ROBOT PENGANTAR BARANG OTOMATIS

BERBASIS MIKROKONTROLER
AVR ATMEGA16

Kiki Prawiroredjo & Iriyanto*

Dosen Jurusan Teknik Elektro-FTI, Universitas Trisakti
Abstract
Automatic Object Delivery Robot Based on AVR ATMega16 Microcontroller is a robot that
delivers goods to a certain location and move back to its initial position automatically, and
avoids obstacles to reach any location. This Robot is built by using two stepper motors for
moving forward and backward, and SHARP GP2D12 infra red sensor connected
mechanically to the servo motor in order to turn the sensor around 45 degrees to detect the
existence of any obstacle at a certain distance around the robot. Transmitter in the sensor
will transmit infra red light and if there are obstacles at a distance of 10 to 36.7 cm, the infra
red light will be reflected to the sensor. AVR ATMega16 Microcontroller as the processor
will analyze the area of the obstacles at certain distance and move the robot to the area
where there is no obstacle. After being assembled and tested, this robot can go to its
destination and back to its initial position as programmed. There are errors as the robot
reaches its destination. For example, the destination coordinate is x=2 and y=6 becomes
x=1,95 and y=6, and the initial position coordinate is x=2 and y=0 becomes x=1,7 and
y=0 when tested without obstacles, and the coordinate becomes x=1,4 and y=0 when tested
with obstacles. These errors occur due to inaccuracy of stepper motor rotation.

Keywords: Robot, Microcontroller, stepper motor, servo motor, infrared sensor.

1. Pendahuluan.

Robot pengantar barang otomatis berbasis mikrokontroler AVR

ATMega16 ini dirancang untuk mempermudah manusia dalam mengantar
barang dari suatu tempat ke tempat lain dalam suatu pabrik atau gedung.
Sensor yang digunakan pada robot ini adalah sensor infrared SHARP
GP2D12 yang terhubung ke motor servo yang dapat berrotasi sebesar 45
derajat. Apabila sensor mendeteksi penghalang di depan robot dalam jarak
tertentu, maka robot akan menghindari penghalang tersebut dan mencari
jalan lain menuju ke tempat tujuan yang telah ditentukan.

Simulasi luas area pergerakan robot adalah 147 x 105 cm.

Komponen utama pembentuk rangkaian robot ini yaitu mikrokontroler
AVR ATMega16, sensor infrared SHARP GP2D12, motor servo dan IC
driver L293D. Output dari rangkaian ini berupa dua buah LED (merah dan
hijau) dan dua buah motor stepper. LED hijau akan menyala, apabila robot
sedang menuju ke tempat tujuan. Sedangkan LED merah akan menyala,
apabila robot sedang kembali ke posisi awal. Kedua LED akan menyala,
apabila robot telah sampai ke tempat tujuan. Dua buah motor stepper
digunakan untuk menggerakan robot. Ada 5 gerakan robot, yaitu maju,
berputar 90 ke kanan, berputar 90 ke kiri, berputar 180 ke kanan, dan
o o o

berputar 180 ke kiri.

o

2. Diagram Blok
Gambar 1. menunjukkan diagram blok dari rangkaian robot
pengantar barang otomatis berbasis mikrokontroler.
 Input Limit Swicth
Sensor Penghalang Pengendali
(IR SHARP GP2D12)
Aktuator
Output Motor Servo LED

Motor Stepper Kiri Motor Stepper Kanan

Gambar 1. Diagram Blok Rangkaian

Limit switch yang dipergunakan memiliki keadaan normally opened

seperti ditunjukkan pada gambar 2.
PC.0

1 20

Gambar 2. Normally Opened Limit Switch

Limit Switch berfungsi sebagai pengaktif robot, bila benda yang

ingin diantarkan diletakkan dan menekan limit switch di bagian depan
robot. Limit switch yang terhubung akan memberikan logika 0 (low) ke pin
PC.0 dari mikrokontroler.
 Motor servo digunakan untuk menggerakkan sensor infra red dari
kanan ke kiri dan sebaliknya sebesar 45 derajad. Pergerakan motor servo
tergantung dari nilai pulsa yang diberikan.

Untuk menggerakkan motor servo ke arah kiri diberikan pulsa high

dengan periode 1,35 ms dan pulsa low dengan periode 100 ms. Sedangkan
untuk menggerakkan motor servo ke arah kanan diberikan pulsa high
dengan periode 0,95 ms dan pulsa low dengan periode 20 ms. Dalam
pergerakan motor servo, pulsa high mengakibatkan motor servo bergerak ke
arah yang diinginkan dan pulsa low untuk mengatur kecepatan dari motor
servo tersebut (Andrianto, 2008: 161)

Sensor infra red SHARP GP2D12 mendeteksi penghalang dengan

memancarkan sinar infra merah kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor
infra red SHARP GP2D12 mendeteksi penghalang setiap 7,5 derajat,
sehingga didapat 7 data yang tiap datanya diambil setiap 100 ms, data
berupa tegangan output analog yang akan dikonversi ke dalam bentuk
digital dengan bantuan ADC dari mikrokontroler.

Gambar 3. Robot Pengantar Barang Otomatis Berbasis Mikrokontroler

Dalam mendeteksi penghalang.

Posisi masing-masing data dapat dilihat pada Tabel 1. berdasarkan

dari karakteristik sensor (SHARP, 2005: 4, 5). Keuntungan menggunakan
sensor infra red SHARP GP2D12 ini yaitu hardware tidak membutuhkan
komponen tambahan hanya memerlukan satu pin I/O sehingga menghemat
penggunaan pin mikrokontroler (Andrianto, 2008: 81).
Tabel 1. Tegangan Output Analog SHARP GP2D12 pada jarak tertentu
Posisi Sensor Jarak (cm) Tegangan output analog (Volt)
 1 36.7 0.82
2 35.4 0.84
3 34.3 0.85
4 34 0.86
5 34.3 0.85
6 35.4 0.84
7 36.7 0.82

Tipe mikrokontroler yang digunakan adalah AVR ATMega16

sebagai pengendali utama yang memiliki 40 pin yang dibagi menjadi 4 port
yaitu PORT A, PORT B, PORT C, dan PORT D. Keempat port ini dapat
berfungsi sebagai input maupun output. Skema rangkaian dasar
mikrokontroler ditunjukkan pada Gambar 4. yang merupakan persyaratan
minimum agar mikrokontroler dapat bekerja.

Mikrokontroler AVR ATMega16 dapat dioperasikan dengan

sumber tegangan 4,5 Volt sampai dengan 5,5 Volt. Pin 10 ATMega16
dihubungkan dengan Vcc, pin 11 dihubungkan dengan GND dan pin 9
dihubungkan dengan rangkaian reset. Pin 12 dan 13 dihubungkan dengan
Kristal untuk men-drive on-chip oscillator dan kedua kapasitor 33pF pada
kaki input oscillator digunakan untuk menstabilkan sistem. Pin 30 dan 32
dihubungkan dengan Vcc dan Pin 31 dihubungkan ke GND. Pin 30
(AVCC) merupakan pin masukan tegangan untuk ADC dan Pin 32 (AREF)
merupakan pin masukan tegangan referensi ADC sebesar Vcc (ATMEL,
2002: 4).
Untuk mengulangi kerja program dari awal, pada rangkaian
mikrokontroler terdapat suatu rangkaian power on reset yang akan mereset
secara otomatis saat pertama kali diberi tegangan. Reset dapat pula
dilakukan secara manual dengan cara menekan push-button pada rangkaian
reset. Pada rangkaian oscillator ATMega16 dapat digunakan kristal 12
MHz (Tcycle = 83,33 ns) yang bernilai 0 MHz sampai dengan 16 MHz
(ATMEL, 2002: 1).
 Gambar 4. Sistem Minimum AVR ATMega16

Pada alat ini digunakan ADC channel 0 (ADC0) dengan resolusi 10

bit. Untuk mengatur kerja ADC ini digunakan 3 buah register tambahan
yaitu register ADMUX, register ADCSRA, dan register SFIOR.
Register ADMUX di-set dengan nilai 01100000b yang dapat dijabarkan:
a.Tegangan referensi ADC berasal dari pin AVCC.
b.ADLAR bernilai 1, maka 8 bit tertinggi data hasil konversinya berada di
register ADCH dan 2 bit sisanya berada di register ADCL.
c.MUX4 – MUX0 bernilai 00000, maka ADC channel 0 yang
dipergunakan.
Register ADCSRA di-set dengan nilai 10100111b yang dapat dijabarkan:
a.ADEN bernilai 1, maka ADC aktif
b.ADATE bernilai 1, operasi konversi ADC akan dimulai pada saat
transisi positif dari sinyal picu yang dipilih.
c. ADPS2–ADPS0 bernilai 111, maka besar clock ADC adalah f /128, osc

maka besar clock ADC:

Clock ADC = f /128 = 12 MHz / 128 = 93750 kHz

osc

Register SFIOR di-set dengan nilai 00011111b berarti ADTS2–

ADTS0 bernilai 000, maka sumber picu ADC yang dipilih adalah mode free
running (ATMEL, 2002: 206).

IC driver tipe L293D memperkuat arus dan tegangan dari pin

output mikrokontroler untuk penggerak motor stepper mendekati nilai
tegangan Vs sebesar 12 volt dan arus 600 mA pada kondisi normal serta 1
A pada arus puncak (Andrianto, 2008: 148).

Sebagai indikator digunakan LED berwarna merah dan hijau

(Boylestadt, 1987: 129) penjelasan seperti pada Tabel 2.

Tabel 2. Indikator LED

LED
Indikator
Merah hijau
 Mati mati robot berada di posisi awal
Mati nyala robot sedang menuju ke tempat tujuan
Nyala mati robot sedang kembali ke posisi awal
Nyala nyala robot berada di tempat tujuan

Dengan dua buah motor stepper robot dapat melakukan 5 macam

gerakan, yaitu maju, berputar 90 ke kanan, berputar 90 ke kiri, berputar
o o

180 ke kanan, berputar 180 ke kiri dan berputar di tempat (kedua motor
o o

berputar saling berlawanan arah) (Andrianto, 2008: 66). Gerakan maju

sejauh 21 cm, motor stepper harus melalui 16 siklus gerakan full step. Satu
siklus program gerakan full step, motor berputar sebesar 30 , karena
o

gerakan per step motor stepper sebesar 7,5 . Jadi untuk jarak 21 cm, motor
o

stepper harus berputar sebesar 480 atau 1 ⅓ putaran, dimana jari-jari roda
o

robot adalah 2,6 cm maka:

Jarak tempuh robot = 2.π.r.(1 ⅓ putaran) (1)

= 2.π.(2,6 cm).( 1 ⅓ putaran) = 21,78 cm

3. Rangkaian Robot Pengantar Barang

Gambar 5. adalah diagram rangkaian Robot Pengantar Barang yang

berbasis Mikrokontroller. Cara kerja rangkaian tersebut dapat dijelaskan
sebagai berikut.
Benda yang akan diantar ke tujuan diletakkan di atas robot, yang
akan membuat limit switch tertekan. Limit switch akan memberikan logika 0
(low) ke mikrokontroler, yang akan mengaktifkan robot.

Sensor infrared SHARP GP2D12 dihubungkan dengan motor

servo. Motor servo akan memutar modul sensor SHARP GP2D12 sebesar
45 derajat agar dapat mendeteksi penghalang di depannya dengan
mengambil beberapa data setiap 7,5 derajat. Data-data diproses oleh
mikrokontroler yang akan membuat robot menghindar apabila di depan
robot terdapat penghalang. Sensor infrared SHARP GP2D12 akan
memancarkan sinar infra merah dan dipantulkan kembali apabila terdapat
penghalang. Kemudian sensor SHARP GP2D12 ini akan menghasilkan
tegangan yang berbeda-beda yang besarnya dipengaruhi oleh jarak
pantulannya. Tegangan tersebut berupa data analog.

Tegangan berupa data analog dengan bantuan analog to digital

converter (ADC) menjadi data digital yang merupakan input mikrokontroler
yang merupakan fitur dari mikrokontroler ATMega16. Semua data input
akan diproses oleh mikrokontroler untuk menggerakkan output dari
rangkaian ini. Output dari rangkaian ini berupa motor stepper dan LED.
Motor stepper berguna untuk menggerakan robot dan LED sebagai
indikator. Ada 5 macam gerakan robot yaitu maju, berputar 90 ke kanan,
o

berputar 90 ke kiri, berputar 180 ke kanan, dan berputar 180 ke kiri atau
o o o

berbalik arah.
Perangkat lunak robot akan menggerakkan robot yang membawa
barang dari tempat asal ke tempat tujuan dan kembali ke tempat asal bila
barang yang diantar sudah diambil.
Mikrokontroler menginisialisasi ADC agar dapat digunakan dengan
memasukkan nilai x = 2 dan nilai y = 0 pada posisi awal (koordinat awal).
Mikrokontroler akan menunggu sampai terdapat barang yang ingin diantar.
Setelah itu, sensor akan mendeteksi penghalang. Apabila terdapat
penghalang, maka robot akan menghindari penghalang tersebut dan mencari
jalan lain. Setiap perpindahan robot akan mengubah nilai x dan nilai y pada
mikrokontroler. Perangkat lunak dari robot ini terdapat pada Gambar 6.
Gambar 5. Diagram Rangkaian Robot Pengantar Barang O tomatis Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega16
 Start

Inisialisasi
ADC

Koordinat
posisi awal
robot: x=2
dan y=0

Apakah ada
barang yang
 diantar? tidak

iya
Delay 2 detik

A.8
LED hijau
nyala

Sensor
mendeteksi

Apakah ada tidak

tidak Apakah y=6? Maju
penghalang?

iya iya
y=y+1
tidak
Apakah A.3
x<2?
A.1
iya Z
End
A.2

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang

Otomatis
 A.1
Z

Maju kemudian
putar kanan 90
Putar kiri 90 derajat
derajat
y=y+1
x=x-1
 Sensor Sensor Maju
mendeteksi mendeteksi

tidak

Apakah ada tidak Apakah ada tidak

penghalang? Apakah y=6?
penghalang?

iya iya iya

tidak Apakah x=0? iya

Putar kanan A.2

180 derajat
Maju kemudian
putar kiri 90
Sensor derajat A.3
mendeteksi
x=x+1

Sensor
Apakah ada tidak
penghalang? mendeteksi
iya
iya
Apakah ada tidak
Apakah y=6?
Putar kiri 90 penghalang?
derajat
iya tidak
Maju
A.2 tidak Apakah x=4?

iya y=y+1

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 1)

A.2
 Z
Maju kemudian
putar kiri 90
Putar kanan derajat
90 derajat
y=y+1
x=x+1

Sensor Maju
mendeteksi Sensor
mendeteksi
tidak

Apakah ada tidak Apakah ada tidak

penghalang? Apakah y=6?
penghalang?

iya iya iya

tidak Apakah x=4? iya

Putar kiri 180 A.1

derajat
Maju kemudian
putar kanan 90
Sensor derajat A.3
mendeteksi
x=x-1

Apakah ada tidak Sensor

penghalang? mendeteksi
iya
iya
Apakah ada tidak
Apakah y=6?
Putar kanan penghalang?
90 derajat
iya tidak
Maju
A.1 tidak Apakah x=0?

iya y=y+1

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 2)

A.3
 Apakah x<2? ya

tidak Putar Kanan

90 Derajat
Putar Kiri 90 ya Apakah x>2?
Derajat Sensor Deteksi
tidak
Sensor Deteksi Putar kanan Diam
180 derajat
Diam Apakah ada
ya penghalang ?
Apakah ada LED merah dan
penghalang ? ya hijau nyala
tidak
tidak Maju kemudian putar
Apakah barang kiri 90 derajat
Maju kemudian putar telah diambil ? tidak
kanan 90 derajat x=x+1
ya
x=x-1
Delay 2 detik

LED merah nyala

dan LED hijau mati

Sensor
mendeteksi
ya
Apakah ada tidak tidak
Apakah y<0? Maju
penghalang?
ya ya
y=y-1
Apakah x<2? tidak

A.5 A.6 A.7 Y

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 3)

A.5
 Y
Maju kemudian
putar kiri 90
Putar kanan derajat
90 derajat
y=y-1
x=x-1

Sensor
Sensor Maju
mendeteksi
mendeteksi
tidak

Apakah ada tidak Apakah ada tidak

penghalang? Apakah y=0?
penghalang?

iya iya iya

tidak Apakah x=0? iya

Putar kiri 180 A.6

derajat
Maju kemudian
putar kanan 90
Sensor derajat A.7
mendeteksi
x=x+1

Apakah ada Sensor

tidak
penghalang? mendeteksi
iya
iya
Apakah ada tidak
Apakah y=0?
Putar kanan penghalang?
90 derajat
iya tidak
Maju
A.6 tidak Apakah x=4?

iya
y=y-1

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 4)

 A.6
Y

Maju kemudian
putar kanan 90
Putar kiri 90 derajat
 derajat y=y-1
x=x+1

Sensor Maju
mendeteksi Sensor
mendeteksi
tidak

Apakah ada tidak Apakah ada tidak

penghalang? Apakah y=0?
penghalang?

iya iya iya

tidak Apakah x=4? iya

Putar kanan A.5

180 derajat
Maju kemudian
putar kiri 90
Sensor derajat A.7
mendeteksi
x=x-1

Apakah ada tidak Sensor

penghalang? mendeteksi
iya
iya
Apakah ada tidak
Apakah y=0?
Putar kiri 90 penghalang?
derajat
iya tidak
Maju
A.5 tidak Apakah x=0?

iya y=y-1

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 5)

A.7
 iya Putar kiri 90
Apakah x<2?
derajat
tidak

Putar kanan iya

Apakah x>2?
90 derajat

Putar kiri 180

derajat

LED merah
dan hijau
mati

Apakah ada tidak

barang yang
diantar?
iya

A.8

Sensor Sensor
mendeteksi mendeteksi

Apakah ada iya iya Apakah ada

penghalang? Diam Diam penghalang?

tidak tidak
Maju kemudian Maju kemudian
putar kiri 90 putar kanan 90
derajat derajat

x=x-1 x=x+1

Gambar 6. Diagram Alir Robot Pengantar Barang Otomatis (lanjutan 6)

Gambar 7. menunjukan ilustrasi dari pergerakan robot pada peta.
Jika di hadapan robot terdapat penghalang serta berada pada koordinat x >=
2 dan y < 6, maka prioritas bergerak ke kiri. Jika berada pada koordinat x <
2 dan y < 6, maka prioritas bergerak ke kanan.
Gambar 7.2. Setiap pergerakan maju akan menambah nilai dari y.
Robot akan berhenti apabila mencapai x = 2 dan y = 6 (koordinat tujuan).

Setelah robot berada pada tempat tujuan, robot akan berputar 180
derajat ke kanan dan menunggu sampai barang diambil, setelah diambil
robot akan bergerak untuk kembali ke posisi awal.
Pembacaan peta saat kembali ke posisi semula, terdapat sedikit
perbedaan. Jika di hadapan robot terdapat penghalang serta berada pada
koordinat x >= 2 dan y < 6, maka prioritas bergerak ke kanan. Jika pada
koordinat x < 2 dan y < 6, maka prioritas untuk bergerak ke kiri, seperti
Gambar 7.(3.) Setelah berada pada posisi semula, robot akan berputar 180
derajat ke kiri dan menunggu sampai ada barang yang ingin diantar lagi.

4. Hasil Pengujian Keseluruhan Pergerakan Robot

Pengujian ini adalah untuk memastikan ketepatan robot dalam
mencapai tujuannya dan kembali ke posisi awalnya.
Alat-alat yang digunakan untuk melakukan pengujian ini adalah:
1. Robot pengantar barang otomatis berbasis mikrokontroler AVR
ATMega16.
2. Objek penghalang.
3. Peta pergerakkan robot.

Langkah-langkah pengujian yang dilakukan adalah sebagai berikut:

1. Pengujian tanpa objek penghalang.
a. Robot dinyalakan dan diletakkan benda yg ingin diantar pada robot.
b. Dicatat titik akhir robot menuju ke tempat tujuan.
c. Diambil benda yang diantar.
d. Dicatat titik akhir robot kembali ke posisi awal.
2. Pengujian dengan objek penghalang, seperti pada Gambar 7.(4.).
a. Robot dinyalakan dan diletakkan benda yg ingin diantar pada robot.
b. Dicatat titik akhir robot menuju ke tempat tujuan.
c. Diambil benda yang diantar.
d. Dicatat titik akhir robot kembali ke posisi awal.
Y Y
6 Goal 6 Goal

5 5 X

4 4

3 3 X

2 2

1 1

0 Start 0 Start
X X
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
(1) (2)

Y Y
6 Goal 6 Goal

5 5 X

4 4

3 X 3 X

2 2

1 X 1

0 Start 0 Start
X X
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4
(3) (4)
Gambar 7.(1). Peta Perjalanan Robot.
(2). Robot Menghindari Penghalang pada x = 2, y = 3 dan x = 1, y = 5.
(3). Robot Menghindari Penghalang pada x = 2, y = 3 dan x = 1, y = 1.
(4). Pengujian dengan Objek Penghalang
 Tabel 3. Merupakan hasil pengujian tanpa objek penghalang
dengan berbagai variasi posisi tempat tujuan, sedangakn Tabel 4.
merupakan hasil pengujian dengan objek penghalang.

Tabel 3. Hasil Pengujian Tanpa Objek Penghalang

Koordinat Akhir
Nomor
Pengujian Robot menuju tempat Robot kembali ke posisi
tujuan awal
1 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0
2 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

3 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

4 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0
5 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0
6 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

7 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0
8 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0
9 x = 2 dan y = 6 x = 2 dan y = 0

10 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

Tabel 4. Hasil Pengujian dengan Objek Penghalang (Kontinyu)

Koordinat Akhir
Nomor
Pengujian Robot menuju tempat Robot kembali ke posisi
tujuan awal
1 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0
2 x = 2 dan y = 6 x = 1 dan y = 0
3 x = 1,5 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0
 Tabel 4. Hasil Pengujian dengan Objek Penghalang (lanjutan)
Koordinat Akhir
Nomor
 Pengujian Robot menuju tempat Robot kembali ke posisi
tujuan awal

4 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

5 x = 2 dan y = 6 x = 1 dan y = 0

6 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

7 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

8 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

9 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

10 x = 2 dan y = 6 x = 1,5 dan y = 0

5. Analisis Hasil
Dari hasil pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa:

Tabel 5. Nilai Koordinat Rata-rata Hasil Pengujian

Koordinat akhir rata-rata
Pengujian
Robot menuju Robot kembali ke
tempat tujuan posisi awal
Tanpa Objek Penghalang x = 2 dan y = 6 x = 1,7 dan y = 0

Dengan Objek Penghalang x = 1,95 dan y = 6 x = 1,4 dan y = 0

Dari hasil pengujian pada Tabel 5. dapat disimpulkan bahwa pada

saat robot menuju ke tempat tujuan, ada sedikit pergeseran posisi akhir
robot. Sedangkan pada saat robot kembali ke posisi awal, terjadi pergeseran
pada nilai x yang berkisar dari 1,4 sampai dengan 1,7. Kesalahan ini dapat
terjadi karena ketidaktepatan putaran pada motor stepper.
6. Kesimpulan
Setelah melalui proses perancangan serta pengujian alat diambil
beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Pergerakan robot untuk menuju ke tempat tujuan dan kembali ke posisi
awal sesuai dengan program yang dibuat, tetapi terdapat ketidaktepatan
posisi robot pada tempat tujuan yaitu pergeseran dari posisi x=2 dan
y=6 menjadi x=1,95 dan y=6, maupun posisi robot pada posisi awal
terdapat pergeseran dari posisi x=2 dan y=0 menjadi x=1,7 dan y=0
untuk pengujian tanpa objek penghalang, serta pergeseran menjadi
x=1,4 dan y=0 untuk pengujian dengan objek penghalang. Kesalahan ini
terjadi karena ketidaktepatan putaran motor stepper.
2. Adanya pergeseran pada gerakan robot maju serong ke kanan yang
terjadi karena perputaran motor kiri dan motor kanan tidak sinkron,
serta sistem mekanik yang tidak sempurna.
3. Adanya pergeseran pada gerakan robot putar kiri dan putar kanan terjadi
karena ketidaktepatan putaran motor stepper.
4. Pendeteksian jarak penghalang oleh sensor infra red SHARP GP2D12
terhadap jarak maksimum yang ditentukan terdapat sedikit perbedaan
nilai tegangan output dari sensor tersebut. Perbedaan tersebut dapat
terjadi karena kesalahan pembacaan data dari karakteristik sensor
SHARP GP2D12, ketidaktepatan pengukuran jarak maksimum dari
sensor, dan adanya perbedaan pada setiap sensor yang diproduksi.

Daftar Pustaka
1. Andrianto, Heri. 2008, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16
Menggunakan Bahasa C (CodeVisio AVR), Bandung: INFORMATIKA.
2. ATMEL, ATmega16, ATmega16L, 2002, (Online),
(http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2466.pdf, 12
Juni 2009: 09.30 WIB)
3. Boylestadt, Robert dan Louis Nashelsky. 1987. Electronic Device and
Circuit Theory. Fourth Edition. USA : Prentice Hall, Inc.
4. SHARP, GP2D12 Optoelectronic Device, 2005, (Online),
(http://document.sharpsma.com/files/GP2D12-DAT-SHEET.PDF, 12
Juni 2009: 11.43 WIB.)