3

PREDGOVOR
TRE EM IZDANJU
Ova knjiga predstavlja dopunjeno i proireno izdanje udbenika Tehnika
mehanika I Statika koji je tampan 1995. godine i udbenika Statika koji je
tampan 1998. godine.
Knjiga je namijenjena studentima tehnikih fakulteta, a pisana je po programu
ovog predmeta na mainskim fakultetima univerziteta Bosne i Hercegovine.
Pored izlaganja materija analitikom i grafikom metodom, koritena je vek-
torska metoda, koja nesumnjivo ima itav niz prednosti.
Imajui u vidu da relativno mali broj zakona i teorema Tehnike mehanike
ima iroku primjenu u svim oblastima tehnike, a posebno u proizvodnom
mainstvu, mnogo prostora u udbeniku dato je primjerima i metodama
rjeavanja zadataka. U svakom poglavlju rijeen je odreeni broj zadataka sa
neophodnim teorijskim komentarom u cilju da se pomogne studentima u nji-
hovom samostalnom radu na prihvatanju i primjeni zakona i teorema ove
naune discipline.
Znaaj Tehnike mehanike u obrazovanju visokokolskih kadrova mainske
struke za njihov budui rad od ogromnog je znaaja. Proizvodnja sve vie trai
strunjaka sa solidnom osnovom fundamentalnih teorijskih znanja.
Iskreno se zahvaljujem prof. dr. Milanu Jurkoviu, prof. dr. Duanu Mie-
viu, te prof. dr. Franku Rotimu na vrlo korisnim savjetima u izradi ovog
udbenika. Zahvalan sam i asistentu Samiru Vojiu na kompjuterskoj isprav-
ci teksta. Autor se nada da e pomenute ciljeve ovaj udbenik postii u
velikoj mjeri.
Unaprijed se zahvaljujem studentima, kolegama i itaocima koji e svojim
primjedbama i savjetima pomoi da se otklone pogreke i manjkavosti u
udbeniku, jer sam svjestan da ih unato uzastopnoj provjeri nismo mogli
otkloniti.
Biha, 20. januar 2004. godine
Autor
Prof. dr. Isak Karabegovi, dipl. ing.
4
Popis va`nijih oznaka
SIMBOL JEDINICA NAZIV
A m
2
povr{ina
A

,B

,C

, - vektori
A, B, C, - integracione konstante
A Nm rad
a, b, c, d, m du`ine
C - kulmanova linija
d m pre~nik
F, F

, N sila, vektor sile

F
G
, F

G
N sila te`a, vektor sile te`e
F

, Fn N sila trenja i normalna sila

F
q
N sila kontinuiranog
optere}enja
Fr, F

r, N rezultanta, vektor
rezultante
F
R
, F

R
N glavni vektor sistema
sila
F
[
N sila u {tapu
F
S
N sila u u`etu
Fa, Fz N aksijalna i trasverzalna
komponenta sile
Fx, Fy, Fz N skalarne komponente
sile
G N te`ina
g m/s
2
ubrzanje zemljine te`e
I m du`ina
M, M

Nm moment, vektor
momenta
Mf Nm moment savijanja
Ms Nm moment stabilnosti
Mpr Nm moment prevrtanja
M Nm moment trenja
Mx, My, Mz Nm komponente momenta
m kg masa
5
q, q

N/m kontinuirano optere}enje

r, R m polupre~nik
S - te`i{te, sredi{te
S
1
, S
2
N sile u {tapovima
s m put
v, v

m/s brzina, vektor brzine

V m
3
zapremina
x, y, z - koordinate
, , , , - uglovi

s
,
z
, m virtualni pomak
- koeficijent trenja
(kineti~ki)

0
- koeficijent trenja (stati~ki)

K
- koeficijent kotrljanja

s
- koeficijent stabilnosti
- Hamiltonov operator
6
1.1. [TAJE MEHANIKA
Mehanika kao grana prirodnih nauka temelji se na opa`anjima, iskustvima, pokusima
i na teoriji. Naziv mehanika (koja je to ime dobila po Galileju) dolazi od gr~ke rije~i
mehane, {to ima zna~enje stroja ili sprave. Mehanika, koju ~esto nazivamo i klasi~na
mehanika, kao nauka se javlja jo{ u starih Grka, me|utim svoje savremene temelje popri-
ma u radovima Isaca Newtona.
Mehanika je nauka o op}im zakonima mehani~kog kretanja i ravnote`e materijal-
nih tijela. Krug problema koje izu~ava mehanika stalno se {iri, obuhvataju}i sve nove
i nove oblasti nauke i tehnike.To je dovelo do toga da su mnogi dijelovi teorijske
mehanike, zbog specifi~nog objekta posmatranja i primjene matemati~kih metoda,
postali potpuno samostalne nau~ne discipline (mehanika fluida, teorija elasti~nosti,
otpornost materijala, teorija regulisanja, teorija mehanizama i ma{ina, nebeska
mehanika i dr.). Sada se pod teorijskom mehanikom obi~no podrazumijeva srazmjer-
no mali dio: mehanika materijalne ta~ke, mehanika apsolutno krutih tijela i mahanika
sistema materijalnih tijela. Treba imati u vidu da klasi~na mehanika samo pribli`no
ta~no opisuje prirodu, jer je zasnovana na postulatima koji sasvim ta~no ne opisuju
geometriju tijela i karakter mehani~kog uzajamnog dejstva tijela. To je postalo
o~igledno poslije Einstein-ove specijalne teorije relativnosti, na kojoj se zasniva rela-
tivisti~ka mehanika. Saglasno teoriji relativnosti ne postoji apsolutno vrijeme niti
apsolutni prostor. Postankom relativisti~ke mehanike nije negirana klasi~na mehanika.
Klasi~na mehanika je poseban slu~aj relativisti~ke mehanike, koja ne gubi svoju vrijed-
nost, jer njeni zaklju~ci pri brzinama kretanja dovoljno malim su u odnosu na brzinu
svjetlosti, sa velikom ta~no{}u zadovoljavaju potrebe mnogih grana savremene
tehnike.
Savremena mehanika je samostalna nauka koja se ~esto naziva i mehanikom konti-
nuuma, gdje se pojave kretanja materije prete`no prou~avaju teorijskim putem slu`e}i
se samo matemati~kim sredstvima. Osnovna podjela mehanike je:
Mehanika
Kinematika Dinamika
Statika Kinetika
7
Tehni~ka mehanika je kao zasebna disciplina mehanike, prakti~no se koristi u rje{a-
vanju in`enjerskih problema. Tehni~ka mehanika kao dio mehanike mo`e se podijeliti na:
Mehanika je temelj i brojnim drugim in`enjerskim znanjima i disciplinama postaju}i
tako njihov sastavni dio. U ma{instvu mehanika je temeljni predmet. Kinematika prou~ava
kretanje tijela sa ~isto geometrijske ta~ke gledi{ta, tj. ne uzima u obzir sile koje djeluju
izme|u tijela. U dinamici se kretanje tijela izu~avaju u vezi sa silama koje djeluju izme|u
materijalnih tijela. U ovoj knjizi prou~avamo zakone slaganja sila i uslove ravnote`e mate-
rijalnih tijela na koja djeluju sile. Pretpostavit }emo da su tijela apsolutno kruta, {to zna~i
da tijela bez obzira na veli~inu djeluju}ih sila ne}e biti deformirana. Stvarne konstrukcije
nisu nikada apsolutno krute, jer se pod optere}enjem deformiraju, ali te deformacije obi~no
su male da prete`no ne uti~u niti na uvjete ravnote`e, niti na kretanje tijela koja pro-
u~avamo, pa ih zbog tog razloga mo`emo izostaviti. Pod ravnote`om podrazumjevamo
stanje mirovanja tijela u odnosu na druga tijela. Ako tijelo u odnosu na koje posmatramo
ravnote`u drugih tijela mo`e se smatrati da je nepokretno, tad se ravnote`a uvjetno naziva
apsolutna, u suprotnom slu~aju je relativna ravnote`a. U ovoj knjizi (STATICI), prou~avat
}emo samo apsolutnu ravnote`u. Da bi kruto tijelo pod djejstvom nekog sistema sila bilo
u ravnote`i, potrebno je da te sile zadovolje odre}ene uvjete koji se nazivaju uvjeti
ravnote`e datog sistema sila. Odre|ivanje tih uvjeta je osnovni zadatak statike. Da bi
odredili uvjete ravnote`e, potrebno je prethodno prou~iti kako se sla`u sile koje djeluju na
jedno tijelo, kako se dati sistem sila mo`e zamijeniti s drugim sistemom sila i svesti na
prostiji oblik. Zaklju~ujemo da sadr`aj statike krutog tijela ~ine dva osnovna zadatka:
a) svo|enje sistema sila, odnosno, kako dati sistem sila zamijenit drugim, najprostijim
sistemom i njemu ekvivalentnim sistemom sila,
b) zadatak o ravnote`i, odnosno, koje uvjete mora zadovoljiti sistem sila koji djeluje
na jedno tijelo da bi on bio uravnote`en sistemu sila.
Kod rje{avanje prvog osnovnog zadatka statike, moraju biti poznate sve sile koje
djeluju na kruto tijelo. Drugi dio zadataka stsike ~esto se odnosi na slu~ajeve kada
ravnote`a nesumnjivo postoji. Ovdje uslovi ravnote`e daju me|usobnu zavisnost sila koje
djeluju na tijelo.
1.2. SILA
Osnovni pojam u mehanici, a posebno u statici, jeste pojam sile. Sila se defini{e
kao koli~inska mjera mehani~kog uzajamnog djejstva materijalnih tijela. Uzajamna
dejstva materijalnih tijela su veoma razli~ita po svojoj prirodi: u jednom slu~aju ona
Statika Kinetika
Kruto tijelo Statika krutih tijela
Kinetika krutih tijela
Elasti}no Otpornost
Te~no Hidrostatika Hidrodinamika
Gasovito Aerostatika Gasodinamika
8
nastaje kao rezultat neposrednog dodira tijela (pritisak jednog elementa ma{ine na
drugi dio), a u drugim slu~ajevima uzajamna dejstva nastaju bez neposrednog dodira
(uzajamna privla~enja tijela).
Dejstvo sile na tijelo odre|uje se: napadnom ta~kom, napadnom linijom, brojnom vrijed-
no{}u (intenzitetom) i smjerom sile. Ovo nam ukazuje na to da je sila vektorska veli~ina.
Napadna ta~ka sile i njen pravac odre|uju pravu liniju djelovanja sile. Silu
mo`emo predstaviti vektorom kao orjentisanu du` AB, pri ~emu je ta~ka A po~etak
(napadna ta~ka), ta~ka B, kraj sile. Veli~ina du`i AB je intenzitet sile prikazan u raz-
mjeri, a smjer je prikazan strelicom na kraju B sile. (slika 1.1.)
Slika 1.1. Vektor sile
Za odre|ivanje intenziteta sile potrebno je utvrditi na~in upore|ivanja neke sile sa si-
lom koju smo izabrali za jedinicu. Osnovna jedinica sile u me|unarodnom sistemu SI
jeste Newton, o ~emu }e biti vi{e govora u narednom poglavlju o jedinicama. Sile koje
djeluju na kruto tijelo dijele se na spolja{nje i unutra{nje.
Spolja{nje sile su one koje djeluju na tijelo od strane drugih materijalnih tijela.
Unutra{nje sile su one sile kojima djeli}i jednog istog materijalnog tijela djeluju jedni
na druge.
Spolja{nje sile mogu biti aktivne i pasivne (reakcije, sile veze). Sile koje djeluju na
tijelo od strane drugih tijela, koje ograni~avaju kretanje datog tijela, zovu se reakcije.
Tijelo koje nije vezano za drugo tijelo i mo`e slobodno da pre|e u bilo koji polo`aj u
prostoru, naziva se slobodno tijelo. Tijelo ~ije je kretanje u prostoru sprije~eno bilo
kojim drugim tijelom zove se vezano (neslobodno) tijelo.
1.3. SISTEMSILA
Skup sila koje djeluju na jedno kruto tijelo zove se sistem sila. Ukiliko napadne li-
nije sila le`e u jednoj ravni, za takav sistem sila ka`emo da je ravanski. Ako su napadne
linije sila raspore|ene u prostoru, takav skup sila zovemo prostorni sistem sila.
Ako se napadne linije sila sijeku u ravni u jednoj ta~ki, takav skup sila nazivamo
su~eljeni sistem sila; a ako su napadne linije paralelne (iste le`e u jednoj ravni), tada
skup sila nazivamo sistem paralelnih sila; i ako su napadne linije sila proizvoljno ras-
pore|ene u jednoj ravni, radi se o proizvoljnom ravnom sistemu sila (vidi slike 1.2.,
1.3. i 1.4.).
9
Slika 1.2. Sistem su~eljnih sila
Slika 1.3. Sistem paralelnih sila
Slika 1.4. Proizvoljan ravan sistem sila
Sistem sila koje djeluju na kruto tijelo mo`e se sastaviti od koncentrisanih sila (koje
djeluju u jednoj ta~ki tijela) i kontinualno raspore|enih (koje djeluju na sve ta~ke zapremine
tijela ili pak dijela njegove povr{ine ili linije). Pritisak kugle na horizontalnu ravan pred-
stavlja koncentrisanu silu, pritisak cilindri~nog valjka na horizontalnu ravan predstavlja sile ras-
pore|ene du` prave linije. Djelovanje sile te`e predstavlja sistem sila raspore|enih na sve ta~ke
zapremine tijela, dok pritisak pare u kotlu predstavlja sistem sila raspore|enih po povr{ini.
1.4. FIZIKALNE VELI^INE
Najopse`niji mjerni instrumenti ugra|eni su u ljudskom tijelu. Najve}i broj informa-
cija o svijetu pru`aju nam o~i i u{i koje registriraju i primaju zvukove. Tu su jo{ i
osjetljivost na dodir, toplinu, hladno}u, ravnote`u, miris i okus. To su pomagala koja nam
neposredno donose informacije, i nazivamo ih osjetilima i ~ulima.
F
1
F
2
F
3
F
4
F
n

ravan
10
^ovjek sve pojave promatra, osje}a i do`ivljava subjektivno. Nauka se nemo`e
temeljiti na subjektivnim ljudskim osje}ajima, nego na objektivnim ~injenicama, na
objektivnom iskustvu, a objektivne ~injenice se utvr|uju i objektivno iskustvo se sti`e
samo mjerenjem.
Razmotrimo jednu najosnovniju fizikalnu pojavu, kao {to je vrijeme.Vrijeme se
prote`e u pro{lost, prije na{eg ro|enja, a nastavit }e se i poslije na{e smrti, stalno nam
izmi~e i neda se zaustaviti, kao da ima svoj put. Akako vrijeme nastaje, veliko je i te{ko
pitanje na koje ne}emo ni poku{ati odgovoriti. Kada u~imo, le`imo, tr~imo svjesni smo
da vrijeme prolazi. Mjerilo za vrijeme ugra|eno je u nama, to su otkucaji srca, otprilike
svake sekunde po jedan. Postoje i druga mjerila za vrijeme koja svi poznajemo.
Mjerljiva svojstva objekata kao nihovih nosilaca nazivaju se veli~inama, tj.
fizikalne veli~ine su prirodna svojstva objekta koja se mogu kvantitativno iskazati.
Fizikalne veli~ine su, naprimjer: masa cigle, temperatura tijela, du`ina {tapa, snaga
ma{ine itd. Ali cigla, tijelo, {tap, ma{ina nisu fizikalne veli~ine, ve} njihovi objekti, nji-
hovi nosioci. Zna~i, fizikalne veli~ine nisu sami prirodni objekti,ve} mjerljiva svojst-
va, atribut i ~ovjekove vizije o samim prirodnim pojavama.
Svaka fizikalna veli~ina ima dvije vrijednosti: kvalitetnu, kojom se poku{ava
opisati njena kvaliteta, njeno postojanje, kojom se iskazuje njena kvalitativna vrijed-
nost ili koli~ina. Razni prirodni objekti, odosno fizikalna tijela, uvijek su nosioci
jednog te istog mjerljivog svojstva. Npr. masa je svojstvo svih prirodnih objekata, svih
fizi~kih tijela, svih ~estica i drugih. Me|utim, njihova kvantitativna vrijednost mase je
razli~ita za svaki prirodni objekt, za svako fizi~ko tijelo pojedina~no. Jedan te isti
objekat nosilac je vi{e razli~itih mjernih svojstava, iako sam objekt nije fizikalna
veli~ina.Tako, na primjer, mjerljiva svojstva bakrenog {tapa su: du`ina, volumen,
masa, temperatura, toplotni kapacitet, toplotna vodljivost, unutarnja energija i drugo -
odnosno to su sve fizikalne veli~ine objekta - bakrenog {tapa. To vrijedi i za ostale
objekte, tj. svaki objekat je nosilac vi{e razli~itih mjerljivih svojstava.
Veli~ine kojim se vrijednosti mogu izraziti pozitivnim ili negativnim brojevima nazi-
vaju se skalarnim veli~inama (masa, temperatura, vrijeme, energija, rad i td.). Veli~ine kod
kojih se vrijednosti odre|uju dimenzijama i smijerom u prostoru nazivaju se vektorskim
veli~inama (sila, momenat, ubrzanje itd.). Osim toga, ima i veli~ina vi{eg reda, tj. ten-
zorskih veli~ina.
Podjela fizikalnih veli~ina mogu}a je na vi{e na~ina, prema razli~itim svojstvima i
kriterijima. Fizikalne veli~ine mogu se svrstati u skupove prema svojim dimenzijama.
Prema standardu ISO ta se podjela obavlja prema mjernim jedinicama.
Prema na~inu definisanja fizikalne veli~ine se dijele na:
- osnovne veli~ine i
- izvedene veli~ine.
Osnovne veli~ine se ne definiraju jedna~inama, ve} se definiraju opisom postupaka
mjerenja i dogovorno se odabiru i progla{avaju na me|unarodnim sastancima i konferen-
cijama, nakon odre|enog iskustva i saznanja o tim fizikalnim veli~inama. Za podru~je
11
mehanike dovoljne su tri osnovne veli~ine: du`ina, vrijeme i masa. Na slici 1.5 prikazan
je fizikalni sistem prema W. Westphalu, u kojem su za pojedina podru~ja nauke navede
osnovne fizikalne veli~ine pomo}u kojih se mogu obraditi pojedina podru~ja nauke.
Naziv osnovne veli~ine dolazi od toga {to se iz njih izvode i definiraju sve ostale
fizikalne veli~ine. Broj osnovnih, odnosno nezavisnih veli~ina, nije stalan, on se s vreme-
nom i razvojem nauke mijenjao. Prema dosada{njim odlukama Generalne skup{tine za
mjere i utege CGPM ima sedam osnovnih i nezavisnih veli~ina, a to su:
- du`ina l,
- masa m,
- vrijeme t,
- elektri~na struja I,
- termodinami~ka temperatura T,
- svjetlosna ja~ina I i
- mno`ina ili koli~ina materije n.
Slika 1.5 Fizikalni sistem
Mjerenje fizikalnih veli~ina je upore|ivanje neke fizikalne veli~ine s dogovoreno
izabranom veli~inom odre|ene vrijednosti. Ta dogovorena izabrana vrijednost naziva
se mjerna jedinica ili kra}e jedinica.
GEOMETRIJA
du`ina (1, L)
du`ina (1), vrijeme (t)
du`ina (1), vrijeme (t), masa (m)
du`ina (1), vrijeme (t), masa (m)
du`ina (1), vrijeme (t), masa (m) du`ina (1), vrijeme (t), masa (m)
du`ina (1), vrijeme (t), masa (m)
KINEMATIKA
MEHANIKA
ATOMISTIKA I HEMIJA
koli~ina materije (n)
koli~ina materije (n)
TERMODINAMIKA
termodinami~ka temparatura
ELEKTRICITET
elektri~na struja (I)
FIZIKALNA MATERIJA
temperatura (T), elektri~na struja (I)
12
Pored veli~ina koje mo`emo mjeriti direktno ima i veli~ina koje je jednostavnije
mjeriti posredno. To se izvodi posredno mjerenjem onih veli~ina kojima su one defin-
isane i njihovim izra~unavanjem pomo}u fizikalnih zakona koji ih povezuju.
Mjerenje je skup pokusnih radnji kojima se iskazuje kvantitativna vrijednost
fizikalnih veli~ina, a mjerna jedinica, polazna je ili referentna fizikalna veli~ina. Sekun-
da je mjerna jedinica za mjerenje vremena. Mjerenje vremena zasniva se na jednos-
tavnom principu brojanja, a brojanje je dio matematike. Takvo brojanje sekundi, sati,
dana, itd.. kojim se mjeri vrijeme, naziva se mjerni broj ili broj~ani iznos. Prema tome
broj~ani iznos neke veli~ine je broj kojim treba pomno`iti mjernu jedinicu da se dobije
kvantitativna vrijednost fizikalne veli~ine. Mo`emo to izraziti na slijede}i na~in:
vrijednost veli~ine = broj~ani iznos x mjerna jedinica.
Da bi se ovi pojmovi mogli prikazati u matemati~kom obliku, upotrebljavaje se
velika i mala slova latinice i gr~ka slova. To se za neku veli~inu X mo`e pisati da je
x = {x}[ x],
ili rije~ima: veli~ina = broj~ani iznos x jedinica.
Gornja jedna~ina predstavlja osnovnu jedna~inu o veli~inama , tj. osnovnu jedna~inu.
Ta jedna~ina se mo`e iskazati i u slijede}em obliku:
{x} =
x

[x]
ili rije~ima : broj~ani iznos = veli~ina/jedinica.
Tabela 1.1. Osnovne mjerne jedinice Me|unarodnog sistema (SI)
Definisanje osnovnih jedinica Me|unarodnog sistema (SI):
Metar je du`ina puta koji svjetlost pre|e u vakuumu za vrijeme jednog 299792458- og
dijela sekunde.
Kilogram je masa me|unarodne pramjere kilograma.
Sekunda je trajanje 9192631770 perioda zra~enja koje odgovara prijelazu izme|u
dvaju hiprfinih razina osnovnog stanja cezija 133.
Amper je ja~ina stalne elektri~ne struje koja, kad se odr`ava u dvjema ravnim upored-
nim veli~inama, neograni~ene du`ine i zanemarljivo malena kru`nog popre~nog presjeka
{to se nalaze u vakuumu me|usobno razmaknuti jedan metar, proizvodi me|u tim
vodi~ima silu od 2-10 newtona po metru njihove du`ine.
Redni
broj
1
2
3
4
5
6
7
Fizikalna veli~ina Osnovna jedinica SI
Naziv Naziv Znak Znak
du`ina
masa
vrijeme
elektri~na struja
termodinami~ka temparatura
koli~ina materije
svjetlosna ja~ina
l, L) (
m
t
I
I
v
T
n
metar
kilogram
sekunda
amper
kelvin
mol
candela
m
kg
s
A
K
mol
cd
13
Kelvin je termodinami~ka temperatura koja je jednaka 1/273,16 termodinami~ke
temperature trojne ta~ke vode.
Mol je koli~ina materije koji sadr`i toliko elementarnih jedinki koliko ima atoma
u 0.0012 kilograma ugljika 12.
Candela (kandela) je svjetlosna ja~ina u odre|enom smjeru koji oda{ilje monokro-
matsko zra~enje frekvencije 540 10 herca ikojemu je energetska ja~ina u tom smjeru 1/683
wata po steradijanu.
11. generalna konferencija za mjere i utege (CGPM) definirala je 1960 godine
jedinicu ugla (ravninskog ugla), radijan (znak: rad) i jedinicu ugla (prostornog ugla)
steradijan (znak: sr) kao dopunske mjerne jedinice (Unites de mesure supplementares)
Me|unarodnog sistema (SI) zato {to te dvije jedinice nisu svrstane u osnovne, a ni u
izvedene jedinice.
Tabela 1.2. Dopunske mjerne jedinice Me|unarodnog sistema (SI)
Definicije dopunskih mjernih jedinica Me|unarodnog sistema (SI):
Radijan je ugao izme|u dva polumjera koji na kru`nici isijecaju luk du`ine jednake
polumjeru (1 rad = 1).
Steradijan je ugao sto{ca s vrhom u sredi{tu kugle, koji na plohi kugle ome|uje
povr{inu jednaku povr{ini kvadrata odre|enog polumjerom kugle (1 sr = 1).
Kod nas jedinica ugla radijan (znak: rad) i jedinica ugla steradijan (znak: sr) svrsta-
vane su u dopunske jedinice (Slu`beni list, broj 9, od 17. februara 1984).
11. generalna konferencija za mjere i utege (CGPM) prihvatila je godine 1960. nazive
i znakove za odre|eni broj izvedenih mjernih jedinica (Unites de mesure derivees)
Me|unarodnog sistema (SI), s time da on nije kona~an, tako da se nove jedinice kasnije
po potrebi mogu dodavati. Kako je to bio veoma malen broj prema mno{tvu izvedenih
mjernih jedinica koje se danas upotrebljavaju, posebno ih ne navodimo.
1.5 KOORDINATNI SISTEMI
Polo`aj posmatranog tijela kojeg analiziramo u zadacima u proizvoljno izabranom
prostoru, relativno se odre|uje prema usvojenom kordinantnom sistemu. Naj~e{}e }emo
koristiti pravougli desni Dekartov ili Kartezijski koordinantni sistem. Izbor ovog koordi-
nantnog sistema uslovljen konvencijom ili dogovorom o izboru predznaka pomaka i rota-
cija, koji su ~esto predmetom prou~avanja u zadacima mehanike. U klasi~noj mehanici je
prima-ran inercijski koordinantni sistem ili astronomski referentni sistem koji je
zami{ljen od osi pravouglog sistema, koji nema niti translacijskih niti rotacijskih pomaka.
Zakoni mehanike vrijede u takvom sistemu ako su brzine kretanja tijela zanemarljive s
obzirom na brzinu svjetlosti. Veli~ine koje dobijemo prema takvom sistemu nazivaju se apso-
Redni
broj
1
2
Fizikalna veli~ina Dopunska jedinica SI
Naziv Naziv Znak Znak
ugao (ravninski ugao)
ugao (prostorni ugao)
rad
sr
rad = m/m = 1
sr = m /m = 1
, ,

2
radijan
steradijan
Me|ujedini~na jed.
14
lutnim veli~inama, a koordinantni sistem smatramo nepomi~nim u prostoru. Ukoliko takav
koordinantni sistem prostoru pri~vrstimo na povr{inu Zemlje, tada se u mnogim zadacima
mo`e takav sistem smatrati nepomi~nim jer je odstupanje od fundamentalnih jedna~ina
neuva`ivo.
1.6. KRUTO TIJELO
Pod krutim tijelom podrazumjevamo skupinu ~estica {to su me|usobno povezane
takvim vezama koje se pod djelovanjem bilo kako velikih sila ne deformiraju. Takvo
}e kruto tijelo, bez obzira na veli~ine sila {to na njega djeluju, ostati uvijek nede-
formirano. Iako ovakvog tijela nema u prirodi, ta nam predpostavka omogu}uje
rije{enje brojnih problema statike, bez obzira na dimenzije takvog tijela.
15
16
2.1. VEKTOR I SKALAR
O vektorima se prvi put govori u djelima holandskog fizi~ara Simona Stevina
1600. godine (godina 1585). On je u mehaniku odnosno statiku prvi put uveo vektor.
Sila je bila konkretni obrazac vektorske veli~ine. Razvojem mehanike fizi~ari su
dolazili do otkri}a i zaklju~aka, koji su u sebi sadr`avali odnose izme|u vektorskih
veli~ina. Fizi~ari i mate-mati~ari su prona{li mnogo va`nih odnosa me|u vektorima i
ne govore}i o vektorima.
Prvobitne operacije sa vektorima predstavljao je elementarni geometrijski metod,
pomo}u kojeg je vektor uziman kao cjelina i predstava jedne fizi~ke veli~ine.
Iz elementarne fizike je poznato da se neke fizi~ke veli~ine mogu prikazivati jed-
nim jedinim brojem. Vrijeme, temperatura, masa, zapremina, gustina, rad, razli~ite su
fizi~ke veli~ine, ali se svaka od njih mo`e uspje{no prikazivati kvantitativno brojem
odgovaraju}ih jedinica.
Odgovaraju}i brojevi odre|enih jedinica ne zahtjevaju nove dopunske komponente
za karakterisanje veli~ine koju pokazauju. Oni se mogu smatrati kao da su na nekoj
skali. Dovoljna je njihova vrijednost.
Takve fizi~ke veli~ine koje se mogu prikazivati jednim brojem nazivaju se skalarne
veli~ine ili skalari. broj koji takvu veli~inu kvantitativno prikazuje naziva se brojna vrijed-
nost skalarne veli~ine.
Skalarne veli~ine se ozna~avaju obi~nim slovima, kao na primjer t (vrijeme), m
(masa), V (zapremina) itd. U fizici vrlo va`ne i veli~ine koje se ne mogu uspje{no
prikazati jednim brojem. Kao primjer uzimamo putanje jednog tijela pod uticajem dru-
gog tijela. Jedna od mjera za takvo uzajamno dejstvo je sila. Na neko tijelo mo`e djelo-
vati ve}a ili manja sila (ve}a ili slabija). To prvo svojstvo sile naziva se intenzitet ili
ja~ina sile. Ali odmah se postavlja pitanje u kojem pravcu djeluje ta sila, pa je pravac
druga karakteristika takve fizi~ke veli~ine. No, pravac ima dva smjera, pa je za dalje
karakterisanje takve veli~ine potreban i smjer.
Odmah se uo~ava da su takve veli~ine orijentisane i nazivaju se vektorske veli~ine
ili vektori.
Prema tome, karakteristike vektora su:
1. Intenzitet (ja~ina),
2. Pravac, i
3. Smjer.
17
Intenzitet vektora nije ni{ta drugo nego apsolutna vrijednost vektora, pa se tako i
naziva. Za vektorske veli~ine va`i sli~no kao iza skalarne veli~ine, da imaju razli~ita
svojstva prema svojoj prirodi, pa se ne mo`e re}i da ih navedena tri svojstva vektora
potpuno karakteri{u. Ali za kvalitativno fizi~ko prikazivanje ispostavlja se da su ta tri
elementa vektora vrlo efikasna, pa je utoliko ve}a i njegova va`nost kao i vektora
uop}e.
Vektor se predstavlja usmjerenom (orijentisanom) du`i. (slika 2.1) Vektor ima
po~etnu ta~ku ili po~etak i krajnju ta~ku ili kraj (zavr{etak). Smjer vektora ozna~ava
se strelicom na kraju du`i.
Na slici 2.1. prikazan je vektor A

gdje je
Opo~etna ta~ka ili po~etak vektora, a ta~ka P
krajnja ta~ka ili kraj vektora. Brojnu vrijed-
nost ili modul vektora ozna~ava}emo istim
slovom kao i vektor, ali bez strelice ili .
Intenzitet vektora je skalarna veli~ina koja ne
mo`e biti negativna.
Dva vektora su me|usobno jednaka ako
su jednaki njihovi intenziteti, ako su istog
pravca i istog smjera, tj. ako su im jednake sve
Slika 2.1 Vektor A

tri karakteristike koje su navedene za vektor

uop}e. Dakle, dva vektora iste veli~ine i istog pravca, a makar i razli~itog smjera, opet
nisu jednaki vektori.
Dva me|usobno jednaka vektora ne moraju biti prikazani jednom istom orijenti-
sanom du`i. To su prema definiciji dva jednaka me|usobno paralelna vektora, od kojih
se jedan ili drugi paralelnim pomjeranjem mo`e prenijeti u polo`aj drugog vektora sa
kojim }e se potpuno poklopiti. Prema tome, tako definirani vektor ne mijenja se kada se
pomjera u prostoru paralelno sa svojim prvobitnim polo`ajem(vidi sliku 2.2).
Slika 2.2 Dva jednaka vektora A

i B

= OP

= B

= O
1
P

1
(2.1.)
A

= B

OP O
1
P
1
18
Po~etak vektora posmatran kao napadna ta~ka vektora mo`e biti proizvoljno uzet,
a mo`e biti odre|en u izvjesnom domenu ili u prostoru, ako se o njemu radi. Vektore
mo`emo podijeliti:
a) Slobodni vektori kod kojih se napadna ta~ka mo`e izabrati proizvoljno u prostoru,
pri ~emu treba da modul, pravac i smjer vektora ostanu nepromjenjeni.Slobodni vek-
tor se mo`e pomicati paralelno samom sebi prema potrebi, a da se pri tom ne izmjeni.
b) Klizni ili linijski vektori, kod kojih se po~etna ta~ka vektora mo`e pomjerati
(slika 2.3) po pravoj liniji, koja se poklapa sa pravcem vektora.Dejstvo je isto, a vektor
se mo`e uzeti proizvoljno ili na primjer kao OP

, ili O
1
P

1
itd.
Slika 2.3. Klizni ili linijski vektor
c) Vezani vektori, kod kojih je odre|en po~etak tj. napadna ta~ka, pa se vektor ne
mo`e pomjerati, jer je u raznim ta~kama razli~it.
2.2. PROIZVOD VEKTORAI SKALARA
Proizvod vektora i skalara je vektor istog pravca i onoliko puta ve}e apsolutne vrijed-
nosti koliko taj skalar ima jedinica.Istog je smjera ako je skalar pozitivan, a suprotnog je
smjera ako je skalar negativan.
Zna~i da je prozvod vektora A

i skalara k novi vektor B

koji ima isti pravac kao i

vektor A

i isti smjer kako je k > 0 a suprotan smjer ako je k < 0.

A

.
k = k
.
A

= B

. (2.2.)
Ukoliko je k = 1, onda je B

= A

, a to zna~i da su jednaki vektori paralelni (mogu se

poklopiti kada se dovedu jedan na drugi) i istog smjera. Ako je k = -1, onda je B

= -A

.
Za takva dva vektora ka`emo da su me|usobno suprotni, a to zna~i da su paralelni, iste
apsolutne vrijednosti, ali suprotnog smjera. (slika 2.4.) Uop{te se nazivaju i antiparalelni.
Slika 2.4. Antiparalelni vektori
0
0
1
A B = A

P
P
1
19
Shodno svojstvu skalara, za proizvod vektora i skalara va`i relacija:
k
.
A

= A

.
k
(2.3.)
k(m
.
A

) = (km)
.
A

= m(kA

)
(k + m)A

= kA

+ mA

.
Poglavlje vektorske analize dosta }e se koristi u ud`benicima Kinematike i Dinamike pa
}emo ovdje detaljnije objasniti neke pojmove koje nam nisu potrebne u Statici.
2.3 JEDINI^NI VEKTOR ILI ORTVEKTORA
Vektor kod koga je apsolutna vrijednost jednaka jedinici naziva se jedini~ni vektor.
Svaki vektor se mo`e prikazati kao proizvod svog intenziteta i jedini~nog vektora koji
je orijentiran kao taj dati vektor. Jedini~ni vektor koji ima isti pravac i smjer kao dati
vektor naziva se jedini~ni vektor ili ort datog vektora. Jedini~ni vektor se obi~no
ozna~ava isto kao njegov vektor, ali sa indeksom nula. Na slici 2.5. prikazan je vektor
A

apsolutne vrijednosti od A jedinica. Naravno ort A

0
sadr`i se u vektoru A

ba{ A
puta.
A

= A
.
A

0
(2.4.)
A

0
= 1
Slika 2.5. Jedini~ni vektor
2. 4. VEKTOR POLO@AJA(RADIJUS - VEKTOR)
Osim navedenih i sli~nih fizi~kih vektorskih veli~ina tako|e se i polo`aj neke ta~ke
ili tijela odre|uje pomo}u vektora. Polo`aj se odre|uje i prikazuje u odnosu na neko
usporedno tijelo ili u odnosu na kordinantni sistem . Usvojeno je da se polo`aj ta~ke u
prostoru odre|uje vektorom polo`aja ili radijus - vektorom.
Taj vektor obi~no se obilje`ava sa r

. Vektor polo`aja neke ta~ke zavr{ava u toj

ta~ki, odnosno on je orijentiran na toj ta~ki. Vektor polo`aja obi~no po~inje od neke
usvojene fiksne poredne ta~ke ili koordinantnog po~etka. Ort vektora polo`aja ozna-
~ava se sa r

0
.
Jasno je da vrijedi relacija:
r

= r
.
r

0
= r

.
r

0
. (2.5.)
0
A
0

A - jedinica
P
20
2.5. SABIRANJE VEKTORA
Kako vektori nisu obi~ni brojevi, jasno je da i njihov zbir i razlika zavise i od nji-
hovog pravca i smjera. Predpostavimo da su nam data dva vektora A

i B

. (slika 2.6.)
Slika 2.6. Vektori A

i B

Zbir dva vektora dobiva se kad se na vrh vektora A

postavi po~etak vektora B

koji
se prenese paralelno samom sebi. Zbir A

+ B

je tako|er vektor C

koji po~inje na
po~etku vektora A

a zavr{ava se na zavr{etku tako prene{enog vektora B

.
Slika 2.7. Zbir vektora A

+ B

je ista B

+ A

Slika 2.8. Razlika vektora A

Ukoliko je dato vi{e vektora, tada se suma dobiva na potpuno isti na~in kao dva
vektora.
Navedeni postupci pokazuju da za sabiranje vektora va`i pravilo poligona koje je
o~igledno i za proizvoljan broj vektora.
B B
B

A B
A
C = A + B
C = B +A

A
A
B
B
A
B

21
Za zbir vektora va`e slijede}a svojstva:
1. A

+ B

= B

+ A

komutativnost, (2.6.)
2. (A

+ B

)+C

=A

+ (B

+C

) asocijativnost, (2.7.)
3. (A

+B

+C

) = kA

+ kB

+ kC

distributivnost. (2.8.)
Slika 2.9. Suma tri vektora A

+ B

+D

Projekcija vektora A

na osu p je du`ina odsje~ka te ose P

1
Q
1
ortogonalne projek-
cije ta~aka P i Q na p. (slika 2.10)
prA

= prPQ

= (A

)
p
= P
1
Q

1
Slika 2.10 Projekcija vektora na osu
Kona~ni ugaoni obrti nisu vektori. Pogotovo ne sve veli~ine i pravci. Tako na pri-
mjer rotacija jednog krutog tijela prikazana je na slikama 2.11. - 2.16. Ne mogu se
zbrajati dvije `eljene rotacije, izuzev kod beskrajno malih rotacionih uglova. To se
lako mo`e pokazati ako npr. izvodimo dvije okomite rotacije za ugao rotacije od 90.
Predpostavimo da rotiramo jednu knjigu. Nakon prve rotacije dolazimo do polo`aja
kao na slici 2.12., a nakon daljeg okretanja u polo`aj slike 2.13. Ako knjigu rotiramo
u drugom smjeru iz ovog izlaznog polo`aja kao na sl. 2.11., dobivamo krajnji polo`aj,
slika 2.16. Vidimo da prostorni polo`aj sada nije isti kao kod slike 2.13. O~igledno adi-
cija nije komutativna. Nije mogu}e izvr{ti vektorijalno zbrajanje.Tu nedostaje znatno
svojstvo vektora.
Slika 2.11. Prvobitni polo`aj knjige Slika 2.14. Prvobitan polo`aj knjige

2
2
. .
P
P
1
A
Q
Q
1

p
A + B + C

A
B
C
22
Slika 2.12. Polo`aj poslije jedne Slika 2.15. Polo`aj poslije jedne
rotacije za

/
2
oko ose 1 rotacije za

/
2
oko ose 2
Slika 2.13. Polo`aj knjige nakon Slika 2.16. Polo`aj krajnji nakon
rotacije za

/
2
oko ose 2 rotacije za

/
2
oko ose 1
2.6. KOMPONENTE JEDNOG VEKTORA
U ogromnoj ve}ini problema vektori se isklju~ivo prikazuju pomo}u koordinata u
odre|enom koordinatnom sistemu. Naj~e{}e se koristi pravougli Descartes-ov koordi-
natni sistem. U matematici i fizici upotrebljavaju se dva Descartes-ova koordinatna sis-
tema: lijevi i desni sistem. Desni koordinatni sistem je onaj kod kog rotacija ose x ka osi
y najkra}im petem za posmatra~a uz z s desna ulijevo. u smjeru suprotno kazaljci na satu
(slika 2.17.)
U tretiranju vektora pomo}u koordinatnih
sistema vrlo je korisno uzeti u obzir jedini~ne
vektore osa. Na osnovu poglavlja 1.3. jasno je
da su to vektori respektivno du` x, y, i z ose,
kod kojih je du`ina jednaka jedinici. Obi~no se
ozna~avaju sa i

, j

i k

. (slika 2.18.) Zajed-

ni~ki se nazivaju koordinatni ortovi.
Slika 2.17. Desni koordinatni sistem
0
x
y
z

2
2
23
Pretpostavimo da nam je dat vektor A

= OP

u
koordinnatnom sistemu. Dati vektor mo`emo
razlo`iti na tri vektora du` koordinatnih osa, pa je:
OP

= A

= A
x
i

+ A
y
j

+ A
z
k

,
(2.9.)
vektori A
x
i

, A
y
j

, A
z
k

nazivaju se komponente
vektora A

= OP

.
Slika 2.18. Jedini~ni vektori
Projekcije vektora A

na osama su alge-
barske veli~ine A
x
, A
y
, A
z
.To su koordinate
vektora A

. Zna~i A

mo`emo napisati u
obliku zbira njegovih komponenata. (slika
2.19.)
A

= A
x
i

+ A
y
j

+ A
z
k

, (2.10.)
Intenzitet vektora A

je
(2.11.)
Relacija me|u uglovima je:
cos
2

x
+ cos
2

y
+ cos
2

z
= 1, (2.12.)
Slika 2.19. Komponente vektora
odnosno:
(2.13.)
Na isti se na~in prikazuje i vektor polo`aja r

. Njegove projekcije su koordinate pos-

matrane ta~ke.
r
x
= x, r
y
= y, r
z
= z
(2.14.)
r

= x
z

+ y
j

+ z
k

,
odnosno intenzitet
(2.15.) =
2 2 2
x r y z + + .
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
A
=
=
=
=
=
=
2
2
2
2
2
2
2
2
2
x
y
z
x
y
z
x
x
x
y
y
y
z
z
z
x
y
z
+
+
+
+
+
+
cos
cos
cos

A A A A A

= =
2 2 2
x y z + + .
0
P A
x
, ( A
z
A
y
, )
x
z
y
A
y
j
A
z
k
A
x
i

i
j
k

y
A
0
x
y
z
k
j
i

24
2.7. SKALARNI PROIZVOD DVAJU VEKTORA
Skalarni proizvod dvaju vektora je proizvod apsolutne vrijednosti (intenziteta) jednog
vektora i projekcije drugog vektora na njemu ili skalarni proizvod dvaju vektora je proizvod
njihovih apsolutnih vrijednosti (intenziteta) i kosinusa uglova me|u tim vektorima.Taj
proizvod je skalarna veli~ina, pa se zato naziva skalarni.Mo`emo napisati relaciju:
A

= ABcos (A

, B

) = AB cos
0 0 .
(2.16.)
Ako ugao le`i izme|u

2
i
3

2
tada je A

negativno. Kada je A

= B

slijedi
da je cos (A

, B

) = 1 tada je
A

= A
2
= A

2
(2.17.)
Slika 2.20. Prikaz vektorskog proizvoda B(Acos ) = A

.
B

A(Bcos ) = A

.
B

Ako je =

2
tada je A

.
B

= 0.
Po{to vrijedi relacija
cos ( A

, B

) = cos (B

, A

),
to je
A

= B

, (2.18.)
to jest veli~ina skalarnog proizvoda dvaju vektora ne mijenja se promjenom reda fakto-
ra, a to zna~i da za skalarni proizvod vrijedi komutativni zakon.
Prema pravilu o projekcijama dobiva se kao skalarni proizvod jednog vektora sa
zbirom drugih vektora slijede}a relacija:
A

( B

+ C

) = A

+ A

C, (2.19.)
a to zna~i da za skalarni proizvod vektora va`i distributivni zakon.
Ako je konstanta onda vrijedi
k( A

) = k A

= A

(k B

) = ( A

)k. (2.20.)
Skalarni proizvod nekog vektora sa jedini~nim vektorom jednak je projekciji tog vek-
tora na osu jedini~nog vektora.
A

0
B

= B
.
cos, (2.21.)

A A
A
B
B B

A
c
o
s

B
c
o
s

25
gdje je
A
0
= 1, (A

0
, B

).
Skalarni proizvod dva kordinantna orta kod pravouglog koordinantnog sistema dobi-
va se prema predhodnom:
i

= j

= j

= k

= i

= 0
i

= j

= k

= i

2
= j

2
= k

2
= 1. (2.22.)
Dakle, skalarni proizvod dva razli~ita koordinantna orta jednog sistema jednak je
nuli, a skalarni proizvod jednog orta sa samim sobom jednak je jedinici.
Ako izrazimo vektore u funkciji njihovih projekcija na koordinantnim osama skalarni
proizvod je
A

= ( A
x
i + A
y
j + A
z
k) . (B
x
i

+ B
y
j

+ B
z
k

)
A

= A
x
B
x
+ A
y
B
y
+ A
z
B
z
.
(2.23.)
2.8 VEKTORSKI PROIZVOD DVAJU VEKTORA
Vektorski proizvodi dvaju vektora A

i B

je vektor C

, kod kojeg je intenzitet jed-

nak povr{ini paralelograma, ~ije su strane dati vektori i koji je normalan na toj povr{ini,
a takvog smjera da za posmatra~a, koji stoji uz vektor C

rotacija najkra}im putem od

A

do B

bude pozitivna (suprotno smjeru kretanja kazaljke na satu). Vektori A

, B

i C

tim redom ~ine desni koordinantni sistem. (slika 2.22)

Apsolutna vrijednost vektorskog proizvoda je
C = C = A B = A
.
B
.
sin. (2.24.)
Slika 2.21. Vektorski proizvod C

= A

Slika 2.22. Rotacija vektora A

ka vektoru B

najkra}im putem
C = B A

A
B

26
Navedena definicija pokazuje da se promjenom redoslijeda istih vektora A

i B

u vek-
torskom proizvodu dobiva kao vektorski proizvod upravo vektorski proizvod upravo vek-
tor - C

, (slika 2.23.) to jest vektor sa obrnutim smjerom, odnosno suprotni vektor.

Dakle, promjenom reda faktora vektor-
ski proizvod mijenja znak, a veli~ina ostaje
ista.
A

= -B

. (2.25.)
To zna~i da za vektorski proizvod ne va`i
komutativni zakon, nego mjesto njega va`i
antikomutativni ili alternativni zakon.
Slika 2.23. Vektorski proizvod A

Za vektorski proizvod vrijedi distributivni zakon.

A

(B

+ C

) = A

+ A

(B

+ C

) A

= B

+ C

(2.26.)
Pri mno`enju vektorskog proizvoda skalarom vijedi asocijativni zakon:
k(A

) = (kA

) B

= kA

. (2.27.)
Vektorski proizvod mo`e biti jednak nuli ako je jedan od faktora jednak nuli , ili kada
je ugao me|u vektorima jednak nuli, tj kada su vektori paralelni (kolinearni). Prema tome
uvijet paralelnosti dvaju vektora je:
A

= 0. (2.28.)
Kao posljedica tog zaklju~ka slijedi da je vektorski proizvod nekog vektora sa samim
sobom jednak nuli.
A

= 0. (2.29.)
Ove relacije, dakle, pokazuju istovremeno i uvjet kolinearnosti vektora. Prema tome
uvjet kolinearnosti je:
A

= 0. (2.30.)
Prema definiciji vektorskog proizvoda i prema slici 2.18 gdje je dat osnovni triedar
(koordinantna baza) sa jedini~nim vektorima i

, j

, k

koji su me|usobno normalni, o~i-

gledno proizilazi:
i

= k

= i

= j

,
(2.30.)
a prema alternativnom zakonu
j

= - k

= - i

= - j

.
(2.31.)

A
B
C = A B

27
Koriste}i jedna~inu (2.29) zaklju~ujemo da i za ortove va`i ista relacija
i

= j

= k

= 0. (2.32.)
Da bi smo vektorski proizvod dvaju vektora prikazali u analiti~kom obliku, pred-
postavimo da imamo dva vektora
A

= A
x
i

+ A
y
j

+ A
z
k

= B
x
i

+ B
y
j

+ B
z
b

.
Tada se vektorski proizvod mo`e predstaviti determinantom
(2.33.)
Razvijenjem determinante dobijemo da je:
A

= ( A
y
B
z
A
z
B
y
)i

+ (A
z
B
x
A
x
B
z
)j

+ (A
x
B
y
A
y
B
x
)k

. (2.34.)
Ako su nam data dva vektora A

i B

, (slika 2.24.) mo`e se vektor B

razlo`iti na
dvije komponente: unutra{nju B

u
= OP

na pravcu vektora A

i spolja{nju B

s
= PQ

nor-
malnu na vektor A

.
Skalarni proizvod vektora A

i B

jednak je proizvodu intenziteta (veli-
~ine) vektora A

i intenziteta (veli~ine)
vektorskog proizvoda ili spolja{njeg
proizvoda vektora A

i B

jednaka je
proizvodu intenziteta vektora A

i in-
tenziteta spolja{nje komponente vektora
B

. Ovdje se radi o veli~ini, tj apsolutnoj

(brojnoj) vrijednosti odgovaraju}ih pro-
izvoda, a orijentacija vektorskog proizvo-
Slika 2.24. Razlaganje vektora B

na komponente
da dobiva se prema poznatom pravilu.
2.9. VEKTORSKO - SKALARNI (MJE[OVITI) PROIZVOD
Prema definiciji ovaj proizvod se mo`e napisati (A

) C

. Vektorsko - skalarni
proizvod je skalar. Predpostavimo da imamo tri vektora koji imaju zajedni~ki po~etak i
da nisu komplanarni. Nadalje pretpostavimo da vektori A

, B

, C

, imaju me|usobni
polo`aj kao ose desnog koordinantnog sistema.
Vektorski proizvod A

brojno je jednak povr{ini paralelograma strana A i B, a

predstavljen je vektorom S

, koji je normalan na ravan vektora A

i B

. Zatim je
S

= S
.
C
.
cos = S
.
h = V, (2.35.)
0
0

B
B
u
B
s
P A

= A
A A A
x
x
y
y
z
z
i j k
B
B B B

28
a to je zapremina paralelopipeda, kod kojega su stranice A, B, C. Ugao je o{tar pod
predpostavkom da A

, B

, C

imaju redoslijed osa desnog sistema. Po{to mo`e biti i

tupi ugao, onda u op}em slu~aju imamo da je
(A

) C

= V, (2.36.)
ili vektorsko - skalarni proizvod triju vektora brojno je jednak zapremini paralelopipeda,
~ije su ivice dati vektori, sa pozitivnim zrakom ako je redoslijed vektora isti kao kod osa
usvojenog sistema, a sa negativnim znakom ako je redoslijed obrnut.
Slika. 2.25. Prikaz vktorsko skalarnog proizvoda
Zapremina se mo`e dobiti i kao
(A

) C

= (B

) A

= (C

) B

, (2.37.)
{to zna~i da se cikli~nom permutacijom triju vektora ne mijenja njihov vektorsko -
skalarni proizvod.
Svakom drugom permutacijom mijenja se znak proizvoda kao naprimjer:
(A

)
.
C

= (B

)
.
C

, (2.38.)
Vektorsko-skalarni proizvod triju ne mijenja se kada se me|usobno zamijene znaci
vektorskog i skalarnog mno`enja, ali pod uslovom da se ne mijenja redoslijed faktora
(A

) C

= A

(B

)
(A

) C

= A

(B

).
(2.39.)
Odnosno vrijedi da je:
A

= B

= C

=
= C

= A

= B

. (2.40.)
Na osnovu ovoga mje{oviti proizvod mo`e se ozna~iti i kao:
[A

] ili (A

).
Ako su vektori me|usobno komplanarni, onda je zapremina (koju treba da obrazuje)
paralelopipepeta jednaka nuli;
A

(B

) = 0, (2.41.)
to je ujedno i uslov komplanarnosti.
Vektorsko - skalarni (mje{oviti) proizvod koordinantnih ortova
i

(j

) = i

= 1. (2.42.)
29
Predpostavimo da su nam vektori A

, B

, C

izra`eni preko projekcija

A

= A
x
i

+ A
y
j

+ A
z
k

,
B

= B
x
i

+ B
y
j

+ B
z
k

,
C

= C
x
i

+ C
y
j

+ C
z
k

,
tada je mje{oviti proizvod vektora
[A

] = (A

) = A

(B

) = (2.43.)
Razvijanjem u determinantu imamo da je
A

(B

) =(A
x
i

+ A
y
j

+ A
z
k

)[(B
y
C
z
B
z
C
y
)i

+
+ (B
z
C
x
B
x
C
z
)j

+ (B
x
C
y
B
y
C
x
) k

]. (2.44.)
Za jedini~ne vektore vrijedi
[i

] = (i

) = (i

= = 1. (2.45.)
2.10 DIFERENCIRANJE VEKTORA
Osnovna pravila diferenciranja skalara vrijede i za vektore. Neka je vektor A

pro-
mjenjiv koji zavisi od skalarnog argumenta u A

(u).
Izvod vektora A

po argumentu u uz uslov kontivualnosti i limesa je

(2.46.)
Ako izrazimo vektor A

preko projekcija A

(u) = A

x
(u) i

+ A
y
(u) j

+ A
z
(u) k

tada
}e izvod vektora A

glasiti:
(2.47.)
Naprimjer, za drugi izvod vektora A

po argumentu u imat }emo:

(2.48.)
Predpostavimo da da nam je poznata skalarna funkcija (u) i dvije vektorske
funkcije A

(u) i B

(u) tada }e vrijediti relacije

.
2
2
2
2
2
2
2
2

+ + = k
du
A d
j
du
A d
i
du
A d
du
A d
z
y
x
.

+ + = k
du
dA
j
du
dA
i
du
dA
du
A d
z
y
x
1
1
1
0
0
0 0
0
0
A A A
x
x
x
y
y
y
z
z
z
B
C
B
C
B
C
30
(2.49.)
(2.50.)
(2.51.)
2.11. INTEGRIRANJE VEKTORA
Neodre|eni integral vektora B

naziva se funkcija A

, koja ispunjava uslov

(2.52.)
odnosno funkcija ~iji je proizvod po skalaru u jednak zadatom vektoru B

. Prema tome
(2.53.)
gdje je konstantni vektor C

uzet {to se diferenciranjem (2.53.) dobiva (2.52.) bez obzi-

ra na vrijednost vektorske konstante C

. Ako je vektor A

dat u obliku
A

(u) = A
x
(u) i

+ A
y
(u) j

+ A
z
(u) k

tada je
(2.54)
Odre|eni integral funkcije A

(u) uzet u granicama od neke vrijednosti do vrijed-

nosti naziva se razlika vrijednosti prvobitnih funkcija uzetih za granice i , to jest
(2.55.)
2.12. GRADIJENT, DIVERGENCIJAI ROTOR
Po{to navedeni podnaslov nije predmet razmatranja gradiva Statike nego Kinematike
i Dinamike dat }emo samo neke osnovne definicije a ~italac se upu}uje na literaturu sa
detaljnim upoznavanjem ove materije [21].
Da bismo objasnili gradijent, divergenciju i rotor definirajmo skalarno i vektorsko polje.
Prostor u kojem svakoj ta~ki odgovara neki skalar naziva se skalarno polje.
Prostor u kojem je za svaku ta~ku vezan neki vektor, kao predstava fizi~ke realnosti
naziva se vektorsko polje.

+
)
;

'

). ( ) ( ) ( ) ( ) (

B B c u B du u B
du
d
du u A
. ) ( ) ( ) ( ) ( du u A k du u A j du u A i du u A
z y x
+ +

,

+

C du B A

B
du
A d

,
_

B
du
A d
du
B d
A B A
du
d

,
_

B
du
A d
du
B d
A B A
du
d

+ A
du
d
du
A d
A
du
d
) (
31
I uop}e,ograni~en ili neograni~en prostor, u kojemu je pri prou~avanju neke
fizi~ke pojave za svaku ta~ku vezan neki skalar ili vektor naziva se fizi~ko polje.
Ako je polo`aj ta~ke odre|en koordinatama (x, y, z)(ili vektorom polo`aja
r

= xi

yj

+ zk

), onda je skalarno ili vektorsko polje dato kada se zna doti~ni skalar
ili vektor u funkciji od koordinata polo`aja pojedinih ta~aka (ili vektora polo`aja).
Ozna~imo skalarnu funkciju
= (x, y, z), (2.56.)
a vektorsku funkciju
A

=A

(x, y, z). (2.57.)

Polje (x, y, z) ili A

= A

(x, y, z), koje se nemijenja u toku vremena,te ne za-

visi od vremena t, naziva se stacionarno ili konstantno polje, a polje (x, y, z) ili
A

=A

(x, y, z) koje se mijenja u toku vremena, tj. koje zavisi od vremena naziva se nesta-
cionarno ili varijabilno polje. Funkcije (x, y, z) i A

=A

(x, y, z, t) su jednozna~ne, konti-

nualne i mogu se diferencirati.
Vektor koji u posmatranoj ta~ki skalarnog polja ima smjer najbr`eg rasta
skalara , a veli~inu jednaku porastu skalara u tom istom pravcu, po beskona~no
maloj du`ini, naziva se gradijent skalara .
(2.58.)
Dakle, veli~ine komponenata vektora grad su parcijalni izvodi skalara po kor-
dinatama vektora polo`aja ta~ke P(xyz) u kojoj se gradijent ra~una.
Iz jedna~ina (2.58) vidimo da se radi o diferenciranju veli~ine po odgo-
varaju}im promjenjivim, to zna~i mo`emo izdvojiti skalar iza zagrade.
(2.59.)
Izraz u zagradi naziva se Hamiltonov operaror nabla i ozna~ava se simbolom .
(2.60.)
Divergenciju mo`emo predstaviti pomo}u Hamiltonovog operatora . (2.60.)
(2.61.)
div A

=
.
A

.
(2.62.)
Jedna~ina (2.62) pokazuje da je divergencija vektora A

jednaka skalarnom
proizvodu operatora nabla i vektora A

.
) ( ) (

+ +

= k A j A i A k
z
j
y
i
x
A div
z y x
z
A
y
A
x
A
A div
z
y
x

.
z
k
y
j
x
i

=

.

=

z
k
y
j
x
i grad

= k
z
j
y
i
x
grad
32
Rotor predstavlja vektorski proizvod dvaju vektora sa komponentama koje imaju ove
vrijednosti
Prema tome,
(2. 63.)
rot A

= A

.
Prethodna jedna~ina pokazuje da je rotar vektora A

jednak vektorskom proizvodu

operatora nabla i vektora A

. Ovu jedna~inu mo`emo napisati u obliku:

(2.64.)
Na osnovu teorijee skalara i vektora iz [21] zaklju~ujemo da vrijede relacije
div rot =
.
( A

) = 0, (2.65.)
rot grad = () = 0. (2.66.)
2.13. LINIJSKI INTEGRALVEKTORA
Neka je dato vektorsko polje sa karakteristi~nim vektorom A

i u polju kriva linija

C. U raznim ta~kama te krive, vektor A

ima uop{te razli~ite vrijednosti. Radijus vek-

tora polo`aja ta~ke na krivoj liniji je r

(t) = x (t) i

+ y (z) j

+ z (t) k .

. Kada ta~ka
bude u ta~ki P
1
vrijeme je t
1
, a kad
do|e u polo`aj P
2
vrijeme je t
2
.
Linijski integral vektora A

du`
krive linije P
1
P
2
naziva se grani~na
vrijednost sume skalarnih proizvo-
da A

i elemenata r

, kada broj n
tih proizvoda te`i beskona~nosti, a
veli~ina elemenata te`i nuli.
(2.67.)

n
l i
r d A i i
n
a
P
i
P
r A . lim

z
x
y
P
1
P
2
P
i
P
i+1
A

C
0
r t ( )
dr

,
_

+ k
y
A
x
A
x
y
= =
+ +
A A A
A A A A
x
x x y y z z z
y
y
z
z z z
i
i
j
j
k

rot A


( )

+ +

,
_

, k A j A i A k
z
j
y
i
x
A rot
z y x
. ,
, z y x
A A iA
z
k
y
j
x

33
Slika 2.26. Prikaz krive linije u vektorskom polju
Jedna~inu (2.67) mo`emo napisati i u druga~ijemu obliku
(2.68.)
Linijski integral vektora po zatvorenoj krivoj liniji (konturi) naziva se cirkulacija
vektora du` te konture i ozna~ava se sa:
(2.69.)
Ako vektor predstavlja neku silu, a kriva P
1
P
2
predstavlja trajektoriju ta~ke, onda
je linijski integral takog vektora du` te trajektorije rad sile na putu koji napada, a ta~ka
pre|e.
(2.70.)
= =

=

2
1 2 1
.
P
P P P
A r d F r d F
. dz A dy A dx A r d A
z
c
y x
+

= =


+ + = =

a
i
P
P c c
z y x
dz A dy A dx A dr A dr A .
34
Rije{eni zadaci iz poglavlja 2.
Zadatak 2.1.
Poznati su nam vektori A

, B

, C

. Potrebno je konstituirati sljede}e vektore:

a) A

+ 2C

b)
Rje{enje:
Slika uz zadatak 2.1.
Zadatak 2.2.
Vektor je definiran po~etnom ta~kom P(x
1
, y
1
, z
1
) i krajnjom ta~kom Q(x
2
, y
2
, z
2
).
Izra~unati du`inu vektora.
Rje{enje:
Vektori polo`aja ta~ke P i Q su

+ + = k z j y i x r
1 1 1 1
A
A
B
B
B
C
2C
3C
2A

A
B
C
A
B
C
+
2
=
+
(
) +
2

2

+

(

)

=

2

A
B
A
B
3

+





+

(
2

)

=

3

(
2

)
C
A
B
C
A
B
[
]
1
2
1
2
B A 2 ( )
1
2
). 2 (
2
1
3

B A C
35
ili
PQ

= r

2
r

2
PQ

= (x
2
i

+ y
2
j

+ z
2
k

) +
+ (x
1
i

y
1
j

+ z
1
k

)
PQ

= (x
2
x
1
) i

+ (y
2
y
1
) j

+ (z
2
z
1
) k . .
Slika uz zadatak 2.2.
Intenzitet vektora PQ

je
Zadatak 2.3.
Date su koordinate ta~aka (0, 0,0), (3, 2,0), (4,6,0) i (1,3, 0) koje ~ine jedan
~etverokut. Koliki ugao ~ine dijagonale tog ~etverokuta?
Rje{enje:
OA

= 3i

+ 2j

O~ito je
OB

= 4i

+ 6j

OC = i

+ 3j

OC

= OA

OC

= 2i

.
Slika uz zadatak 2.3.
Skalarni proizvod
=8253.
1240 , 0
2 52
2
cos = =
( ) cos 1 2 6 4 2 6 4
2 2 2
+ + =

+

j i j i o
cos =

GA OB CA OBo
x
y
C(1,3,0)
B(4,6,0)
A(3,2,0)
0(0,0,0)

. ) ( ) ( ) (
2
1 2
2
1 2
2
1 2
z z y y x x PQ + + =

= +
2
r PQ r

+ + = k z j y i x r
2 2 2 2
x
z
y
0
)
)
z
1
z
2
y
1
,
y
2
,
x
1
,
x
2
,
P(
Q(
r
1
r
2

36
Zadatak 2.4.
Dokazati da je povr{ina paralelograma (A

) ~ije su strane A

i B

.
Rje{enje:
Povr{ina paralelograma
P = h
.
B

P =

.
sin B

P = A

.
Slika uz zadatak 2.4.
Zadatak 2.5.
Ako su poznati vektori A

= i

+ j

, B

= 2i

3j

+ k

, C

= 4j

3k

, potrebno je
na}i vrijednost:
a) (A

) C

b) A

(B

).
Rje{enje:
a) Kako je A

= onda je
b) Kako je
slijedi da je
Iz rezultata vidimo da je
(A

) C

(B

).
. 8 8
8 6 5
0 1 1



+ = =

k j i
k j i
C B A



+ + =

= k j i
k j i
C B 8 6 5
3 4 0
1 3 2
. 4 3 23
3 4 0
5 1 1



+ + =

k j i
k j i
C B A


=

k j i
k j i
5
1 3 2
0 1 1
A
B
h

37
Zadatak 2.6.
Dokazati
gdje su A

i B

diferencijabilne funkcije od u.
Rje{enje:
Metoda 1
Metoda 2 Izrazimo vektore A

i B

preko koordinata
A

= A
x
i

+ A
y
j

+ A
z
k

B = B
x
i

+ B
y
j

+ B
z
k

+ = B
du
A d
du
B d
A o o

+ + +
z
z
y
y
x
x
B
du
dA
B
du
dA
B
du
dA
+

+ + =
z
z
z
y
y
x
x
B
du
dB
A
du
dB
A
du
dB
A
) ( ) (
z z y y x x
B A B A B A
du
d
B A
du
d
+ + =

o
.

+ = B
du
A d
du
b d
A o o

b
u
A
B
u
A
u
B
A
u
o o o
lim
0
du
B A B A B A


+ +
=
o o o
lim
0
u
B A B B A A
B A
u
d
u

+
=

o o
0
lim

+ = B
du
A d
du
B d
A B A
du
d
o o o ) (
38
Zadatak 2.7.
Data je skalarna funkcija (x,y, z) = x
2
yz i vektor A

= 3x
2
y j

+ y z
2
j

x z k

.
Kolika je vrijednost u ta~ki P (1, -2, -1)?
Rje{enje:
Za vrijednosti x = 1, y = -2 i z = -1 imamo da je
Zadatak 2.8.
Izra~unati za A

= (3u
2
1) i

+ (2u 3) j

+ (6u
2
4u) k

.
Rje{enje:
( ) ( ) ( )

+

'

+ + k i k j i 8 6 2 2 3 1 1 1
( ) ( ) ( )

'

+ +

k j i 8 16 6 4 2 8

2
2 2 3 3
u =1

= ( ) + ( 3 ) + (2 2 ) u u i u u j u u k

A u du ( ) = A u du ( ) =
2 2
2 2
u =1 u =1
(3 1) + (2 3) + (6 4 ) u i u j u u k du =

( )

2
1 u
du u A
. 2 12 12
2

+

,
_

k j i A
z y
. 2 6 6
3 2 2 4

+ k z x j yz x i y x

,
_

,
_

k yz x j z y x i y x
y
A
z y
3 2 2 2 2 4
2
2 3 3

+ k yz x j z y x i y x
3 2 2 2 2 4
2 3 3

,
_

,
_

k yz x j z y x i z y x
z
A
z
2 3 3 2 2 2 4
3
2 2 2 2 2 2 2 3 3 4

( ) = ( )(2 + ) = 3 + A x yz x y i yz j xz k x y z i x y z j x yz k

,
_

A
z y
2
39
Zadatak 2.9.
Izra~unati za = x
2
yz
3
i A

= xz i

y
2
j

+ 2x
2
yk

sljede}e izraze:
a) , b)

, c) A

, d) div(A

), e) rot(A

).
Rje{enje:
a)
= 2xyz
3
i

+ x
2
z
3
j

+ 3x
2
yz
2
k

.
b)
c)
d)
e) = + = =

k z y x j z y x i yz x A A rot
3 2 4 3 3 2 4 3
2 ( ) ( ) ( o
. 6 3 3
2 2 4 3 2 2 4 2
z y x z y x yz x + =
=

= ) 2 ( ) ( ) (
3 2 4 3 3 2 4 3
z y x
z
z y x
y
yz x
x
= + + = =

) 2 ( ) ( ) (
3 2 4 3 3 2 4 3
k z y x j z y x i yz x A A div o o
. ) 4 ( 2
2

+ = j xy x i x
=

=

k xz
y
y
x
j y x
x
xy
z
i y
z
y x
y
) ( ) ( ) 2 ( ) ( ) ( ) 2 (
2 2 2 2
=

=

y x y xy
z y x
k j i
2 2
2
=

=

k y x j y i xz k
z
j
y
i
x
A
2 2
2
. 2 ) 2 ( ) ( ) (
2 2
y z y x
z
y
y
xz
x
=

=
=

=

k y x j y i xz k
z
j
y
i
x
A
2 2
2 o o
=

=

k
z
j
y
i
x
k
z
j
y
i
x
40
Zadatak 2.10.
a) Doka`ite da je = 0, ako je A

= (2xy + z
3
) i

+ (x
2
+ 2y) j

+ (3xy
2
2) k

.
b) Prona|ite skalarnu funkciju za koju je A

= .
Rje{enje:
a)
.
b) Metoda 1
Integracijom prethodnih izraza dobijamo da je:
= x
2
y + xz
3
+ C
1
(y, z)
= x
2
y + y
2
+ C
2
(x, z)
= xz
3
2z + C
3
(x, y).
Integracione konstante su:
C
1
(y, z) = y
2
2z, C
2
(x, y) = xz
3
2z, C
3
= x
2
y + y
2
,
tada je = x
2
y + xz
3
+ y
2
2z.
Metoda 2
=

+ +

=

k dz j dy i dx k
z
j
y
i
x
r d Ao
. 2 3
2
2
2
2
3
=

+ =

+ =

xz
z
y x
y
z xy
x

= = k
z
j
y
i
x
A
0
2 3 2 2
2 2 3
=
+ +

xz y x z xy
z y x
k j i
A
. ) 2 ( ) 8 4 ( ) 3 4 (
4 3 3 3 3 3 3 3 2 3 2 3 4

+ + + = k z x z xy j yz x yz x i z y x yz x
=

=

3 2 2 3 3 2 4 3
2 z y x z y x yz x
z y x
k j i
41
totalni diferencijal od .
U ovom izrazu je:
d= A

dr

= (2xy + z
3
)dx + (x
2
+ 2y)dy + (3xz
2
2)dz =
= [(2xy + z
3
)dx + x
2
dy + 3xz
2
dz] + 2ydy 2dz =
= d(x
2
y + xz
3
) + d(z
2
) + d(-2z).
Funkcija je = x
2
y + xz
3
+ y
2
2z.
Zadatak 2.11.
Dat je vektor A

= (3x
2
6yz) i

+ (2y + 3xz) j

+ (1 4xyz
2
) k

.
Izra~unati A

.
dr

izme|u ta~aka (0,0, 0) i (1, 1,1).

a) x = t, y = t
2
, z = t
3
,
b) du` linije od (0,0, 0) do (0,0, 0) tada do (0,1, 1) i (1,1,1),
c) du` linije od ta~ke (0,0, 0) do (1, 1,1).
Rje{enje:

c
A

dr

= {(3x
2
6yz) i

+ (2y + 3xz) j

+ (1 4xyz
2
) k

(d
x
i

+ d
y
j

= d
z
k

) =
=
c
c
(3x
2
6yz)dx + (2y + 3xz)dy + (1 4xyz
2
)dz.
a) 1 na~in: Kada je t = t, y = t
2
, z = t
3
ta~ke (0,0,0) i (1,1,1) vrijeme t = 0 i t = 1.

c
A

dr

= {3t
2
6(t
2
)(t
3
)} dt + d(t
3
) + {1 4(t)(t
2
)(t
3
)}d(t
3
) =
=
c
c
(3t
2
6t
5
)dt + (4t
3
+ 6t
5
)dt + (3t
2
12t
11
)dt = 2.
2 na~in:
A

(3t
2
6t
5
) i

+ (2t
3
+ 3t
4
) j

+ (1 4t
9
) k

i
r

= x i

+ y j

+ z k

= t i

+ t
2
j

+ t
3
k

dr

= (i

+ 2t j

+ 3t
2
k

)dt.

c
A

dr

=
1
0
(3t
2
6t
5
)dt + (4t
3
+ 6t
5
)dt + (3t
2
12t
11
)dt = 2.
b) Du` prave izme|u (0, 0,0) i (0,0,1) je x = 0, y = 0, dx = dy = 0, z je od 0 do 1.

1
z=0
{(3)
2
6(0)(z)}0 + {2(10) + 3(0)(z)}0 + {1 4(0)(0)(z
2
)}dz =
1
z=0
dz = 1.
Od (0,0, 1) do (0,1, 1) je x = 0, z = 1, dx = 0 i dz = 0, y je izme|u 0 i 1.

1
z=0
{3x
2
6(1)(1)}dx + {2(1) + 3x(1)}0 + {1 4(0)(y)(1)
2
}0 =
1
z=0
2ydy = 1.
, =

= d dz
z
dy
y
dx
x
42
Od (0,1, 1) do (1,1, 1) je y = 1, z = 1, dy = 0, dr = 0, x je izme|u 0 i 1.

1
z=0
{3x2 6(1)(1)}dx + {2(1) + 3x(1)}0 + {1 4x(1)(1)2}0 =
1
z=0
(3x2 6)dx = -5.
c) Za ta~ke (0,0, 0) i (1,1,1) je x = t, y = t, z = t, dx = dy = dz = dt.

c
A

dr

=
c
(3x
2
6yz)dx + (2y + 3xz)dy + (1 4xyz
2
)dz =
=
1
t=0
(3t
4
6t
2
)dt + (2t + 3t
2
)dt + (1 4t
4
)dt =
=
1
t=0
(2t + 1 4t
4
)dt =
6

5
.
43