POGON SA ASINHRONIM

MOTOROM
Prouavaemo samo pogone sa trofaznim motorom.
Najee korieni pogon.
Asinhroni motor:
- prosta konstrukcija;
- jeftin;
- efikasan.

METALNI PRSTEN

LAMINIRANO
JEZGRO

BAKARNE
IPKE

KAVEZNI ROTOR

NAMOTAJI

LAMINIRANO
JEZGRO
NAMOTANI ROTOR

ROTOR ASINHRONOG MOTORA NAJEE IMA ZAKOENE LEBOVE

DA BI SE MINIMIZIRALE PULSACIJE MOMENTA

KAVEZNI ROTOR SA BAKARNIM IPKAMA I

BONIM PRSTENOVIMA

NAMOTANI ROTOR

POPRENI PRESEK ASINHRONOG MOTORA

POPRENI PRESEK ASINHRONOG MOTORA

STATIKA POGONA
Ekvivalentna ema motora ( po fazi ).

rs

'r

Is
Us

r'r
I'r

rm

Im

Rotorske veliine su svedene na stator!

r'r

1 s
s

Ostale karakteristine veliine:

fS

- statorska uestanost;

fr

- rotorska uestanost;

s 2f s rad.el./s

- kruna uestanost statora;

r 2f r rad.el./s

- kruna uestanost rotora;

s r rad.el./s

- ugaona brzina;

- broj pari polova;

m / P rad.meh./s rad/s
s r / s s / s

- mehanika ugaona brzina;

- klizanje.

BAZNE VREDNOSTI
Ub = Usnomeff ; Ib = Isnomeff ;

b = 2 fsnom ;
Zb = Ub/ Ib ;

Pb = qUbIb = 3 Ub Ib ;

Mb = Pb/(b/P) ;

TOKOVI SNAGE
Ps 3U s I s cos s - snaga statora, snaga uzeta iz izvora;

Ps Cu 3rs I s2 - snaga gubitaka u bakru statora;

PFe 0
PFe 3E 2 / rm - snaga gubitaka u gvou rlim
m

Po 3 rr / s I r2 - snaga obrtnog magnetnog polja;

Pr Cu 3rrI r2 s Po - snaga gubitaka u bakru rotora;

1 s 2
I r 1 s Po - mehanika snaga;
s
- snaga gubitaka na trenje i ventilaciju;

Pr Po Pr Cu 3rr

Ptr

P Pr Ptr - korisna mehanika snaga.

Ps

PsCu

Po

Pr

PFe

PrCu

Napomena: Snaga Ptr prenosi se u optereenje!

Ptr

Elektromagnetni moment:

Pr
1 s 2
1 s 2 s
rr I r2
I r2
3 P
Me
3 rr
I r 3 P rr
I r
3 P rr
m
s m
s
s s
r
s
U PREDSTOJEOJ ANALIZI PREDPOSTAVIMO DA JE E = const. !!!!

MEHANIKA KARAKTERISTIKA
Me = Me ( )
I r

rr / s 2 s r 2
2

E
3 P E2
rr / s
r rr

Me

r 2 2
s rr / s 2 s r 2
s r
r r

Funkcija Me (s) ima ekstremum koji se moe nai iz:

dM e s
0
ds

Momenat u taki ekstremuma naziva se "PREVALNI MOMENAT" (Mp),

a odgovarajue klizanje "PREVALNO KLIZANJE" (sp ).
r
sp r ;
s r

3 P E 1

Mp

2 s r

KLOSS - ova FORMULA

Me
2
2

s s p r rp
Mp

s p s rp r

Vano:

rp s s p

rr
const. !!!!!
r

STATIKE KARAKTERISTIKE STRUJA

I s I r I m

I r

E rr / s
E s r

j
I ra jI rr
2
2
2
2
rr / s s r
rr / s s r

Im j

E
s M

za PFe 0

rm

!!!!!

Momenat, E=const
6

me(s)
|E(s)|

2
1

me( s)
E( s )

=0

AS

ko
nica
3
2

4
5

1.5

0.5

0
s

0.5

1.5

Struje,
E=const.
10

|Is(s)|

5
Is ( s )

Re(Is(s)) Re Is( s)

Re(Ir(s)) Re Ir( s)
Im Is( s)
Im(Is(s)) Im I ( s)
r
Im(Ir(s)) Im( s)
|Im(s)|

10

1.5

0.5

ss

0.5

1.5

RAZMOTRIMO REALAN SLUAJ

Econst;Us=const.

1.PFe=0rm

Dve predpostavke:

2
2
2
2 2
2 s M rs s s (sasvim realna predpostavka)

.
rs

'r
I'r

Us

Im

rr
s

Sada se moe napisati:

I r

Us

rs rr / s 2 s2 s r 2

3 P U s2
rr / s
Me
s rs rr / s 2 s2 s r 2

sp

rr

rs s r

3 P U s2
Mp
2 s

2
s

f s

1
rs2 s2 s r rs
2

znaci: + - motorni reim;

- generatorski reim.
Dijagrami koji se dobijaju su isti kao u predhodnom sluaju ( po
obliku!!).
M pmot M pgen

E const; Us =Usnom=
const.

me(s)
|E(s)|

0
me( s)
E( s)
1

1.5

0.5
s

0.5

E const; Us =Usnom=
const.
6

|Is(s)|
Re(Is(s))

Is( s )

Re(Ir(s))Re Ir( s)
Im I ( s)
Im(Is(s)) Im Is( s)
r

Re Is ( s)

Im(Ir(s))

Im( s )

|Im(s)|
4

1.5

0.5
s

0.5

Kod velikih maina je rs 0 !!!!!!!

Sada je:

3 P U s2
rr / s
Me
s rr / s 2 s2 s r 2
sp

rr
s s r
2

3 P Us
1

Mp
2 s s r

Veoma slino kao kod E=const. Moe se izvesti KLOSS - ova formula.
Me
2

s sp
Mp

sp s

E const; Us =Usnom=
const.
3

Rs=
0
me(s)

me( s)
E( s)

|E(s)|
1

1.5

0.5

0.5

E const; Us =Usnom=
const.

Rs=

|Is(s)|
Re(Is(s))
Re(Ir(s))
Im(Is(s))
Im(Ir(s))
|Im(s)|

Is( s)

Re Ir( s)
Im Is( s)
Im Ir( s)

Re Is( s)

Im( s)

1.5

0.5

0.5

STRUJNO NAPAJANJE ASINHRONOG MOTORA

I a const.
Ovakav nain napajanja prua nove mogunosti kod napajanja iz
invertora.
U analizi zanemarujemo gubitke u gvou ( PFe = 0 ).
s

rs

'r
I'r

Is= const
M

Im

rr
s

Strujni generator?

i
*

Regul
isani
Napo
nski
izvor

Vane relacije:

I s I m I r

I r Z r I m Z m

Zm
j s M
I r
Is
Is
2

Z r Z m
rr / s j s M r

I r

s M

rr / s 2 s2 M r 2

Is

r M
2
2
rr r2 M r

Is

rr
sM 2
r rrM 2
M e 3P
I s 3P 2
I s f r ; I s
2
2

s rr 2
r

2
2
r
r
r
s M r
s
2

Funkcija M (s) ima ekstremum koji se moe nai iz:

dM e s
0
ds

Ekstremne - prevalne vrednosti su:

rr
sp
;
s M r

3 P
M2
Mp
Is
2
M r

Pomou ovih prevalnih vrednosti moe se izvesti odgovarajua KLOSS-ova

formula.
Mehanika karakteristika kod strujnog napajanja ima isti oblik kao i kod
naponskog napajanja, ali se karakteristine vrednosti razlikuju.
s pnap . s pstr .
M pnap . M pstr .

jer je : M s r

naponska
karakteristika

Z
OOM

strujna
karakteristika

Is = 1
me(s)
men(s)

me( s)

men( s)
1

1.5

0.5

0.5

0.8

0.6

0.4

0.2
me( s)

me(s)
men(s)

men( s)

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.1

0
s

0.1

0.2

0.3

Is = 1
1

0.8

0.6

|Is(s)|
Re(Is(s))
Re(Ir(s))
Im(Is(s))
Im(Ir(s))
|Im(s)|

0.4
Is( s)

Re Ir( s)
Im Is( s)
Im Ir( s)
Re Is( s)

0.2

0.2

Im( s)
0.4

0.6

0.8

1.5

0.5

0
s

0.5

STATIKA KARAKTERISTIKA NAPONA

U s I s Z ekv

Uz uvaavanje injenice M >> r' moe se napisati:

Z ekv rs j s s
Z ekv

j s M rr / s j s r
; 0 M r M
rr / s j s M r r

s s2 M 2 rr
s s2rM 2 Mrr2

rs 2 2
j s s 2 2
2
2
rr s s M
rr s s M

lim Z ekv rs j s s M
s 0

lim Z ekv rs rr j s s r
s 1

jer:

rr s M
rr2 s M

Napon statora kod strujno napajanog ask m, Is

nominalno!
1.6

1.4

1.2

Is = 1
|Us(s)|

Us( s)

0.8

0.6

0.4

0.2

1.5

0.5
s

0.5

UTICAJ KARAKTERISTINIH VELIINA I PARAMETARA

NA KARAKTERISTIKE MOTORA
Posmatraemo samo one koji su znaajni za podeavanje brzine!

Napon statora naponsko napajnje;

Struja statora strujno napajanje;
Rotorska otpornost (simetrino ukljuenje);
Statorska uestanost (naponsko napajanje);
Statorska uestanost (strujno napajanje);
Promena broja pari polova.

Napon statora
Na osnovu prethodnih jednaina:
M e M e U s2 ; M pol M pol U s2 ; M pr M pr U s2 ;
I s I s U s

s pr s pr U s
3.5
me( S)

Us 1

momenat

me1( S) 2.5
me2( S)
x( S)
0.90

U s 0.75

1.5

U s 0.5

y ( S)
0.5
0

0.2

0.4

0.6

brzina
( S)

0.8

strujastatora

Is ( S)

Is1 ( S)
Is2 ( S)

Us 1

6.4

U s 0.75

4.8

U s 0.5

3.2
1.6
0

0.2

0.4

0.6

0.8

brzina

( S)

Promene na karakteristikama su vane zbog:

1. Sluajnih varijacija napona u mrei;
2. Putanja motora u rad pri snienom naponu;
3. Podeavanje brzine (ogranieni opseg, zavisi od oblika mehanike
karakteristike optereenja).

Struja statora
Pomou izvedenih relacija:

M e M e I s2

U s U s Is

Mogu se dobiti dijagrami:

3

Is 2

me( s)

momenat

me1( s)

me2( s)
0.5
x( s)

Is 1

y ( s)

I s 0.5
0

0.2

0.4

0.6

brzina
( s)

0.8

Us( s)

naponstatora

Is 2

Us1( s)
Us2( s)

1
Is 1
I s 0.5

0.2

0.4 0.6
brzina
( s)

0.8

Ove karakteristike su znaajne zbog regulisanih pogona gde se motori napajaju

iz STRUJNIH INVERTORA.

Rotorska otpornost
(simetrino ukljuenje)
M pr M pr rr - bez obzira na napon napajanja!
s pr s pr rr

- vano!

I s I s rr

- vano!

3.5

Rr 3 > Rr 2 > Rr1

3
2.5

momenat

me( S)

me1( S)
me2( S)

M12

3 21

1.5
1
0.5
0

0.2

0.4

0.6

brzina
( S)

0.8

Polazei od Kloss ove jednaine moe se dobiti:

s1 s pr1 2 1

s2 s pr 2 2 1

gde je: M pr / M 12 const.

s1 s pr1 rr1

s2 s pr 2 rr2

Ne treba zaboraviti da postoji i drugo reenje:

s1 s pr1 2 1
s2 s pr 2 2 1

Oigledno je da i sada vai odnos:

s1 s1 s pr1 rr1

s2 s2 s pr 2 rr2

Uticaj rotorskog otpora na struju statora prikazan je na slici:

8
7

struja

Is ( S)
Is1 ( S)
Is2 ( S)

6
5
4
3
2
1
0

Rr1
Rr 2
Rr 3

0.2

0.4

0.6

0.8

brzina
( S)
Primena ovih osobina:
1. Putanje u rad velikih motora sa ogranienom strujom.
2. Kratkotrajno podeavanje brzine (gubici!).

Statorska uestanost
(naponsko napajanje)
U najprostijem sluaju, E = const.
2

3P E

M pr
2r s
rp rr / r const.

Ako je:
E / s const. M pr const.

Odgovarajua familija krivih data je na slici:

3.5
3
me( 1 1 1 )

2.5

momenat

me1[ 0.8 0.8 ( 0.8 ) ]

me2[ 0.6 0.6 ( 0.6 ) ]

me3[ 0.4 0.4 ( 0.4 ) ] 1.5

me4[ 0.2 0.2 ( 0.2 ) ]

fs1=0,2 fs2=0,4 fs3=0,6 fs4=0,8 fs5=1

1
0.5
0

0.2

0.4

0.6

brzina

0.8

Polazei od izraza za moment u ovom sluaju:

2

E
r
2 r r2 2
s rr r r

M e 3P

Moe se zakluiti da je za Me = const. r = const.!!!

Vidi na slici !!!
Ovaj sluaj odgovara i sluaju sa Us/s = const. za rs = 0.

U realnijem sluaju:
M pr

Us = const.

(rs 0).

3PU s2
1

f U s , s
2 s rs2 s2 s r 2 rs
rr

s pr

r s r
2
s

2
s

f s

Ako bi se u ovom sluaju obezbedilo Us/s = const. dobijaju se karakteristike

prikazane na slici:

me( 1 1 1 )

momenat

me1[ 0.8 0.8 ( 0.8 ) ]

fs5=1

fs4

me2[ 0.6 0.6 ( 0.6 ) ]

me3[ 0.4 0.4 ( 0.4 ) ]
me4[ 0.2 0.2 ( 0.2 ) ]

fs2

fs3

fs1
0

0.2

0.4

0.6

brzina

0.8

Povoljniji oblik mehanikih karakteristika dobija se odstupanjem od V/f

zakona upravljanja (Us/fs = const.) i uvoenjem naponske kompenzacije
Us = f (s). Zavisnost napon od uestanosti odreuje se po razliitim kriterijumima.
U posmatranom sluaju kada se eli odrati konstantan prevalni momenat
pri svim uestanostima manjim od nominalne ova zavisnost je:
N: - normalizovano

U sk 2 M prs

rs2 s2 s r rs f s
2

Mehanike karakteristike uz primenjenu kompenzaciju su:

2.5

me( u 1 1 )

momenat

me1[ u1 0.8 ( 0.8 ) ]

1.5

me2[ u2 0.6 ( 0.6 ) ]

me3[ u3 0.4 ( 0.4 ) ]

me4[ u4 0.2 ( 0.2 ) ]

0.5

fs=0,2

0,4

0,6

0,8

0.2

0.4

0.6

0.8

brzina

1
1

Razmotrimo sada i sluaj analize rada asinhronog motora u kome se mora uzeti u
obzir uticaj grane magneenja (PFe 0).
Postavljajui odgovarajue jednaine po drugom Circhof- ovom zakonu moe se
postaviti izraz za struju rotora:
N:

Us

I r U s , s , r

rr jr r M
rs js s M

j r M

js M

Momenat motora se sada moe odrediti:

N:
I r U s , s , r
M e U s , s , r rr
r

Reavanjem jednaine:

M e U s , s , r 0
r

po r za razliito s dobija se rp = rp (s). Ova zavisnost nije funkcija napona

statora!!!
M e U s , s , rp s M e U sn , sn , rpn

Reavanjem
jednaine:
po Us dobija se zavisnost Us = f (s) koja e obezbediti isti prevalni moment pri
svim uestanostima, kao i pri nominalnoj uestanosti i naponu.

Obe objanjene zavisnosti prikazane su na

[r.j.]

[r.j.]

lici:

0.8

0.8

us s

0.6

rp

0.4

Us

0.6

us s

0.4
0.2

0.2

0.2

0.4

0.6
s

uestanost [r.j.]

0.8

0.2

0.4

0.6

s [r.j.]
uestanost

0.8

Na sledeoj slici prikazani su dijagrami prevalnog momenta u funkciji uestanosti,

kada se odrava Us / fs = const. (nekompenzovan sluaj) i kada se uvaava izvedena
zavisnost Us = f ( fs) (kompenzovan sluaj).

2.5

mprk s
mpr s

Mpr-kompenzovano

2
1.5
1

Mpr-nekompenzovano

0.5
0

0.2

0.4

0.6

uestanost
[r.j.]

0.8

Na slici su prikazane zavisnosti napona od struje izraunate za tri razliita pristupa

proraunu.

1
0.8

usk s
napon

us s

Mconst.
(zasienje)

0.6

M=const.

0.4
0.2

M=
0

0.2

0.4

0.6

s[r.j.]
uestanost

0.8

Kod uestanosti veih od nominalne napon MORA da bude Us = Unom = const.

to se naravno odraava na smanjenje prevalnog momenta!

Us
1

Familija karakteristika za
fs>fsnom
3.5

me( 1 1 1 )

fs = fsnom

me1[ 0.8 0.8 ( 0.8 ) ]

me2[ 0.6 0.6 ( 0.6 ) ] 2.5

fs < fsnom

momenat

me3[ 0.4 0.4 ( 0.4 ) ]

me4[ 0.2 0.2 ( 0.2 ) ]

fs > fsnom

me5[ 1 1.2 ( 1.2 ) ]

me6[ 1 1.4 ( 1.4 ) ]

me7[ 1 1.6 ( 1.6 ) ]

1.5

me8[ 1 1.8 ( 1.8 ) ]

me9[ 1 2 ( 2 ) ]

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

brzina

1.2

1.4

1.6

1.8

Statorska uestanost
(strujno napajanje)
Na osnovu ranije izvedenih relacija moe se zakljuiti:

M pr f s

rp f s

M pr f I s

rp const.

Odgovarajui dijagrami prikazani su na slici.

m is1 1
m is 0.8
m is1 0.8
m is 0.6
m is1 0.6
m is 0.4
m is1 0.4
m is 0.2
m is1 0.2

fs=0,2

momenat [r.j.]

m is 1

0,4

0,6

0,8

2.5

Is=2

1.5

Is=1
0.5

0.2

0.4

0.6

[r.j.]
brzina

0.8

Gore pokazane karakteristike pokazuju pogodnosti ovog naina napajanja u

pogledu podeavanja brzine.
Nedostatak je injenica da je povoljnija (bolji stepen iskorienja i manja valovitost
i buka kod nesinusnog napajanja) radna taka na delu karakteristike gde je rad
pogona statiki nestabilan.
Ovaj problem se reava odgovarajuim upravljakim sistemom.

Promena broja pari polova

Ideja vrlo jednostavna:

P P

Realizacija mnogo sloenija. Motor mora da ima:

mogunost prevezivanja namotaja u cilju ostvarivanja razliitog
broja pari polova (i na statoru i na rotoru !!!), ili
dva ili vie zasebnih namotaja sa razliitim brojem pari polova.

Na ovaj nain mogu se ostvariti dve, tri ili etiri

brzine.

Za dobijanje dve brzine obino se koristi prevezivanje istog namotaja,

a za vie od dve brzine kombinacija prevezivanja i nezavisnih namotaja.

2P = 4

2P = 8
S

A1

A2

A3

A4

A1

A2

A3

A4

Za obe brzine se mogu potpuno iskoristiti oba navojna dela, t.j. sa gledita
iskorienja namotaja, za oba sluaja se moe dozvoliti ista struja.
Pogodnim vezivanjem se moe ostvariti ili konstantni momenat, ili konstantna
snaga. Najee veze statora jesu zvezda, trougao i dvostruka zvezda.

Kod prevezivanja u cilju promene broja pari polova obino se menja i sprega:
sprega zvezda
2P = 12

sprega trougao
2P = 12
12C1

12C1
1
7
13

IN
6C1

16
4
10

6
9

15

6C2

12

18

11

IN

7
13

6C3

6C2

18
12
6

6C1
16

15
9

4
10

17
2

14

12C3

12C2

12C3

14 8 2

17 11 5

12C3 12C2 12C1

6C3
12C3 12C2 12C1

mrea

mrea

6C3 6C2 6C1

6C3 6C2 6C1

12C2

sprega dvostruka zvezda

2P = 6
6C2

6
12
18

12C1

IN I N

3
15
9

12C3
14

7
13

8
2

12C2
6C1

16 4 10

5 11 17

12C3 12C2 12C1

mrea

6C3 6C2 6C1

6C3

Ako poemo od izraza:

Pul 3U f I f cos
M

Piz
kPul P
meh

1. primer:

za P sprega ZVEZDA;
za P sprega DVOSTRUKA ZVEZDA.

Ako je P = 2 P ima se :

U
I N cos Y 3UI N cos Y ; M kPul P
3
U
3 2 I N cos Y 2 3UI N cos Y ; M kPul P
3

Pul 3
Pul
Ako je cos cos ima se :

M
k P 3UI N cos Y
P

1
M k P 2 3UI N cos Y P 2
2
Vezivanjem namotaja na ovaj nain dobija se konstantan momenat.


4
Mm

3
2sm

sm

2
1

0
1
2

4.17

3.33

2.5

1.67

0.83

0.83

1.67

2.5

2. primer:

za P sprega DVOSTRUKA ZVEZDA;

za P sprega TROUGAO.

Ako je P=2 P i cos cos ima se :

Pul 3UI N cos ; M kPul P
Pul 3

U
2 I N cos Y 2 3UI N cos Y 3,46 UI N cos Y ; M kPul P
3

Pul Pul
M
k P 3UI N cos
P

2
M k P 3,46 UI N cos Y P
2
Vezivanjem namotaja na ovaj nain dobija se konstantna snaga. Prvoj sprezi sa
manjom brzinom odgovara vei prevalni momenat.

Primena: Alatne maine, dvobrzinski liftovi, pumpe, elevatori.

3.5
3
2.5

2sm

1.5

Piz=const

sm

0.5
0
0.5
1
1.5

KOENJE ASINHRONOG MOTORA

Postoje tri naina koenja:
1. Rekuperativno;
2. Protivstrujno na dva naina;
3. Dinamiko ili koenje jednosmernom strujom.

1. REKUPERATIVNO
Pokazano je da asinhroni motor radi kao asinhroni generator (razvija negativan
momenat) kada je brzina obrtanja vea od sinhrone brzine ( > s), odnosno kada je
klizanje negativno (s < 0). U reimu asinhronog generatora mehanika energija koja
se pretvara u elektrinu predaje (vraa) se izvoru napajanja, ako ovaj moe da
primi. U opisani reim koenja moe se u principu doi na dva naina:
a) Ako se brzina motora povea iznad sinhrone.
Tipian primer su kolica sa asinhronim pogonom na nizbrdici.
b) Ako se sinhrona brzina smanji ispod trenutne brzine. Primeri su
smanjene uestanosti napajanja, ili poveanje broja polova.
Za realizaciju ovog koenja nije potrebna dodatna
oprema.
PRIMENA:
Koenje kod pogona sa potencijalnom prirodom optereenja i u
stacionarnom i u prelaznom reimu;
Koenje radi smanjenja brzine kod regulisanih pogona.

Na slici su prikazane i u I-kvadrantu (motornom) i u II-kvadrantu (generatorskom)

dve karakteristike motora sa sinhronim brzinama s1 i s2. Prikazano je i geometrijsko
mesto taaka na statikim karakteristikama kada se sinhrona brzina promeni sa s1 na
s2. Prvo se radna taka iz stacionarnog stanja, taka (A), premeta u (B) na novoj
karakteristici, zatim preko take praznog hoda, do novog stacionarnog stanja sa
manjom brzinom, taka (C). Generatorsko koenje se ima na delu karakteristike od
(B) do sinhrone brzine s2.
1.5

brzina [r.j.]

me<0

s1

s2

0.5

3.5

1.75

mm

A
C

1.75

me( 1 1 1momenat
) me1[ 0.8[r.j.]
0.8 ( 0.8 ) ]

3.5

2. PROTIVSTRUJNO KOENJE
Prvi nain. Ovo koenje mogue je primeniti samo kod motora sa namotanim
rotorom. Ostvaruje se ukljuivanjem velikog dodatog otpora u kolo rotora. Na ovaj
nain:
Pogon se moe zaustaviti ako se dobije Me<Mm za sluaj reaktivne prirode
optereenje, taka (D) na slici.
Pogon se moe reversirati do novog stacionarnog stanja u sluaju potencijalne
prirode optereenja, taka (E) na slici.
U oba sluaja koenje otpoinje prelaskom iz stacionarnog stanja, taka (A) u
1
taku (C).
C
A

brzina [r.j.]

0.5

Rr

0.5

Rr+Rrd

1.5
2

mm
0

0.5

1.5

momenat [r.j.]

2.5

3.5

Drugi nain: Ovaj reim ostvaruje se promenom smera obrtanja obrnog

magnetnog polja, izmenom redosleda faza na statoru.
Na slici je prikazan primer protivstrujnog koenja promenom redosleda faza kod
motora sa kratko spojenim rotorom koji pokree potencijalno optereenje.
Koenje otpoinje ukrtanjem dve faze na statoru, usled ega se radna taka
premeta iz (A) u (B).
Od take (B) do (C) imamo protivstrujno koenje.
Ubrzanje pogona sa suprotnim smerom obrtanja poinje od take (C) i traje do
negativne sinhrone brzine, taka (D).
Od take (D) do (E) ima se rekuperativno koenje.
U taki (E) nastupa novo stacionarno stanje u reimu rekuperativnog koenja.

mm
brzina [r.j.]

A
B

mko

C
D

momenat [r.j.]

Mora se naglasiti da je za vreme protivstrujnog koenja (B do C) struja motora

jako velika, vea od polazne!!!

Kod motora sa namotanim rotorom ovaj nain koenja je povoljniji, jer:

prvo, moe se dobiti vei koioni momenat;
drugo, struja motora se moe ograniiti.

Na slici je prikazan prethodni primer sa pogonom u kome je motor sa

namotanim rotorom.

VANA NAPOMENA: Kod protivstrujnog koenja motor uzima energiju iz izvora

(mree), ova energija i energija koenja pretvaraju se u toplotu u motoru i dodatom
otporu rotora, ako ovaj postoji.

- Koenje otpoinje ukrtanjem dve faze na statoru i istovremenim ukljuenjem

velikog otpora u kolo rotora, prelazi se iz take (A) u taku (B). Koioni momenat koji se
sada dobija je znatno vei nego u sluaju bez dodavanja otpora. Takoe, dodati otpor
ograniava struju i omoguava da e veliki deo energije koenja disipira (pretvara u
toplotu) izvan motora.
Protivstrujno koenje se ima izmeu taaka (B) i (C).
Od (C) do (D) imamo ubrzavanje sa suprotnim smerom obrtanja.
U taki (D) iskljuen je dodati otpor, poveava se moment motora, a time i
koeficijent ubrzanja.
Od take (E) do take (F) imamo dalje ubrzavanje pogona, prvo u motornom
reimu do sinhrone brzine, a zatim u rekuperativnom reimu.
Stacionarno stanje u taki (F) je u rekuperativnom reimu.
2
1.5

brzina [r.j.]

Rrd=0
s1

mm
A

Rrd>>0

0.5
0

0.5

s2

Rrd=0

1.5
2

3.5

1.75

momenat [r.j.]

1.75

3.5

3. DINAMIKO KOENJE
(KOENJE JEDNOSMERNOM STRUJOM)

PRINCIP RADA: Kroz namotaje statora propusti se jednosmerna struja

usled ega se u motoru obrazuje jedno nepokretno magnetno polje. Ako se
rotor obre u njemu e se indukovati elektromotorna sila, odnosno uspostaviti
struja koja e sa nepokretnim poljem obrazovati momenat koji se suprotstavlja
obrtanju, koioni momenat. Maina radi kao sinhroni generator, pri emu je
induktor stator, indukt rotor, a potroa omski otpor u kolu rotora.

Odgovarajue analitike relacije za opisani reim mogu se dobiti ako se

poe od izraza za struju rotora koji je dat na strani 25. Poto je uestanost
napajanja statora sada s=0 dobija se izraz:
N
j r M U s / rs
I r
rr j r r M
Relativna brzina rotora je:

Analitiki izraz za mehaniku karakteristiku motora je:

N:

rr 2
rrM 2 U s / rs
Me
I r 2
2
r
rr 2 r M

Moe se pokazati da postoji reenje jednaine:

M e
0

Odnosno, da momenat motora pri brzini:

p
ima ekstremum:

rr
r M

M 2 Us

Me
2 r M rs

Napon Us je efektivna fazna vrednost napona napajanja statora, ali kako je s=0
trenutne vrednosti napona po fazama su:
usa U s cos 00 U s

usb U s cos1200 U s / 2

usc U s cos 2400 U s / 2

PRAKTINO ovo bi znailo da se na fazu (a) statora mora dovesti
jednosmerni napon Us, sa + krajem na ulazu, a - krajem na izlazu faznog
namotaja, dok se na faze (b) i (c) mora dovesti jednosmerni napon Us/2, sa +
krajem na izlazima, a - krajem na ulazima ovih faznih namotaja.

Realizacija ovakvog trofaznog jedosmernog napajanja bila bi vrlo sloena, a

time i nepraktina, jer bi morali da raspolaemo sa dva razliita jednosmerna izvora i
morali bi nam biti dostupni svi krajevi statorskih namotaja.

U
+

Us

Us/2

Us/2
+

+
Y

Isti koioni efekat moe se postii i jednostavnim prikljuivanjem

odgovarajueg jednosmernog napona (Udc) na dva lako dostupna kraja statora.
Vrednost napona Udc koja e dati isti koioni momenat kao i kod trofaznog
jedosmernog napajanja odreuje se iz jednakih magnetopobudnih sila statora, a
zavisie od sprege statora.

dc

dc

dc

U
dc

dc

Ako je stator spregnut u zvezdu:

-Magnetopobudna sila kod trofaznog jedosmernog napajanja je:
Fs U s

Ns
1
1
3 N
0
0
1 cos120 cos 240 U s s
rs
2
2
rs
2

-Magnetopobudna sila koja se ima kada se jednosmerni napon Udc dovede na

dva ulazna kraja statorskog namotaja je (ZVEZDA!):

Fdc 3N s

U dc
2rs

F
dc

Iz uslova jednakosti:

Fs Fdc

Dobija se:
Us

U dc
3

U dc
rrM 2

Me 2
2
2
rr r M 3rs

U cilju poboljanja efikasnosti koenja mogu se koristiti i neke druge eme

sprezanja namotaja statora.
Na slici su prikazane mehanike karakteristike motora u reimu dinamikog
koenja, pri emu je:

I js1 I js 2
Rr1 Rr 2
1

brzina [r.j.]

0.8

Rr1

0.6

0.4

Ijs1
Rr2

0.2

Ijs2

2.5

1.5

0.5

momenat [r.j.]
Oigledno je da se u cilju dobijanja pogodnih karakteristika moraju
kombinovati podeavanje pomou jednosmernog napona, odnosno struje i
dodatim otporom rotora (ako je rotor namotan).

Napomena: Izvedeni proraun ne uvaava zasienje motora,

usled koga se vrednost induktivnosti M moe znaajno da menja.
Uvaavanje ovoga efekta bitno bi komlikovalo proraune, ali se to
zasienje nekada u praksi mora uzimati u obzir.
Primer: Da bi kod motora od 3kW maksimalni momenat pri
dinamikom koenju bio jednak prevalnom momentu na prirodnoj
mehanikoj karakteristici, jednosmerna struja kojom se napaja stator
mora biti skoro dva puta vea od nominalne struje.