Canvi de coordenades

horitzontals ⇔ horàries
Eduard Fugarolas
21 d’Octubre de 2005

Resum
Aquest petit treball tracta dels canvis de coordenades que permeten canviar entre coor-
denades horitzontals i coordenades horàries. Els resultats s’obtenen de dues formes diferents:
primer a partir del triangle pol-zenit-astre i les fórmules de Bessel, i després amb rotacions.

Part I
Primer mètode
1 Triangle pol-zenit-astre
a = 90 − δ
b = 90 − h (1)
c = 90 − Φ

A = 180 − a
B = H (2)
C arbitrari, ∀
Compte amb el costat a, que el denotem aixı́ per no confoldre’l amb la a d’azimut.

Z
φ
90 − 180 −
a
90
−

H 90 −
h

δ
P

astre

Figura 1: Triangle pol-zenit-astre

1
2 Fórmules de Bessel
Les fórmules de Bessel de la trigonometria esfèrica es divideixen en 3 grups. Són aquests:

1r grup
sin a sin B = sin b sin A
sin a sin C = sin c sin A (3)
sin b sin C = sin c sin B

2n grup
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A
cos b = cos a cos c + sin a sin c cos B (4)
cos c = cos a cos b + sin a sin b cos C

3r grup
sin a cos B = cos b sin c − sin b cos c cos A
sin a cos C = cos c sin b − sin c cos b cos A
sin b cos A = cos a sin c − sin a cos c cos B
(5)
sin b cos C = cos c sin a − sin c cos a cos B
sin c cos A = cos a sin b − sin a cos b cos C
sin c cos B = cos b sin a − sin b cos a cos C
D’aquestes relacions, només una de cada grup és significativa 1 , i podem agafar qualsevol d’elles.

3 Canvi de coordenades
Els dos sistemes de coordenades que volem relacionar (i.e coordenades horitzontals i coordenades
horàries) es visualitzen breument en la figura 2.
Ara anem a trobar les matrius de canvi de coordenades. En tots dos casos el procediment és
el mateix: substituir les relacions del triangle pol-zenit-astre 1 i 2 a les fórmules de Bessel 3, 4
i 5, operar i obtenir un canvi de coordenades (depenent de quines relacions de 1 i 2 utilitzem,
obtindrem un canvi o un altre).

3.1 Canvi d’horitzontals a horàries

De les formules de Bessel 3, 4 i 5, escollim aquestes:

sin a sin B = sin b sin A 
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos A (6)
sin a cos B = cos b sin c − sin b cos c cos A


Ara substituı̈m 1 i 2 a 6, i obtenim

1 Totes les fórmules de cada grup indiquen una única relació: les diverses variants surten de fer permutacions

entre els costats (a, b, c) i els angles (A, B, C). La relació del 1r grup s’anomena fórmula del sinus, la del 2n grup
fórmula del cosinus i la del 3r grup fórmula del sinus-cosinus.

2
 0
z z

P
0
y

P
δ
H
H
−
h y 90

a
90 − a

x 0
x

Figura 2: Coordenades horitzontals i horàries

sin(90 − δ) sin H = sin(90 − h) sin(180 − a)

cos(90 − δ) = cos(90 − h) cos(90 − Φ) + sin(90 − h) sin(90 − Φ) cos(180 − a) (7)
sin(90 − δ) cos H = cos(90 − h) sin(90 − Φ) − sin(90 − h) cos(90 − Φ) cos(180 − a)

Anem a maquillar una mica tot això (i a explicar-ho una mica massa detalladament. . . ).
Aplicant les tı́piques relacions de l’estil sin(90 − α) = cos α, cos(180 − α) = − cos α, tenim

cos δ sin H = cos h sin a

sin δ = sin h sin Φ + cos h cos Φ(− cos a) (8)
cos δ cos H = sin h cos Φ − cos h sin Φ(− cos a)
Posant els signes com calen

cos δ sin H = cos h sin a

sin δ = sin h sin Φ − cos h cos Φ cos a (9)
cos δ cos H = sin h cos Φ + cos h sin Φ cos a
Ordenem una mica

cos δ cos H = sin h cos Φ + cos h sin Φ cos a

cos δ sin H = cos h sin a (10)
sin δ = sin h sin Φ − cos h cos Φ cos a
Ordenem una mica més

cos δ cos H = cos h sin Φ cos a + sin h cos Φ

cos δ sin H = cos h sin a (11)
sin δ = − cos h cos Φ cos a + sin h sin Φ
Això fa bastanta pudor a matriu, i per si no es veu bé:

3
 cos δ cos H = cos h sin Φ cos a + sin h cos Φ
cos δ sin H = cos h 1 sin a (12)
sin δ = cos h − cos Φ cos a + sin h sin Φ
Doncs bé, això en notació matricial queda2 aixı́:
    
cos δ cos H sin Φ 0 cos Φ cos h cos a
 cos δ sin H  =  0 1 0   cos h sin a  (13)
sin δ − cos Φ 0 sin Φ sin h

I ja tenim la matriu de canvi de coordenades que ens canvia d’horitzontals a horàries!

3.2 Canvi d’horàries a horitzontals

El procès és idèntic al d’abans: relacions ∆P ZA → fórmules de Bessel ⇒ canvi de coordenades.
Presentem els passos bàsics.

sin b sin A = sin a sin B

cos b = cos a cos c + sin a sin c cos B (14)
sin b cos A = cos a sin c − sin a cos c cos B

sin(90 − h) sin(180 − a) = sin(90 − δ) sin H

cos(90 − h) = cos(90 − δ) cos(90 − Φ) + sin(90 − δ) sin(90 − Φ) cos H (15)
sin(90 − h) cos(180 − a) = cos(90 − δ) sin(90 − Φ) − sin(90 − δ) cos(90 − Φ) cos H

cos h cos a = cos δ sin Φ cos H − sin δ cos Φ

cos h sin a = cos δ sin H (16)
sin h = cos δ cos Φ cos H + sin δ sin Φ
    
cos h cos a sin Φ 0 − cos Φ cos δ cos H
 cos h sin a  =  0 1 0   cos δ sin H  (17)
sin h cos Φ 0 sin Φ sin δ

I aquesta és la matriu que canvia de coordenades horàries a horitzontals!

2 No m’ho trec de la màniga, això. A les equacions 11, els termes de l’esquerra contenen les coordenades horàries
(H,δ), que són les que vull trobar; aquests termes estan igualats a uns termes estranys de la dreta, i enmig d’aquests
termes hi veig una matriu, ara intento trobar la matriu que falta. Aquesta matriu resulta contenir les coordenades
horitzontals (a,h), que són de les que parteixo; osigui que tot encaixa: tinc a i h, faig el producte de matrius i obtinc
H i δ. El terme Φ ve del triangle pol-zenit-astre i és la latitud del lloc.
Més endavant trobarem una interpretació més agradable d’aquestes matrius. De moment ens contentem amb
observar que les nostres transformacions s’expressen matricialment bé.
D’altra banda, no és necessari l’ús de matrius: podem aplicar perfectament les equacions 11, que són les que ens
surten de forma natural.

4
Part II
Segon mètode
Comencem considerant el sistema de les coordenades esfèriques i les transformacions entre dos
d’aquests sistemes rotats l’un respecte l’altre.

4 Coordenades esfèriques
El sistema de coordenades cartesianes descriu un punt de l’espai amb una terna de nombres de
l’estil (x, y, z), mentre que amb les coordenades esfèriques tenim la terna (r, φ, θ).

z
P

r
r sin θ
θ y
φ

Figura 3: Coordenades esfèriques

La relació entre coordenades cartesianes i esfèriques és

x = r cos φ cos θ
y = r sin φ cos θ (18)
z = r sin θ
D’altra banda, podem considerar que el radi de l’esfera celest és arbitràriament gran, i al fer
l’equivalència entre un angle i el costat que subtendeix projectat sobre l’esfera celest (rα ≡ α)
podem treure el radi3 de les equacions, i tenim

x = cos φ cos θ
y = sin φ cos θ (19)
z = sin θ

Òbviament si tenim un segon sistema de coordenades esfèriques (r0 = r, φ0 , θ0 ) les relacions són

x0 = r cos φ0 cos θ0
y0 = r sin φ0 cos θ0 (20)
z0 = r sin θ0
3 També podem dir que l’esfera celest és equivalent (té les mateixes proporcions) a una de radi unitat (r = 1 i

fora). Si no ens agrada res d’això i ho volem una mica més matemàticament, al substituı̈r 18 i 20 a 22 els radis
desapareixen igualment.

5
on φ0 i θ0 són els respectius angles horitzontal i vertical mesurats desde X 0 i Y 0
Al igual que hem fet amb (x, y, z), podem dir

x0 = cos φ0 cos θ0
y0 = sin φ0 cos θ0 (21)
z0 = sin θ0

5 Transformació per rotació

Ara ens interessa veure com es relacionen els dos sistemes de coordenades esfèriques (x, y, z) i
(x0 , y 0 , z 0 ) al veure’s rotats un angle η (entorn l’eix X, X 0 ).
Aquesta rotació la veiem a la figura 4, junt amb els termes (φ, θ) i (φ0 , θ0 ), necessaris per
expressar (x, y, z) i (x0 , y 0 , z 0 ) en coordenades esfèriques (ja hem vist que el radi no ens preocupa).

z
z0

P y0

0
θ
η

θ
η
0
φ
y
φ

x, x0

Figura 4: Rotació i coordenades φi i θi d’un punt P

Ara anem a trobar les formules de canvi de coordenades de (x, y, z) a (x0 , y 0 , z 0 ). Per fer-ho,
trobem les projeccions d’un punt arbitrari P sobre els dos sistemes coordenats.
Amb l’ajuda de la figura 5, veiem que la transformació ve donada per les expressions

x0 = x
y0 = y cos η + z sin η (22)
z0 = z cos η − y sin η
Ara, si substituı̈m les equacions 19 i 21 (o 18 i 20) a la transformació 22 obtenim

6
 Z

Z0
y

ys
0

in
Y

η
z
z
η
os
zc

η
η

os η
yc in
zs
η
y Y

Figura 5: Rotació d’angle η entorn d’un eix comú X, X 0 de dos sistemes coordenats

cos θ0 cos φ0 = cos θ cos φ

cos θ0 sin φ0 = cos θ sin φ cos η + sin θ sin η (23)
sin θ0 = sin θ cos η − cos θ sin φ sin η

5.1 Canvi d’horitzontals a horàries

Ara anem a relacionar tot això amb el nostre problema. Fixem-nos (figura 6) que per passar
de coordenades horitzontals (a, H) a horàries (H, δ) també fem una rotació d’un cert angle η, la
rotació s’efectua al voltant de l’eix est-oest (E − W ), que equival a l’eix X, X 0 de les figures 4 i
5. També hem de tenir en compte que l’azimut a (i l’angle horari H) creixen en sentit directe
(antihorari, de sud a nord i passant per l’oest 4 )
La relació entre el sistema de coordenades horitzontals i cartesianes és

φ = 90 − a
(24)
θ = h
I al considerar les coordenades horàries tenim

φ0 = 90 − H
(25)
θ0 = δ
També hem de veure que hi ha una relació molt directa entre la rotació que fem i la latitud del
lloc:

η = 90 − Φ (26)
4 Compte amb això, perquè alguns autors ho fan al revés i pot ser font de confusions. . .

7
 11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
1111111111111
0000000000000
00000000000000
11111111111111
E Q
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
η
0000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
N S
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
Q0 W
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
Figura 6: Rotació d’angle η dels sistemes horitzontal i horàri

Substituı̈nt 24 i 25 (i tenint en compte 26) al conjunt d’equacions 23, tenim

cos δ cos(90 − H) = cos h cos(90 − a)

cos δ sin(90 − H) = cos h sin(90 − a) cos(90 − Φ) + sin h sin(90 − Φ) (27)
sin δ = sin h cos(90 − Φ) − cos h sin(90 − a) sin(90 − Φ)
és a dir

cos δ sin H = cos h sin a

cos δ cos H = cos h cos a sin Φ + sin h cos Φ (28)
sin δ = sin h sin Φ − cos h cos a cos Φ,
que es pot reordenar de la forma

cos δ cos H = cos h sin Φ cos a + sin h cos Φ

cos δ sin H = cos h sin a (29)
sin δ = − cos h cos Φ cos a + sin h sin Φ

Ah, però això (29) equival al conjunt 10 d’equacions! que com hem vist, equival a la matriu
    
cos δ cos H sin Φ 0 cos Φ cos h cos a
 cos δ sin H  =  0 1 0   cos h sin a  (30)
sin δ − cos Φ 0 sin Φ sin h

I aquesta és la nostra matriu de rotació, que ens canvia d’horitzontals a horàries.

5.2 Canvi d’horàries a horitzontals

Des del punt de vista de les rotacions la idea és molt simple: si per passar d’horitzontals a horàries
hem fet una rotació d’angle η, per passar d’horàries a horitzontals haurem de fer una rotació d’angle
−η.

η = −(90 − Φ) (31)
A més, els valors dels angles φ i φ0 , θ i θ0 , queden permutats (el que abans era el sistema vell
passa a ser el nou, i vicerversa)

8
 φ = 90 − H
(32)
θ = δ
φ0 = 90 − a
(33)
θ0 = h
Substituı̈nt 31, 32 i 33 a les equacions 23, obtenim

cos h cos(90 − a) = cos δ cos(90 − H)

cos h sin(90 − a) = cos δ sin(90 − H) cos[−(90 − Φ)] + sin δ sin[−(90 − Φ)] (34)
sin h = sin θ cos[−(90 − Φ)] − cos δ sin(90 − H) sin[−(90 − Φ)]
és a dir

cos h sin a = cos δ sin H

cos h cos a = cos δ cos H sin Φ − sin δ cos Φ (35)
sin h = sin θ sin Φ + cos δ cos H cos Φ
que es pot reordenar de la forma

cos h cos a = cos δ sin Φ cos H − sin δ cos Φ

cos h sin a = cos δ sin H (36)
sin h = cos δ cos Φ cos H + sin δ sin Φ
que resulta ser igual a les equacions 16, i per tant és equivalent a la matriu
    
cos h cos a sin Φ 0 − cos Φ cos δ cos H
 cos h sin a  =  0 1 0   cos δ sin H  (37)
sin h cos Φ 0 sin Φ sin δ
I aquesta és la nostra matriu de rotació, que ens canvia d’horàries a horitzontals.

6 Observacions
Per acabar, fem un parell d’observacions.
Amb el primer mètode, el que trobem explı́citament són les equacions de transformació 10 i
16, i no pas les matrius 13 i 17. Amb el segon mètode sı́ que obtenim les solucions en forma de
matrius: matrius de rotació, de fet. Això ens permet identificar les equacions de transformació
amb les matrius de rotació.
Però compte! El significat de les matrius de rotació obtingudes pot resultar un pèl confús:
aquestes són del tipus
 
sin 0 ± cos
 0 1 0 
∓ cos 0 sin
i això indica (sembla indicar, vaja) una rotació al voltant de l’eix Y , mentre que nosaltres hem
començat rotant sistemes de coordenades al voltant de l’eix X 5 . Què passa?!
5 Matemàticament, les equacions 22 es poden expressar com
0 01 0 10 1
x 1 0 0 x
@y 0 A = @0 cos η sin η A @y A
z0 0 − sin η cos η z

9
 Passa que estem barrejant el que no toca. Hem procedit aixı́: hem partit d’un sistema de
coordenades esfèriques, i hi hem introduı̈t a, h, H i δ. El problema de fer-ho aixı́ és que no hem
tingut totalment en compte les caracterı́stiques d’a i H. Al posar les relacions 24 i 25 hem tingut
en compte que es mesuren des d’eixos diferents (φ es mesura des d’X i a des d’Y ), però no en quin
sentit6 ; com a conseqüència directa d’això, podem operar i obtenir un resultat, però no el podem
interpretar. No des del sistema de coordenades esfèriques del qual hem partit.
Això vol dir que, tal com hem fet les coses, el resultat no aporta cap interpretació geomètica.
La causa és la discordància entre a i φ, i H i φ0 . La situació al acabar el problema és que tenir un
conjunt d’equacions o una matriu que ens canvien d’un sistema a l’altre, res més.
Si això no ens agrada, i ens agradaria obtenir una interpretació geomètrica més clara, podem
plantejar-ho d’una manera alternativa. Es tracta de treballar amb un sistema de coordenades
diferent de l’habitual: amb l’eix Y invertit.
En aquest sistema de coordenades (una mica estrany), tenim que

x = cos h sin a
y = cos h cos a
z = sin h

x0 = cos δ sin H
y0 = cos δ cos H
z0 = sin δ
i per tant la matriu de rotació 30 equival a
 0   
y sin Φ 0 cos Φ y
x0  =  0 1 0  x
z0 cosΦ 0 sin Φ z
I aquı́ veiem que la matriu deixa les x invariants, i per tant la rotació s’efectua al voltant de
l’eix X. Tot encaixa!

Una última observació. Veiem una relació entre les matrius d’un canvi i el seu invers
 T  
sin Φ 0 cos Φ sin Φ 0 − cos Φ
 0 1 0  = 0 1 0 
− cos Φ 0 sin Φ cos Φ 0 sin Φ
La matriu que canvia d’horàries a horitzontals és la transposada de la que canvia d’horitzontals
a horàries, i viceversa. Això no és del tot sorprenent, ja que per canviar d’un a l’altre estem duent
a terme una rotació, i una propietat dels grups SO(3) és que la matriu del canvi de base invers
resulta ser igual a la transposada de la matriu del canvi de base: si B és la matriu de canvi de
base ⇒ B −1 = B T . Cal remarcar però, que el terme Φ de la matriu de rotació no és l’angle rotat!
l’angle rotat és η = 90 − Φ. Per tant la matriu en qüestió ens indica una rotació d’angle 90 − Φ, i
no pas Φ.

6 a i H es mesuren des del Sud i en sentit directe: és a dir desde l’eix Y i en sentit oposat al de φ i φ0 . h i δ no

són font de problemes perquè coincideixen totalment amb θ i θ0

10