Photogrammetry Volume II, Advanced Methods and
Applications, Ferd. Dmmlers Verlag, Bonn, Germany.
3- Shenck, T. (1999). Digital Photogrammetry, Terra Science.
www.isprs.org; www.asprs.org; keywords photogrammetry for Google
MATLAB, LPS (Leica Photogrammetric Suite), E-Foto vb. yazlmlar
Post message: fotogrametri@yahoogroups.com
Web
: http://groups.yahoo.com/group/fotogrametri
Subscribe: fotogrametri-subscribe@yahoogroups.com
Ders Deerlendirme

Deerlendirme Takvimi

Etkinlik

Say

Katk Oran

Ara Snav

% 20

Ksa Snav

Yaryl Sonu Snav

% 50

dev

% 30

08.11.2013

Aklama

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Tarih
...04.2013

...06.2013

Saat

Yeri

0800

102202

0900

102202

Oda 216

Sayfa 3

Uzay geriden kestirme (Space resection)

D yneltme elemanlar, ,,,X0,Y0,Z0 , kamerann ekim anndaki konumu
ve dnklklerini temsil eden parametrelerdir.
zdm denklemleri (kolinearite eitlikleri) kullanlarak resim ve arazide
koordinat bilinen noktalar yardm ile d yneltme elemanlarnn belirlenmesi
ilemine uzay geriden kestirme denir.
C

A
08.11.2013

Uzay geriden kestirme ile O izdm

noktasnn koordinatlar hesaplanr ve
koninin alar belirlenir. Bu ilem ile
arazide ve resimde koordinatlar bilinen en
az 3 kontrol noktas ile O izdm
noktasnn koordinatlar X0,Y0,Z0 ve ,,
dnklkleri hesaplanr. Kontrol amac ile
en az 4 ortak nokta dengelemeli zme
izin verir.

B
Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 4

Uzay geriden kestirme (Kollinarite eit.)

Parametreler:
- Resim koordinatlar (xa, ya)
- Arazi koordinatlar (XA, YA, ZA)
- D yneltme parametreleri (Xo, Yo, Zo, , , )
- yneltme parametreleri (xp, yp, c).
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 5

ift resim (stereo) deerlendirmesi

Yneltme

Karlkl Yneltme

Yneltme
lemleri

ift resim deerlendirmesi genel

olarak,
I-Yneltme ilemleri
II-Deerlendirme

Yneltme
Mutlak Yneltme

ilemleri
olmak
aamada yaplr.
Detay izimi
Tesviye erileri izimi

08.11.2013

zere

iki

Deerlendirme
lemleri

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 6

D yneltme (Exterior orientation)

D Yneltmenin iki elaman mevcuttur:
* Arazi koordinat sistemine gre izdm
(perspektif) merkezi koordinatlar (Xo, Yo, Zo),
* Arazi koordinat sistemi ile resim koordinat sistemi
arasndaki dnklkler (, , ),
Bu dnklklerle arazi koordinat sistemi resim
sistemine paralel duruma getirilmeye allr.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 7

D yneltme

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 8

Resim iftinin d yneltmesi

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 9

Resim iftinin d yneltmesi

Bir resim iftinin d yneltmesi 12 parametre ile

tanmlanr ve gerekletirilir:
- (Xo, Yo, Zo ,, , ) sol resim
- (Xo, Yo, Zo ,, , ) sa resim
Bir resim iftinin d yneltmesi iki aamadan oluur.
1. Karlkl yneltme (5 parametre)
2. Mutlak yneltme (7 parametre)

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 10

Karlkl Yneltme (Relative orientation)

Ama: Stere resim ifti zerinde ayn detaya ait nlar

kesitirmek, yneltmek.

Sonu: Lokal bir koordinat sisteminde 3B bir stereo

model oluturulur.
Eer model zerinde 5 noktada nlar kesitirilirse,
dier btn elenik noktalardaki nlar kesiir ve
model oluur.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 11

Karlkl Yneltme

b
y
x

y
x

Elenik nlar kesitirmek ana amatr.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 12

Yatay ve dey paralaks

Karlkl yneltme ile dey paralaks (py),

Aynal stereoskop altnda ise yatay paralaks (px) giderilir.
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 13

Yatay ve dey paralaks

ki elenik izdm n (dorusu) projeksiyon

dzleminde birbirinden ayrlr (DD).
Bu ayrlma iki ekilde gerekleebilir:
- x paralaks (baz ynnde gerekleir ve iki resim
zerinde x koordinatlar farkdr)
- y paralaks (y koordinatlar farkdr)
Karlkl yneltme esnasnda y paralaks giderilir.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 14

Karlkl yneltme, neden?

Soru-1: Karlkl yneltme iin yer kontrol noktalarna

ihtiya var mdr?
Cevap: Hayr, yer kontrol noktas gerekmez.
Soru-2: Karlkl yneltme nasl gerekletirilir?
Cevap: En az 5 noktada resim koordinat llr.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 15

Karlkl Yneltme
Bir stereo ift iin izdm merkezi ve dnklkler
olmak zere toplam 12 bilinmeyen zlmelidir.
(Xo, Yo, Zo ,, , ) sol resim
(Xo, Yo, Zo ,, , ) sa resim
Sz konusu 12 parametre karlkl ve mutlak yneltme
ile zlr.
Mutlak yneltme ile arazi koordinat sistemine gei
salanr.
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 16

Karlkl Yneltme

Arazi koordinat sistemi:

- teleme,
- dnklk,
- lek faktr ile tanmlanr.
Karlkl yneltme iin ise lokal bir koordinat sistemi
tanmlanr.
Bu koordinat sistemine model koordinat sistemi denir.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 17

Karlkl Yneltme

Karlkl yneltme aamasnda 12 parametreden 7si

sabitlenir veya keyfi bir deere atanr.
Karlkl yneltme srasnda geri kalan 5 parametre
zlr.
Karlkl yneltme iki yntemle yaplabilir:
- Baml karlkl yneltme
- Bamsz karlkl yneltme.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 18

Baml karlkl yneltme

Baml karlkl yneltmede 7 parametre keyfi bir
deere atanr. Bu parametreler;
- Xo1, Yo1, Zo1,1, 1, 1, Xo2 ; 1: sol resim, 2: sa
resim.

- Yo2, Zo2, 2, 2, 2 by, bz, 2, 2, 2

parametreleri ise zlr.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 19

Baml karlkl yneltme

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 20

Bamsz karlkl yneltme

Bamsz karlkl yneltmede de 7 parametre keyfi bir

deere atanr. Bu parametreler;

- Xo1, Yo1, Zo1,1, Xo2 , Yo2, Zo2; 1: sol resim, 2:

sa resim.
- 1, 1, 2, 2, 2 parametreleri ise zlr.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 21

Bamsz karlkl yneltme

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 22

Dey resimlerin karlkl yneltmesi

Bir resim iftinin karlkl yneltmesi iin be homolog

n iftinin kesitirilmesi gerekir.Dier bir deyile yparalaks 5 noktada giderilir.

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 23

Otto v. Gruber Noktalar

Yneltme noktalarnn dalm

Bamsz Resim iftleri

1
2
3
4
5( 6 )

08.11.2013

Noktalarndaki y-paralaks

2
1
2
1

Baml Resim iftleri

1
2
3
4
5( 6 )

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

by 2
Noktalarndaki y-paralaks

2
bz 2
2

Sayfa 24

Saysal Karlkl Yneltme Matematik Modeli

grup eleman:
1- w w
2- - ve bz bz
3- - ve by by
y ' y ''
p y y2 y1 b b bz bz
c
c

h
xy
y2
xy
y2
xd
d
d c 2 d xd
d c

c
c
c
c
c

'
y

''
y

Sadece yneltme elemanlar seilirse;

xy
xy
y 2
d
p y y2 y1 xd xd
d
d c
c
c
c

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 25

zm

v AX l
1

X ( A A) A l
T

Q ( A A)
T

v v
0
nu
i 0 q xx
08.11.2013

A: Katsaylar yada dizayn matrisi

Q:Varsyans-kovaryans (kofaktr) matrisi

Birim lnn karesel ortalama hata

i Bilinmeyenlerin karesel ortalama hatas

teratif zm yaplr.

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 26

Mutlak Yneltme (Absolute orientation)

08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 27

Mutlak Yneltme
Ama: Karlkl yneltme sonucunda elde edilen stereo
modelin arazi koordinat sistemine gre dnklk, lek
faktrn tespit etmek.

Mutlak yneltme:
- 3 dnklk,
- lek faktr,
- 3 teleme parametreleri ile tanmlanr.
Ayn zamanda mutlak yneltme 3B benzerlik
transformasyonudur.
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 28

Mutlak Yneltme
Z

K
(X0 Y0 Z0)

y
F
W

Model

Y
X
X Xo
x
Y Yo m * R * y


Z Zo
z
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 29

Mutlak Yneltme Matematik Model

- Her bir kontrol noktas iin denklem yazlr.

- Mutlak yneltmede 7 parametrenin zm iin en az 3 kontrol
noktasna gerek vardr. Bu noktalar 3 adet ful kontrol noktas, 2
adet planimetrik nokta ve 3 ykseklik noktas veya 2 adet ful
kontrol noktas ve 1 ykseklik noktas olabilir.
- Bu noktalar bir doru boyunca dizilmemelidir. Byle bir durumda
noktalar arasndaki alar belirlenemez.
08.11.2013

Fotogrametri - Do. Dr. Fevzi Karsl

Sayfa 30