SEMINARSKI RADOVI: NELINEARNI SISTEMI_2010/2011

1.STUDENTI:NURKANOVI IRFAN, TANOVI MIRZA

Zadatak 1.1.
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti take ekvilibrijuma i tipove taaka ekvilibrijuma. Komentarisati stabilnost taaka ekvilibrijuma
primjenom prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram
c) Komentarisati dobijene rezultate
Zadatak 1.2
Primjenom direktnog metoda Ljapunova ispitati stabilnost (asimptotsku i globalnu) ishodita prostora stanja za
sistem:
Zadatak 1.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti tipa zazora (backlash) na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

>

1
]
1

,
_

A a
a
a K
j
a
a
N
K
A a
a N a N
s
;
1 4
2
1
2
; 0
,
2

gdje je ( )
1
]
1

,
_

,
_

,
_

x x x
x N
s
1
arcsin cos
1 1
arcsin
2

, K je nagib karakteristike, a je amplituda ulaznog

harmonijskog signala x, A =1.
b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa zazora iz a) a funkcija
prenosa procesa je
( ) ( ) ( ) 3 2 1
1
) (
+ + +

s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 1.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
u x x x x
x x
+

2
2
1 1 2
2 1
5

gdje je u upravljanje. Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu. Nacrtati fazne portrete sistema bez
upravljanja kao i sa upravljanjem. Na faznom dijagramu sa upravljanjem nacrtati i liniju prikljuivanja
-a
K
-A A
a x
y
Slika 1
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
2.STUDENTI: HAJDAREVI HARIS, BLAEVI DEMIR
Zadatak 2.1
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti take ekvilibrijuma i tipove taaka ekvilibrijuma. Komentarisati stabilnost taaka ekvilibrijuma
primjenom prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram
c) Komentarisati dobijene rezultate
Zadatak 2.2
Primjenom direktnog metoda Ljapunova ispitati stabilnost (asimptotsku i globalnu) ishodita prostora stanja za
sistem:
Zadatak 2.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti tipa zazora (backlash) na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

>

1
]
1

,
_

A a
a
a K
j
a
a
N
K
A a
a N a N
s
;
1 4
2
1
2
; 0
,
2

gdje je ( )
1
]
1

,
_

,
_

,
_

x x x
x N
s
1
arcsin cos
1 1
arcsin
2

, K je nagib karakteristike, a je amplituda ulaznog

harmonijskog signala x.
b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa zazora iz a) a funkcija
prenosa procesa je
( ) ( ) ( ) 5 4 2
1
) (
+ + +

s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 2.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
u x x x
x x
+

2 1 2
2 1
4 16

Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu. Nacrtati fazne portrete sistema bez upravljanja kao i sa
upravljanjem (na faznom dijagramu nacrtati i liniju prikljuivanja)
-a
K
-A A
a x
y
Slika 1
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
3.STUDENTI:MUMINOVI DANIRA, HAMIDOVI EMIR
Zadatak 3.1
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti sve take ekvilibirijuma za razliite vrijednosti a, b, c i njihove tipove. Komentarisati stabilnost
taaka ekvilibrijuma primjenom prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagrame vektorskog polja i fazne dijagrame sa odabranim vrijednostima a, b i c koje ilustiraju
sve mogue tipove kvalitativnog ponaanja sistema
c) Komentarisati dobijene rezulte
Zadatak 3.2
Primjenom direktnog metoda Ljapunova ispitati stabilnost (asimptotsku i globalnu) ishodita prostora stanja za
sistem:
Zadatak 3.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti tipa zazora (backlash) na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

>

1
]
1

,
_

A a
a
a K
j
a
a
N
K
A a
a N a N
s
;
1 4
2
1
2
; 0
,
2

gdje je ( )
1
]
1

,
_

,
_

,
_

x x x
x N
s
1
arcsin cos
1 1
arcsin
2

, K je nagib karakteristike, a je amplituda ulaznog

harmonijskog signala x.
b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa zazora iz a) a funkcija
prenosa procesa je
( ) ( ) 5 4
1
) (
+ +

s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 3.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
u x x x
x x
+

2 1 2
2 1
2 5 . 0

Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu pri emu su linije prikljuivanja x1=0 i s1 = 1x1 + x2 .
Kontroler je u formi
( ) ( )
( ) ( )

'

< < > >

0 0 0 0 ,
0 0 0 0 ,
,
1 1 1 1
1 1 1 1
1
s x s x
s x s x
k kx u

Nacrtati fazne portrete sistema bez upravljanja kao i sa upravljanjem (na faznom dijagramu nacrtati i linije
prikljuivanja)
-a
K
-A A
a x
y
Slika 1
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
4.STUDENTI: MUMINOVI ASMIR, MAHMUTOVI EDIN
Zadatak 4.1
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti take ekvlibirijuma i njihove tipove. Komentarisati stabilnost taaka ekvilibrijuma primjenom
prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram
c) Komentarisati dobijene rezultate
Zadatak 4.2
Primjenom direktnog metoda Ljapunova ispitati stabilnost (asimptotsku i globalnu) ishodita prostora stanja za
sistem ( k=0 i k 0):
Zadatak 4.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti tipa zazora (backlash) na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

>

1
]
1

,
_

A a
a
a K
j
a
a
N
K
A a
a N a N
s
;
1 4
2
1
2
; 0
,
2

gdje je ( )
1
]
1

,
_

,
_

,
_

x x x
x N
s
1
arcsin cos
1 1
arcsin
2

, K je nagib karakteristike, a je amplituda ulaznog

harmonijskog signala x.
b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa zazora iz a) a funkcija
prenosa procesa je
( ) ( ) 3 2
1
) (
+ +

s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 4.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
u x x x
x x
+

2 1 2
2 1
4

Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu pri emu su linije prikljuivanja x1=0 i s1 = 1x1 + x2.
Kontroler je u formi
( ) ( )
( ) ( )

'

< < > >

0 0 0 0 ,
0 0 0 0 ,
,
1 1 1 1
1 1 1 1
1
s x s x
s x s x
k kx u

Nacrtati fazne portrete sistema bez upravljanja kao i sa upravljanjem (na faznom dijagramu nacrtati i linije
prikljuivanja)
-a
K
-A A
a x
y
Slika 1
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
5.STUDENTI: OSI MIRSAD, MURSELOVI EDIN
Zadatak 5.1
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti take ekvilibrijuma i njihove tipove. Komentarisati stabilnost taaka ekvilibrijuma primjenom
prvog Ljapunovog metoda.
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram.
c) Komentarisati dobijene rezultate
Zadatak 5.2
Primjenom metoda varijabilnog gradijenta pokazati asimptotsku stabilnost ishodita prostora stanja za sistem:
Zadatak 5.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

> +
1
1
]
1

,
_

,
_

a s
a a a
s s
a s
a N a N
; 1 arcsin
2
;
,
2
2
2 1
1
a je amplituda ulaznog harmonijskog signala x.
b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa iz a) a funkcija prenosa
procesa je
( ) ( ) ( ) 4 3 2
1
) (
+ + +

s s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 5.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
u x x x x
x x
+

2
2
1 1 2
2 1
3 10

gdje je u upravljanje. Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu. Nacrtati fazne portrete sistema bez
upravljanja kao i sa upravljanjem. Na faznom dijagramu sa upravljanjem nacrtati i liniju prikljuivanja
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
x
y
Slika 1
-

nagib s
1
nagib s
2
nagib s
2
6.STUDENTI: OSI ALDIN, KUJRAKOVI NASIR
Zadatak 6.1
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti take ekvilibrijuma i njihove tipove. Komentarisati stabilnost taaka ekvlibrijuma primjenom
prvog Ljapunovog metoda
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram
c) Komentarisati dobijene rezultate
Zadatak 6.2
Pokazati da je ishodite prostora stanja za donji sistem asimptotski stabilno, a zatim pokazati da nije globalno
asimptotski stabilno
Gdje je funkcija sat normalizirana saturacija (pogledati predavanja Najei nelinearni elementi)
Zadatak 6.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

> +
1
1
]
1

,
_

,
_

1 2
2
2 1
1
; 1 arcsin
2
;
,
s a s
a a a
s s
a s
a N a N

a je amplituda ulaznog harmonijskog signala x.

b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa iz a) a funkcija prenosa
procesa je
( ) ( ) ( ) 3 2 1
1
) (
+ + +

s s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 6.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
( ) u x x x x
x x
+ +

2
2
1 1 2
2 1
1

gdje je u upravljanje i =1. Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu. Nacrtati fazne portrete
sistema bez upravljanja kao i sa upravljanjem. Na faznom dijagramu sa upravljanjem nacrtati i liniju
prikljuivanja
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
x
y
Slika 1
-

nagib s
1
nagib s
2
nagib s
2
7.STUDENTI: BUTIGAN IVANA, HASANOVI EMIR
Zadatak 7.1
Za sistem iji je model u prostoru stanja
a) Odrediti take sve take ekvilibrijuma i njihove tipove. Komentarisati stabilnost taaka ekvilibrijuma
primjenom prvog Ljapunovog metoda
b) Nacrtati dijagram vektorskog polja i fazni dijagram
c) Komentarisati dobijene rezultate
Zadatak 7.2
Pokazati da ishodite prostora stanja za donji sistem nije stabilno (Chetaev teorem)
Zadatak 7.3
a) Pokazati da je opisna funkcija nelinearnosti na slici 1 data kao:
( ) ( )
( )

'

> +
1
1
]
1

,
_

,
_

1 2
2
2 1
1
; 1 arcsin
2
;
,
s a s
a a a
s s
a s
a N a N

a je amplituda ulaznog harmonijskog signala x.

b) Ispitati mogunost postojanja samooscilacija za sistem na slici 2. Nelinearnost je tipa iz a) a funkcija prenosa
procesa je
( ) 16 4
1
) (
2
+ +

s s s
s G
c) Osim runog izraunavanja demonstrirati dobijene rezultate koristei Matlab/Simulink
Zadatak 7.4
Za sistem iji je model u prostoru stanja dat kao
( ) u x x x x x
x x
+ +

2
2
2
2
1 1 2
2 1
1

gdje je u upravljanje i =1. Projektovati kontroler za upravljanje u kliznom reimu. Nacrtati fazne portrete
sistema bez upravljanja kao i sa upravljanjem. Na faznom dijagramu sa upravljanjem nacrtati i liniju
prikljuivanja
G(s)
NL
y=f(x)
r(t) = 0
c
x
y
-
Slika 2
x
y
Slika 1
-

nagib s
1
nagib s
2
nagib s
2