Chapter 1

Koordinatni sistemi
Koordinatarendszerek
1.1 Primer / Pelda
Tacka P ima Dekartove koordinate (1, 1, 1). Koje su koordinate tacke P u cilindricnom (, , z)-,
odnosno sfernom koordinatnom sistemu (r, , )?
A P pont Descartes-koordin atai (1, 1, 1). Mik a P pont henger (, , z)-, illetve g ombkoordin atai
(r, , )?
Figure 1.1: Cilindricni i sferni koordinatni sistem. Henger- es g ombkoordin atarendszer. [1, 2]
Pogledajte (i) sledece stranice: [4, 5, 3, 7].
Tekintse meg a k ovetkez o oldalakat (is): [6, 3, 7].
1.1.1 Resenje / Megoldas
Cilindricne koordinate / Hengerkoordinatak
(x, y, z) = (1, 1, 1)
=
_
x
2
+ y
2
=

2
1
2 CHAPTER 1. KOORDINATNI SISTEMI KOORDIN

ATARENDSZEREK
= arctg
y
x
= arctg 1 =

4
rad = 45

z = 1
(1.1)
Sferne koordinate / Gombkoordinatak
r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
=

3
= arctg
y
x
= arctg 1 =

4
rad = 45

= arccos
z
r
= arccos
1

3
0.955 rad 55

(1.2)
1.2 Primer / Pelda
Napisite pravila transformacije sfernih koordinata u cilindricne i obrnuto.
Adja meg a g ombkoordin ata transzformaci oit hengerkoordinat akba es viszont.
1.2.1 Resenje / Megoldas
z

Figure 1.2: Odnos sfernih i cilindricnih koordinata. G ombi- es hengerkoordin atak viszonya.
Na osnovu slike 1.2 vidimo da su sve velicine vezane za pravougli trougao. Na osnovu Pitagorine
teoreme i denicije trigonometrijskih funkcija nalazimo:
A 1.2 abra alapj an l atjuk, hogy az osszes mennyiseg egy dereksz og u haromsz ogh oz k otheto.
Pitagor asz tetele es a trigonometriai f uggvenyek dencioja alapjan belatjuk, hogy:
Prelazak sa cilindricnih na sferne koordinate
Hengerkoordinatakrol a g ombi koordinatakra valo atteres
r
2
=
2
+ z
2
(1.3)
1.2. PRIMER / P

ELDA 3
cos =
z
r
=
z

2
+ z
2
= arccos
z

2
+ z
2
(1.4)
Prelazak sa sfernih na cilindricne koordinate
G ombi koordinatakrol a henger koordinatakra valo atteres
z = r cos (1.5)
= r sin (1.6)
4 CHAPTER 1. KOORDINATNI SISTEMI KOORDIN

ATARENDSZEREK
Chapter 2
Kinematika
2.1 Primer/Pelda: Kinematika
Telo se krece po zakonu r(t) = r
0
+ t +

2
t
2
, gde su i

konstantni vektori a t oznacava vreme.
Egy test az r(t) = r
0
+ t +

2
t
2
t orveny szerint mozog, ahol es

konstans vektorok es t az id ot
jel oli.
2.1.1 Pitanja/ Kerdesek:
1. Koje su merne jedinice koordinata vektora i

?
Melyek az es

vektor komponenseinek a mertekegysegei?
2. Odredite brzinu i ubrzanje tela.
Hat arozza meg a test sebesseget es gyorsulas at.
3.

Sta je zicki smisao konstantnih vektora i

?
4. Koji ugao zaklapa vektor brzine i vektor ubrzanja?
Milyen sz oget z ar/alkot a sebesseg es a gyorsulas vektora?
5. Koji je uslov pravolinijskog kretanja?
Mi az egyenesvonal u mozg as f oltetele?
6. Nacrtajte putanju tela, pretpostavite da je kretanje dvodimenzionalno.
Rajzolja le a test p aly ajat, tetelezze f ol, hogy a mozg as ketdimenzi os.
2.1.2 Odgovori / Valaszok:
1. Posto su komponente vektora r dimenzije duzine, merna jedinica im je metar, (m). Kom-
ponente vektora t moraju imati dimezije duzine, a vreme ima mernu jedinicu sekund (s), te
ima dimezije duzina/vreme, tj. mernu jedinicu
m
s
. Slicno zakljucujemo da je dimenzija vektora

duzina/vreme
2
, tj. da komponente vektora imaju mernu jedinicu
m
s
2
.
Mivel az r vektor komponensei hossz us ag dimenzi oj uak, a mertekegyseg uk meter, (m). Az t
vektor komponensei is hossz us ag dimenzioj uak, t az id ot jeloli melynek mertekegysege s, ezert
az vektor komponensei hossz/ido dimenzioj uak, azaz mertekegyseg uk
m
s
. Hasonl o okoskod assal
meg allapthatjuk, hogy a

vektor dimenzi oja hossz/id o
2
, vagyis a mertekegysege
m
s
2
.
5
6 CHAPTER 2. KINEMATIKA
2. Brzina je prvi izvod vektora polozaja po vremenu:
A sebesseg a helyvektor id oszerinti els o deriv altja:
v =
dr
dt
= +

t (2.1)
Ubrzanje je prvi izvod vektora brzine po vremenu:
A gyorsul as a sebesseg idoszerinti els o derivaltja:
a =
dv
dt
=

(2.2)
3. Na osnovu jednacine (2.2) zakljucujemo da je

konstantno ubrzanje kojim se telo krece. To
potvrdjuje i dimenzija vektora

, kao sto smo zakljucili pod tackom 1. Na osnovu jednacine (2.1)
zaklju vcujemo da je vektor pocetna brzina tela, tj. v(0) = , sto potvrdjuje i dimenzija vektora
, koja je odredjena pod tackom 1.
A (2.2) egyenlet alapj an megallaptjuk, hogy

a test alland o gyorsul asa. Ezt a meg allaptast
a vektor mertekegysege is al atamasztja, amint azt a 1 pontban mar bel attuk. Az (2.1) egyenlet
alapjan arra k ovetkeztet unk, hogy a test kezdeti sebessege, azaz v(0) = , mint azt a 1 pontban
m ar bel attuk.
4. Ugao vektora brzine i ubrzanja odredjujemo pomocu njihovog skalarnog proizvoda. Znamo da
je za bilo koja dva vektora a i

b njihov skalarni proizvod zadat sa a

b = |a||

b| cos , gde vektori a

i

b zaklapaju ugao i | | oznacava duzinu vektora, npr. |

b| oznacava duzinu vektora

b. Znamo,
da za duzinu vektora

b vazi |

b|
2
=

b. Na osnovu jednacina (2.1) i (2.2) koje odredjuju brzinu i

ubrzanja nalazimo:
A sebesseg es gyorsul as k ozotti sz oget a skal arszorzat segtsegevel hat arozzuk meg. Tudjuk, hogy
b armely ket a es

b vektor skal arszorzata a

b = |a||

b| cos , ahol az a es

b vektorok altal bezart
sz og es | | a vektor hossz at jeloli, pl. |

b| a

b vektor hossza. Tudjuk, hogy egy

b vektor |

b| hossz ara
igaz, hogy |

b|
2
=

b. A sebesseget es gyorsulast meghat arozo (2.1) es (2.2) egyenletek alapj an azt

k ovetkeztetj uk, hogy:
cos =
v a
|v||a|
=
( +

t)

| +

t||

|
=

2
t
_

2
_

2
+ 2

t +

2
t
2
(2.3)
5. Kretanje je pravolinijsko ukoliko su vektori brzine i ubrzanja paralelni.
A mozgas akkor egyenesvonal u, ha a sebesseg vektor es a gyorsul as vektor p arhuzamos.
6. U razmatranom primeru se kretanje uvek vrsi u ravni odredjenoj vektorima brzine i ubrzanja,
po parabolicnoj putanji. (Zasto?)
A vizsg alt esetben a mozg as mindeg a sebesseg es gyorsul as altal meghatarozott skban, parabolikus
p alyan t ortenik. (Miert?)
Na slici je prikazana putanja odredjena jednacinama:
Az abr an a k ovektez o egyenletekkel meghatarozott p alya van abr azolva:
x(t) = 1 3t + 5t
2
, y(t) = 2 + 7t 3t
2
(2.4)
tj. u odgovarajucim jedinicama / azaz megfelel o mertekegysegekben
r
0
= (1, 2), = (2, 7),

= (5, 3) (2.5)
2.2. PRIMER / P

ELDA 7
50
40
30
20
10
0
10
0 20 40 60 80 100 120 140

Figure 2.1: Putanja tela zadatog jednacinama (2.4). A (2.4) egyenletekkel megadott palya alakja.
Telo se krece donjom granom parabole ka njenom temenu, i nastavlja gornjom granom. (Zasto?)
A test a parabola als o ag an tart annak a cs ucs ahoz, aztan a fols o agon mozog tovabb. (Miert?)
2.2 Primer / Pelda
Zakon kretanja nekog tela je dat jednacinom (2.6). Odredite trenutnu brzinu i trenutno ubrzanje
tog tela. a i su odgovarajuce konstante.
Egy test mozg astorvenye a (2.6) egyenlettel van megadva. Hat arozza meg a test pillanatnyi
sebesseget es pillanatnyi gyorsul asat. a es valamilyen alland ok.
r(t) = a cos(t) (2.6)
2.2.1 Resenje / Megoldas
Znamo da vazi: / Tudjuk, hogy:
(cos x)

= sin x, (sin x)

= cos x, (f(g(x)))

= f

(g(x))g

(x) (2.7)
f cos, g(t) = t (2.8)
v(t) =
dr
dt
= a(1) sin(t) = a sin(t) (2.9)
a(t) =
dv
dt
= a cos(t) = a
2
cos(t) (2.10)
8 CHAPTER 2. KINEMATIKA
2.3 Primer / Pelda
Znamo da je trenutno ubrzanje nekog tela dato jednacinom (2.12). Odredite brzinu tog tela ukoliko
je pocetna brzina tela v
0
. Neka je u specijalnom slucaju ubrzanje dato jednacinom (2.11), gde je

b odgovarajuca konstanta.
Tudjuk, hogy egy test pillanatnyi sebesseget a (2.12) egyenlet adja meg. Amennyiben a test kezdeti
sebessege v
0
, hatarozza meg annak pillanatnyi sebesseget. Specialis esetben a gyorsul ast a (2.11)
egyenlet hat arozza meg, ahol

b egy megfelelo konstans.
a(t) =

b t
n
(2.11)
2.3.1 Resenje / Megoldas
a(t) =
dv
dt
dv = a(t)dt
_
v(t)
v
0
dv =
_
t
0
a(t)dt v(t) v
0
=
_
t
0
a(t)dt (2.12)
v(t) = v
0
+
_
t
0

b t
n
dt = v
0
+

b
_
t
0
t
n
dt = v
0
+

b
t
n+1
n + 1
(2.13)
2.4 Primer / Pelda
Telo se krece u ravni.

Sta mozemo da zakljucimo o ubrzanju tela?
A test skban mozog. Mit allthatunk annak gyorsul asar ol?
2.4.1 Resenje / Megoldas
Posto je brzina tangenta na putanju, zakljucujemo da su svi vektori brzina takodje u ravni kretanja
tela. To povlaci za sobom da su i svi prirastaji brzina takodje u ravni kretanja, a posto je ubrzanje
proporcionalno prirastaju brzine, znaci da je i vektor ubrzanja u ravni kretanja. Drugim recima,
ako bi ubrzanje bilo van ravni kretanja, onda se ni telo ne bi kretalo u ravni.
Mivel a sebesseg a palya erint oje, a sebesseg vektor a mozg as skjaban van. Ebb ol k ovetkezik, hogy
a sebesseg novekmenyek is a mozgas skj aban vannak, es mivel a gyorsul as ar anyos a sebesseg
n ovekmennyel, arra k ovetkeztet unk, hogy a gyorsulas is a p alya skj aban van. M assz oval, ha a
gyorsul as kimutatna a mozg as skj abol, akkor a mozgas sem lenne skmozg as.
2.5 Primer/Pelda:
Kinematika rotacije/Forg omozgas kinetikaja
Kupa visine h i poluprecnika osnovice r je polozena i poduprta tako da joj je osa paralelna ravnoj
podlozi. U tacci u kojoj je kupa je poduprta nema trenja.
Egy h magass ag u, r sugar u k up ugy van al at amasztva, hogy a tengelye p arhuzamos a talajjal es
s urlod as nelk ul foroghat az al atamaszt asi pont k or ul.
2.5.1 Pitanja / Kerdesek:
1. Koje su ose rotacija?
Melyek a forgasi tengelyek?
2.5. PRIMER/P

ELDA: KINEMATIKA ROTACIJE/FORG

OMOZGAS KINETIK

AJA 9
h
r

1
2
Figure 2.2: Skica / V azlat.
2. Koja je veza izmedju ugaonih brzina?
Mi az osszef ugges a sz ogsebessegek k ozott?
3. Koja je trenutna osa rotacije?
Melyik a pillanatnyi forg astengely?
4. Koliko je ugaono ubrzanje?
Mekkora a szoggyorsulas?
2.5.2 Odgovori / Valaszok:
1. Jedna (promenljiva) osa rotacije je osa kupe, druga (nepromenljiva) osa rotacije je normalna
na osu kupe i prolazi kroz njeno teme.
Az egyik (nem alland o) forgastangely a k up tengelye, a m asik (alland o) forg astangely a k up
tengelyere meroleges es athalad a k up cs ucs an.
2. Tangencijalna brzina tacke na obodu kupe je ista bez obzira da li je posmatramo duz jedne ili
druge ose rotacije. Na osnovu toga i poznate jednacine (3.10):
A k up szegelyen egy pont erint osebessege ugyanakkora, f uggetlen ul att ol, hogy melyik forg astengely
menti forg ast vizsg aljuk. Ezert az ismert (3.10)-es egyenlet alapj an:
v = r, v = r sin (2.14)
dobijamo veze izmedju ugaonih brzina i tangencijalne brzine:
megkapjuk a sz ogsebessegek k ozotti kapcsolatot:
v =
1
r, v =
2
h (2.15)
tj. / azaz

2
=
h
r
(2.16)
3. Na osnovu jednacine (2.16) trenutna osa rotacije prolazi kroz teme kupe i kroz tacku u kojoj
kupa dodiruje podlogu.
10 CHAPTER 2. KINEMATIKA
A (2.16)-as egyenlet alapj an a pillanatnyi forg astengely athalad a k up cs ucs an es azon a ponton
kereszt ul, amelyben a k up erinti a talajt.
4. Ugaono ubrzanje je vezano za rotaciju vektora
1
oko vertikalne ose ugaonom brzinom
2
.
Znajuci da je innitezimalni pomeraj vektora usled rotacije za innitezimalni ugao d

iznosi
A sz oggyorsul as az
1
f uggoleges tengely kor uli forg asab ol ered. Tudva, hogy egy vektor in-
nitezim alis elfordulas miatti innitezimalis n ovekmenye
dr = d

r (2.17)
Posto je vektor r proizvoljan, u jednacini (2.17) na mesto r uvrstimo
1
, koje se rotira za ugao d

oko vertikalne ose, te dobijamo innitezimalni prirastaj vektora

1
:
Mivel az r tetsz oleges, a (2.17)-es egyenletben az r helyere
1
-et helyettest unk, es ez d

sz oggel
fordul el a f uggoleges tengely kor ul, gy megkapjuk
1
innitezimalis n ovekmenyet:
d
1
= d

1
(2.18)
Podelimo jednacinu (2.18) sa innitezimalnim vremenskim intervalom dt:
Osszuk el az (2.18)- os egyenletet a dt innitezim alis id ointervallumal:

=
d
1
dt
=
d

dt

1
=
2

1
(2.19)
Chapter 3
Pokretni i nepokretni referentni sistemi
Mozgo es mozdulatlan vonatkoztatasi
rendszerek
3.1 Primer / Pelda
Fizicke pojave su iste bez obzira iz kog referentnog sistema se posmatraju, ali njihov opis moze
biti razlicit, i zavisi od referentnog sistema koji koristimo.
A zikai jelensegek nem f uggenek att ol, hogy milyen vonatkoztatasi rendszerbol gyelj uk meg oket,
de a zikai jelensegek lerasa f ugghet a vonatkoztatasi rendszert ol.
3.1.1 Zadatak / Feladat
Opisite transformacije vremena, vektora polozaja, brzine i ubrzanja izmedju dva proizvoljna ref-
erentna sistema.
Adja meg az id o, hely-, sebesseg- es gyorsul as vekor transzform aci ojat ket tetsz oleges vonatkoz-
tat asi rendszer k ozott.
3.1.2 Resenje / Megoldas
Transformacija vremena / Idotranszformacio
Posmatrajmo dva referentna sistema, A i B. U klasicnoj zici vreme protice jednako u svim
referentnim sistemima.
Vizsg aljunk ket vonatkoztat asi rendszert, A-t es B-t. Klasszikus zik aban az id o egyforman m ulik
minden vonatkoztat asi rendszerben.
t
A
= t
B
(3.1)
Transformacija vektora polozaja / Helyvektor tanszformaci o
Neka je polozaj tacke P u prvom sistemu zadat vektorom polozaja r
A
, a u drugom sistemu je
polozaj iste tacke zadat vektorom polozaja r
B
. Veza izmedju dva vektora polozaja je:
11
12 CHAPTER 3. REFERENTNI SISTEMI / VONATKOZTAT

ASI RENDSZEREK
A
B
P
r
r
r
AB
A
B
Figure 3.1: Sistem B je u opstem polozaju u odnosu na sistem A. Polozaj tacke P je proizvoljan.
A B rendszer tetsz olegesen helyezkedik el az A rendszerhez kepest. A P pont helyzete tetsz oleges.
Legyen a P pont helyvektora az els o rendszerben r
A
, a m asodikban pedig ugyanennek a pontnak
a helyvektora r
B
. A helyvektorok koz otti kapcsolat:
r
A
=r
AB
+r
B
(3.2)
gde r
AB
oznacava vektor polozaja koordinatnog pocetka sistema B u sistemu A.
ahol r
AB
a B rendszer origoj anak a helyvektora az A rendszerb ol nezve.
Malo detaljnije, pretpostavimo da su jedinicni vektori duz koordinatnih osa u sistemu B zadati
trojkom vektora (e
1
, e
2
, e
3
), tj. da se u referentnom sistemu B vektor r
B
moze zapisati u obliku:
Kicsit reszletesebben, tetelezz uk fol, hogy a B rendszerben a koordinata tengelyek egysegvektorai
(e
1
, e
2
, e
3
). Ekkor a B rendszerben az r
B
vektor a kovetkezo alakban rhat o fol:
r
B
=
3

i=1
x
i
e
i
(3.3)
Transformacija brzine / Sebesseg tanszformaci o
Brzina je prvi izvod vektora polozaja po vremenu, tako da nalazimo:
A sebesseg a helyvektor id oszerinti els o deriv altja, tehat:
dr
A
dt
=
dr
AB
dt
+
brzina translacije
eltol asi sebesseg
..
3

i=1
dx
i
dt
e
i
+
rotacija
forgat as
..
3

i=1
x
i
de
i
dt
. .
=
d
dt
(

3
i=1
x
i
e
i)
(3.4)
3.1. PRIMER / P

ELDA 13
Prvi clan na desnoj strani jednacine (3.4) opisuje brzinu pomeranja - translacije koordinatnog
pocetka sistema B u sistemu A.
A (3.4) egyenlet jobboldal an az els o tag a B rendszer origoj anak a sebessege az A rendszerben.
Drugi clan na desnoj strani jednacine (3.4) opisuje brzinu translacije
1
tacke P vidjene iz sistema
B, tj. to je brzina v
B
.
2
A (3.4) egyenlet jobboldal an a masodik tag a P pont eltolasi
3
sebessege ahogyan azt a B rend-
szerb ol l atni, vagyis az a v
B
sebesseg.
4
Treci clan na desnoj strani jednacine (3.4) opisuje rotaciju
5
tacke P vidjenu iz sistema B.
A (3.4) egyenlet jobboldalan a harmadik tag a P pont forg asat rja le
6
, ahogyan azt a B rend-
szerb ol l atni.
Primetimo da su e
i
jedinicni vektori, te ime se moze menjati samo pravac, ali ne i duzina.
Vegyuk eszre, hogy az e
i
-k egysegvektorok, ezert azok hossza nem, csak az ir anyuk valtozhat.
Znaci, za transformaciju brzina nalazimo:
Ezek alapj an a sebessegtranszform acio:
v
A
= v
AB
+ v
B
+
3

i=1
x
i
de
i
dt
(3.5)
gde je v
A
brzina tacke P u sistemu A, v
AB
je brzina sistema B u odnosu na sistem A i v
B
je
brzina tacke P vidjena iz sistema B.
ahol v
A
a P pont sebessege az A rendszerben, v
AB
a B rendszer sebessege az a A rendszerben/az
A rendszerhez viszonytva es v
B
a P pont sebessege a B rendszerben.
Zadnji clan u jednacini (3.5) je posledica rotacije sistema B vidjene iz sistema A, i u tom smislu
taj clan nije vezan za kretanje tacke P, nego je posledica kretanja sistema B u odnosu na sistem
A.
A (3.5) egyenlet jobboldal an az utols o tag annak a kovetkezmenye, hogy a B rendszer az A rendszer-
hez viszonytva forog(hat). Ebben az ertelemben, ennek a tagnak nincs k oze a P pont mozgas ahoz,
hanem az a B rendszer A rendszerhez viszonytott mozg asanak, pontosabban forgas anak a k ovetkez-
menye.
Transformacija ubrzanja / Gyorsulas transzformacio
Ubrzanje je prvi izvod (vektora) brzine po vremenu. Izracunajmo prvi izvod po vremenu jednacine
(3.5), nalazimo:
A gyorsul as a sebesseg idoszerinti els o derivaltja. Sz amoljuk ki a (3.5) egyenlet derivaltj at:
dv
A
dt
=
dv
AB
dt
+
dv
B
dt
+
3

i=1
d
dt
_
x
i
de
i
dt
_
=
dv
AB
dt
+
dv
B
dt
+
3

i=1
dx
i
dt
de
i
dt
+
3

i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
(3.6)
1
Jer ovaj clan ne zavisi od promene pravaca vektora e
i
!
2 dxi
dt
je i-ta komponenta brzine tacke P u sistemu B.
3
Mert ez a tag nem f ugg az e
i
vektorok iranyvaltozasatol!
4 dxi
dt
a P pont sebessegenek i.-dik komponense a B rendszerben.
5
Jer ovaj clan zavisi od promene pravca vektora e
i
!
6
Mert ez a tag f ugg az e
i
vektorok iranyv altozasatol!
14 CHAPTER 3. REFERENTNI SISTEMI / VONATKOZTAT

ASI RENDSZEREK
Posto vazi / Mivel:
dv
B
dt
=
d
dt
_
3

i=1
dx
i
dt
e
i
_
=
3

i=1
d
2
x
i
dt
2
e
i
+
3

i=1
dx
i
dt
de
i
dt
(3.7)
jednacinu (3.6) mozemo pisati u obliku:
az (3.6) egyenletet a k ovetkez o alakban rhatjuk fol:
dv
A
dt
=
dv
AB
dt
+ 2
3

i=1
dx
i
dt
de
i
dt
+
3

i=1
d
2
x
i
dt
2
e
i
+
3

i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
(3.8)
ili explicitno: / vagy explicit alakban:
a
A
= a
B
+
inercijalno ubrzanje
tehetetlensegi gyorsulas
..
a
AB
+ 2
3

i=1
dx
i
dt
de
i
dt
. .
Koriolisovo ubrzanje
Coriolis-fele gyorsulas
+
3

i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
(3.9)
a
A
je ubrzanje tacke P u sistemu A, a
B
je ubrzanje tacke P u sistemu B, a
AB
je ubrzanje ko-
ordinatnog pocetka sistema B u odnosu na sistem A, 2

3
i=1
dx
i
dt
de
i
dt
je Koriolisovo ubrzanje, koje
je posledica rotacije sistema B u odnosu na sistem A, i

3
i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
je ubrzanje koje je posledica
ugaonog ubrzanja sistema B u odnosu na sistem A.
a
A
a P pont gyorsulasa az A rendszerben, a
B
a P pont gyorsulasa a B rendszerben, a
AB
a B
rendszer orig ojanak gyorsulasa az A rendszerben, 2

3
i=1
dx
i
dt
de
i
dt
az un. Coriolis-gyorsulas, mely a B
rendszer A rendszerhez viszonytott forg as anak a kovetkezmenye, mg

3
i=1
x
i
d
2
e
i
dt
2
az a gyorsul as,
mely a B rendszer A rendszerhez viszonytott sz oggyorsul as anak a k ovetkezmenye.
3.2 Primedba / Megjegyzes
Vazno je primetiti da je kretanje tacke P nevezano za kretanje referentnog sistema. Tacka P, kao
i referentni sistem moze da se krece proizvoljno. Kao ilustraciju, pogledajte npr. video [9]. Zemlja
se ne krece drukcije nego inace, samo se posmatrac krece (pomalo) neuobicajeno. Mi smo samo
zadali veze izmedju opisa kretanja referentnog sistema i kretanja tacke. Vise o ovoj temi moze se
naci u wikipediji, [8].
Fontos tudni, hogy a P pont mozg asa es a vonatkoztat asi rendszer mozg asa egymast ol f uggetlen.
Mindkett o teljesen tetszoleges. Erre egy pelda itt tal alhat o: [9]. A F old ugyan ugy mozog mint
m askor, csak a meggyelo mozog (kisse) szokatlanul. Mi csak a ket mozg as ler asa k ozti kapcsola-
tokat rtuk f ol. Err ol a temar ol t obbet a wikipedi aban lehet tal alni. [8].
U okviru klasicne zike dalje vazi, da je i masa tela invarijantna, tj. da ne zavisi od referentnog
sistema, ili od stanja/kretanja posmatraca, tj. m
A
= m
B
.
A klasszikus zika keretein bel ul tov abba az is igaz, hogy egy test t omege invarians, azaz nem f ugg
a vonatkoztatasi rendszertol, azaz nem f ugg a meggyelo mozgas atol/allapot atol, vagyis m
A
= m
B
.
3.3. REFERENCIJALNI SISTEMI, BIS / VONATKOZTAT

ASI RENDSZEREK, BIS 15

3.3 Pokretni i nepokretni referencijalni sistemi, bis
Mozgo es mozdulatlan vonatkoztatasi rendszerek, bis
Uobicajeno je da se sistem A zove nepokretni sistem, a sistem B pokretni sistem.
Szok as az A rendszert mozdulatlan-, es a B rendszert mozgo rendszernek nevezni.
Jednacinu (3.5) koja opisuje transformaciju brzina mozemo napisati i u drugom obliku, koristeci
pojam ugaone brzine. Posto znamo da vazi:
A sebesseg transzform aciokat ler o (3.5) egyenletet maskeppen is f ol tudjuk rni, f olhaszn alva a
sz ogsebesseg fogalmat. Mivel tudjuk, hogy:
dr
dt
= v = r (3.10)
zakljucujemo da promena pravaca jedinicnih vektora e
i
moze da se napise u istom obliku:
arra kovetkeztet unk, hogy az e
i
egysegvektrok is hasonl oan viselkednek:
de
i
dt
= e
i
(3.11)
Koristeci pojam ugaone brzine ( ) jednacina (3.5) koja opisuje transformaciju brzina je sledeceg
oblika:
A sz ogsebesseg ( ) segtsegevelaz egyszer m ar f olrt (3.5) sebesseg transzform acio a k ovetkez o
alakot olti:
v
A
= v
AB
+ v
B
+
3

i=1
x
i
( e
i
) (3.12)
I transformacije ubrzanja mozemo napisati koristeci pojmove ugaone brzine i ugaonog ubrzanja
(

). Znamo da vazi:
Hasonl okeppenrhatjuk fol a gyorsulas transzformaci ot is, f olhasznalva a szogsebesseg es a szoggyor-
sul as (

) fogalmait. Tudjuk, hogy:

d
2
r
dt
2
= a =
d
dt
..
=

r + ( r) (3.13)
Posto prethodni izraz vazi za bilo koji vektor r, on vazi i za jedinicne vektore e
i
.
Mivel az eloz o kifejezes barmilyen r vektorra igaz, ugy az igaz az e
i
egysegvektorokra is.
Koristeci pojmove ugaone brzine i ugaonog ubrzanja, jednacinu za transformaciju ubrzanja (3.9)
mozemo pisati (i) u sledecem obliku:
A szogsebesseg es a sz oggyorsul as segtsegevel a (3.9) gyorsulas transzform acio a k ovetkez o alakot
olti:
a
A
= a
B
+
inercijalno ubrzanje
tehetetlensegi gyorsulas
..
a
AB
+ 2
3

i=1
v
i
e
i
. .
Koriolisovo ubrzanje
Coriolis-fele gyorsulas
+
3

i=1
_
x
i

e
i
+ ( e
i
)
_
(3.14)
16 CHAPTER 3. REFERENTNI SISTEMI / VONATKOZTAT

ASI RENDSZEREK
3.3.1 Jos jedan primer / Meg egy pelda
Neka se telo u nepokretnom referentnom sistemu krece konstantnom brzinom po pravoj y = ax+b.
Po kojoj krivoj se to telo krece u sistemu koji se rotira konstantnom ugaonom brzinom , a njegova
osa rotacije se nalazi u koordinatnom pocetku nepokretnog referentnog sistema?
Mozdulatlan vonatkoztat asi rendszerben egy test az y = ax + b egyenesen mozog egyenletes
sebesseggel. Milyen gorbe menten mozog ez a test egy allando sz ogsebesseggel forgo vonatkoz-
tat asi rendszerb ol nezve, ha a forgo rendszer forg astengelye a mozdulatlan vonatkoztat asi rendszer
orig ojaban van?
Neka su koordinate tacke P = (x, y) u nepokretnom sistemu. Ukoliko zarotiramo koordinatni
sistem za ugao , nove koordinate tacke P ce biti (x

, y

):
Legyenek a P pont koordin at ai (x, y) a mozdulatlan vonatkoztat asi rendszerben. Ha a pontot
sz oggel forgatjuk el, az uj koordinat ai (x

, y

) lesznek:
_
x

_
=
_
cos sin
sin cos
__
x
y
_
(3.15)
Ako znamo da se telo krece po pravoj y = ax + b, za svako x znamo i y koordinatu. Uvrstimo
to u jednacinu 3.15. Nakon uvrstavanja dobijamo jednacinu putanje u koordinatnom sistemu
rotiranom za ugao :
Ha tudjuk, hogy a test az y = ax + b egyenesen mozog, minden x koordin atahoz meg tudjuk
feleltetni az y koordin atat. A (3.15) egyenletbe valo helyettestes ut an azt kapjuk, hogy:
_
x

_
=
_
cos sin
sin cos
__
x
ax + b
_
(3.16)
Ukoliko se ugao menja po zakonu = t, i brzina duz x ose iznosi v
x
, za jednacinu putanje u
pokretnom koordinatnom sistemu dobijamo:
Ha a sz og idobeli valtozasa = t, es a test sebessegenek az x komponense v
x
, a forgo rendszerben
a palya egyenlete:
_
x

_
=
_
cos t sin t
sin t cos t
__
v
x
t
av
x
t + b
_
(3.17)
Izgled putanje je prikazan na slikama (3.2, 3.3).
A palya alakja a (3.2, 3.3) abrakon l athato.
Primer skripta za gnuplot, [10, 11] program kojim su nacrtane i slike (3.2, 3.3).
Egy gnuplot szkript pelda, [10, 11], amellyel a (3.2, 3.3) abr ak is meg lettek rajzolva.
# prava y=ax+b egyenes
# c: ugaona brzina / szogsebesseg
# d: x komponenta brzine / a sebesseg x komponense
a=1
b=2
c=4
d=1
set parametric
set xrange [-10:10]
3.3. REFERENCIJALNI SISTEMI, BIS / VONATKOZTAT

ASI RENDSZEREK, BIS 17

set yrange [-10:10]
set size ratio 1
plot [-6:6] d*t*(cos(c*t)-a*sin(c*t)) - b*sin(c*t), /
d*t*(a*cos(c*t)+sin(c*t))+b*cos(c*t) t ""
pause -1
10
5
0
5
10
10 5 0 5 10
10
5
0
5
10
10 5 0 5 10

10
5
0
5
10
10 5 0 5 10

Figure 3.2: = 4 s
1
, v
x
= 1
m
s
, a = 1, b = 2. y = ax + b, t 0, t 0.
18 CHAPTER 3. REFERENTNI SISTEMI / VONATKOZTAT

ASI RENDSZEREK
10
5
0
5
10
10 5 0 5 10
10
5
0
5
10
10 5 0 5 10

10
5
0
5
10
10 5 0 5 10

Figure 3.3: = 4 s
1
, v
x
= 1
m
s
, a = 1, b = 0. y = ax, t 0, t 0.
Bibliography
[1] http://en.wikipedia.org/wiki/File:Coord_system_CY_1.svg
[2] http://en.wikipedia.org/wiki/File:Coord_system_SZ_0.svg
[3] http://en.wikipedia.org/wiki/Cylindrical_coordinate_system
[4] http://sh.wikipedia.org/wiki/Cilindri%C4%8Dni_koordinatni_sistem
[5] http://sh.wikipedia.org/wiki/Sferni_koordinatni_sistem
[6] http://hu.wikipedia.org/wiki/G%C3%B6mbi_koordin%C3%A1t%C3%A1k
[7] http://en.wikipedia.org/wiki/Spherical_coordinate_system
[8] http://en.wikipedia.org/Fictitious_force
[9] http://www.youtube.com/watch?v=Y95qHqPU23Y
[10] http://www.gnuplot.info
[11] http://t16web.lanl.gov/Kawano/gnuplot/index-e.html
19
20 BIBLIOGRAPHY
Contents
1 Koordinatni sistemi Koordinatarendszerek 1
1.1 Primer / Pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Resenje / Megoldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Primer / Pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Resenje / Megoldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Kinematika 5
2.1 Primer/Pelda: Kinematika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.1 Pitanja/ Kerdesek: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1.2 Odgovori / V alaszok: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Primer / Pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Resenje / Megoldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Primer / Pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.1 Resenje / Megoldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Primer / Pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.1 Resenje / Megoldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.5 Primer/Pelda:
Kinematika rotacije/Forg omozgas kinetikaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.5.1 Pitanja / Kerdesek: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.5.2 Odgovori / V alaszok: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Referentni sistemi / Vonatkoztatasi rendszerek 11
3.1 Primer / Pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.1 Zadatak / Feladat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.2 Resenje / Megoldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Primedba / Megjegyzes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3 referencijalni sistemi, bis / Vonatkoztat asi rendszerek, bis . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.1 Jos jedan primer / Meg egy pelda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
21