Laboratorijska vaja 3 - Graviranje loga šole

V tej vaji robot na okrogli izdelek vgravira logo šole na spodnjo ploskev vdolbine ter na stranski rob
obdelovanca.

Naloga:

1. Na strežniku \\server\SiPŠ\Laboratorijske vaje\ v mapi z vašim priimkom in imenom

ustvarite mapo LV3 - Graviranje
2. Prekopirajte vajo LV2 iz vaše mape na strežniku na namizje in preimenujte tako mapo LV2 v
LV3, kot tudi datoteko LV2.CEL v LV3.CEL
3. Prekopirajte CAD modle Gravirnik.HSF, iz mape \\server\SiPŠ\Laboratorijske
vaje\Modeli\LV3 - Graviranje na strežniku na vaše namizje
4. Definirajte TCP (TOOL=5) z naslednjimi vrednostmi (-78.148, -3.387, 76.546, 92.00, -90.00,
90.00).
5. Ustvarite model z imenom Gravirnik tako da bo njegov starš MenjavaOrodja in uporabite
datoteko CAD modela Gravirnik.HSF . Premaknite model Gravirnik tako, da bo TCP na vrhu
gravirnika, njegova Z-os pa bo v kazala iz gravirnika..
6. Definirajte uporabniški koordinatni sistem UF#3 na mestu (660.368, -5.652, -194.408, 0.00,
0.00, 0.00)
7. Premaknite model Vpenjalo tako, da bo UF#3 na sredini ploskve vdolbine obdelovanca.
8. Na dno vdolbine postavite model FLOOR, z velikostjo 12x7 kvadratov s stranico 2.5mm, ki
vam bo v pomoč. Za boljši pregled nastavite prikaz odbelovanca na 50% prosojnost
9. Izdelajte program LOGO1.JBI s programiranjem od točke do točke, s katerim bo robot
vgraviral logo šole na sliki.

17,5

30

Začetna točka programa je pozicija. (500.000,0.000,300.000,180.00,0.00,0.00)robot. Robot se

nato premakne s prostim gibom in hitrostjo 10% v točko 5 mm nad prvo točko graviranja, ter
se nato s hitrostjo 3 mm/s linearno premakne v prvo točko loga, ki je 0.5 mm pod višino dna
vdolbine. Nato z linearnimi premiki s hitrostjo 3 mm/s izrezka logo. Pazite, da robot ne
 zaokrožuje gibov (argument PL=0 pri ukazih za premik). Pomagajte si z oknom Position,
kamor vpisujete koordinate točke. Premiki, ko robot ne rezka morajo biti 3 mm nad višino
dna vdolbine. Na koncu in se premakne v izhodiščno točko.
10. Preverite ustrezno delovanje programa, tako da ga poženete.
11. V pomoč si nastavite ustrezno dolžino prikaza poti (Trace).
12. Izdelajte program LOGO2.JBI s ki bo vgraviral enak logo v stransko ploskev obdelovanca. V ta
namen uporabite tehniko premika TCP (definiranjte nov TCP TOOL=6)v središče ter rotacijske
gibe (MOVL in ne MOVC!). Pri rotacijskih gibih morate izračunati kot, ki bo ustrezal dolžini
premika na stranski ploskvi. Prav tako morate izračunati rotacijsko hitrost v °/s, ki bo
ustrezala obodni hitrosti 3 mm/s.
13. Izdelajte program GLAVNI.JBI, v katerem kličete oba zgornje programe. Popravite programe
tako, da bo gibanja med posameznimi programi čim manj in bo kar se da tekoče. Prosti gibi
ne smejo biti hitrejši od 10%. Izmerite čas izvajanja programa.
14. Shranite celico.
15. Shranite datoteke na strežnik.