Đ Án 2

L I NI
U ng ha ngy nay c r t nhi u gi i php v cng ngh , nh ng i v tnh hi u qu cao i h i r t nhi u th i gian c a cc chuyn gia nghin c u. ng v ch t l ng s n ph m c a tb cc a i u
Trong l nh v c t trong kinh t l m t v n
ch n m t gi i php t i u v m t cng ngh mang tnh hi n
V m t trong nh ng gi i php l vi c s d ng thnh cng vi x l vo trong cng nghi p. Nh v y m cc doanh nghi p gia t ng s n l mnh ngy cng cao theo th i gian . C ng chnh v l do v s pht tri n v vi x l v tnh n ng cng ngh cao m chng em ch n khi n s PID i u khi n DC motor. n c a chng em i u khi n ng c m t chi u b ng PID vi t trn n n vi i u khi n, giao ti p v i my tnh b ng giao di n Visual Basic 6.0
ti nghin c u : B
N i dung c a Ch Ch Ch Ch Ch
n: ng c m t chi u i u khi n s PID cho ng c m t chi u
ng 1: Gi i thi u v ng 2: Thi t k b
ng 3: Gi i thi u ph n m m Visual Basic 6.0 ng 4: M hnh h th ng i u khi n ng 5: K t lu n v h ng pht tri n n l thi t k m ch, xy d ng cc l u n c a thi t k v cc l u thu t ton v thu t ton n khng ng c m t chi u
N i dung nghin c u c a thi cng l p rp xy d ng.
ki m ch ng tnh ng
V th i gian chu n b khng nhi u cng v i ki n th c cn h n h p, trnh kh i nh ng sai st, chng em r t mong nh n c trong khoa, chng em xin chn thnh c m n.
c ki n ng gp c a cc th y
Ch
ng 1 : GI I THI U V ng c i n m t chi u.
NG C
I N M T CHI U
1.1 T ng quan v
1.1.1 Gi i thi u chung Hi n nay trong nhi u l nh v c khc nhau c a l lo i d cao v p ng t n...) r t th thay th ng c i s ng, th ng c khng ng b c s d ng r ng ri nh kinh t , d ch t o, chi ph v n hnh b o nh i h i v yu c u ng b khng th ng c khng i km (nh b bi n , v kh n ng qu t i th ng c ng c ng c khng
ng s a ch a th p Tuy nhin trong m t s l nh v c nh t i u hnh t c c ho c th c hi n t ti n. V v y c th ph i chi ph cc thi t b
i n m t chi u hi n tai vn l lo i
c trong nh ng l nh v c ni trn. i n m t chi u hi n nay trong cc ngnh s n xu t c bi t l trong cc u my ko t i l nh
ng d ng ph bi n c a v c giao thng. l nh hai
nh h m m , khai thc qu ng, my xc v y Kh n ng i u ch nh t c y Kh n ng qu t i t t . Ngoi hai l i t ch t l t t.
c i m quan tr ng u vi t c a n:
c tnh c b n trn, th c u trc m ch l c v m ch i u khi n n gi n h n nhi u so v i cc n ng c khng ng c ng b , ng i u ch nh cao h n trong d i i u ch nh r ng. c pht tri n vi c dng
ng c ng th i
i n m t chi u ( C 1C) Hi n nay trn th gi i, cc lo i ng c
i n thay th cho i v i ton
izen ho c x ng l ph bi n, c ng l xu th chung c nhi u b bi n
th gi i. M t m t v ngu n i n r ng ri, ti n b nh y v t v cng ngh bn d n cho php ch t o 1.1.2 C u t o. C u t o: K t c u ch y u c a chnh: ph n t nh (Stato) v ph n v c c u ch i i n. - C c t chnh: l b ph n sinh ra t tr t l ng ngoi li s t c c t . ng g m c li s t c c t v dy qu n kch ng c i n m t chi u c chia thnh 2 ph n ng (roto). i g n nh , kh n ng gi i h n dng p cao v tin c y ng v cho hi u su t cao. h n v d c bi t l khng gy nhi m mi tr
a. Ph n t nh: cn g i l ph n c m g m c c t chnh v c c t ph , gng t , n p my
GVHD: ThS. L Th Vn Anh
SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung
ng
+ Li thp g m cc l thp k thu t i n hay thp cacbon dy 0.5 p l i v tn ch t. + Dy qu n kch t cu n, m i cu n dy Cc cu n dy kch t - C c t ph : c u c c lm b ng ng b c cch i n,
n 1mm
c qu n thnh t ng
c b c cch i n k thnh m t kh i v t m s n cch i n. t trn cc c c t . c dng c i thi n i chi u. ng th i lm v my. t gi a cc c c t chnh v
- Gng t : lm m ch t n i li n cc c c t - C c u ch i than : g m ch i than ln c gp. - N p my : N p my dng cch ly ng
t trong h p ch i than v nh m t l xo t ch t
b o v cc chi ti t c a my trnh khng cho cc v t ng th i n p my ng c ang quay, ang c i n.
bn ngoi r i vo trong my c th lm h ng cu n dy, m ch t ... i s d ng v i b ph n c a my khi bi c a tr c ng c . Ngoi ra n p my cn l gi
b. Ph n quay (Roto) - Li thp ph n ng: Li thp roto dng d n t th ng lm b ng cc l thp k gi m t n hao thu t i n (thp k thu t silic) b m t ph s n cch i n r i ghp l i
dng i n xoy gy nn. Trn l thp c d p hnh d ng rnh, trong my i n l n li s t c chia thnh nh ng o n nh gi a c khe h g i l khe thng gi ngang tr c, gi th i qua lm mt tr c. - Dy qu n ph n ng : l ph n sinh ra s c i n qua. ng c m ng v c dng i n ch y
ng
- C gp : dng dng i n m t chi u 1.1.3 Phn lo i C n c vo ph sau: + + + + + ng c ng c ng c ng c ng c
ch nh l u dng i n xoay chi u trong dy qu n ph n ng thnh a ra ngoi .
- V m t s cc b ph n khc . ng php kch t ng i ta chia ng c 1 chi u thnh cc lo i nh
i n DC kch t b ng nam chm v nh c u. i n DC kch t c l p. i n DC kch t n i ti p i n DC kch thch song song. i n DC kch t h n h p (G m 2 cu n dy kch t , 1 cu n m c n i ti p
v i ph n ng, 1 cu n m c song song v i ph n ng). 1.1.4 Nguyn l Nguyn l : ho t chm N-S. D ng d a trn nguyn l c m ng i n t . N u ta n i hai ch i ng c a nam ng nam chm ln cc thanh d n c dng i n s F=Btb.l.i Trong : Btb : l c m ng t trung bnh trong khe h . l : l chi u di c a thanh d n. i : l dng i n ch y trong thanh d n. Chi u c a l c xc nh theo quy t c bn tay tri. m i vng c c c chi u khng i n m t chi u. i, momen i lm cho khung dy quay theo m t chi u nh t ng c i n m t chi u i n m t chi u l c moment m my l n, do v y r ng, kho ng imnt c . ng ha khi c n thay L c i n t tc d ng ln cc thanh d n do l c i n t sinh ra c chi u khng nh. l nguyn l lm vi c c a 1.1.5 y ko u nh c i mc a ng c ng c u i m: u i mn ib tc a c t i n ng khi kh i ng. Ngoi ra ph m vi i u ch nh t c i n v i dng i n m t chi u ch y trong cc thanh d n n m trong t tr i tc d ng c a t tr l n: sinh ra l c i n t c
nh y c p t c
nh ph h p v i h th ng t
- Ti t ki m i n n ng. - Tu i th l n
ng
y Nh - Nh
c i m c i m ch y u c a t ti n nh ng ho t ng c i n m t chi u l b ph n c gp c c u t o ng h h ng trong qu trnh ng d chy n . Nh c i m ng xuyn. Ngoi ra tia l a i n pht sinh ng km tin c y v th
ph c t p v
v n hnh nn c n b o d
ng v s a ch a th
trn c gp v ch i than s gy nguy hi m trong mi tr n a l do m ng i n cung c p ch y u m t chi u ho t - Gi thnh t. - Cng su t khng cao. 1.1.6 Ph c a Ph ng c Theo s ng trnh c tnh c ng c Khi ni m : ng trnh : c tnh c c a c tnh c :
d ng xoay chi u nn khi c n cho my i n
ng ph i c b ch nh l u ho c my pht i n m t chi t i km.
i n l quan h gi a t c
quay v momen
= f(M) ho c n=f(M)
Hnh 1.1 S Ta c ph Trong : U : i n p phn ng (V) E : Su t i n
n i dy c a
ng c kch t
c l p.
ng trnh cn b ng i n p c a m ch ph n ng nh sau : U = E + ( R + Rf ).I
ng ph n ng (V)
R : i n tr c a m ch ph n ng () Rf : i n tr ph trong m ch phn ng () I : Dng i n m ch ph n ng (A) V i R = r + rcf + rb +rct r : i n tr cu n dy ph n ng
ng
rcf : rb:
i n tr cu n c c t ph i n tr cu n b ng E c a ph n ng E = P.N . . 2 a =K. ng c c xc nh theo bi u th c
rct: i n tr ti p xc c a ch i i n S c i n
Trong : p:s a:s :t c i c c t chnh i m ch nhnh song song. i m t c c t (Wb). gc (rad/s). k= P.N (k: l h s c u t o c a 2 a ng theo t c n n. ng c a ng c ) ng c ) N : s thanh d n tc d ng c a cu n dy ph n ng. : t thng kch t d
N u bi u di n s c i n E = Ke M =
quay n (vng/pht) th:
2 n PN v v y E = 60 60 Ke = Ke =
PN (H s s c i n 60a
k } 0,105K 9,55
Ta c ph
ng trnh = U K
c tnh c
i nc a
ng c :
- R +Rf I K c xc nh: M t=k I
M t khc M t c a
ng c
Hnh 1.2 S
c tnh c c a
ng c
i n m t chi u.
ng
V b qua cc t n th t c v t n th t thp th momen trn tr c b ng momen i n t . Cu i cng ta c ph l p: = U - R +Rf .M (K )2 K ng c m t chi u c trn, c th th y c 3 il ng c th ng trnh c tnh c c a ng c i n m t chi u kch t c
1.2 Cc ph c thay l cc 1.2.1 Ph S il i
ng php i u khi n t c ng trnh c tnh i u ch nh t c i n p
Nh n xt:T ph ng :
ng c , ng v i m t gi tr mmen t i cho,
U : L gi tr
t vo ph n ng. ng c .
R + Rf: L i n tr m ch ph n ng. : L t thng c a ng php i u ch nh i n p ph n ng. thay th ng c :

R
Rf
ch
xc l p c th vi t
c ph
ng trnh
c tnh c a h th ng nh sau :
V t thng c a i, cn t c T c
ng c
c gi khng
i nn
c ng
c tnh c c ng khng .
khng t i l t
ng th ty thu c vo gi tr
i n p i u khi n U k c a c tnh ng v i nh
h th ng, do c th ni ph l n nh t c a i n p ph n ng
ng php i u ch nh i n p ph n ng l tri t c tnh c c b n, l nh m c. T c v momen kh i l :
ng c b ch n b i
nh m c v t thng
nh nh t c a d i i u ch nh ng. Khi momen t i l
b gi i h n b i yu c u v sai s t c
m c th cc gi tr l n nh t v nh nh t c a t c
ng
th a mn kh n ng qu t i th momen ng n m ch l : Mnmmin = Mcmax = KM . M V h c ng c tnh c l cc

m
c tnh th p nh t c a d i i u ch nh ph i c
Trong : KM l h s qu t i v momen. ng th ng song song nhau, nn theo nh ngh a v c tnh c ta c th vi t:
Hnh1.7 Xc
nh ph m vi i u ch nh .
omax,
V i m t c c u my c th th cc gi tr ph n ng
l xc
nh v v y ph m
vi i u ch nh D ph thu c tuy n tnh vo gi tr c a g p kho ng hai l n i n tr ph n ng
c ng . Khi i u ch nh i n p c:
ng c b ng cc thi t b ngu n i u ch nh th i n tr t ng m ch ph n ng ng c . Do c th tnh s b
V th v i t i c c ng khng v chi u kch t
c tnh momen khng
i th gi tr ph m vi i u ch nh t c c tnh c t nh c a truy n ng m t c ng cc
t qu 10. c l p l tuy n tnh. Khi i u ch nh i n p ph n ng th
Trong ph m vi ph t i cho php c th coi cc
ng
c tnh c trong ton d i i u ch nh l nh nhau, do tr l n nh t t i c tnh c th p nh t l :
s td ct ng
ng
is
t gi
c tnh c th p nh t c a d i i u ch nh. Sai s t
ic at c
V cc gi tr c ng
omin,
l xc
nh nn c th tnh
c gi tr t i thi u c a c gi
c tnh c sao cho sai s khng v
t qu gi tr cho php. i: ng
Trong su t qu trnh i u ch nh i n p ph n ng th t thng kch t nguyn do momen t i cho php c a h s khng Mc.cp = K th ng bi n =
m, m
.I
=M
Ph m vi i u ch nh t c M= M
m
v momen n m trong hnh ch nh t bao b i cc . T n hao n ng l
v cc tr c t a
ng trong m ch chnh l i trong h . Hi u su t
t n hao trong m ch ph n ng n u b qua cc t n hao khng i n ng l ng c a h l :

Hnh 1.8 Ph m vi i u ch nh t c V y i u ch nh t c tr 1.2.2 Ph i nt c a b ng cch thay
v mmen
i i n p ph n ng l r t thch h p trong
ng h p mmen t i l h ng s trong ton d i i u ch nh. ng php i u ch nh t thng ng c i n m t chi u l i u ch nh mmen ng quay c a ng c = K . M ch ng c M = K v s c i n i u ch nh t thng kch thch c a
ng
kch t c a
ng c l m ch phi tuy n nn h =
i u ch nh t thng c ng l phi tuy n :
Trong : : i n tr dy qu n kch thch. : i n tr c a ngu n i n p kch thch. : s vng dy c a dy qu n kch thch. Trong ch xc l p: = ; = f[ ] c gi nguyn b ng gi tr c g i l ng c th c tnh c b n. T c ng th i i u ki n nh
Khi i u ch nh t thng th i n p ph n ng m c, do i n p ph n ng nh m c, t thng t ng t c nh m c v quay c a
c tnh c th p nh t trong vng i u ch nh t thng chnh l
c tnh c
l n nh t c a d i i u ch nh t thng b h n ch b i kh n ng chuy n m ch c a c gp i n. Khi gi m t thng bnh th trn tr c c ng chuy n m ch c a c gp c ng b x u i, v v y m b o i u ki n chuy n m ch
ng th ph i gi m dng i n ph n ng cho php, k t qu l mmen cho php ng c c ng gi m r t nhanh. Khi gi nguyn dng i n ph n ng th c tnh c c ng gi m r t nhanh khi gi m t thng kch thch: =
Hnh 1.9 Do i u ch nh t c nh m c n m
c tnh i u ch nh khi i u ch nh t thng b ng cch gi m t thng nn i v i cc
ng c . ng c m t thng c tnh t
ch ti p gip gi a vng tuy n tnh v vng bo ha c a
ha th c th coi vi c i u ch nh l tuy n tnh v h ng s C ph thu c vo thng s k t c u c a my i n :

10
ng
= C. 1.2.3 Ph
ng php i u ch nh i n tr ph Rf trn m ch ph n ng. ng php: d c c tnh c cng l n, cng l n. it c v pha gi m (do ch c th c tnh c cng
c i m c a ph -
i n tr m ch ph n ng cng t ng, n nh t c
m m v - Ph
cng km, sai s t c
ng php ch cho php i u ch nh thay
t ng thm i n tr ). - T n hao cng su t d i d ng nhi t i n tr l n.
- D i i u ch nh ph thu c vo mmen t i. T i cng nh th d i i u ch nh cng nh . n n0

Rf 3 " Rf 2 " Rf 1 Rf ! 0
Rf 1
Rf 3 Rf 2
) M (I )
M dm ( I
Hnh 1.10
c tnh i u ch nh khi i u ch nh i n tr ph trn m ch ph n ng. c i m c a t ng ph ng c b ng cch thay ng php trn nn ta s d ng ph r ng xung (PWM). ng ng
V i nh ng u v nh php i u ch nh t c ph ng php thay
i i n p ph n ng. M t trong nh ng
i i n p ph n ng l i u ch nh
nh ngh a : Ph thay i
ng php i u ch PWM (Pulse Width Modulation) l ph n s thay i i n p ra.
php i u ch nh i n p ra t i hay ni cch khc l ph r ng c a chu i xung vung d n
ng php i u ch d a trn s
11
ng
Hnh 1.11 i u ch nh Ph xung ng php i u ch nh thay
r ng xung PWM i nn i u ch nh r ng
r ng xung gi t n s khng t ln ng c .
i i n p trung bnh
i n p trung bnh : U k= Do . ng c , dng qua ng c l dng lin t c nn ta c
c tnh c m khng c a
d ng sng dng v p c a
ng c nh sau:
Hnh 1.12 D ng sng dng v p trn
ng c
12
ng
Ch Ph
ng 2: THI T K B ng c ng trnh i n :
I U KHI N S
PID CHO
NG C
DC
2.1 M hnh ha

V i: M: Ph M t: Trong :
(1)
2) (3)
ng trnh c :
(4)
nn : l i n p ph n ng (V)
(5)
R : l i n tr ph n ng ( ) :s c i n ng ph n ng (V) (rad/s). : l momem c n t l v i h s ma st v t c
T t : l momen c n thu n
b: l h s ma st (rad/s) : l h ng s mmen (Nm/A) : l h ng s s c i n ng (Vs/rad) i qua mi n s (bi n c u trc sau : (rad/s) -D i lapce) ta c: (6)
T cc cng th c (1), (2), (4), (5) ta bi n

T h ph
ng trnh (6) trn ta c s
Ass Aa
Hnh 2.1 M hnh h th ng
Aaa
ng c t:
i n DC
T s
c u trc trn ta tm
c hm truy n
13
ng
t:
( H ng s th i gian c a m ch ph n ng) (H ng s th i gian ph n c )
V y hm truy n l t
ng c a
ng c lc ny l:
Do i n c m c a ph n ng ( ) r t nh nn th
ng b qua, khi ta c:
Khi ta tnh b ng -D
n v rpm th ta c s
kh i nh sau: (rpm)
Ass
Aaa Aa
Bi n
it
ng t nh trn ta c ng c hm truy n:
Ta
lc ny hm truy n c a
ng c l:
14
ng
Trong th c t vi c xc
nh cc thng s l r t kh do v y ng c .
tm hm truy n
ng
c t cc thng s m nh s n xu t th c nghi m d a trn p ng qu Cch nh n d ng th c nghi m.
a ra l r t kh kh n nn ta s d ng ph
ng php
Gi s c p m t gi tr i n p vo ng c l a(V). i n p m ch i n ph n ng l : U (t) = a.1(t) Bi n i Laplace c: U (s) = Do W(s) =
nn t c
ng c l:
n(s) = W(s).U (s) = W(s). = Bi n th : i Laplace ng c ta c: n(t) = a .1(t) a .
n(t )
t
t !T
15
ng
Hnh 2.2:
c tnh c a khu qun tnh b c nh t.
16
ng
2.2 Lu t i u khi n PID 2.2.1 Gi i thi u PID B i u khi n PID (Proportional Integral Derivative controller) l b i u khi n s a ra d ng k thut i u khi n theo vng l p c h i ti p th ng i u khi n t B m t m t tn hi u i u khi n V n t ng ch t l c s d ng r ng ri trong cc h
ng ,n hi u ch nh sai l ch gi a tn hi u ra v vo sau i u ch nh qu trnh cho ph h p.
i u khi n PID (vi tch phn t l ) r t hay dng trong cc h th ng i u khi n. ng p ng c a h th ng v i cc u i m sau: PID l s k t h p u p ng c a h v t l , i u ch nh lin t c, b i u ch nh lin t c c th th c hi n b ng cc i thu t ton.
i m c a hai khu PD v PI, n lm gi m th i gian xc l p, t ng t c th ng, gi m sai s xc l p, gi m i u ch nh on-off v b y Cc b -B Theo lo i tn hi u lm vi c m chia thnh ba lo i chnh l b i u ch nh s . B c c u c kh, thi t b kh nn, m ch i n RC, m ch khu ch i u ch nh lin t c g m b P, I, PI, PD, PID: i u ch nh t l P (Proportional): B
i u ch nh t l t o tn hi u i u khi n
t l v i tn hi u sai l ch
Hnh 2.4 S Ph ng trnh vi phn: g i l h s khu ch i Trong
kh i b
i u ch nh t l (9)
Hm truy n trong mi n Laplace: -B B sai l ch i u ch nh tch phn I (Integration): i u ch nh tch phn t o tn hi u i u khi n t l v i tch phn c a tn hi u
Hnh 2.5 S Ph ng trnh vi phn:
kh i b
i u ch nh tch phn (10)
17
ng
Hm truy n trong mi n Laplace:
Trong :
-B B
l h ng s tch phn
i u ch nh t l - tch phn (PI) i u ch nh PI l c u trc ghp song song c a khu P v khu I. Tn hi u ra c a
b PI l t ng tn hi u ra c a hai khu thnh ph n.
Hnh 2.6 S Ph ng trnh vi phn: t Ti !

Kp Ki
kh i c a b
i u ch nh t l - tch phn
: h ng s th i gian tch phn.
Hm truy n trong mi n Laplace: -B B i u ch nh t l - vi phn (b PD) i u ch nh PD l t ng l c u trc ghp song song c a khu P v khu D. Tn
hi u ra c a b PD l t ng tn hi u ra c a hai thnh ph n.
Hnh 2.7 S Ph ng trnh vi phn:
kh i b
i u ch nh t l - vi phn
t Td = KD /Kp l h ng s th i gian vi phn. Hm truy n -B B t trong mi n Laplace:
i u ch nh t l - vi tch phn (b PID) i u ch nh PID l t ng l c u trc ghp song song c a ba khu: P, I v D.
18
ng
Hnh 2.8 S Ph
kh i c a b
i u ch nh t l - vi tch phn
ng trnh vi phn c a b PID l t
ng:
Hm truy n
t trong mi n Laplace:
Trong th c t c nhi u s nh ng s Ta c s th ng
i u khi n khc nhau c th p d ng cho h r i r c, i u khi n PID s .
c s d ng l hi u ch nh n i ti p v i b
i u khi n v i b PID s :
Xu t pht t m t ton h c c a b PID lin t c
trn ta c:
Khi chuy n sang m hnh r i r c c a b PID s th u(t) thay b ng
= u(k). (11)
- Khu t l Suy ra hm truy n: - Khu vi phn
c thay b ng:
c thay b ng sai phn li:
Bi n
i Z hai v ta
c:
19
ng
Hm truy n:
(12) c nhi u cch tnh:
- Khu tch phn
Th nh t l tnh tch phn ch nh t li: Th hai l tnh tch phn ch nh t t i: Th ba l tnh tch phn hnh thang:
Hnh 2.9 Minh h a ba cch tnh tch phn Trong ba cch tnh tch phn trnh by trn, th cch tnh tch phn hnh thang i ta th ng s d ng cng th c: cho k t qu chnh xc nh t, do th c t ng bi n i Z hai v ta c:
Hm truy n: T cc hm truy n c b n v a phn tch PID s nh sau: trn, ta rt ra (13) c hm truy n c a b PI, PD,
(14) (15) (16) ta c s kh i b PID s :
20
ng
Hnh 2.10 S 2.2.2 Ph Ph B
kh i b PID s ng php th c nghi m c a it thi t k b i u
ng php hi u ch nh PID b ng th c nghi m ng php Zeigle Nichols l ph ng i u khi n .
khi n P , PI ho c PID b ng cch d a vo p ng qu i u khi n PID c n thi t k c hm truy n l :
Zeigle Nichols it ng . y Ph
a ra 2 ph
ng php l a ch n thng s b
i u khi n PID ty
ng php Zeigle Nichols 1
Ph
ng php ny s d ng m hnh x p x qun tnh b c nh t c tr c a

0
it
ng
i u khi n: Ph
ng php th c nghi m ny c nhi m v xc t S(s) c a xc l p v
nh tham s kp, TI, Td cho b it ng thnh d ng (1.1),
i u h
khi n PID trn c s x p x hm truy n kn nhanh chng tr v ch
qu i u ch nh h khng v
(h e 0,4 hg
t qu m t
gi i h n cho php, kho ng 40% so v i hg ! lim h(t ) , t c l c

t pg
Ba tham s
(h ng s th i gian), K (h s khuy ch
i) v c xc
(h ng s th i gian nh g n ng t
qun tnh) c a m hnh x p x qun tnh b c nh t c th
21
ng
th hm qu m t th t -
h(t) c a
it
ng. N u c ra c:
it
ng c hm qu
d ng nh hnh 2.10
th h(t) ta
l kho ng th i gian tn hi u ra h(t) ch a c ph n ng ngay v i tn hi u kch u vo. . ti p tuy n c a h(t) t i u vo. c a
thch 1(t) t i
- K l gi tr t i h n b ng it . Khi it
- G i A l i m k t thc kho ng th i gian tr , t c l i m trn tr c honh c honh l kho ng c n thi t sau c ph ng ph i n
Nh v y i u ki n p d ng ng l n ph i c d ng ch S.
ng php x p x m hnh b c nh t c tr c a ng v t nh t hm qu
nh, khng c dao
Hnh 2.9 Xc Sau khi xc
nh tham s cho m hnh x p x c a it
it
ng
nh cc tham s cho m hnh x p x c a .
ng, Ziegler-Nichols
ngh s d ng cc tham s kp, TI, TD cho b - K l gi tr gi i h n -K
i u khi n nh sau: s l honh giao ng ti p
ng ti p tuy n c a h(t) t i i m u n c a n. Khi
i m c a ti p tuy n v i tr c honh v tuy n i hm qu it c t gi tr 0 t i Nh v y ta th y i u ki n p d ng
l kho ng th i gian c n thi t c ph
c gi tr K. ng php x p x m hnh b c nh t
c a n ph i c d ng ch S. Sau khi c tham s cho m hnh x p x c a i u ch nh theo b ng: ng php Ziegler-Nichols th nh t.
ng, ta ch n cc thng s c a b
B ng 2.1: B ng ch n thng s PID ph
22
ng
B P PI PID
K/ Tham s
Kp T2/(T1.K) 0.9 T2/(T1.K) 1,2 T2/(T1.K)
TI 10T1/3 2T1
Td 0 0 0,5 T1
y Ph Ph
ng php Zeigle Nichols 2 ng php th hai ny khng s d ng m hnh ton h c c a c cho nh ng it nh khi hi u ch nh h ng s khuy ch v gi tr 0). Kh i i trong h kn. i th p, sau it ng c ng. Ph c ch ng
php th c nghi m th hai ny ch p d ng bin gi i n Tr ph n v
c tin, s d ng b P l p vo h kn (ho c dng b PID v ch nh cc thnh ng qu trnh v i h s khu ch h kn ch gi i h n n nh, t c l tn hi u ng.
t ng d n Kp t i gi tr t i h n ra h(t) c d ng dao ng i u ha. Xc
nh chu k t i h n
c a dao
Hnh 2.10. Xc Thng s b B P PI PID i u ch nh nh sau:
nh h s khu ch
it ih n
B ng 2.2: B ng ch n thng s PID ph i u khi n (Thng s )
ng php Ziegler-Nichols th hai.
0 0
2.3 B
i u khi n PID cho
ng c m t chi u
23
ng
Do ph B
ng c DC c hm truy n d ng qun tnh b c nh t c tr nn ta s d ng ng php Zeigle Nichols 1.
ng php hi u ch nh ph
i u khi n PID c hm truy n:
V i cc tham s , , ch nh nh c. i t ng l khu tr v khu qun tnh b c nh t c hm truy n:

0
H th ng c s
nh hnh v :
T cng th c th c nghim Zeigle Nichols: B P PI PID K/ Tham s Kp T2/(T1.K) 0.9 T2/(T1.K) 1,2 T2/(T1.K) TI 10T1/3 2T1 Td 0 0 0,5 T1
(thay s c th vo ph n ny)
24
ng
Ch
ng 3: GI I THI U PH N M M VISUAL BASIC 6.0
3.1 Gi i thi u v Visual Basic 6.0 Visual Basic 6.0 (VB6) l m t phin b n c a b cng c l p trnh Visual Basic (VB), cho php ng i dng ti p c n nhanh cch th c l p trnh trn mi tr ng Windows. V i VB6, chng ta c th : Khai thc th m nh c a cc i u khi n m r ng. Lm vi c v i cc i u khi n m i (ngy thng v i i u khi n MonthView v c CoolBar, s d ng h a
DataTimePicker, cc thanh cng c c th di chuy n v i ImageCombo, thanh cu n FlatScrollBar,). Lm vi c v i cc tnh n ng ngn ng m i. Lm vi c v i c s d li u. Cc b sung v l p trnh h ng l p trnh ng trnh ng it ng.
3.2 T ng quan l p trnh Visual Basic 3.2.1 Mi tr a. So n th o ch
Trong Visual Basic IDE, c a s m l nh (Code) cho php so n th o ch C a s ny c m t s ch c n ng n i b t: ch
ng trnh.
nh d u (Bookmarks): Ch c n ng ny cho php nh d u cc dng l nh c a ng trnh trong c a s m l nh d dng xem l i v sau ny. b t t t kh n ng
ny, ch n Bookmarks t menu Edit, ho c ch n t thanh cng c Edit. Cc phm t t trong c a s m l nh:
Ch c n ng Xem c a s Code Xem c a s Object Browser Tm ki m Thay th Tm ti p Tm ng Chuy n c n th t c k ti p
Phm t t F7 F2 CTRL+F CTRL+H SHIFT+F4 SHIFT+F3 CTRL+DOWN ARROW
25
ng
Chuy n
n th t c tr
CTRL+UP ARROW SHIFT+F2 CTRL+PAGE DOWN CTRL+PAGE UP CTRL+SHIFT+F2 CTRL+HOME CTRL+END
Xem nh ngh a Cu n xu ng m t mn hnh Cu n ln m t mn hnh Nh y v v tr tr Tr v n cu i m- un b. Cc ch c n ng t T mu ng: c u c a m- un
ng ki m tra c php (Auto Syntax Check). N u ch c n ng ny khng
b t th khi ta vi t m t dng m c ch a l i, VB ch hi n th dng ch l nh khc. Cn khi ch c n ng ny v hi n th con tr ngay dng ch
ng trnh sai v i
nh ng khng km theo ch thch g v t t nhin ta c th vi t ti p cc dng c b t, VB s cho ta bi t m t s thng tin v l i ng trnh l i ch ta s a.
y Yu c u khai bo bi n (Require Variable Declaration) VB s thng bo l i khi m t bi n c dng m khng khai bo v s ch ra v tr c a bi n .
Hnh3.1: C a s Options
26
ng
y G i nh m l nh (Code): Kh n ng Auto List Members: T sch cc thu c tnh v ph Space a n vo ch ng th c c a 1 i u khi n hay m t ng trnh. it tn c a chng. Ch n thu c tnh hay ph
ng hi n th danh ng khi ta g vo
ng th c c n thao tc v nh n phm Tab ho c
Hnh 3.2 C a s Code v i kh n ng g i nh Code 3.2.2 Cc ki u d li u c s trong Visual Basic
Ki u d li u Boolean Byte Integer
M t G m 2 gi tr : TRUE & FALSE. Cc gi tr s nguyn t 0 255 Cc gi tr s nguyn t -32768 32767 Cc gi tr s nguyn t -2147483648
Long
2147483647. Ki u d
li u ny th
ng
c g i l s nguyn di. Cc gi tr s th c t Single g i l chnh xc n. -3.402823E+38 c
3.402823E+38. Ki u d li u ny cn
27
ng
Cc Double
gi
tr
th c
li u
1.79769313486232E+308 1.79769313486232E+308. Ki u d ny D c g i l chnh xc kp.
li u ti n t ch a cc gi tr s t
Currency
922.337.203.685.477,5808 922.337.203.685.477,5807. Chu i d li u t 0
n 65.500 k t hay c bi t nh c t gi a 2
String
k s , th m ch l cc gi tr ^%@. Gi tr ki u chu i d u ngo c kp (). D li u ki u ngy thng, gi tr
Date
gi a c p d u ##. Vi c Panel.
nh d ng hi n th
ty thu c vo vi c thi t l p trong Control
Variant
Ch a m i gi tr c a cc ki u d li u khc, k c m ng.
3.2.3 H ng s H ng s (Constant) l gi tr d li u khng thay Cch khai bo h ng : [Public|Private] Const <tn h ng> [As <ki u d li u>] = <bi u th c> Trong : tn h ng 3.2.4 Bi n nh ngh a : Bi n (Variable) l vng l u tr c t tn ch a d li u t m th i c t gi ng theo quy t c t tn c a i u khi n. i.
trong qu trnh tnh ton, so snh v cc cng vi c khc. Bi n c 2 c i m:
y M i bi n c m t tn. y M i bi n c th ch a duy nh t m t lo i d li u.
28
ng
Cch khai bo: `[Public|Private|Static|Dim] <tn bi n> [ As <ki u d li u> ] Trong , tn bi n: l m t tn c t gi ng quy t c t tn i u khi n. N u c n
khai bo nhi u bi n trn m t dng th m i khai bo cch nhau d u ph y (,). N u khai bo bi n khng xc nh ki u d li u th bi n c ki u Variant. Khai bo ng m: y l hnh th c khng c n ph i khai bo m t bi n tr n k t qu ch c khi s
d ng. Cch dng ny c v thu n ti n nh ng s gy m t s sai st, ch ng h n khi ta nh nh m tn bi n, VB s hi u l m t bi n m i d n m r t kh pht hi n. Khai bo t ng minh: trnh r c r i nh nu trn, ta nn quy nh r ng VB ng trnh sai
s bo l i khi g p bi n ch a
c khai bo b ng dng l nh:
Option Explicit trong ph n Declaration (khai bo) c a m- un. 3.2.5 Bi u th c nh ngh a : Ton t hay php ton (Operator): l t hay k hi u nh m th c hi n php tnh v x l d li u. Ton h ng: l gi tr d li u (bi n, h ng). Bi u th c: l t p h p cc ton h ng v cc ton t k t h p l i v i nhau theo quy t c nh t nh tnh ton ra m t gi tr no .
Cc php ton s h c: Thao tc trn cc gi tr c ki u d li u s . Php ton + * ngh a Php l y s i Ki u c a Ki u s Single) Php c ng hai s Php tr hai s Php nhn hai s Ki u s Single) Ki u s Single) Ki u s Single) (Integer, Nh ki u is (Integer, Nh ki u is (Integer, Nh ki u is is Ki u c a k t qu is
(Integer, Nh ki u
29
ng
/ \ Mod ^
Php chia hai s Php Php ph n d Tnh l y th a chia chia
Ki u s Single)
(Integer, Single Double
hay
l y Integer, Long l y Integer, Long Ki u s Single)
Integer, Long Integer, Long is
ph n nguyn
(Integer, Nh ki u
Cc php ton quan h :
y l cc php ton m gi tr tr v c a chng l m t
gi tr ki u Boolean (TRUE hay FALSE). Php ton = <> > < >= <= 3.2.6 Cc cu l nh a. L nh gn C php: <Tn bi n> = <Bi u th c> b. L nh r nhnh If o M t dng l nh: If Then <dng l nh> o Nhi u dng l nh: If Then Cc dng l nh End If
ngh a So snh b ng nhau So snh khc nhau So snh l n h n So snh nh h n So snh l n h n ho c b ng So snh nh h n ho c b ng
30
ng
L u
c php:
Trong , : bi u th c m k t qu tr v ki u Boolean. ngh a cu l nh: Cc dng l nh hay dng l nh s l ng. Cn n u nh c thi hnh. o D ng y : If ... Then ... Else If Then [Kh i l nh 1] ElseIf Then [Kh i l nh 2]... [Else [Kh i l nh n]] End If VB s ki m tra cc i u ki n, n u i u ki n no ng th kh i l nh t c thi hnh. Ng Else s c thi hnh. ng ng s c thi hnh n u nh i u ki n
i u ki n l sai th cu l nh ti p theo sau c u trc If ... Then
c l i n u khng c i u ki n no ng th kh i l nh sau t kha
c. L nh l a ch n Select Case
Trong tr c sai st. Ng m t l n vo ng h p c qu nhi u cc i u ki n c n ph i ki m tra, n u ta dng c u c trong sng, kh ki m tra, s a i khi c l i v i c u trc SelectCase, bi u th c i u ki n s u c u trc, sau VB s so snh k t qu v i t ng tr ng h p (Case) . c tnh ton ng h p (Case). trc r nhnh IfThen th o n l nh khng
N u b ng n thi hnh kh i l nh trong tr
Select Case <bi u th c ki m tra>
31
ng
Case <Danh sch k t qu bi u th c 1> [Kh i l nh 1] Case <Danh sch k t qu bi u th c 2> [Kh i l nh 2] . . . [Case Else [Kh i l nh n]] End Select M i danh sch k t qu bi u th c s ch a m t ho c nhi u gi tr . Trong tr th a i u ki n th kh i l nh c a Case Ton t Is: d. C u trc l p Cc c u trc l p cho php thi hnh m t kh i l nh no nhi u l n. L p khng bi t tr Do ... Loop: l ps c quy t cs l nl p: nh tr c s l n l p, trong , s l n c dng Ton t To: Dng u tin s ng h p
c nhi u gi tr th m i gi tr cch nhau b i d u ph y (,). N u c nhi u Case cng c th c hi n. Ton t Is & To so snh <Bi u th c ki m tra> v i m t bi u th c no .
xc l p mi n gi tr c a <Bi u th c ki m tra>.
y l c u trc l p khng xc
nh b i m t bi u th c i u ki n. Bi u th c i u ki n ph i c k t
qu l True ho c False. C u trc ny c 4 ki u: y Ki u 1: Do While <kh i l nh> Lo op
32
ng
y Ki u 2: Do <kh i l nh> Loop While y Ki u 3: Do Until <kh i l nh> Loop y Ki u 4: Do <kh i l nh> Loop Until L p bi t tr cs l nl p y l c u trc bi t tr xc nh s l n l p. u> To [Step ] m> = < i m c s l n l p, ta dng bi n m t ng d n
y For ... Next ho c gi m d n y For <bi n
[kh i l nh] Next Bi n B m, i m u, i m cu i, b c nh y l nh ng gi tr s (Integer, Single,). c nh y l s m th i m c thi hnh. c nh y m c nh l m t. u ph i l n
c nh y c th l m ho c d
ng. N u b
h n i m cu i, n u khng kh i l nh s khng Khi Step khng 3.2.7 Ch c ch ra, VB s dng b
ng trnh con ng trnh con c hai d ng l hm (Function) v th t c
Trong Visual Basic, ch (Sub). Hm khc th t c yu c u sau y:
ch hm tr v cho l nh g i m t gi tr thng qua tn c a n ng th i cc
cn th t c th khng. Do v y ta ch dng hm khi v ch khi tho mn
- Ta mu n nh n l i m t k t qu (ch m t m thi) khi g i ch - Ta c n dng tn ch ng trnh con (c ch a k t qu )
ng trnh con.
vi t trong cc bi u th c.
N u khng th a mn hai i u ki n y th d ng th t c. a. Th t c
33
ng
nh ngh a : Th t c l m t ch
ng trnh con th c hi n m t hay m t s tc v no .
Th t c c th c hay khng c tham s . Cch khai bo th t c [Private | Public] [Static] Sub <tn th t c> [(<tham s >[As <Ki u tham s >])] <Cc dng l nh> hay <Cc khai bo> End Sub Trong : - <Tn th t c>: y l m t tn c t gi ng quy t c tn bi n, h ng,
- <tham s >[: <Ki u tham s >]: c th c hay khng? N u c nhi u tham s th m i tham s phn cch nhau d u ph y. N u khng xc ki u Variant. g i th t c y y th c thi, ta c 2 cch: nh ki u tham s th tham s c
<Tn th t c> [<Cc tham s th c t >] Call <Tn th t c> ([<Cc tham s th c t >])
b. Cch khai bo hm [Private | Public | Static] Function <Tn hm> [(<tham s >[As <Ki u tham s >])] _ [As <KI U D LI U>]
<Cc dng l nh> hay <Cc khai bo> End Function Sau khi xy d ng ch ng trnh, ta c giao di n i u khi n :
34
ng
Ch 4.1 Thi t k ph n c ng S
ng 4: T NG QUAN THI T K c m t nh hnh d i:
kh i m ch ph n c ng
Kh i hi n th LCD 16x2 Kh i i u khi n trung tm (Atmega16)
Kh i ngu n 12V
Kh i ngu n 5V
M ch cng su t (M ch c u H)
ng c
Encoder Kh i giao ti p
My tnh (PC)
Hnh 4.1 : S
kh i c a m ch
Kh i i u khi n trung tm i u khi n cng su t
c c p ngu n 5V t kh i ngu n v k t n i v i kh i v o chi u ng c . i u cs a
i u khi n t c
M ch cng su t nh n tn hi u i u khi n t kh i i u khi n trung tm khi n cng su t cung c p cho Kh i Encoder Atmega16 gim st ct c ct c thnh xung vung v ng c v thay i chi u quay. m, cc xung ny ng c . tc a ng c v xu t ra cc xung v xc nh chi u quay c a
a vo chn ng t c a vi i u khi n ATmega16 cho php hi n th v n t c th c v v n t c ng
Kh i hi n th LCD 2 hng 16 c t,
c do vi i u khi n x l tn hi u g i v t encoder. Kh i giao ti p UART giao ti p gi a my tnh v vi i u khi n, c ci my tnh. S d ng IC chuy n i i n p MAX232. truy n thng s t t my tnh xu ng vi i u khi n v truy n d li u t vi i u khi n ln
4.1.1 Kh i i u khi n trung tm
35
ng
Hnh 4.2: S
kh i i u khi n trung tm
T ng quan v AVR v Atmega16 +Vi i u khi n AVR Vi i u khi n AVR (Atmel Norway Design) thu c h vi i u khi n Atmel, n l h vi i u khi n kh m i trn th tr i u khi n ng c ng nh i v i ng i s d ng. y l h vi c ch t o theo ki n trc RISC (Reduced Intruction Set Computer) c i thi t k v l p trnh. b c cao HLL (Hight Level c o n m s t ng nhi u so
c u trc kh ph c t p. Ngoi cc tnh n ng nh cc h V K khc, n cn tch h p nhi u tnh n ng m i r t ti n l i cho ng S ra Language) i u khi n, chng ta th i c a AVR b t ngu n t yu c u th c t l h u h t khi c n l p trnh cho vi ng dng nh ng ngn ng l p trnh ngay c v i lo i chip x l 8 bit trong ngn ng C l ngn
ng ph bi n nh t. Tuy nhin khi bin d ch th kch th
v i dng ngn ng Assembly. Hng Atmel nh n th y r ng c n ph i pht tri n m t c u

36
ng
trc
c bi t cho ngn ng C
gi m thi u s chnh l ch kch th
c m ni trn. c o n m khi
V k t qu l h vi i u khi n AVR ra l y v tt c
i v i vi c lm gi m kch th
bin d ch v thm vo l th c hi n l nh ng c u AVR l m t + Phn lo i AVR
n chu k my v i 32 thanh ghi tch n 12 l n. V th nghin
nhanh h n cc h vi i u khi n khc t 4
ti kh l th v gip cho sinh vin bi t thm m t h vi i u khi n
vo lo i m nh nh t hi n nay. - AT90S8535: Khng c l nh nhn ho c chia trn thanh ghi. - ATMEGA 8, 16, 32 (AVR lo i 8 bit, 16 bit, 32 bit): L lo i AVR t c h p s n ADC 10 bit. - AVR tch h p s n LCD driver : Atmega169, 329. - AVR c tch h p SC (power stage controller): AT90PWM th cc ng d ng i u khi n - Attiny11, 12, 15: AVR lo i nh . + Cc tnh n ng c a Atmega16 : - Hi u xu t cao ( high performance ), l lo i vi i u khi n AVR 8 bit cng su t th p - C u trc l nh RISC Architecture) + 130 l nh th c thi trong vng 1 chu k chip. + 32 x 8 thanh ghi cng d ng chung ( ch c l 32 thanh ghi cng d ng chung 8 bit) + y cc s l t nh ng t n s 16 MHz + H tr 16 MIPS khi ho t - B nh ch n gi n, th i gian th c thi l nh nh nhau (th t ra l Advanced ng dng trong ng c hay chi u sng nn cn g i l lighting AVR. cao, tch
+ Tch h p b nhn 2 th c hi n trong 2 chu k chip. ng trnh v d li u khng bay h i ( nonvolatile ). ng ph n m v i cc bit nhn ng chip. c l p trong h th ng b ng cch + 16k byte trong h th ng flash kh trnh c th n p v xa 1,000 l n. + Ty ch n kh i vo ch ng trnh kh i
+ 512 byte EEPROM c th ghi v xa 100,000 l n. + 1k byte ram nh t nh trong ( internal SRAM ). + L p trnh kha cho ph n m m b o m p. - Tnh n ng ngo i vi.
37
ng
+2b ki u so snh. +1b +B
nh th i/b nh th i/b
m ( timers/counters ) 8 bit v i cc ch m ( timer/counter ) 16 bit v i cc ch ng ring r .
m ring r v m ring r , ki u
so snh v ki u b t s ki n. m th i gian th c v i my giao + 4 knh b m xung PWM. + 8 knh ADC 10 bit. + Byte nh h ng 2 ng giao ti p n i ti p. + Giao ti p USART n i ti p kh trnh. + Giao ti p SPI n i ti p ch /t ( master/slave ). +B nh th i kh trnh gim st xung nh p c a chip 1 cch ring r . ng t . + Tch h p b so snh tn hi u t - Giao ti p JTAG. - Cc tnh n ng + Ch t bi t c a vi i u khi n. ng RC bn trong. ng, ngu n th p, b t ngu n reset v pht hi n Brown-out kh trnh.
+ Tch h p m ch dao + 6 ch
+ Cc ng t trong v ngoi. ngh : r nh r i,gi m nhi u ADC, Ti t ki m n ng l Standby v Extended Standby. - Vo/ra v cc gi d li u. + 32 chn vo ra kh trnh. - 40-pin PDIP and 44-lead TQFP. - i n p s d ng. + 2.7 5.5V dng v i atmega16L. + 4.5 5.5V dng v i atmega16. -T c xung nh p dng cho chip. + 0 8 MHz cho atmega16L. + 0 16 MHz cho atmega16 a. Hnh nh th c t v s chn Atmega16:
38
ng
Hnh 4.3 Hnh nh th c t c a Atmega16
Hnh 4.4 S
chn c a Atmega16
39
ng
Hnh 4.5 S
c u trc c a AVR ATmega16
40
ng
+Atmega16 g m c 40 chn: - Chn 1 n 8 : C ng nh p xu t d li u song song B ( PORTB ) n c th c bi t thay v nh p xu t d li u. a chip v tr ng thi ban u. t. cs d ng cc ch c n ng - Chn 9 : RESET
- Chn 10 : VCC c p ngu n nui cho vi i u khi n. - Chn 11,31 : GND 2 chn ny c n i v i nhau v n i - Chn 12,13 : 2 chn XTAL2 v XTAL1 dng chip. - Chn 14 - Chn 22 n 21: C ng nh p xu t d li u song song D ( PORTD ) n c th c bi t thay v nh p xu t d li u. c c bi t thay v nh p xu t d li u. n 29 : C ng nh p xu t d li u song song C ( PORTC ) n c th c s d ng cc ch c n ng s d ng cc ch c n ng a xung nh p t bn ngoi vo
- Chn 30 : AVCC c p i n p so snh cho b ADC. - Chn 32 : AREF i n p so snh tn hi u vo ADC. - Chn 33 converter) b. Vo ra c a vi i u khi n PORTA ( PA7 PA0 ) : l cc chn s 33 khi khng dng c kch ho t. PORTB ( PB7 ... PB0 ) : l cc chn s 1 s c nh c n sau. n 30. C ng gi ng PORTA v PORTB c b t, cc tr treo c nghin c u sau. c bi t s c nghin c u sau. cc chn ng khi s ki n reset s y ra. Ch c n ng n 21. C ng l 1 c ng vo ra song song n 8. N t ng t nh PORTA khi s t bi t d ng vo ra song song. Ngoi ra cc chn c a PORTB cn c cc ch c n ng PORTC ( PC7 ... PC0 ) : l cc chn 22 PC5(TDI), PC3(TMS), PC2(TCK) s ho t giao ti p JTAG v 1 s ch c n ng PORTD ( PD7 ... PD0 ) : l cc chn 13 c. M ch c p ngu n nui cho vi i u khi n ch output th cc i n tr ko khng ho t n 40. L c ng vo ra song song 8 bt ADC. Bn trong c s n cc i n tr ko, khi PORTA l ng, khi PORTA l input th cc i n tr ko n 40 : C ng vo ra d li u song song A ( PORTA ) ngoi ra n cn i tn hi u t ng t sang tn hi u s ADC ( analog to digital c tch h p b chuy n
khi l c ng vo ra song song. N u giao ti p JTAG c bi t khc s
gi ng cc PORT khc, ngoi ra n cn c 1 s tnh n ng
41
ng
PO ER 1 W
GND
Hnh 4.6 S khi n hoat
nguyn l m ch ngu n 5V n p i n th 5V, c p ngu n n gi u ra n nh cho vi i u u ng. ng. S d ng IC n p 7805 nh trong kho ng 5V,
Kh i ny l m ch i n dng
ra ny chnh l ngu n AVCC cung c p cho m ch vi i u khi n ho t S d ng IC 7805 chuy n i n p 12V u vo thnh i n p 5V danh 1A nh ng th c t th dng ra kho ng 500mA. Nn m ch nng dng dng BJT TIP42. khu ch i. T CAP-P7 dung l i n tr R5=10
u ra, cho dng i n ra nh
t o ra ngu n cung c p 3A ta s d ng phn c c cho BJT d n ch ng c a tn hi u i n tr R6 h n
ng l n l c i n p g n trnh nh h
cao t ng ch y vo IC ngu n v t CAP P6 l c xung i n p nh n v . dng cho Led1LED bo. i n tr R5 lm nhi m v gi i h n dng cho 7805 gi tr Ik no . Khi I t i < Ik th dng t i ch y u ch do 7805 c p. Khi I t i > Ik th c th coi: transistor c p dng cho t i l: It i - Ik, cn 7805 c p dng l Ik.R l i vo 7805 d. M ch c p dao M ch dao ng c th ra t m ch dao c tnh c (Uin-7.5)/Ik, trong 7.5V l i n p min nh t m b o 7805 ho t ng t t. ng ngoi cho vi i u khi n
Hnh 4.7 IC LM7805
ng l m ch s d ng cc linh ki n i u khi n cc thi t b
pht ra cc tn hi u xung dao c pht
i n t . C nhi u d ng tn hi u xung
ng nh xung hnh sin, xung vung, xung tam gic ng ny g m c: ng, t n s dao ng c ghi trn thn c a th ch anh, ta ng th n t dao
ng
Trong m ch t o dao - X1: l th ch anh dao
s d ng th ch anh c t n s dao
ng l 8Mhz. Khi th ch anh dao

42
DEL 1DEL
R033
401 4PAC
6R
U01 6P-PAC
CCV 3 TUO
5087
DNG
0001 5 0 8 7 7P-PAC
NI
4U 1 R01 5R 2 l ort n oC 1 l ort n oC 4LIS-NNOC 4 3 2 1
2 4PIT 1T
ng ra sng hnh sin. Th ch anh th ch c MHz. - T Cap2, Cap3 c gi tr 33p Bn d i l m ch t o dao
ng c t n s dao
ng t vi tr m KHz t i vi
ng s d ng th ch anh
2PA C 1
Hnh 4.4 M ch t o dao e. Kh i reset vi i u khi n Trong m ch Reset ny g m c 3 linh ki n: - Nt n th ng m - T Cap-p c gi tr 10u - i n tr R4 c gi tr 10k
K01 4R CCV
ng dng th ch anh
Hnh 4.5 M ch reset vi i u khi n Trong qu trnh ho t 4.1.2 Kh i hi n th LCD Module hi n th l m t trong nh ng module r t quan tr ng, ngy nay n tch h p bn trong cc b i u khi n cng nghi p. c ng b t k lc no c ng c th u tr l i v tr ban u. n nt n Reset. Sau khi n nt ny th m i tr ng thi lm vi c
43
DNG
B TO U TN
B T1 U
LATSYR C 1X
U01 2P-PA C
3PA C p33
p33 DNG
ng
Hnh 4.8 : Hnh nh th c t LCD
Nh c module hi n th m gip cho ng thng s c n i u khi n c ng nh bi t Khng ch d ng l i s ng hng ngy m i nt ,b LCD 16x2 , module hi n th cn
i i u khi n c th hi n th i u khi n o
c cc c. i ng h
c cc gi tr m b
c ng d ng r t r ng ri trong
b t k u ta c ng c th b t g p nh : B ng qu ng co, t v t c
1DCL
i u khi nTrong b n hi n th t c
n c a chng em c ng s d ng module hi n th th c c a
6 1 0ML
ng c . LCD
c n i v i PORTA
VD D
VEE
D 0 B
D 1 B
D 2 B D 3 B
D 4 B
D 5 B
D 6 B
D 7 B A
VS S
RS
R W E N
14 15
10 11
12
13
16
Hnh 4.6 S
chn c a LCD 16x2 i u khi n m nhn vai tr
Ch c n ng c a LCD trong h u h t cc m ch, cc b l m b i u khi n ang ho t ng
hi n th cc thng s , cc thng tin m chng ta mu n nh p vo hay cc thng tin x c hi n th ra mn hnh, gip chng ta giao ti p g n h n v i qu trnh ho t chn nh hnh v . Trong chng ta c th th y 2 chn 1,2 chn th 3 (chn VSS) c n i vo c c p ngu n cho LCD ho t i u ch nh t ng, ng u ra c a bi n tr dng ng c a h th ng. Lo i LCD m chng ta s d ng l lo i
SD-DM1602A 2 dng m i dng 16 k t , lo i ny do Trung Qu c s n xu t. N c 16
ph n (ph i i u ch nh VSS h p l th LCD m i hi n th
c) 2 chn 15, 16 y l 2
44
2U
CCV
1 2
5 6
r0 3 3
3R
DNG
yalpsiD - D L C
K01 1V R CCV DNG
ng
chn c p ngu n dng
b t n c a LCD t chn 4->14 l cc chn i u khi n i u khi n ho t
n i v i vi i u khi n, cc chn 4, 5, 6 dng chn cn l i l 8 bit Data dng d i d ng 4bit ho c 8 bit ph i
ng c a LCD, cc
truy n nh n d li u. Chng ta c th giao ti p Data i d ng 4 bit. Vi c truy n c thi t l p c ph n c ng v ph n m m. giao ti p d li u
8 bit ho c 4 bit nh trong m ch c a chng ta truy n Data d 4.1.3 Kh i giao ti p my tnh qua c ng n i ti p
C ng n i ti p c a my tnh l c ng COM (Comunication Port) nhn s d ng
hai chi u gi a my tnh PC v ngo i vi v i nhi u u i m. Ngy nay, m i my tnh c u c m t ho c m t vi c ng n i ti p theo chu n RS-232 (c ng COM), c th k t n i v i cc thi t b ngo i vi ho c cc my tnh khc. ng g i d li u ng nh n d li u t ng ny ln m c ho t ng
C u t o c ng COM: - TxD (Transmit Data) : - RxD (Receive Data) :
- RTS (Request To Send) : Yu c u g i, b truy n ng khi s n sng truy n d li u. - CTS (Clear To Send): Xo g i, b nh n t
ng ny ln m c ho t
thng bo cho b truy n l n s n sng nh n d li u
Hnh 4.7 C u t o c ng COM - DSR (Data Set Ready) : D li u s n sng; tnh ho t c kch ho t b i b truy n khi n s n sng nh n d li u. - SG (Signal Ground) : t c a tn hi u. - DCD (Data Carrier Detect) : Pht hi n tn hi u mang d li u. ng gi ng v i CT nh ng
45
ng
- DTR (Data Terminal Ready) : v i RTS nh ng chung.
u cu i d li u s n sng; tnh ho t
ng gi ng
c kch ho t b i b nh n khi mu n truy n d li u.
- RI (Ring Indicate) : Bo chung, cho bi t l b nh n ang nh n tn hi u rung ng ch nh t trong cc chn c a c ng COM l 3 chn 0V SG (signal ground), chn pht d li u TxD v chn nh n d li u RxD. y l 3 chn c b n ph c v truy n thng theo chu n RS232 v t c th d ng. C ng n i ti p c nhi u u i m v - Tnh ch ng nhi u t -S l ng c i m n i tr i: i t t, kho ng cch truy n xa h n c ng song song. c s d ng n u ng Tuy nhin, trong a s tr ng thch v i UART trn AVR. Cc chn cn l i c ng i dng c 1 t ki n th c v t ch c thanh ghi c a PC. cs
ng h p giao ti p qua c ng COM th ch 3 chn trn
ng dy k t n i t t i thi u 3 dy: TxD, RxD , GND.
- Ghp n i d dng vi i u khi n ho c PLC. - C kh n ng k t n i m ng Trong s m ch giao ti p my tnh ny chng ta s d ng 3 dy truy n nh n d b t tay ph n c ng, n u khi c n b t tay chng ho t ngcao li u TxD, RxD, GND khng dng ch khng n tr ci
ta c th s d ng ph n m m. Ngy nay vi x l v my tnh t c c ln thu n l i khi chng ta truy n nh n . Trn vi i u khi n chng ta s d ng modul USART giao ti p b t t thng s : t c Parity.
1PA C 1P-PA C
ng b my tnh
9600 baud, 1bit start, 1 bit stop, 8 bit d li u khng s d ng bit
C1 +
C1 -
C2 +
C2 -
Hnh 4.11 C u trc m ch chuy n
i tn hi u
46
F 9D NNO C
1 CJ 5 9 4 8 3 7 2 6 1 DNG DNG CCV U01 4P-PA C U01 3P-PA C 401 DNG 8 7 31 41 6 2 61 -SV +SV nI 2 R t uO 2T nI 1 R t uO 1T CCV 3U 5P-PA C 2 3 2XAM U01 U01 2DXT 2DX R 1DXT 1DX R DNG 9 01 2 1 DX R 1 1 DXT 51 DNG
ng
4.1.4 IC RS232 S m ch i n :
Hnh 4.12: C u t o v hnh nh bn ngoi c a vi m ch Max232
Gi i thch ho t
ng c a m ch hai i m: my tnh v vi i u khi n. V v y i c nhau.C th ni m t cch r rng h n , trn ng v i i ng
Do s khc bi t m c tn hi u 0 v 1 tn hi u hai bn c th hi u
mu n th c hi n ghp n i gi a hai i m ny ta c n ph i s d ng m t m ch chuy n
c ng COM c a my tnh s d ng hai m c i n p 0 ng v i 12V v 1 ng v i -12V . Trong khi t i c ng n i ti p c a vi i u khi n th l i khc bi t hon ton . m c i n p 0V sec quy nh l m c 0 , cn m c i n p 5V s quy nh m c 1 .
Yu c u ny nn em ch n IC MAX232 l m t IC chuyn d ng cho vi c chuy n m c tn hi u cho hai i m ny . MAX232 c ch c n ng l m t b truy n (b chuy n ng i i n p ) m c i n p TTL (0V 5V ) i u khi n
chuy n cc tn hi u RS232 (-12V +12V ) v cc c cc chn RxD v TxD c a Atmega16 ch p nh n v c th ho t ng bnh th ng cc chn 1,2,4,5,6,15,16 c gi tr t 1 uF
c l i chuy n tn hi u t Atmega 16 v RS232 .
v t sai s th MAX 232 c n m c thm t

47
ng
n 22uF.
m ch trn dung t v i gi tr 10uF. MAX 232 c hai i chn truy n v m ch ny c p chn truy n nh n s d ng l T2IN v R2OUT.
hai i chn nh n . M ch chuy n
i USB-RS232
Hnh 4.13 : Kh i truy n thng USB-RS232 4.1.4 Kh i x l tn hi u encoder S

CCV R1 10k R2 10k VCC 14 GND 7
Hnh 4.14 X l tn hi u encoder Gi i thch s
48
4LIS-NNOC
E n cond e r 1
4 3 2 1
DNG
CCV 4 1CH 4 7 A 1U
4 1CH 4 7 B 1U 1 3 DNG CCV 2 4
ng
Tn hi u t encoder v c th b nhi u v ch a vung nn c th gy ra vi c sai s xung b vi i u khi n. Chnh v v y qua m ch o tn hi u xung ny tn hi u s o, tn hi u xung s c khi c v i tr ng thi tr d vung h n t o i u ki n thu n l i cho vi i u khi n x l. Khi o l i tr ng thi khi tn hi u ra c tr ng thi ng o. Ngoi ra tr c khi i n p ngu n (5V) m c ch l : khi tn hi u vo c th khi tn hi u c i n p nh h n s c m c tn hi u. 4.1.4 M ch cng su t M ch cng su t chng em s d ng m ch c u H M ch c u H l Fet. c g i l m ch c u H v n i khi m ch c u H c ng o chi u ng c DC. c b i n p vo cc b
a vo vi i u khi n ta treo cc tn hi u ny ln i m c 5V v c th r i
vo m c i n p m vi i u khi n khng th nh n bi t l m c 1 hay 0 . V v y vi i u khi n c th nh n bi t
c c u t o b i 4 transitor hay l
c c u t o b i 2 transitor hay Fet. Tc d ng c a
transitor v Fet l cc van ng m d n dng i n t ngu n xu ng t i v i cng su t l n. Tn hi u i u khi n cc van l tn hi u nh ( i n p hay dng i n) v cho d n dng v i n p l n cung c p cho t i. lm it ng c n i u i thi t k . Thnh ph n chnh c a m ch c u H chnh l cc kha, vi c ch n linh ki n cc kha ny ph thu c vo m c ch s d ng m ch c u, lo i khi n, cng su t tiu th c a it Nhn chung, cc kha c a m ch c u H th Transistor). - M ch c u H dng r le c u i m l d ch t o, ch u dng cao, r le b ng cc linh ki n t ng tr m ampere. Tuy nhin, do l thi t b c kh nn t c n u ng m qu nhanh c th d n v y, m ch c u H b ng r le khng n hi n t c dng trong ph c bi t n u thay n hng ng nh contactor, dng i n t i c th ln ng ng v c hi u bi t, i u ki n c a ng
c ch t o b ng r le (relay), BJT
(Bipolar Junction Transistor) hay MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field-Effect
ng/m c a r le r t ch m, ng php i u khi n t c
ng dnh ti p i m v h h ng. V
ng c b ng PWM. Trong ph n ti p theo chng ta s tm hi u cc linh i n c th thay th r le trong m ch c u H, g i l cc kha i n t v i kh n ng ng/m ln n hng nghn ho c tri u l n trn m i giy. - M ch c u dng MOSFET th ng c dng thay cc BJT trong cc m ch c u H v dng m linh ki n bn d n ny c th d n r t cao, thch h p cho cc m ch cng su t
49
ng
l n. Do cch th c ho t
ng, c th hnh dng MOSFET knh N t ng c kch ng BJT lo i pnp. t c
ng
ng m t
BJT lo i npn v MOSFET knh P t - M ch c u dng BJT c th hi u PWM vo cc ng kch.
y ta dng m ch c u H s d ng BJT r t cao nn ngoi ch c n ng o chi u, m ch c u H dng BJT c th dng i u khi n t c motor b ng cch p tn
1K
C 1815
4k7 3R 1T
1 2
Hnh 4.15 S Nh
nguyn l m ch cng su t ng nh , c s d ng. M ch i n kch cho BJT c n ng i l n, BJT v v y c th b nng
c i m l n nh t c a m ch c u H dng BJT l cng su t c a BJT th
v v y v i motor cng su t l n th BJT t tnh ton r t k i n tr CE c a BJT khi bo ha c ng t BJT l vi t t t c a t c cc ti li u v transistor. (semiconductor device) c 3 c c t i nt c b n
a BJT vo tr ng thi bo ha, n u khng s h ng BJT. M t khc, Bipolar Junction Transistor l m t linh ki n bn d n ng ng v i 3 l p bn d n trong c u t o. Trong t t u gi i thch v bn d n v BJT, trong ti li u ny ti ho t ng c a
ch gi i thi u khi qut c u t o c a transistor v ch y u l cc ch
Bn d n l cc nguyn t thu c nhm IV trong b ng tu n hon ha h c, Silic (Si) l

50
C O N N -S IL 4
2 l ort noC R 0 33 8R
OTPO - C 7 18
K1 6R
5 1 81 C 8T
1LIS
4 3 2 1
CCV
2 l ort noC 1 l ort noC
KCOLBT 1BT
DNG
1 2
CCV
2TPO
4R
14PIT 7 0 04T 1 4N 2D
24PIT 6T 7 0 0 4N1 3D
4 01 1PAC
2PAC
7 0 0 4N1 DNG 1D
v 2 1+ 4 01 7 0 0 4N1 5D 7 0 0 4N1 24PIT 4D 5T DNG 14PIT 3T 1 2 3 v 2 1+ 5 1 8 1c 2T K1 2R RETPADA 5 1 81 C 7T 1TDA 7 k4 1R K1 5R R 0 33 7R OTPO - C 7 18 CCV 1TPO 1 l ort noC
ng
m t v d th
i n hnh, cc nguyn t ny c 4 electron
l p ngoi cng.
tr ng thi t ng, cc
ng, Si l ch t d n i n km (g n nh khng d n i n), khi nhi t c dng
electron dao
ng m nh v d dng b b t ra kh i tinh th v do tnh d n i n c a ch t o linh ki n i n t khng ph i
bn d n s t ng. Tuy nhin, bn d n
l cc tinh th thu n khi t m c pha t p ch t. N u pha nguyn t nhm V (nh Photpho) vo Si, 4 electron l p ngoi cng c a P t o lin k t cng ha tr v i Si v c 1 electron c a P b th a (v P c 5 electron l p ngoi cng). Ch t bn d n c pha Photpho v th r t d d n i n v c tnh ch t m nn g i l bn d n lo i n (Negative), h t d n trong bn d n lo i n l electron (e th a). Tr nhm III, nh Bo (Boron), tr ng ny ng h p nguyn t c pha vo Si, 3 electron l p ngoi cng c a Bo k t h p ng. Bn d n nh d n
v i 4 electron c a Si tuy nhin v n cn 1 ch tr ng s n sng nh n electron. Ch c g i l l tr ng v c tnh ch t nh 1 lo i h t d n d pha t p ch t quy t lo i ny v th g i l bn d n lo i p (Positive). M c
c a bn d n. Tuy nhin, bn d n c pha t p ch t d c i thi n tnh d n i n v n khng c nhi u tc d ng, i u k di u ch x y ra khi ghp chng l i v i nhau. Khi ghp bn d n lo i p v lo i n v i nhau t o thnh ti p xc p-n (p-n junction), y chnh l cc diode. bn d n c i m c a ti p xc p-n l ch c dng i n ch y qua theo 1 chi u t p sang n. Khi ghp 3 l p bn d n s t o thnh transistor, ph thu c vo th t c ghp chng ta c transistor npn hay pnp. Ti s ch n transistor npn ng c a transistor v lo i ny c dng ph bi n trong cc ng d ng gi i thch ho t
i u khi n (v c trong m ch c u H). Hnh 5 l m hnh v k ki u c a transistor npn. Ba l p bn d n n, p v n k t h p t o thnh 3 c c C (c c thu-Collector), c c B (n n Base) v c c E (pht Emitter). Ty theo cch m c transistor m ng ta s dng sau ny, phn c c E chung (CE- Common Emitter). Tuy l c t o nn t cc bn d n t p ch t nh ng n ng t p ch t c a cc l p trong npn BJT r t khc nhau. L p E r t giu h t d n, k B v E n l l p C v l p B th l i i ta c cc lo i phn c c khc nhau, trong hnh 6 ti trnh by cch phn c c r t c b n m chng
r t t h t d n v r t m ng. Khi i n p c c B l n h n i n p c c E, ti p xc p-n gi a c phn c c thu n. Dng electron t E (v n c r t nhi u do cch pha t p ch t) o t ch y v B, trong khi l p B (bn d n lo i p) v n r t m ng v ngho h t d n (l tr ng), nn ph n l n electron t E s trn qua c c C v i v ngu n Vc nh m t trn hnh 6. Ch trn hnh 6 ti v chi u di chuy n l chi u c a dng electron,
51
ng
chi u dng
i n s ng
c l i (v theo
nh ngh a chi u dng
i n ng
c chi u
electron). Di n gi i M t
n gi n, dng di n t c c B gy ra dng i n t c c C v E. n
Quan h c a cc dng i n nh sau : IE=IB+IC. c i m th v l dng electron trn qua c c C s t l v i dng electron i t nh (DC Current Gain) c a BJT v l h ng s c tnh phn bi t t ng lo i BJT, gi tr c i m ny m transistor c c c B. M i quan h nh sau : IC=hfeIB Thng s hfe g i l h s khuy ch c a th ng r t l n, t vi ch c c ghi b i cc nh s n xu t, n chnh l dng nh l m t linh ki n khuy ch Tc d ng c a cc linh ki n : - T1,T2,T7,T8: l Transistor lo i nh ch u lo i Transistor ny khi ho t ng ch c dng nh v p nh ( c i m c a bo ha th IBE ,UBE nh ). Dng t i cho i.
n vi tr m. Chnh v
ng c khng ph thu c trn nh ng Transistor ny. N ch c tc d ng i u khi n ng m cc tran lo i to ( TIP). - T3, T4, T5,T 6: L Transistor lo i l n ch u lo i transistor ny khi ho t dng cho ng c lm vi c. cch ly quang gi a m ch i u khi n v m ch cng su t, b o c i m c a motor nh h ng n tn ng ch c dng l n v p l n ( c i m c a bo ha th IBE , UBE l n ). Dng t i cho
ng c ph thu c trn nh ng Transistor ny. N ch u nhi m v chnh cho vi c d n - S d ng 2 OPTO v m ch i u khi n. - M c ch c n l p thm Transistor nh cho cc Transistor l n: l g m nhi u cu n dy chnh v v y khi ho t c n l p thm Transistor nh hi u i u khi n. Nguyn l ho t Transistor T7, T8 ng . u control 1 v control 2 : lc ny c). Lc ny i n p t i chn B c a n T3, T4 m . u ng (T7, T8 l Transistor ng - Khi ch a c tn hi u ho c tn hi u 0 t i trnh vi c ht dng c a ng c ng n s ht dng c c l n. Chng ta
2 Transistor T5 v T6 l (+) nn T5 v T6 ng. T1,T2 m d n
- Khi kch tn hi u 1 vo control 1 ho c control 2 (vo control 1): khi kch vo control 1 tn hi u (+) s vo chn B c a Transistor T7, kch ho t T7 m . Khi T7 m s a (-) vo chn B c a T5 v chn B c a T2, T5 m , T2 ng. Khi T2 ng d n n T3
52
ng
ng v dng i n s quay ng ET3 c.
i theo chi u (+) CT4
ET4
ng c
ET5 CT5 (-)
ng c
- Khi kch tn hi u 1 vo control 2: dng i n s ch y theo chi u ng ng c ET6 CT6 (-) ng c quay theo chi u ng c l i. - Kh i dalington (T2, T3 & T1, T4) : kh i ny khi ho t s t p trn
c l i (+) CT3
ng khng s y ra tnh tr ng ng c l dng
ng c t i 2 c c E T1 v ET3 v dng c p tr c ti p cho ng t T1,T4 c ng nh v y .
UCE(T3) ch khng ph i dng U BE (T3) nn khng bao gi s y ra tnh tr ng s t p 2 l n t i kh i Dalington T2, T3. T - Tr ng h p dng ch y t T3 T6 ch s y ra s t p 1 l n t i c c E c a T3 m khng
x y ra s t p t i c c E c a T6 v T6 d n (-) nn khng c s chnh l ch i n p. 4.2 Thi t k ph n m m Ch ng trnh trn vi i u khi n bao g m: ch ng trnh chnh (main program), v cc trnh ph c v ng t (Interrupt Service Routine) L u gi i thu t c a ch ng trnh chnh Ton b ph n highlight d i vi t linh tinh vi t l i theo h ng d n ban u
53
ng
Trnh ph c v ng t Timer2 tnh t c
54
ng
Ng t ngoi 1 x l xung v t c
L u
thu t ch
ng trnh trn Visual Basic
55
ng
56
ng
CH
NG 5: K T LU N V H
NG PHT TRI N
5.1 K t lu n Qua th i gian th c hi n, chng em c d p th c nghi m v hon thnh Trong n ny chng em th c hi n c ki m ch ng l thuy t qua nhi u nh.
n ny ng theo yu c u v th i gian quy c nh ng cng vi c sau.
y L thuy t + Tm hi u v c u t o, ph ng php i u khi n t c c a ng c ng c i n m t chi u. i n mt chi u. + Tm hi u lu t i u khi n PID v tm b + Tm hi u v ph n m m Visual Basic y M hnh th c nghi m + Thi t k m ch cng su t cho + Thi t k b i n khi n PID s . ng c i n mt chi u s d ng BJT (m ch c u H). s d ng vi i u khi n ATmega16. + Thi t k m ch h tr giao ti p thu thp t c i u khi n cho
M c d chng em r t c g ng nh ng do ki n th c, kh n ng th c hnh c h n nn khng trnh kh i thi u st nh m l n knh mong th y c v cc b n ng gp ki n thm 5.2 H n c hon thi n h n n a p ng v i yu c u th c t .
ng pht tri n ng ho
V i s pht tri n nhanh chng c a Khoa h c k thu t ni chung v ngnh T ni ring hi n nay. Do mu n p ng t c nghin c u y C th pht tri n thm. c nhi u it ng khc nhau. i u khi n chnh xc h n. c nhu c u th c t th
ti ny ph i ti p
i u khi n
y Nng c p giao ti p (card PCI,RS485,USB) h n.
y S d ng nhi u thu t ton i u khi n nng cao trn vi i u khi n
ti t i u
57
ng

Đ Án 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đ Án 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

L I NI

Trong l nh v c t trong kinh t l m t v n

ch n m t gi i php t i u v m t cng ngh mang tnh hi n

n: ng c m t chi u i u khi n s PID cho ng c m t chi u

N i dung nghin c u c a thi cng l p rp xy d ng.

ng s a ch a th p Tuy nhin trong m t s l nh v c nh t i u hnh t c c ho c th c hi n t ti n. V v y c th ph i chi ph cc thi t b

c trong nh ng l nh v c ni trn. i n m t chi u hi n nay trong cc ngnh s n xu t c bi t l trong cc u my ko t i l nh

ng d ng ph bi n c a v c giao thng. l nh hai

nh h m m , khai thc qu ng, my xc v y Kh n ng i u ch nh t c y Kh n ng qu t i t t . Ngoi hai l i t ch t l t t.

i n m t chi u ( C 1C) Hi n nay trn th gi i, cc lo i ng c

i n thay th cho i v i ton

izen ho c x ng l ph bi n, c ng l xu th chung c nhi u b bi n

a. Ph n t nh: cn g i l ph n c m g m c c t chnh v c c t ph , gng t , n p my

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

c b c cch i n k thnh m t kh i v t m s n cch i n. t trn cc c c t . c dng c i thi n i chi u. ng th i lm v my. t gi a cc c c t chnh v

- Gng t : lm m ch t n i li n cc c c t - C c u ch i than : g m ch i than ln c gp. - N p my : N p my dng cch ly ng

b o v cc chi ti t c a my trnh khng cho cc v t ng th i n p my ng c ang quay, ang c i n.

bn ngoi r i vo trong my c th lm h ng cu n dy, m ch t ... i s d ng v i b ph n c a my khi bi c a tr c ng c . Ngoi ra n p my cn l gi

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

- C gp : dng dng i n m t chi u 1.1.3 Phn lo i C n c vo ph sau: + + + + + ng c ng c ng c ng c ng c

ch nh l u dng i n xoay chi u trong dy qu n ph n ng thnh a ra ngoi .

- V m t s cc b ph n khc . ng php kch t ng i ta chia ng c 1 chi u thnh cc lo i nh

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

d ng xoay chi u nn khi c n cho my i n

ng ph i c b ch nh l u ho c my pht i n m t chi t i km.

Hnh 1.1 S Ta c ph Trong : U : i n p phn ng (V) E : Su t i n

ng trnh cn b ng i n p c a m ch ph n ng nh sau : U = E + ( R + Rf ).I

R : i n tr c a m ch ph n ng () Rf : i n tr ph trong m ch phn ng () I : Dng i n m ch ph n ng (A) V i R = r + rcf + rb +rct r : i n tr cu n dy ph n ng

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

i n tr cu n c c t ph i n tr cu n b ng E c a ph n ng E = P.N . . 2 a =K. ng c c xc nh theo bi u th c

quay n (vng/pht) th:

- R +Rf I K c xc nh: M t=k I

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

1.2 Cc ph c thay l cc 1.2.1 Ph S il i

ng php i u khi n t c ng trnh c tnh i u ch nh t c i n p

R + Rf: L i n tr m ch ph n ng. : L t thng c a ng php i u ch nh i n p ph n ng. thay th ng c :

ng php i u ch nh i n p ph n ng l tri t c tnh c c b n, l nh m c. T c v momen kh i l :

nh nh t c a d i i u ch nh ng. Khi momen t i l

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

th a mn kh n ng qu t i th momen ng n m ch l : Mnmmin = Mcmax = KM . M V h c ng c tnh c l cc

Trong : KM l h s qu t i v momen. ng th ng song song nhau, nn theo nh ngh a v c tnh c ta c th vi t:

vi i u ch nh D ph thu c tuy n tnh vo gi tr c a g p kho ng hai l n i n tr ph n ng

ng c b ng cc thi t b ngu n i u ch nh th i n tr t ng m ch ph n ng ng c . Do c th tnh s b

V th v i t i c c ng khng v chi u kch t

c tnh momen khng

t qu 10. c l p l tuy n tnh. Khi i u ch nh i n p ph n ng th

Trong ph m vi ph t i cho php c th coi cc

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

SVTH: Nguy n Duy Nam, Ph m V n V Tr n Th H ng Nhung

c tnh c trong ton d i i u ch nh l nh nhau, do tr l n nh t t i c tnh c th p nh t l :

c tnh c th p nh t c a d i i u ch nh. Sai s t

c tnh c sao cho sai s khng v

v momen n m trong hnh ch nh t bao b i cc . T n hao n ng l

ng trong m ch chnh l i trong h . Hi u su t

t n hao trong m ch ph n ng n u b qua cc t n hao khng i n ng l ng c a h l :

Hnh 1.8 Ph m vi i u ch nh t c V y i u ch nh t c tr 1.2.2 Ph i nt c a b ng cch thay

GVHD: ThS. L Th Vn Anh

(14) (15) (16) ta c s kh i b PID s :