ROOT LOCUS (GEOMETRIJSKO MESTO KORENA) DISKRETNIH SISTEMA Sadraj Uticaj vremena uzorkovanja na vremenski odziv.

. Root locus dijagrami u z-ravni. Uticaj poloaja polova na vremenski odziv. Krive u Z-ravni. Proporcionalni regulator.

PORE ENJE VREMENSKIH ODZIVA

Gp ( s ) =

65.250 s ( s + 361.2)

G ( s) Gh0Gp ( z ) = Z Gh0Gp ( s ) = 1 z 1 Z p s

PORE ENJE VREMENSKIH ODZIVA

PORE ENJE VREMENSKIH ODZIVA

T = 0.001s,
Y ( z)

Gh0Gp ( z ) =

0.029z + 0.0257 z 1.697 z + 0.697

2

T = 0.01s,

Gh0Gp ( z ) =

R ( z ) 1 + Gh0Gp ( z ) R( z) = z , z 1

Gh0Gp ( z )

0.029z + 0.0257 z 1.668z + 0.7226

2

1.3198z + 0.4379 z 2 1.027 z + 0.027

Y ( z)

Y ( z) =

z ( 0.029z + 0.0257)

R ( z ) 1 + Gh0Gp ( z )

Gh0Gp ( z )

1.3198z + 0.4379 z 2 0.2929z + 0.4649

( z 1) ( z 2 1.668z + 0.7226)

PORE ENJE VREMENSKIH ODZIVA

PORE ENJE VREMENSKIH ODZIVA

PORE ENJE VREMENSKIH ODZIVA T=0.01608 s

Karakteristina jednaina zatvorenog sistema

1 + C( z)GZAS ( z ) = 0 1 + KL ( z ) = 0 C( z) = funkcija prenosa regulatora GZAS ( z) = funkcija prenosa DAC, analognog dela i ADC

L( z)

= pojaanje petlje = pojaanje

Napomene Jednaina ima isti oblik kao i jednaina u s-domenu uz smenu s sa z. Sva pravila koja vae u s-domenu su primenjiva i mogu se koristiti za crtanje root locus dijagrama (geometrijskih mesta korena) u z-domen. Dijagrami se tako e mogu dobiti koristei root locus dijagrame veine CAD programa (MATLAB = rlocus)

Primer Nacrtati root locus dijagram i kritino pojaanje za sistem prvog reda tipa 1 sa pojaanjem petlje

L( z ) =

1 z 1

Reenje Root locus dijagram je dat na sledeem slajdu (MATLAB rlocus). Root locus: realna osa izme u pola i nule. Za stabilan discretni sistem, poloaj pola na realnoj osi mora leati izme u (1,0) i (1,0) u z-ravni. Kritino pojaanje Kcr je u taki (1,0). Karakteristina jednaina zatvorenog sistema: z 1+ K = 0 Smena z = 1 daje Kcr= 2

Root Locus za dati primer

Primer Nacrtati root locus dijagram i kritino pojaanje za sistem drugog reda tipa 1 sa pojaanjem petlje

Reenje Root locus dijagram je dat na sledeem slajdu. Taka ravanja: zb =(1+.5)/2 = 0.75 Kcr (kritino) presek RL & jedinine krunice. Karakteristina krunica zatvorenog sistema (z1)(z0.5)+K=z2 1.5z+K+0.5=0 Na jedininoj krunici, |z| =1 (konjugovano kompleksni)

L( z ) =

1 ( z 1)( z 0.5)

z1,2 = K cr + 0.5 = 1 K cr = 0.5, z1,2 = 0.75 j 0.661

Root Locus za dati primer

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

s = + j

z = e sT = e T e jT

s = j z = e jT = cos T + j sin T = 1T

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

1 = const1 2 = const2
M

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

PRESLIKAVANJE s-RAVNI U z-RAVAN

FAKTOR PRIGUENJA I PRIRODNA FREKVENCIJA

FAKTOR PRIGUENJA I PRIRODNA FREKVENCIJA

2 d 1 2 s

s = n + j n 1 2 = n + j d
Karakteristina jednaina

1 2

z =e

=e

z = = 2

s 2 + 2 n s + n2 = 0
d T
1 2

d s

z = eTs = e nT + jd T
2 d 1 s
2

+ j 2

=e

d s

+ j d T

=e

Karakteristina jednaina

z 2 2 cos( d T )e nT z + e2nT = 0

FAKTOR PRIGUENJA I PRIRODNA FREKVENCIJA

FAKTOR PRIGUENJA I PRIRODNA FREKVENCIJA

z =e

2 n d s s

=e

( nT ) 2 ( d T ) 2

=e

(nT )2 2

FAKTOR PRIGUENJA I PRIRODNA FREKVENCIJA

Karakteristike Log spirala 1. Dve spirale za svaku vrednost odgovaraju . Spirala za je ispod realne ose, simetrina + spirali u odnosu na realnu osu. 2. Za bilo koju spiralu, |z| opada logaritamski sa poveanjem . 3. Za isti ugao, poveanje daje manje |z|, tj. spirale su manje za vee vrednosti . 4. Sve spirale poinju za =0 u |z|=1 ali se zavravaju u razliitim takama.

Projektovanje putem raunara (Computer-Aided Design)

Zahtevi u z-Domenu

MATLAB >> g=tf(num, den, T) % sampling period T >> rlocus(g) % Root locus plot >> zgrid(zeta, wn) % Plot contours zeta = niz vrednosti relativnog priguenja wn = niz vrednosti nepriguenih prirodnih frekvencija

Slini zahtevima kod sinteze u s-domenu. esto aproksimativne vrednosti bazirane na definicijama za kontinualne sisteme Omoguava izbor poloaja polova u z-domenu.

Vremenska konstanta

Vreme smirenja Period nakon koga envelopa uzorkovanog signala ostaje unutar specificiranog opsega procenta od konane vrednosti (obino 2%). To je umnoak od vremenske konstante u zavisnosti od specificiranog procenta. Vreme smirenja za 2% opseg.

Vremenska konstanta eksponencijalnog opadanja za kontinualnu envelopu uzorkovanog signala Vrednost signala nakon jedne vremenske konstante nije uvek jednaka istom procenatu od konane vrednosti.

Ts =

Drugi zahtevi Frekvencija oscilacija d: ugao dominantnih kompleksnih konjugovanih polova podeljen sa periodom uzorkovanja. Drugi kriterijumi kao to su nadvienje, , n, definisani su analogno kontinualnom sluaju. Kao i kod kontinualnih sistema, izborom dominantnog para polova zatvorenog sistema u z-ravni dobiva se zadovoljavajui vremenski odziv. Analitiko reenje: mogue je za sisteme manjeg reda ali je komplikovanije nego kod kontinualnih sistema.

KARAKTERISTIKE ODZIVA

Y ( s)

2 n = 2 R ( s ) s2 + 2n s + n

n prirodna frekvencija koeficijent priguenja

s1,2 =n jn 1 2

KARAKTERISTIKE ODZIVA

KARAKTERISTIKE ODZIVA

Mp = e

1 2

),

Tp =

Tr =

d = n 1 2

priguena prirodna frekvencija

, vreme uspona d = tan1 d n

Ts = Ts =

n
3

( za 2% vreme smirenja) ( za 5% vreme smirenja)

KARAKTERISTIKE ODZIVA Primer 1 Primer 1

KARAKTERISTIKE ODZIVA

Y ( s) R ( s)

1 . 2 s + s +1

Y ( s) R ( s)

2 n 2 s2 + 2n s + n

Tr =

d d =1.047, n
= 2.094 s

Ts = Ts =

n
3

=8s =6s

( za ( za

2%) 5%)

n = 1 rad/s = 0.5

d = n 1 2 = 0.866 rad/s
Mp = e

= tan1
Tr =

1 2

) = 0.16,

1.047
1
s0

Tp = = 3.627 s d

Ess =1-lim sY ( s ) =1-lim

1 =0 s0 s s + s + 1

POLOAJ POLOVA ELJENOG SISTEMA

ROOT LOCUS DISKRETNIH SISTEMA Primer 1

G ( s) H ( s) =

K s ( s + 1)

Gh0GH ( z ) =

K T 1+ eT z TeT +1 eT

( z 1) ( z eT )

ROOT LOCUS DISKRETNIH SISTEMA

ROOT LOCUS DISKRETNIH SISTEMA

T = 2s T = 1s

ROOT LOCUS DISKRETNIH SISTEMA Primer 2

ROOT LOCUS DISKRETNIH SISTEMA

G ( s) =

1 s ( s + 2)

T=1s

K=?

=0.7

G ( s) 1 G ( z ) = 1 z 1 Z = 1 z 1 Z 2 s ( s + 2) s 0.2838 ( z + 0.5232) G( z) = ( z 1)( z 0.13534)

D( z) = K

Proporcionalni regulator

= 0.7 z = 0.42 0.32 j

Polovi zatvor. sistema

ROOT LOCUS DISKRETNIH SISTEMA

Primer Projektovati proporcionalni regulator za digitalni sistem upravljanja sa jedininom povratnom vezom sa periodom uzorkovanja T=0.1s, tako da se dobije a) d = 5 rad/s b) Vremenska konstanta 0.5 s

Gz ( z ) =

G( z) 1 + KG ( z )

1 + KG ( z ) = 0 K = 1 G ( z ) z =0.420.32 j

K =

( z 1)( z 0.13534) 1.003 0.2838 ( z + 0.5232) z =0.420.32 j

c) = 0.7

L( z ) =

D ( z ) = K = 1.003 Proporcionalni regulator

rlocfind MATLAB instrukcija

1 ( z 1)( z 0.5)

Reenje Koriste se elementarna preraunavanja i MATLAB. MATLAB rlocus (a) Ugao polova = dT= 50.1 = 0.5rad = 28.65 (b) 1/( vremenska konstanta) = n = 1/ 0.5 = 2 rad /s magnituda pola= exp(n ) = 0.82 (c) Koristi se direktno . Diskretizovan odziv na step: MATLAB naredba step Veim pojaanjima odgovara manji (oscilatoran odziv).

Rezultati projektovanja P-upravljanja

n a b c

Pojaanje

0.3 0.4 0.7

n 5.24 4.60 3.63

0.23 0.17 0.10

Vremenski odzivi

Analitiko reenje Karakteristina jednaina zatvorenog sistema

z 2 1.5z + K + 0.5 = z 2 2cos (d T ) enT z + e2nT

Izjednaavanje koeficijenata

z1 : 1.5 = 2cos (d T ) enT z 0 : K + 0.5 = e2nT

Reenje (a) d = 5 z1 jednaina:

Reenje (b) = 0.5 s

1.5 1 1.5 n = ln = 10ln = 1.571 2cos ( 0.5) T 2cos (d T )

n = = rad/s 0.5

= (1
2 d 2 n

) = 25

d =

2 d 1 2 252 = 2 = = 0.3, n = 5.24 rad/s 2 1.5712 (n )

1 0.2 = 4.127 rad/s = 10 cos 0.75e 2 d 1 2 4.127 2 Reenje po : = = 2 22 2 (n )

1.5enT 1 cos 1 T 2

= 0.436,

n = 4.586 rad/s

z0 jednaina : K = e

2nT

0.5 = e

21.5710.1

0.5 = 0.23

K = e2nT 0.5 = e220.1 0.5 = 0.17

Reenje (c) = 0.7

Primer

1.5 = 2cos ( 0.0714n ) e0.07n

Reiti numeriki iterativnim metodama Projektovati proporcionalni regulator za digitalni sistem upravljanja sa jedininom povratnom vezom sa periodom uzorkovanja T=0.1s, tako da se dobije a) e() na ramp = 10% b) = 0.7

n = 3.63 rad/s
K =e
0.143.63

0.5 = 0.10

Grafiki: Nacrtati root locus dijgram i segment spirale za konstantan i nai njihov presek. (Veoma priblini rezultati i reevanje je komplikovanio bez MATLAB-a izuzev za jednostavne root loci).

G ( s) =

1 s ( s + 5)

Reenje

Reenje

GZAS ( z) =

4.261103 ( z + 0.847) ( z 1)( z 0.606)

Karakteristina jednaina zatvorenog sistema

Kv =

1 z 1 4.261103 (1 + 0.847) K KGZAS ( z ) = 10K = 1 0.606 5 T z z =1

1 + KGZAS ( z) = z 2 (1.606 4.261103 K ) z +0.606 3.608 10 K = z 2 2cos (d T ) e

nT 3

Konstante greke brzine (Tip 1) 10% greka u stacionarnomtanju kod odziva na ramp

z+e

2nT

Jednaina sadri tri parametra , n i K. Izjednaavanjem koeficijenata dobivaju se dve jednaine Odrediti dve nepoznate i dobiti treu iz zadatih uslova.

K 100 100 = Kv = = = 10 5 e()% 10 K = 50

Root locus za K=50

Vremenski odziv za K = 50

b) Projektovanje za = 0.7 Komplikovano analitiko reenje za konstantno MATLAB: postaviti kursor na =0.7

Root Locus za pojektovanje sa konstantnim

Kcr=109, stabilan sistem na K = 50 i K = 10. Zahtevi su ispunjeni i za (a) i (b). Proverimo druge kriterijume kao to su i n. Za (a), K=50, = 0.18 (velika oscilatornost) Za (b), K =10, e()% = 50% kod odziva na ramp. P-upravljanje ne moe obezbediti i malu greku u stacionarnom stanju i dobar prelazni odziv.

K = 10.