MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CÔNG ĐOẠN TỰ ĐỘNG CHO

CẦN TRỤC CONTAINER

THE AUTOMATIC PHASE CONTROL MOCK- UP FOR QUAYSIDE
CONTAINER CRANE

NGUYỄN XUÂN HÙNG

Trường Cao đẳng Công nghệ, Đại học Đà Nẵng
LÊ BÁ VŨ
Học viên cao học khoá 2004-2007

TÓM TẮT
Bài báo giới thiệu kết quả nghiên cứu thiết kế một mô hình điều khiển công đoạn tự động cho
cần trục container ở các Cảng biển.
ABSTRACT
This article presents the results of research on designing an automatic phase control mock-up
for Quayside Container Crane.

1. ĐẶT VẤN ĐỀ
Trong công cuộc hội nhập kinh tế quốc tế ở nước ta hiện nay, việc đầu tư và đưa vào sử
dụng các cần trục container lớn phục vụ cho hệ thống Cảng biển nước sâu ngày càng nhiều.
Tuy nhiên, do đặc thù công việc, không thể tự động hóa quá trình khai thác xếp dỡ cho các
cần trục này. Chính vì không thể điều khiển tự động được nên quá trình tăng tốc cũng như quá
trình hãm xe lăn trong quá trình khai thác không theo một quy luật nào dẫn đến khối hàng dao
động là điều khó tránh khỏi. Vì vậy năng suất bốc xếp phụ thuộc vào rất nhiều tay nghề người
công nhân vận hành.
Do vậy việc tiếp cận, chế tạo hệ thống điều khiển tự động cho cần trục là vấn đề cấp thiết
về mặt lý luận cũng như thực tiễn.

2. GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ

Trước khi vào vấn đề chính, xin trình bày mô hình tính toán động lực cơ cấu di chuyển xe
lăn để khảo sát dao động của khối hàng.
2.1. Dao động ngang của khối hàng khi xe lăn tăng tốc hay dừng lại
Sơ đồ tổng quát của kết cấu cần trục thể hiện dưới dạng 2 khối lượng, khối lượng m0
chuyển động thẳng đều, còn khối lượng m2 dao động và gắn liền với khối lượng m 0 bằng khớp
nối cứng (không đàn hồi). F(t) - Lực tăng tốc hoặc lực hãm. (xem Hình 2.1)

Hình 2.1. Sơ đồ chuyển động

của xe lăn và khối hàng
 Phương trình chuyển động của khối hàng, xe lăn có dạng
 d 2 q d 2 q0  m2 g
m2  2 − + q=0 (2.1)
 dt dt 2  l
 
d 2 q0 m2 g
m0 2
+ q = F (t) (2.2)
dt l
d 2 q0 d 2q g
Từ phương trình (2.1) ta thu được: 2
= 2
+ q
dt dt l
2
d q0
Thay vào phương trình (2.2) ta được phương trình vi phân chuyển động khối hàng:
dt 2
d 2q g
m0 2
+ ( m0 + m2 ) q = F ( t )
dt l
d 2q g  m2  F (t)
⇔ + 1 + q = (2.3)
dt 2
l  m  m0
 0 

Nghiệm tổng quát của phương trình (2.3) có dạng:

g m  g m 
q = A sin 1 + 2 t + B cos 1 + 2 t + ϕ ( t ) (2.4)
l  m0  l  m0 
ϕ (t) - Nghiệm riêng của phương trình (2.3). Lấy gần đúng F(t) ≈ P và thay F(t) vào
phương trình (2.3) ta sẽ có nghiệm riêng
Pl
ϕ( t ) =
( m0 + m 2 ) g
Lúc đó (2.4) có dạng
g m  g m  Pl
q = A sin 1 + 2 t + B cos 1 + 2 t + (2.5)
l  m0  l  m 0  ( m0 + m 2 ) g
dq
Điều kiện ban đầu khi t = 0 thì q = 0; =0
dt
Pl
Khi đó: A = 0; B = −
( m0 + m 2 ) g
Pl  g m 
⇒q= 1 − cos 1 + 2 t  (2.6)
( m0 + m2 ) g  l  m0  


Dao động ngang của hàng hóa không phải là điều chúng ta mong muốn. Chúng ta xét một
vài biện pháp giảm dao động sau khi tăng tốc hoặc hãm máy.Lấy đạo hàm phương trình (2.6)
theo t ta được phương trình vận tốc của khối hàng
dq P l  m  g m 
= 1 + 2  sin 1 + 2 t
dt ( m0 + m 2 ) g m0  l  m0 
 dq g m 
Khi q = 0; = 0 thì 1 + 2 t = 2nπ Với n - số nguyên dương
dt l  m0 
dq
Rỏ ràng vào thời điểm q = 0, = 0 mà không có P (tức P = 0) thì dao động khối hàng
dt
không có. Lực P được lấy bằng không (= 0) khi quá trình tăng tốc hoặc hãm kết thúc. Thành ra
thời gian tăng tốc và dừng lại phải lấy bằng
m0 l
t = 2nπ (2.7)
( m0 + m 2 ) g
Với t được chọn như vậy, thì chuyển động của khối hàng sau khi xe lăn tăng tốc hay hãm
chắc chắn là không dao động
2.2. Ứng dụng vào thiết kế hệ thống điều khiển cần trục
Mô hình nghiên cứu được mô tả trên hình 2.2.
Buong may

Xe lan
Vào / Ra
Lên / Xuong

Trai / Phai
1 2

Hình 2.2. Mô hình cần trục

Cần trục có 3 hoạt động chính: Di chuyển qua trái/phải của cần trục, di chuyển vào/ra xe
lăn và di chuyển lên/xuống của ngáng làm hàng. Trong quá trình khai thác, tất cả di chuyển
này đều được điều khiển bởi người vận hành ngồi trong xe lăn. Sau khi bốc dỡ mã hàng thứ
nhất, đến mã hàng thứ hai thì khoảng cách ra/vào xe lăn hoặc khoảng cách lên/xuống của
ngáng làm hàng đã thay đổi. Vì vậy với một cần trục QCC quy mô lớn, hiện đại và được sử
dụng rộng rãi ở các Cảng biển lớn trên thế giới nhưng quá trình khai thác bốc dỡ hàng không
thể tự động được
Mặc dù không thể tự động hoàn toàn các hoạt động của cần trục, chúng ta vẫn có thể tự
động một phần trong các hoạt động đó.

Bài toán được đặt ra như sau:

- Quy định vị trí đỗ xe cố định phía dưới theo đúng các làn đường 1,2 và trên ray xe lăn di
chuyển ta đặt các công tắc hành trình tương ứng với các vị trí làn đường 1, 2 phía dưới.
- Sử dụng một chủng loại xe Container lấy hàng hay tập kết hàng.
Ta sẽ tự động hóa quá trình sau:

Sau khi ngáng container đóng chốt cặp được mã hàng dưới tàu hoặc sau khi ngáng
container mở chốt thả hàng xuống tàu → Mô tơ cơ cấu nâng hạ hoạt động điều khiển ngáng đi
lên đến điểm giới hạn trên → Mô tơ cơ cấu nâng hạ dừng, mô tơ cơ cấu di chuyển hoạt động
điều khiển xe lăn đi vào đến đúng vị trí đậu của xe → Mô tơ cơ cấu di chuyển dừng, mô tơ cơ
cấu nâng hạ hoạt động điều khiển ngáng đi xuống đến giới hạn dưới → Mô tơ cơ cấu nâng hạ
dừng → Kết thúc quá trình.

Qua phân tích nguyên lý vận hành, chúng tôi thiết kế sơ đồ điều khiển như hình 2.3

PLC

INVERTER
INVERTER

INVERTER
Hình 2.3. Sơ đồ điều khiển hệ thống
Từ phần mô tả hoạt động của cần trục, ta lập sơ đồ thuật toán điều khiển cho các hoạt
động của cần trục như sau:
Trên Cabin vận hành sử dụng công tắc xoay 2 chế độ: Auto và Manual.
Và công tắc xoay chọn các line 1, line 2.
- Khi vận hành cần trục bằng tay, ta gạt công tắc sang chế độ Manual và thực hiện thao tác
vận hành như vào/ra xe lăn, lên/xuống ngáng container và di chuyển cần trục qua trái/phải.
- Khi chuyển qua công đoạn tự động, ta gạt công tắc sang chế độ Auto. Lúc này công tắc
xoay chọn line 1 và line 2 mới có tác dụng. Khi bắt đầu vận hành công đoạn tự động, ta nhấn
nút Start.
Dừng khẩn cấp Ra Hạ
Di chuyển

START
Line 2 Line 1

cần trục

Phải
Trái

Vào Nâng

Di chuyển Nâng Chế độ làm việc

Chốt container

xe lăn hạ hàng Manual Auto

Khoá
Mở

Ghế ngồi

Hình 2.4. Bàn điều khiển

Thuật toán điều khiển công đoạn tự động (Auto)

a) Giản đồ trạng thái
DELAY DELAY DELAY
t+t t+t t

n1
MOTO CO CAU t
NANG HA
0
s
b1
NGANG LAM s
HANG CONT.
b0

n2
MOTO CO CAU DI t
CHUYEN
0
s
c1
XE LAN
c0

1
CONG TAC GIOI
HAN TREN
0

1
CONG TAC GIOI
HAN LINE i
0

1
CONG TAC GIOI
HAN DUOI
0
t t t

Hình 2.5. Giản đồ trạng thái

 m0 l
Từ công thức (2.7): t = 2nπ
( m0 + m 2 ) g
Ta tính được thời gian tăng tốc cũng như thời gian hãm chuyển động xe lăn để khối hàng
không dao động → ∆ t → Tương ứng tính được đoạn đường ∆ s
Để an toàn hệ thống, sau khi khối hàng đi lên dừng lại khoảng thời gian t, lúc đó ta mới
khởi động mô tơ cơ cấu di chuyển điều khiển xe lăn đi vào. Tương tự khi xe lăn dừng lại
khoảng thời gian t, lúc đó mới khởi động mô tơ cơ cấu nâng hạ điều khiển khối hàng đi xuống.
Theo sơ đồ điều khiển hệ thống, PLC xuất tín hiệu đến Inverter, sau đó Inverter điều khiển
hoạt động các mô tơ điện. Nên đặt giá trị ∆ t+t vào Inverter cho quá trình tăng tốc hoặc hãm
của motor vì vậy có thời gian delay ∆ t trên sơ đồ thuật toán.
b) Sơ đồ chức năng
Giải thích:
- Có Auto, start
- g/h trên:off, g/h linei:off
0 Ban đầu - Xuất M1
Auto, satrt
g/h trên:off,g/h line i:off - Có M1, g/h trên:on
1 Mô tơ nâng - Tắt M1, Delay =∆ t+t1
g/h trên
Delay - Sau ∆ t+t1
Timer ∆ t+t1 - Xuất M2
t=∆ t+t1
- Có M2, g/h line i
2 Mô tơ vào - Tắt M2, Delay =∆ t+t1
g/h line i Delay
∆ t+t1 - Sau ∆ t+t1
t=∆ t+t1 Timer - Xuất M1,
- Có M1, g/h dưới
3 Mô tơ hạ - Tắt M1, Delay =∆ t
g/h dưới Delay ∆ t
t=∆ t Timer - Sau ∆ t
Kết thúc
4

c) Thiết kế hệ thống điều khiển

- Sơ đồ mạch động lực
R
S
T

Automat

KM1 KM2

INVERTER INVERTER INVERTER

L1 L2 24 L1 L2 24 L1 L2 24

K1 K3 K5 Ro le Ro le
nhiet nhiet
K2 K4 K6

M1 M2 M3 M M

Mô tơ điều khiển Mô tơ điều khiển Mô tơ điều khiển Mô tơ bơm điều Mô tơ bơm điều
cơ cấu nâng hạ cơ cấu di chuyển di chuyển cần trục khiển kẹp ray khiển chốt cont.

- Sơ đồ mạch điều khiển thủy lực

I1.5 I1.4 I1.7 I1.6
Xy lanh A a0 a1 Xy lanh B b0 b1
+ +
A B
- -
A B
Xy lanh A: Xy lanh B:
CH1 CH2 CH3 CH4
Q1.0 Q1.1 Q1.2 Q1.3 A Đóng kẹp ray B+:Đóng chốt Cont.
+:

A-: Mở kẹp ray B-: Mở chốt Cont.

- Sơ đồ kết nối PLC với các thiết bị ngoài
N
I0.0
I0.1
K2
I0.2 Q0.0 K1 Điều khiển quá trình nâng hàng
I0.3 K1
Q0.1 K2 Điều khiển quá trình hạ hàng
I0.4
K4
I0.5 Q0.2 K3 Điều khiển xe lăn vào
I0.6 K3
Q0.3 K4 Điều khiển xe lăn ra
I0.7
K6
I1.0 Q0.4 K5 Điều khiển cần trục qua trái
I1.1 K5
Q0.5 K6 Điều khiển cần trục qua phải
PLC S7-200

I1.2
I1.3 Q0.6 C Còi báo hiệu cần trục di chuyển
I1.4 Q0.7
I1.5
I1.6 Q1.0 CH1 Cuộn hút van dầu điều khiển đóng kẹp ray
I1.7 Cuộn hút van dầu điều khiển mở kẹp ray
Q1.1 CH2
I2.0
I2.1 Q1.2 KM1 Khởi động từ mô tơ bơm ĐK kẹp ray
I2.2 Q1.3 KM2 Khởi động từ mô tơ bơm ĐK chốt container
I2.3
I2.4 Q1.4 CH3 Cuộn hút van dầu điều khiển đóng chốt container
I2.5 Q1.5 CH4 Cuộn hút van dầu điều khiển mở chốt container
I2.6
I2.7
I3.0
I3.1
I3.2

3. KẾT QUẢ VÀ BÌNH LUẬN

Từ công thức nghiên cứu động lực học các cơ cấu công tác của cần trục. Xây dựng được
mô hình điều khiển một công đoạn tự động cho cần trục. Trong đó, giải quyết tốt các vấn đề:
- Thiết kế sơ đồ mạch động lực hệ thống
- Thiết kế hệ thống điều khiển nối kết với PLC
- Thiết lập được chương trình điều khiển tự động PLC

4. KẾT LUẬN
Việc tiếp cận và tự thiết kế một công đoạn điều khiển tự động cho cần trục Quayside
Container Crane dẫn đến giảm chi phí đầu tư, tăng năng suất bốc xếp.
Góp phần vào sự phát triển lãnh vực thiết kế chế tạo hệ thống tự động điều khiển đáp ứng
được yêu cầu của chiến lược phát triển Khoa học và công nghệ đến 2010 của ngành Tự động
hoá và Cơ điện tử.

TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] Lê Hoài Quốc, Chung Tấn Lâm (2006), Bộ điều khiển lập trình PLC. NXB Đại học
quốc gia, TP Hồ Chí Minh.
[2] Trần Xuân Tuỳ (2002), Hệ thống điều khiển tự động thuỷ lực, NXB Khoa học và Kỹ
thuật.
[3] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Vũ Văn Hà (2000), Tự động hóa với S7–200,
NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội.
[4] Yaskawa Siemens, Tài liệu hướng dẫn vận hành PLC trên cần trục QCC, Japan.
[5] Комаров М. С. (1968), Динамика грузоподъемных машин, Машгиз