SCIENTIFIC STUDY & RESEARCH Vol.

X (2) 2009 ISSN 1582-540X

SISTEM DE POZIIONARE PE 2 AXE

Narcis I. Petroiu*, tefan Ababei Universitatea ,,Vasile Alecsandri din Bacu, Facultatea de Inginerie/Mecatronic Avansat, Calea Mreti, nr. 157, Bacu, Romnia
*Corresponding author: cys2002ro@yahoo.ro Received: dd/mm/yyyy Accepted after revision: dd/mm/yyyy Abstract: The 2 axes positioning system comprises a positioning module for the X axis that comprises the stepper motor, toothed belt drive system and guidance system, positioning module for the Y axis that comprises the stepper motor, toothed belt drive system and guidance system and an external power source. Electrical control circuit is realized with 2 ULN2003 Darlington type circuits, which amplifies the signals from the control program through the purchase card and sends them to electric stepper motors. The two circuits ULN2003 have been attached a heat sink to retrieve the heat emitted and also got a fan to improve cooling. Limiters are connected on the circuit board. The program is implemented in LabView 7.1 and includes two running modes: Reference and Normal. In the reference mode, preset speeds are without the possibility of regulating them. Normal mode only, adjustable speed, motor impulses are sent to the intervals of 3 ms to 18 ms for the two axes. The motion carried separately on each axis and linear interpolation. 201

SCIENTIFIC STUDY & RESEARCH Vol. X (2) 2009 ISSN 1582-540X

The front panel is the following: feature for choosing the running order (reference or normal), placing control for the distance to be covered, tuning speed control for those two axes, elements of the reference signal to indicate completion. Keywords: 2 axis positioning system, stepper motor, ULN2003, Labview control of positioning, acquisition board INTRODUCERE Sistemul de poziionare pe 2 axe este constituit dintr-un modul de poziionare ce are n componen motor pas cu pas, sistem de transmisie prin curea dinat i sistem de ghidare pentru axa X i un modul de poziionare ce are n componen motor pas cu pas, sistem de transmisie prin curea dinat i sistem de ghidare pentru axa Y, precum i o surs extern de alimentare. Cele 2 module de sunt asamblate prin intermediul a 2 uruburi. Sursa de alimentare este ataat de sistemul de poziionare prin 2 uruburi. Circuitul electric de comand este realizat cu ajutorul a 2 circuite integrate de tip Darlington ULN2003, care au rolul de a amplifica semnalele primite de la programul de comand, prin intermediul plcii de achiziie i a le trimite la motoarele electrice pas cu pas. Celor 2 circuite ULN2003 le-au fost ataate cte un radiator pentru preluarea cldurii degajate n urma amplificrii semnalului primit i de asemeni un ventilator pentru mbuntirea rcirii. Pe placa circuitului sunt conectate limitatoarele de curs de pe cele 2 axe i alimentarea motoarelor i a celor 2 circuite. Programul este realizat n LabView 7.1 i cuprinde 2 moduri de rulare: Referin i Normal. n modul referin, vitezele sunt presetate, fr posibilitatea reglrii acestora. Numai n modul Normal, viteza este reglabil, impulsurile sunt trimise la motoare n intervale de la 3 milisecunde pn la 18 milisecunde pentru cele 2 axe. Se realizeaz micarea separat pe fiecare ax, precum i cu interpolare liniar. n panoul frontal sunt urmtoarele elemente: - Element de comand pentru alegerea modului de rulare: referin sau normal; - Elemente de comand pentru introducerea distanei care urmeaz a fi parcurs; - Elemente de comand pentru reglajul vitezelor pe cele 2 axe; - Elemente de semnalizare pentru indicarea realizrii referinei.

202

SCIENTIFIC STUDY & RESEARCH Vol. X (2) 2009 ISSN 1582-540X

Figura 1. Secven de alimentare a MPP pentru sensul pozitiv de rotaie DESCRIEREA SISTEMULUI REALIZAT Parte mecanic Sistemul de poziionare pe 2 axe este constituit dintr-un modul de poziionare ce are n componen motor pas cu pas, sistem de transmisie prin curea dinat i sistem de ghidare pentru axa X i un modul de poziionare ce are n componen motor pas cu pas, sistem de transmisie prin curea dinat i sistem de ghidare pentru axa Y, precum i o surs extern de alimentare. Cele 2 module de sunt asamblate prin intermediul a 2 uruburi. Sursa de alimentare este ataat de sistemul de poziionare prin 2 uruburi. Transmisia prin curele se folosete n robotic [3] doar n cazurile cnd se cere transmiterea micrii de rotaie ntre axe paralele la o distan mai mare (n cadrul structurii robotului). Din cauza faptului c alunecrile curelei pe fulie fac dificile daca nu chiar imposibile controlul i corecia parametrilor (poziie, vitez) organelor aflate n micare, curelele ce transmit micarea prin frecare nu sunt utilizate (ideea este valabil i pentru cuplajele prin friciune). n sistemul de transmitere al roboilor se folosesc doar curelele dinate, cu precdere acolo unde distana ntre axe este mic. Tensionarea mic a curelelor, raportul de transmitere constant, domeniul mare de viteze, funcionarea linitit, rezistena i randamentul ridicat, asociate cu ineria mic a ansamblului (folii din aliaje uoare) determin folosirea frecvent a transmisiei cu curele dinate. Ghidajele sistemului sunt cu profil cilindric, formate din bare cilindrice care constituie suprafaa de ghidare a elementului mobil. Ghidajul cilindric este fixat de elementul fix, iar bucele mobile sunt fixate de elementul mobil. Ghidajele cu profil cilindric prezint o serie de avantaje, cel mai important constnd n uurina prelucrrii i ntreinerii lor. 203

SCIENTIFIC STUDY & RESEARCH Vol. X (2) 2009 ISSN 1582-540X

Ghidajele rectilinii asigur deplasarea n ambele sensuri a elementului mobil dup o traiectorie rectilinie, ceea ce presupune c toate suprafeele de ghidare cu aceeai funcie sunt paralele ntre ele, ct i cu direcia de deplasare. Direcia de deplasare a elementului mobil poate fi orizontal, vertical sau nclinat. Alegerea uneia dintre aceste direcii poate fi determinat de diferite considerente care primeaz, ca de exemplu: spaiul de lucru i schema cinematic ale robotului industrial, tendina de a reduce pericolul de desprindere a elementului mobil sub aciunea forelor, necesitatea proieciei ghidajelor etc. Parte electric Circuitul de comand, mod de conectare la placa de achiziie 6221 Circuitul electric de comand este realizat cu ajutorul a 2 circuite integrate de tip Darlington ULN2003, care au rolul de a amplifica semnalele primite de la programul de comand, prin intermediul plcii de achiziie i a le trimite la motoarele electrice pas cu pas. Celor 2 circuite ULN2003 le-au fost ataate cte un radiator pentru preluarea cldurii degajate n urma amplificrii semnalului primit i de asemeni un ventilator pentru mbuntirea rcirii. Pe placa circuitului sunt conectate limitatoarele de curs de pe cele 2 axe i alimentarea motoarelor i a celor 2 circuite.

Figura 2. Circuit electric de comand Sistem poziionare Parte de programare Programul care comand sistemul de poziionare este realizat n LabView 7.1, avnd numele Petroiu Narcis.vi, extensia referindu-se la Virtual Instruments. n panoul frontal au fost create urmtoarele elemente: - Element de comand pentru alegerea modului de rulare: referin sau normal; 204

SCIENTIFIC STUDY & RESEARCH Vol. X (2) 2009 ISSN 1582-540X

- Elemente de comand pentru introducerea distanei care urmeaz a fi parcurs; - Elemente de comand pentru reglajul vitezelor pe cele 2 axe; - Elemente de semnalizare pentru indicarea realizrii referinei.

Figura 3. Schem electric circuit comand sistem poziionare

Figura 4. Panoul frontal

205

SCIENTIFIC STUDY & RESEARCH Vol. X (2) 2009 ISSN 1582-540X

CONCLUZII A fost realizat un sistem de poziionare pe 2 axe cu motoare pas cu pas, 2 module de translaie care au n componen ghidaje i sisteme de transmisie prin curele, cu lungimea de 230 mm pe axa X i respectiv 210 mm pe axa Y, comandat prin intermediul unui program realizat n LabView, care trimite semnale plcii de achiziie, apoi celor 2 circuite ULN2003, ajungnd la motoarele electrice pas cu pas. REFERINE BIBLIOGRAFICE 1. Ababei, t., Culea, G. : Msurri electrice i achiziii de date, Ed. Tehnica Info, Chiinu, 2003; 2. Livini, P.: Sisteme de conducere n robotic, Ed. Alma Mater, Bacu, 2007; 3. Stan Gh.: Roboi industriali, Ed. Didactic i Pedagogic Bucureti 2004; 4. http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/U/L/N/2/ULN200 3.shtml ;
5.

http://www.mitsumi.co.jp/latest/Catalog/pdf/motor_m35sp_7_e.pdf http://www.ni.com/pdf/national%20instruments%20pci6221.pdf ; CONEXCLUB an II nr.76 din 2006.

;
6. 7.

206