工业机器人

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 工业机器人编程及仿真
机器人编程的种类与特征
机器人的语言功能 CP 控制方式
PTP 控制方式

仿真技术 a. 设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术
;
b. 支持机器人编程的仿真技术。
机器人作业示教的仿真
机器人建模
离线仿真技术
支持机器人编程的仿真技术
在线仿真技术

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 典型的工业机器人

弧焊机器人
弧焊机器人的应用范围
弧焊机器人的的性能要求 速度的稳定性
轨迹精度
弧焊机器人的分类
弧焊机器人技术的发展趋势 光学式焊接传感器
标准焊接条件设定装置
离线示教
其 他

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2.5.2 点焊机器人
(1) 点焊机器人的应用范围
汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每
台汽车车体大约需要完成 3001 一 4001 个焊点，而其中的 60% 是
由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上，服役的机器人台数
甚至高达 151 台。
引人机器人会取得下述效益 :
a. 改善多品种混流生产的柔性 ;
b. 提高焊接质量昈提高生产率 ;
c. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。
今天，机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。

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(2) 点焊机器人的性能要求
最初，点焊机器人只用于增强焊作业 ( 往己拼接好的工件上
增加焊点 ) 。后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。
这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。
具体来说有 :
a. 安装面积小，工作空间大 ;
b. 节距的多点定位 ( 例如每 0.3 一 0.4S 移动 30 一 50mm 节距后
定位 );
c. 定位精度高 (+0.25mm) ，以确保焊接质量 ;
d. 持重大 (60 一 150kgf) ，以便携带内装变压器的焊钳 ;
f. 示教简单，节省工时
g. 安全可靠性好。

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(3) 点焊机器人的分类
在驱动形式方面，由于电伺服技术的迅速发展，液压伺服在机
器人中的应用逐渐减少，甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡。
随着微电子技术的发展，机器人技术在性能、小型化、可靠性以及
维修等方面的进步日新月异。
在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器
人，但是出于机器人加工条件的需要，一些汽车制造厂家也在进行
开发立体配置的 3 一 5 轴小型专用机器人的尝试。

(4) 典型点焊机器人的规格
以持重 120kgf ，最高速度 4m/s 的六轴垂直多关节机器
人为例，其规格性能如图 2-25 、图 2-26 及表 7-8 所示。这是一种
典型的点焊机器人，可胜任大多数本体装配工序的点焊作业。
(5) 点焊机器人技术的发展动向
目前正在开发一种新的点焊机器人系统，它的概念如图 2-
27 。这种系统力图把焊接技术与 CAD 、 CAM 技术完美地结合起
来，提高生产准备工作的效率，缩短产品设计投产的周期，从而使
整个机器人系统取得更高的效益。
2.5.3 装配机器人
（ 1 ）装配机器人（装配单元、装配线）
水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。
它共有 4 个自由度 : 两个回转关节，上下移动以及手腕的转动。
最近开始在一些机器人上配备各种可换手，以增加通用性。
手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式

气动手爪相对来说比较简单，价格便宜，
因而在一些要求不太高的场合用得比较多。

电动手爪造价比较高，主要用在一些特殊场合

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 带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软
的操作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器
、接近觉传感器和力传感器等。
视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿，零件的判
别、确认等。
触觉和接近觉传感器一般固定在指端，用来补偿零件或
工件的位置误差，防止碰撞等。
力传感器一般装在腕部，用来检测腕部受力情况，一般在
精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。

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（ 2 ） 装配机器人的周边设备
机器人进行装配作业时，除机器人主机、手爪、传感器外
，零件供给装置和工件搬运装置也至为重要。无论从投资额的角度
还是从安装占地面积的角度，它们往往比机器人主机所占的比例大。
周边设备常由可编程控制器控制，此外一般还要有台架、安全栏等。
① 零件供给器
零件供给器的作用是保证机器人能逐个正确地抓取待装配
零件，保证装配作业正常进行。
给料器 用振动或回转机构把零件排齐，并逐个送到指定位置
。
托 盘 大零件或易磕碰划伤的零件加工完毕后一般应码放在
称为 " 托盘 " 的容器中运输，托盘装置能按一定精度要求把零件送
到给定位置，然后再由机器人一个一个取出。
② 输送装置 在机器人装配线上，输送装置承担把工件搬运到各作
业地点的任务，输送装置中以传送带居多。输送装置的技术问题是
停止精度、停止时的冲击和减速振。减震器可用来吸收冲击能。
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2.5.4 喷涂机器人 (painting robot)
喷涂机器人广泛用于汽车车体、家电产品和各种塑料制品
的喷涂作业。
喷涂机器人在使用环境和动作要求上有如下的特点 :
① 工作环境包含易爆的喷涂剂蒸气 ;
② 沿轨迹高速运动，途经各点均为作业点 ;
③ 多数和被喷涂件都搭载在传送带上，边移动边喷涂，所以
它需要一些特殊性能。
喷涂机器人通常有液压喷涂机器人和电动喷涂机器人两类
。
(1) 液压喷涂机器人
机器人的结构为六轴多关节型，工作空间大，腰回转采用
液压马达驱动，手臂采用油缸驱动。手部采用柔性用腕结构，可绕
臂的中心轴沿任意方向做 ±110 弯曲，而且在任意弯曲状态下可绕
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腕中心轴扭转 www.glzy8.com ），提供海量管理资料免费下载！
420 。由于腕部不存在奇异位形，所以能喷涂形态复
关键技术：
① 高精度伺服控制技术
在补偿臂姿态、变速变化引起的惯性矩变化的位置反馈回路中采
用可变 PID 控制 ;
在速度反馈系统中进行可变 P 控制，以补偿作业中喷涂速度可能
发生的大幅度的变化 ;
实施加减速控制，以防止在运动轨迹的拐点产生振动。

② 液压系统的限速措施
用遥控操作进行示教和修正时，需要操作者靠近机器人作
业。为了安全起见，不但应在软件上采取限速措施，而且在硬件方
面应加装限速液压回路。
③ 防爆技术
喷涂机器人主机和操作板必须满足本质防爆安全规程的有
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关规定。 www.glzy8.com ），提供海量管理资料免费下载！
(2) 电动喷涂机器人
近年来，由于 AC 伺服电机的应用和高速伺服技术的迸步
，在喷涂机器人中采用电驱动已经参展为可能。现阶段，电动喷涂
机器人多采用耐压或内压防爆结构，限定在 1 级危险环境 ( 在通常
条件下有生成危险气体介质之虞 ) 和 2 级危险环境 ( 在异常条件下
有生成危险气体介质之虞 ) 下使用。

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 电动喷涂机器人一般也有六个轴，但工作空间大。在设计
手臂时注意了减轻重量和简化结构，结果降低了惯性负荷，提高了
高速动作的轨迹精度。
该机具有与液压喷涂机器人完全一样的控制功能。只是
驱动改用 AC 伺服电机和相应的驱动电路，维修保养十分方便。
电动喷涂机器人采用所谓内压防爆方式，就是指往电气
箱中人为地注人高压气体 ( 比易爆危险气体介质的压力高 ) 的做法。
在此基础上，如再采用无火花 AC 电机和无刷旋转变压器，则可组
成安全性更好的防爆系统。

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2.6 其他用途的工业机器人
搬运机器人
主要用于工厂中一些工序的上下料作业、拆垛和码垛作业
等。这类机器人精度相对低一些，但负荷比较大，运动速度比较高。
其机器人操作机多采用点焊或弧焊机器人结构，也有的采用框架式
和直角坐标式结构形式。随着工厂自动化程度的不断提高和生产节
拍的加快，搬运机器人使用得越来越多。

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水切割机器人、激光加工机器人
它通过高压水和激光这种新的工具，对工件实施切割、焊
接或者是金属材料的表面特殊处理，可以实现金属及其他材料的特
殊加工。高压水切割的特点是其切缝处光滑，无需进行二次处理，
并且避免了其他热加工手段带来的工件变形。激光加工则是充分利
用了激光的特性，实现对工件的精密切割、钻孔、焊接以及表面热
处理这些作业往往是传统的加工手段无法完成的。

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 检查和测量机器人
集三种功能于一体，包括机器人的运动控制、操作对象状
态的感知以及对所采集到的信息进行分析和判断，最终给出检查和
测量结果。检查和测量机器人主要用于工件的形状测量、装配检查
以及产品缺陷检查等。

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 随着信息技术和微电子技术的发展，这些行业也迫切需要
机器人进行作业。但这些行业的特点是超精密化和精细化，产品的
质量与环境的好坏有直接关系，在这种环境下作业对机器人有特殊
要求，因此产生了净化机器人。对于净化机器人，如何抑制尘埃粒
子大小和数量是其关键问题。另外，现代制造业中，许多器件的制
造需要在真空环境下进行，因此也出现了真空机器人。净化机器人
和真空机器人除对环境有很高的要求之外，其速度和精度也有了很
大提高。并且机器人的结构不同于一般工业机器人的结构，具有一
定的特殊性。

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2.7 工业机器人发展趋势
机器人技术是一种综合性高技术，它涉及到多种相关技术
及学科，如机构学、控制工程、计算机、人工智能、微电子学、传
感技术、材料科学以及仿生学等科学技术。因此机器人技术的发展
一方面带动了相关技术及学科的发展，另一方面也取决于这些相关
技术和学科的发展进程。
(1) 机器人操作机
负载 / 自重比大、高速高精度的机器人操作机一直是机器
人设计者追求的目标，通过有限元模拟分析及仿真设计等现代设计
方法的运用，机器人操作机已实现了优化设计。

(2) 并联机器人
采用并联机构，利用机器人技术，实现高精度测量及加工
，这是机器人技术向数控技术的拓展，为将来实现机器人和数控技
术的一体化奠定了基础。意大利 comau 公司、日本 fanuc 等公司已
开发出了此类产品。
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(3) 控制系统
控制系统的性能迸一步提高，已由过去控制标准的 6 轴机
器人发展到现在能够控制 21 轴甚至 27 轴，以实现多机器人系统及
周边设备的协调运动，并且实现了软件伺服和全数字控制。在该领
域日本 YASKAWA 和德国 KUKA 公司处于领先地位。

(4) 传感系统
激光传感器、视觉传感器和力传感器在工业机器人系统中
已得到广泛应用，并实现了利用激光传感器和视觉传感器进行焊缝
自动跟踪以及自动化生产线上物体的自动定位，利用视觉系统和力
觉系统进行精密装配作业等，大大提高了机器人的作业性能和对环
境的适应性。日本 YASKAWA 、 FANUC 和瑞典 ABB 、德国 KU
KA 、 REIS 等公司皆推出了此类产品。
(5) 网络通讯功能
日本 YASKAWA 和德国 KUKA 公司的最新机器人控制
器已实现了与 Canbus 、 Profibus 总线及一些网络的连接，使机器
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人由专用设备向标准化设备发展。
(6) 可靠性
过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步，也使机器人
由过去了由于微电子技术的快速发展相大规模集成电路的应用，使
机器人系统的可靠性有了很大提高。过去机器人系统的可靠性 MT
BF 一般为几千小时，而现在已达到 5 万小时，几乎可以满足任何
场合的需求。

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