U N II V E R Z II T E T U S A R A J E V U UN VERZ TET U SARAJEVU FAKULTET ZA SAOBRAAJ II KOMUNIIKACIIJE FAKULTET ZA SAOBRAAJ KOMUN KAC JE SARAJEVO SARAJEVO

SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA:

Nadzor i regulisanje cestovnog saobraaja

TEMA:

Sistemi za pomo vozau

PREDMETNI NASTAVNIK: STUDENT:

Asmir Hakanovid red. prof. dr. Kemo Sokolija

ASISTENT:
as. mr. Nedim Osmid Sarajevo, januar 2011.

Sistemi za pomo vozau

SADRAJ
SAETAK .............................................................................................................................2 1. UVOD .............................................................................................................................3 2. NAJEE KORITENI SISTEMI ZA POMO VOZAU ...........................................5 2.1. Navigacioni sistem GPS ..........................................................................................5 2.2. Prilagodljiva kontrola brzine (tempomat) ACC ......................................................7 2.3. Sistem za upozorenje pri naputanju trake (Lane Departure Warning System) ......................................................................................................8 2.4. Sistem za pomo pri prestrojavanju (Lane Change Assistant) i pregled mrtvog ugla (Blind Spot Detection) ..........................................................................................9 2.5. Sistem protiv blokiranja tokova ABS (Anti Lock Braking System) .................10 2.6. Kontrola proklizavanja tokova TCS (Traction Control System) ili ASR (Anti Slip Regulation) ...............................................................................................................12 2.7. Elektronska kontrola stabilnosti ESC (Electronic Stability Control) ili ESP (Electronic Stability Programme) ............................................................................12 2.8. Elektronska raspodjela sile koenja EBD ili EBFD ( Electronic Brake Force Distribution) ...............................................................................................................14 2.9. Pomo pri koenju EBA (Electronic Brake Assist) ili BAS (Brake Assist) 2.10. Sistem za ublaavanje sudara PCS (Pre-Crash Safety) 2.11. Inteligentno prilagoavanje brzine (ISA) .....15

.............................15

....................................................16

2.12. Sistem za pomo pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (Head Up Display) ...............................................................................................................17 2.13. Adaptivna kontrola svjetala ALC (Adaptive Light Control) ............................19 2.14. Sistem za detekciju i zatitu pjeaka (Pedestrian Safety Systems) 2.15. Pomo pri parkiranju (Park Assist) ................20

................................................................21 .................22

2.16. Prepoznavanje saobraajnih znakova (Traffic Sign Recognition)

2.17. Detekcija pospanosti vozaa (Drowsiness Detection System) .............................23 2.18 Kontrola pri vonji niz padinu (Hill Descent Control) ........................................24 2.19. Sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (Tyre Pressure Monitoring System) ...............................................................................................................24 2.20. Kontrola stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control) 3. ZAKLJUAK 4. LITERATURA .............................25

....................................................................................................27 ....................................................................................................28 ................................................................29

POPIS KORITENIH SKRAENICA

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

SAETAK

Saobraajne nesree su ozbiljan socio - ekonomski problem u kome je cijenu ljudskog ivota nemogue procijeniti, a uzrokuju i velike i kontinuirane dravne izdatke. Razliita su rjeenja predloena kako bi se smanjile posljedice nesrea, od kojih je jedan sistemi za pomo vozau, dijelom objanjen u ovom seminarskom radu. Ovi sistemi, kako i njihovo ime sugerie, pomau vozau pruajui vitalne informacije o saobraajnoj okolini ili djelujui u odreenim okolnostima kako bi zatitili putnike u vozilu ili olakali vonju. Obzirom na to da je u moderno vrijeme vozaima sve tee snai se u saobraaju zbog sve veih guvi i porasta veliine gradova, te zbog prirodnih ogranienja ljudskih sposobnosti, sistemi za pomo vozau postaju poeljan, pa ak i neophodan dio svakog vozila. Zato sam u ovom radu obradio dvadesetak najee koritenih sistema za pomo vozau.

ABSTRACT

Road traffic accidents are a serious socio-economic problem, where the cost of human life is impossible to evaluate, and cause massive and continuous government spending. Different solutions have been proposed to reduce the effects of accidents, one of which, Advanced Driver Assistance Systems, represents part of the work presented in this thesis. These systems, as their name suggest, assist the driver by providing vital information on the traffic environment or by acting under specific circumstances to safeguard the occupants of the vehicle, or to facilitate driving. Regarding the fact that in modern time it is getting harder to manage in traffic since there are many traffic jams and the cities are getting bigger, and because of natural limitations of human's abilities, Driver Assistance systems become desirable or even necessary part of every single vehicle. Therefore I have explained about twenty commonly used driver assistance systems in this thesis.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

1. UVOD
Tokom posljednja dva desetljea, poboljanja u sigurnosti putnikih automobila uglavnom su usmjerena na ono to inenjeri opisuju kao sekundarna sigurnost - strukture i sistemi dizajnirani kako bi se smanjila ozbiljnost ozljeivanja u sluaju sudara. EuroNCAP (engl. European New Car Assessment Program) crash program je pomogao uvoenje poboljanja u automobilima. Zahvaljujui standardima koje postavlja Euro NCAP test, sigurnost putnika se poveava iz dana u dan. Npr. unutar automobila danas postoji niz zranih jastuka (prednji, boni, za glavu, pa ak i za koljena) koji u sinergiji sa sigurnosnim pojasevima, u sluaju sudara, usporavaju vozaa i putnike koliko je to mogue da bi se sprijeio udarac tijelom u tvrde povrine unutar automobila. tavie, noviji sistemi sigurnosti implementiraju zatezanje pojaseva ukoliko automobil preko senzora osjeti da je sudar neizbjean. Kao rezultat koritenja ovih elemenata u automobilu, danas mnogo vie ljudi preivljava saobraajne udese. U ovom seminarskom radu se bavimo tehnologijama koje pomau vozau, poveavajui sigurnost, udobnost i efikasnost saobraaja. Zajedniki naziv za sisteme te vrste, zasnovane na najrazliitijim funkcijama, je Driver Assistance (Pomo vozau). Oni se baziraju na razliitim vrstama senzora koji prate okruenje vozila, daju informacije, pa ak i preuzimaju kontrolu nad vozilom kada je to potrebno. Kao senzori u tim sistemima mogu se nai kamere, radarski senzori, laserski skeneri i ultrazvuni ureaji, a najefektnija je kombinacija vie vrsta senzora. Primjeri sistema za pomo vozau - DAS (engl. Driver Assistance System) su: navigacioni sistem u automobilu za pruanje up-to-date (u realnom vremenu) informacija o saobraaju GPS (engl. Global Positioning System) ili TMC (engl. Traffic Message Channel) prilagodljivi tempomat ACC (engl. Adaptive Cruise Control) sistem za upozorenje pri naputanju trake (Lane Departure) ili LKAS (engl. Lane Keep Assistance System) sistem za pomo pri prestrojavanju (Lane Change Assist) / pregled mrtvog ugla (Blind Spot Detection) sistem protiv blokiranja tokova ABS (engl. Anti Lock Braking System) kontrola proklizavanja tokova TCS (engl. Traction Control system) ili ASR (engl. Anti Slip Regulation) elektronska kontrola stabilnosti ESC (engl. Electronic Stability Control) ili ESP (engl. Electronic Stability Programme) elektronska raspodjela sile koenja EBD (engl. Electronic Brakeforce Distribution) pomo pri koenju EBA (engl. Electronic Brake Assist) ili BAS (engl. Brake Assist) indikator promjene stepena prijenosa (engl. Gear Shift Indicator) sistem za ublaavanje posljedica sudara PCS (engl. Pre-Crash Safety) inteligentno prilagoavanje brzine ISA (engl. Intelligent Speed Advice)

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

sistem za pomo pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (engl. Head Up Display) adaptivna kontrola svjetala ALC (engl. Adaptive Light Control) sistem za detekciju i zatitu pjeaka (engl. Pedestrian Safety Systems) pomo pri parkiranju (engl. Park Assist) prepoznavanje saobraajnih znakova TSR (engl. Traffic Sign Recognition) detekcija pospanosti vozaa (engl. Drowsiness Detection System) kontrola pri vonji niz padinu (engl. Hill Descent Control) sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (engl. Tyre Pressure Monitoring System) sistemi za komunikaciju (meu vozaima ili sa dispeerima) kontrola stabilnosti vozila RSC (engl. Roll Stability Control)

U ovom seminarskom radu emo svaki od nabrojanih sistema bolje upoznati, objasniti princip rada, kao i prednosti i nedostatke pojedinih sistema.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

2. NAJEE KORITENI SISTEMI ZA POMO VOZAU

Prvi oblici sistema za pomo vozau odnosili su se na poboljanu sigurnost vonje u nepovoljnim uslovima kretanja (u mraku ili loim meteorolokim uslovima). Njihov je zadatak bio da poveaju vidljivost, a najee su se koristili vizuelni sistemi bazirani na infracrvenoj svetlosti. Ispred vozaa nalazio se mali ekran na kome je prikazivana slika puta ispred vozila. Tako se na vrijeme registruje pojava nekog vozila, pjeaka ili ivotinje, na osnovu toplote koju oni emituju u svojoj neposrednoj okolini. Sloeniji sistemi imaju mogunost predvianja opasnosti od sudara i upozoravanje vozaa. U sluaju da je prekasno za upozorenje, ovi sistemi preuzimaju kontrolu nad vozilom i pokuavaju da izbjegnu sudar. ak i ako se sudar ne moe izbjei, treba umanjiti posljedice. To su takozvani aktivni Driver Assistance sistemi, ugraeni u vozila visoke klase kao to je Mercedes-Benz S class. U prosjeku svake minute neko u svijetu pogine u saobraajnoj nesrei. To je jedan od razloga zato veliki proizvoai automobila veliku panju posveuju aktivnoj i pasivnoj sigurnosti. Najnoviji modeli (vie ili manje) poznatih proizvoaa ne mogu se ni zamisliti bez elektronike i novih tehnologija u paljenju, radu motora, vonji, dijagnostici kvarova. Statistika pokazuje da u automobilima vie klase ima 40 do 50 kontrolnih ureaja (pametne elektronike), dok ih je u visokoj klasi vie od 70. Kompanija BOSCH, jedan od najveih proizvoaa DA (Driver Assistance) sistema, potencira CAPS Combined Active & Passive Safety (kombinirani aktivni i pasivni sigurnosni sistem). CAPS je inteligentan modularni sigurnosni sistem koji novim funkcijama titi putnike u vozilu i uesnike u saobraaju. Umreavanjem aktivnih i pasivnih sigurnosnih sistema kao i sistema pomoi vozau (koji su do sada radili nezavisno), CAPS doprinosi izbjegavanju prometnih nezgoda i smanjivanju njihovih posljedica. Aktivni sigurnosni sistemi pomau vozau da ne doe do nesree (npr. ABS, ESC, EBD), a pasivni su tu da bi se ublaile posljedice neizbjene nesree (sigurnosni pojas, zrani jastuci). U narednim poglavljima emo ukratko objasniti neke od najpoznatijih sistema za pomo vozau.

2.1. Navigacioni sistem GPS

Globalni sistem pozicioniranja (GPS) je satelitski navigacijski sistem koji se sastoji od mree od 24 satelita u Zemljinoj orbiti postavljena od strane amerikog Ministarstva odbrane. GPS je izvorno namijenjen za vojne primjene, ali od 1980. godine amerika vlada je dozvolila upotrebu sistema za civilnu upootrebu. GPS radi u svim vremenskim uvjetima, bilo gdje u svijetu, 24 sata dnevno. GPS sistem ine tri osnovna segmenta:
-

svemirski (orbitalni) segment (24 satelita na visini od 20200 km) kontrolni segment (serija kontrolnih stanica irom svijeta i glavni kontrolni centar u Colorado Springsu, California, USA) i korisniki segment (GPS prijemnik i antena)

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

U cestovnom saobraaju GPS ureaji se ugrauju u automobile kao sistemi za navigaciju. Moderni ureaji za navigaciju prvu poziciju izraunavaju 1-2 minute nakon ukljuivanja ureaja, a zatim svake sekunde daju nove izraunate koordinate. GPS prijemnik rauna brzinu i smjer kretanja, a najee imaju ugraenu i mapu podruja (slika 2.1.1.). Nakon ukljuivanja i prijema signala sa etiri neophodna satelita, ureaj rauna prvu poziciju nakon ega je otpoelo praenje i moe se pratiti kretanje vozila (sa on-board GPS ureajem) na displeju po zadanoj ruti. Mogue je locirati traenu taku s pouzdanou od 10 m.
Slika 2.1.1. Eksterni GPS ureaj u automobilu

Ukoliko unesemo koordinate (lokaciju) odredita i izaberemo funkciju navoenja, GPS prijemnik poinje strelicom usmjeravati vozaa prema traenoj taki, istovremeno raunajui preostalu udaljenost. Najpoznatiji proizvoai GPS ureaja prilagoenih upotrebi u automobilu su Garmin, Tom Tom i Motorola. GPS ureaj prilagoen za automobil sadri osnovnu kartu sa svim saobraajnicama, rijekama i jezerima, te osnovnim ulicama u gotovo svim evropskim gradovima. Navigacijski ureaji mogu posjedovati i tzv. putni raunar sa informacijama o trenutnoj, srednjoj i najveoj brzini puta, vremenskim prilikama na putu, preenoj udaljenosti i ostalom (slika 2.1.1.). Takoe, GPS sistem moe da koristi glasovno ili vizuelno upozorenje koje vozaa obavjetava o pokazateljima koji
Slika 2.1.2. Interni navigacijski ureaj (putni raunar)

mogu doprinijeti veoj sigurnosti kretanja u saobraaju (blizina

kole, crna taka i dr.).

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

TMC je tehnologija za isporuku saobraajnih i putnih informacija vozaima. Obino je digitalno kodirana pomou FM RDS (engl. Frequency Modulation Radio Data System) sistema na konvencionalnim FM radio ureajima. Takoer se moe prenositi DAB (engl. Digital Audio Broadcasting) ili satelitskim radiom. To omoguuje tihu isporuku dinamikih informacija pogodnih za reprodukciju ili prikaz na jeziku po izboru korisnika i bez ometanja normalnog audio emitiranja. Usluge, javne i komercijalne, sada su u upotrebi u mnogim zemljama irom svijeta. Kada su podaci integrirani direktno u navigacijski sistem, to daje vozau mogunost da ide na alternativne pravce kako bi se izbjegle saobraajne guve.

2.2. Prilagodljiva kontrola brzine (tempomat) ACC

Ovaj sistem kod razliitih proizvoaa automobila ima razne nazive, ali veina ih funkcionie na istom principu. Naprimjer, Toyota je razvila Radar Cruise Control, Mercedes Distronic, Audi u saradnji s kompanijom Bosch ACC plus, BMW Stop and Go (ranije Active Cruise Control), te Honda Adaptive Cruise Control. Tempomat (regulator brzine ili autokruzer) je sistem koji automatski kontrolie brzinu motornog vozila na nain da dodaje gas u automobilu za odravanje brzine koju zadaje voza. Adaptive Cruise Control (ACC) je osobina automobila koja omoguuje da tempomat prilagodi brzinu uslovima na cesti. Koristi radarski sistem koji mjeri udaljenost od vozila ispred, te u sluaju da se to vozilo kree sporije od ACC vozila, ACC usporava vozilo i kontrolira razmak ili vrijeme slijeenja izmeu vozila. Kada sistem ustanovi da vie nema sporijeg vozila ispred, automatski ubrzava ACC vozilo do zadane brzine. Ova operacija omoguava da vozilo samostalno koi ili ubrzava, bez intervencije vozaa. Ovaj sistem se oslanja na upravljanje gasom na motoru i djelominom (ili potpunom kod BMW naprimjer) koritenju konice.
Primjer rada ACC sistema je dat na slici 2.2.1. Crveno vozilo je opremljeno ACC-om i podeeno na brzinu 70 mph (milja na sat priblino 112 km/h). Radar detektuje sporije vozilo u traci ispred, usporava ACC vozilo i odrava sigurno odstojanje. Tempomat je prilagodio brzinu u odnosu na sporije vozilo ispred i odrava je Slika 2.2.1. ema funkcionisanja ACC sistema na cesti dok se saobraajna traka ne oisti. U sluaju da prvi automobil ubrza ili promijeni traku, ACC automatski dodaje gas i vraa vozilo na eljenu brzinu od 70 mph.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

ACC takoe moe da koristi bazu ogranienja brzine koju dobije preko GPS ureaja, te da brzinu vozila prilagoava tim ogranienjima bez uticaja vozaa.

Slika 2.2.2. Dugmad na volanu za podeavanje ACC

Tempomat (CC Cruise Control) se ukljuuje jednostavnim pritiskom gumba na volanu i odabirom eljene brzine (slika 2.2.2. i 2.2.3.).
Slika 2.2.3. Podeavanje tempomata putem ruice

2.3. Sistem za upozorenje pri naputanju trake (Lane Departure Warning System)
Sistem za upozorenje pri naputanju trake je mehanizam osmiljen kako bi upozorio vozaa kada se vozilo pone kretati izvan svoje trake (osim ako je upaljen migavac u tom smjeru) na autocestama i magistralnim putevima. Poznat i pod imenom LKAS (Lane Keep Assistance System), ovaj sistem prepoznaje ozmake na cesti, procesirajui oblike CCD (engl. Charge Coupled Device) kamerom, procjenjujui irinu, pa samim i tim i sredinu saobraajne trake kojom vozilo treba da se kree1. Ovaj sistem je dizajniran kako bi smanjio broj nesrea uzrokovanih grekama u vonji, dekoncentracijom i pospanou. NHTSA (National Highway Traffic Safety Administration) je 2009. godine razmatrao da li da sistemi za upozorenje pri naputanju trake i precrash sistem postanu obavezni na svakom novoproizvedenom vozilu. Postoje dvije glavne izvedbe ovih sistema: 1. sistemi koji upozoravaju vozaa ako vozilo naputa svoju traku (upozorenja vizuelna, zvuna i / ili vibracije) 2. sistemi koji upozoravaju vozaa, a zatim, ako on ne poduzme korektivnu akciju, automatski vre akcije kojima odravaju vozilo u traci.

Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobradaju, Fakultet za saobradaj i komunikacije, Sarajevo, 2008., str. 201
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

Ovaj sistem je prvi put predstavljen 2000. godine u Americi na kamionima Mercedes Actros. 2002. godine firma Iteris poinje ugradnju i na Freightliner kamione u Sjevernoj Americi. Ovaj sistem zvunim signalom upozorava vozaa ukoliko je primijeen nenamjeran prelazak u drugu traku i (slika 2.3.1.). Usljed nepanje (pospanosti) vozaa, vozilo je poelo naputati svoju traku (to detektuju CCD kamere), te se odmah ukljuuje zvuno upozorenje koje obavjetava vozaa o
Slika 2.3.1. ema rada LKAS sistema

ovom dogaaju i oekuje od njega korektivnu

akciju kako bi se vozilo zadralo u toj traci.

2.4. Sistem za pomo pri prestrojavanju (Lane Change Assistant) i pregled mrtvog ugla (Blind Spot Detection)
Lane Change Assistant ili Blind Spot Detection System BSD kontinuirano prati stranje mrtve take na obje strane vozila. Na primjer, prije pretjecanja ili promjene trake, voza gleda u retrovizor kako bi se uvjerio da je traka slobodna - ali odjednom auto dolazi straga u vidno polje, upravo kada voza eli izvriti promjenu trake (slika 2.4.1.). Takve kritine situac ije esto nastaju u gradskom saobraaju i mogu dovesti do nesree ukoliko voza ne primijeti vozilo u mrtvom uglu. Nakon paljenja migavca i davanja jasne namjere o prelasku u drugu saobraajnu traku, sistem detektuje vozilo u mrtvom uglu (ukoliko je prisutno), te upozorava vozaa Slika 2.4.1. Primjer upotrebe BSD sistema vizuelno (kod novijih
cc

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

automobila crvena lampica na vanjskom retrovizoru) ili vibracijom volana kako trenutno nije bezbjedno promijeniti traku. Sistem koristi dva radara za detekciju automobila u okruenju. Oni su smjeteni u uglovima stranjeg branika i razmjenjuju podatke meusobno kako bi stvorili jasnu sliku o poloaju automobila u okruenju. Vidno polje radara je podeeno tako da detektuje vozila u 3 trake (onoj u kojoj se vozilo nalazi, desno i lijevo od vozila) 70 m iza vozila opremljenog ovim sistemom. Radari odlino rade na autoputevima, kao i u krivinama do odreenog radijusa. Sistem radi i pri velikim brzinama (do 250 km/h). Lane Change Assist je takoe poznat i pod imenom Side Assist (automobili Volkswagen grupacije).

2.5. Sistem protiv blokiranja tokova ABS (Anti Lock Braking System)
Sistem protiv blokiranja tokova tzv. ABS pomae vozau da iskoristi raspoloivi koeficijent prijanjanja, te da zadri kontrolu nad upravljaem, dok intenzivno usporava, posebno na klizavim povrinama, odnosno da omoguava upravljivost i na loim podlogama. Vozilo sa ABS - om ostaje upravljivo, jer tokovi ne blokiraju i ne kliu na podlozi, tako da je mogue izbjei prepreku ako se shvati da put koenja nije dovoljan za zasutavljanje prije kontakta. Konice opremljene sistemom ABS osjete putem senzora koji su smjeteni na tokovima kada toak blokira i elektronski deaktiviraju konice radi smanjenja pritiska i odblokiranja tokova (ovaj proces traje oko 1/15 sekunde). Poseban senzor (ABS kontroler) prati okretanje svih tokova i kontrolie zasebne senzore na pojedinim tokovima i registruje blokiranje pojedinog toka, nakon ega hidrauliki blok regulie silu koenja za toak koji je blokirao. Anti-lock Braking System se sastoji od hidraulikog modulatora (regulacionog ventila broj 3 na slici) sa upravljakom elektronikom (centralnom jedinicom broj 2) i senzora na tokovima broj 1 (slika 2.5.1). Funkcionie tako to senzori na tokovima konstantno prikupljaju informacije o jaini koenja, odnosno biljee

Slika 2.5.1. ema ABS sistema na vozilu

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

10

Sistemi za pomo vozau

ugaone brzine okretanja tokova. Kada je koenje toliko intenzivno da moe doi do blokiranja toka, procesor u centralnoj elektronskoj jedinici alje informaciju hidraulikom sistemu koji otvara elektromagnetne ventile. Ovim se smanjuje pritisak ulja u hidraulikom sistemu, a sami tim i sila na konim oblogama. im doe do ponovnog okretanja toka, senzor alje tu informaciju procesoru, koji hidraulikom sistemu alje povratnu informaciju da zatvori elektromagnetne ventile i time ponovo maksimalno obnovi silu koenja, sve dok ne doe do ponovnog blokiranja toka. Rad sistema (regulatora pritiska) se manifestuje kao pulsiranje pedale konice to je sasvim normalno pri naglom koenju vozila opremljenog ABS-om. Prema nainu kontrole i upravljanja sa veliinom pritiska koenja meusobno su slini svi ABS sistemi koenja. Prema nainu izvoenja razlikuju se etiri varijante: 1. jedno- ili dvo- kanalni na 2 toka (Rear ABS) se susreu na teretnim vozilima. U prvom sluaju senzori brzina se nalaze na oba zadnja toka, a jedna koiona linija (kanal) snabdijeva oba toka, dok se kod dvokanalnih senzori brzina nalaze na oba zadnja toka, a svaki toak snabdijeva posebna koiona linija (kanal) 2. dvo- kanalni na 4 toka-unakrsni (Criss cross) Senzori brzina se nalaze na sva etiri toka, a dvije koione linije (kanala) povezuju tokove unakrsno (lijevi prednji - desni zadnji , desni prednji - lijevi zadnji). 3. tro- kanalni na 4 toka Ovo je najee susretan sluaj. Senzori brzina se nalaze na sva etiri toka, a dvije zasebne koione linije (kanala) povezuju pojedinano prednje tokove , jedna je zajednika za zadnje tokove. Kad blokira jedan od zadnjih tokova tada se mijenja pritisak za oba zadnja toka 4. etvero- kanalni na 4 toka Senzori brzina se nalaze na sva etiri toka, a svaki toak ima svoju koionu liniju (kanal). Svi su tokovi meusobno nezavisni. Ovo omoguuje veliku stabilnost pri koenju i eventualno i kratak zaustavni put. Nedavno uvedeni novi sistemi ABS-a u prestina vozila eliminiu pulsiranje pedale konice. Dakle, ABS se aktivira u posljednjem trenutku pred proklizavanje, tako da nema potrebe za doziranim koenjem, to najvie pomae mladim vozaima. Nedovoljno iskusni vozai danas uz pomo ABS-a mogu da koe izuzetno otro, a da im pri tome bezbednost vonje nije ugroena kao to je to sluaj sa vozilima bez ABS-a. Na klizavoj podlozi, kii, snijegu i ledu, ABS je od neprocjenjive pomoi, jer se i iskusnim vozaima deava da automobil proklizava pri koenju. Duina koenja kod vozila sa ABS-om je produena, kao i sam zaustavni put, ak i za 5-6%, u odnosu na isti automobil bez ABS-a, mjereno u idealnim uslovima. Ali, idealni uslovi

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

11

Sistemi za pomo vozau

(suh i dobar put) su situacija kada se ABS ureaj nikada nee aktivirati, a u uslovima klizave podloge za vozaa je najbitnije da ne izgubi upravljivost to mu ABS omoguava.

2.6. Kontrola proklizavanja tokova TCS (Traction Control System) ili ASR (Anti Slip Regulation)
Sistem kontrole proklizavanja (TCS), takoe poznat i kao Anti-Slip Regulation (ASR), obino je (ali ne nuno) sekundarna funkcija ABS sistema koenja u proizvodnji vozila, te je dizajniran da sprijei gubitak trakcije (prijanjanja) pogonskih tokova, a time i da zadri kontrolu nad vozilom kada voza prejako pritie pedalu gasa i podloga ne moe primiti obrtni moment koji motor daje. Posebno je efikasan u situacijama kada je kontakt toka s podlogom lo (snijeg, kia, poledica). Sistem smanjuje potrebu vozaa da djeluje na ponaanje vozila smanjivanjem gasa i korekcijama upravljaem. Sistem djeluje u dva smjera: prvi princip djelovanja je koenje toka koji ima tendenciju proklizavanja, ime se automatski preko diferencijala snaga prebacuje na drugi pogonski toak koji ima bolji kontakt s podlogom, a drugi princip djelovanja je smanjivanje snage motora (elektronskim oduzimanjem gasa), ime se takoer smanjuju snaga i moment na pogonskim tokovima, odnosno spreava proklizavanje toka. Snaga motora se postepeno poveava kada tokovi ponovo postignu bolji kontakt s podlogom. Kod veine automobila, TC ili ASR je mogue ugasiti pritiskom na dugme (slika 4.6.1.).

Slika 4.6.1. Dugme za aktiviranje TCS

2.7. Elektronska kontrola stabilnosti ESC (Electronic Stability Control) ili ESP (Electronic Stability Programme)
ESP je sistem koji automatski ciljano koi pojedinane kotae i na taj nain odrava vozilo na pravilnom tragu. Na taj nain mogue je jo bolje kontrolisati vozilo kod manevara izbjegavanja prepreke i pritom ne otii sa idealne putanje.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

12

Sistemi za pomo vozau

Program stabilizacije ESP dopunjuje postojee elektronske ureaje poput elektronskog antiblokirajueg sistema ABS ili regulacije pogonskog proklizavanja ASR. Antiblokirajui sistem ABS ve se dokazao u brojnim automobilima. Elektronski program stabilizacije (ESP) dodatno poboljava sigurnost u vonji. Dok ABS djeluje na uzduni pravac vozila, ESP utjee na poprenu dinamiku. Pritom je potrebno suzbiti dvije kritine pojave: 1. Preupravljanje: stranji kotai gube kontakt s kolovozom i vozilo se okree oko svoje vertikalne osi u zavoj. 2. Podupravljanje: prednji kotai gube kontakt s kolovozom i vozilo se okree oko svoje vertikalne osi iz zavoja. Ciljanim koenjem ESP osigurava korekciju vozakih pogreaka koje mogu dovesti do preupravljanja odnosno podupravljanja. Ako vozilo ima tendenciju zakretanja u zavoju, ESP lagano koi prednji toak koji se nalazi na vanjskom dijelu zavoja, prije nego to doe do izlijetanja stranjeg dijela vozila prema vani. Obrnuto ESP koi toak koji se nalazi u unutranjem dijelu zavoja ako postoji tendencija podupravljanja vozila, te vraa vozilo na neutralni pravac (slika 4.7.1.). Na slici je utom bojom prikazano vozilo bez ESP-a, a crnom sa ESP-om i uporeeno je njihovo ponaanje prilikom iznenadnog skretanja radi izbjegavanja prepreke na cesti.

Slika 4.7.1. ematski prikaz ponaanja vozila sa i bez ESP-a

Koenje se odvija munjevito i traje samo djeli sekunde. Mozak koji upravlja tim koenjem je kompjuterska jedinica sistema. On preko senzora dobiva informacije o tome kako se vozilo okree oko svoje vertikalne osi. Ostali senzori isporuuju kompjuteru vane podatke:
-

senzor ugla zakrenutosti upravljaa prati u kojem je smjeru voza elio ii, senzor bonog ubrzanja otkriva bono zanoenje

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

13

Sistemi za pomo vozau

senzor pretpritiska mjeri pritisak u koionom sistemu i senzor brzine okretanja tokova registruje brzinu koju je odabrao voza

Kontrolna jedinica ESP-a je preko CAN (Controller Area Network) mree povezana sa mtorom i automatskim mjenjaem i stoga moe u svakom trenutku dobiti podatke o okretnom momentu motora, poloaju papuice gasa, te o trenutno koristenom stepenu prijenosa. Koritenjem iste mree, ESP moe intervenisati, odnosno izdati naloge sistemima elektronskog upravljanja motorom i elektronici automatskog mjenjaa. ESP kontinuirano uporeuje trenutno ponaanje vozila sa unanprijed unesenim, odnosno programiranim adekvatnim vrijednostima. U trenutku kada se podaci o ponaanju automobila odmaknu od onoga to nudi idealni model, posebno razvijena upravljaka logika aktivira sistem koji vraa vozilo na eljeni pravac. Prednost ESP-a je to vrlo brzo reaguje, odnosno analizira da li je dolo do zanoenja prednjeg dijela ili se zanosi stranji dio, te automatska intervencija koenjem izvrava se u dijelovima sekunde. Evropska komisija je predloila da svi novi automobili od 2012. godine moraju imati Electronic Stability Control (ESC) to bi znaajno poboljalo bezbjednost saobraaja.

2.8. Elektronska raspodjela sile koenja EBD ili EBFD ( Electronic Brake Force Distribution)
Electronic Brake Force Distribution je jo jedna automobilska tehnologija koja pomae u poboljanju sigurnosti vozaa i putnika. Razvijena je da pomogne da se sila koenja bolje raspodijeli izmeu prednjih i zadnjih tokova zavisno od optereenja vozila. Sistem je dizajniran da se skrati put koenja s posebnim naglaskom na situacije u kojima je vozilo optereeno tekim teretom. Elektronska raspodjela sile koenja automatski moe mijenjati silu koenja koja se aplicira na pedalu konice. Ova sila moe varirati ovisno o uvjetima na cesti, raspoloivom prijanjanju, optereenju vozila, pa ak i od brzine vozila. Ovaj sistem se esto koristi zajedno sa ABS-om. Kada voza pritisne pedalu konice, sila koenja se ravnomjerno dijeli na sva 4 toka. Meutim, ako je automobil opremljen EBD-om, svaki toak moe imati razliitu silu koenja zavisno od podloge (prijanjanja) kako bi se obezbijedilo efikasno zaustavljanje. Dakle, u sluaju naglog koenja, tokovi vozila mogu poeti klizati na podlozi. Meutim, ako je vozilo opremljeno ABS-om, ukoliko samo jedan toak proklie, sistem e to prepoznati i na trenutak smanjiti silu koenja kako bi tokovi imali optimalno trenje sa podlogom. EBD je neto napredniji, te on u sluaju klizanja samo jednog toka smanjuje silu koenja samo na tom toku. Upravljivost je zadrana, a i usporenje dovedeno do maksimalno mogue vrijednosti s obzirom na stanje ceste.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

14

Sistemi za pomo vozau

2.9. Pomo pri koenju EBA (Electronic Brake Assist) ili BAS (Brake Assist)
Brake Assistant System je razvijen jer je istraivanjima utvreno da veina vozaa u kriznim situacijama najee ne reagira dovoljno snanim pritiskom na konicu. BAS je u osnovi elektro hidrauliki sistem koione pomoi koji u kritinoj situaciji uspostavlja najvei intenzitet koenja, neovisno o pritisku papuice konice to doprinosi skraenju zaustavnog puta.
Slika 2.9.1. Dijagram koione sile pri koenju sa i bez EBA

Radi se o elektrohidraulikom sistemu napravljenom na osnovu klasinog koionog servo ureaja. Uz pomo membrane i komore s potpritiskom (ostvarenim energijom motora) ostvaruje dodatnu silu na klipu glavnog koionog cilindra. Sistemom upravlja inteligentna elektronika koja prepoznaje paninu reakciju vozaa i neovisno o pritisku papuice konice uspostavlja silu koenja na granici aktiviranja ABS ureaja (slika 2.9.1.). Aktivira se elektromagnetskim ventilom koji u desetinki sekunde poveava potpritisak u komori i generira dodatnu koionu silu (zelena rafirana povrina na slici 2.9.1). Djeluje autonomno i osigurava maksimalno koenje na granici fizikalnih mogunosti (prijanjanja izmeu pneumatika i podloge) sve dok voza dri pritisnutu papuicu konice.

2.10. Sistem za ublaavanje sudara PCS (Pre-Crash Safety)

Precrash je sistem razvijen kako bi se predvidjele i ublaile posljedice saobraajnog udesa. Koristei radare ili lasere (skenira prostor 25 m iza i ispred vozila), sistem na osnovu brzine vozila i udaljenosti od prepreke moe osjetiti kada je sudar neizbjean. I ovaj sistem razvija vie razliitih kompanija, tako da se moe nai pod raznim imenima: PCS (Toyota i Lexus), Pre-Sense Plus (Audi), CMBS ili Collision Mitigation Brake System (Honda), Pre Safe (Daimler Chrysler), itd. U tabeli 2.10.1. je opisan slijed akcija koje Toyotin Pre-Crash sistem radi u posljednjim trenucima (sekunda ili manje) prije saobraajne nesree.
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

15

Sistemi za pomo vozau

Funkcija Upozorenje o udaru

PreCrash Brake Assist

PreCrash sigurnosni pojasevi Kontrola bonih zranih zavjesa

Opis Voza je obavijeten indikatorom ili zvunim signalom da e uslijediti udes, jo uvijek je mogue da voza brzom reakcijom izbjegne vee posljedice Brake Assist pojaava silu koenja koju je voza primijenio u tom trenutku kako bi smanjio brzinu udara Sigurnosni pojasevi se zateu, nasloni za glavu se uvruju kako bi se smanjile posljedice za putnike Ukoliko sistem predvidi mogunost bonog udara, automatski se aktiviraju zrane zavjese

Tabela 2.10.1. Akcije koje inicira Toyota Pre-Crash sistem

Na slici 2.10.1 je prikazana ema Pre Sense sistema u kritinom trenutku prije sudara. Sistem zatee sigurnosni pojas, obara sjedite, te zatvara prozore automobila. Treba napomenuti da je ugradnja jednog ovakvog sistema u automobil prilino skupa, jer on podrazumijeva i postojanje drugih high-tech sistema u vozilu. Veina proizvoaa Pre-Crash sistem nudi samo u ekskluzivnijim modelima
Slika 2.10.1. Akcije koje inicira Pre Sense sistem

ili u skupljim paketima opreme (opcionalno).

2.11. Inteligentno prilagoavanje brzine (ISA)

Inteligentna regulacija brzine (Intelligent Speed Advice, Intelligent Speed Adaptation) predstavlja sisteme koji se u zadnje vrijeme razvijaju u pojedinim zemljama kako bi se smanjio broj saobraajnih nezgoda, prije svega u segmentu ogranienja i smanjenja brzine kretanja vozila. Neophodnost savremenog nadzora kontrole brzine proistie iz tendencije da se definisana ogranienja brzine uglavnom ne potuju. Najvei broj saobraajnih nesrea u Evropi se deava u naseljenim mjestima, a jedan od najeih uzroka je brzina neprimjerena odreenoj dionici ceste.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

16

Sistemi za pomo vozau

Razlikujemo dvije izvedbe ISA sistema: aktivni i pasivni. Pasivni sistem u sluaju prekoraenja ograniene brzine kretanja samo upozorava vozaa. Napredniji, aktivni sistem je zaduen da u sluaju da voza ne potuje ogranienja i upozorenja, preuzima akcije kojima usporava vozilo do zakonom dozvoljene brzine. ISA sistem su razvili veani i njega sainjava jednostavan mali ureaj koji upozorava vozaa da je prekoraio dozvoljenu brzinu na cestama blizu kola ili u drugim osjetljivim podrujima gdje je velika prisutnost pjeaka (slika 2.11.1). Taj ureaj u automobilu prima signal od svjetlosnog signala montiranog na saobraajni znak ogranienja brzine na cesti. Sistem provjerava brzinu vozila i ukoliko je ona vea od one dozvoljene znaokom, vozau alje upozorenje da smanji brzinu. ISA sistemi poveavaju sigurnost na cestama, naroito u osjetljivim podrujima i pjeakim zonama. Analize vrene u Evropi su pokazale da se u ruralnim podrujima smanjenjem brzine za 1 % smanjuje broj fatalnih nezgoda za 4 %. Ukoliko bi sva vozila bila opremljena ISA ureajem, saobraajne nesree i ozljede dobivene u njima, mogle bi se smanjiti i do 30 %.2
Slika 2.11.1. ISA daje zvuno upozorenje vozau da smanji brzinu

2.12. Sistem za pomo pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (Head Up Display)
Ovi sistemi slue za poveanje vidnog polja vozaa izvan dometa farova automobila. Jedan je od novijih sistema koji se ugrauje samo u luksuzna vozila (npr. Audi prvi put ugrauje Night Vison Assistant tek 2010. Godine u model A8) ili se doplauje kao dodatna oprema. Sistem poznat pod nazivima Night View Assistant, Night Vision, Intelligent Night Vision, sve zavisno od proizvoaa. Prikaz objekata oko vozila se vri putem LCD ureaja u automobilu, na navigacionom monitoru ili na head-up displeju na vjetrobranskom staklu ispred vozaa.

Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobradaju, Fakultet za saobradaj i komunikacije, Sarajevo, 2008., str. 199
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

17

Sistemi za pomo vozau

Koriste se aktivni i pasivni sistemi. Aktivni sistemi su zasnovani na infracrvenim zrakama koje se alju od automobila i osvjetljavaju okolinu ovjeku nevidljivom svjetlou. Na monitoru se prikazuje real-time video okoline snimljen infracrvenom kamerom (slika 2.12.1). Prednosti su to je slika objekata jasna, rezolucija slike je velika i senzor je mali (mogue ga Slika 2.12.1. Mercedes Night Vision sistem sa infracrvenom kamerom montirati na retrovizor). Nedostatak je slaba vidljivost pri kii i magli, te relativno mali domet (oko 150 metara). Pasivni sistemi su zasnovani na koritenju termalne kamere koja na osnovu razliitih temperetaura objekata i ivih bia u okruenju na displeju prikazuje ono to je ljudskom oku u tami nevidljivo. Prednost je to je domet vei od 300 m, a nedostaci su to ne radi dobro pri toplijim uvjetima, te to je termalni senzor vei od infracrvenog.
Slika 2.12.2. BMW Night Vision sa termalnom kamerom

Head Up Display HUD predstavlja svaki providni materijal na kome se prezentuju podaci ijim se itanjem ne zahtijeva da voza skree pogled s ceste. Naziv head-up (glava uspravna) potie od prvobitnog koritenja u pilotskim kabinama gdje pilot nije morao da sputa glavu da prati monitore, nego se svi bitni podaci prezentuju na staklu ispred njega.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

18

Sistemi za pomo vozau

General Motors je poeo koristiti HUD jo 1988. godine, ali tek 2001. godine u Corvettu ugrauju prvi HUD u boji. Prvi evropski proizvoa automobila koji je uveo HUD je BMW 2003. godine (slika 2.12.3). Danas se HUD sve vie ugrauje u automobile i najee nudi vozau informacije poput brzinomjera, tahometra i navigacione mape. GM, Honda, Toyota i Lexus u svojim automobilima nude HUD displej sa prikazom Night Vision podataka.

Slika 2.12.3. HUD u automobilu BMW 7

2.13. Adaptivna kontrola svjetala ALC (Adaptive Light Control)

Prilagoavanje svjetala ALC je sistem koji omoguava prilagoavanje osvjetljenja zavisno od potreba vozaa. Prilagoavanje osvjetljenja se sastoji od pokretnih bi - xenon projektorskih svjetala. Projektor se okree u radijusu od 15o prema vani i 8o prema unutra. Kontrolni modul prima inpute o brzini vozila, uglu upravljanja i ubrzanju, kao i podatke dobivene od GPS-a (krivine, usponi na putu i slino). Koristei podatke GPS navigacije i elektronske mape puta, sistem moe prilagoditi svjetla na optimalno osvjetljenje na dijelu puta kojim se kree, odnosno na koji dolazi. Razlika izmeu klasinog osvjetljenja i naprednog prilagoavanja svjetala je prikazana na slici 2.13.1. Takoe postoji AFS (Advanced Front Lighting Slika 2.13.1. Razlika izmeu klasinog i naprednog osvjetljavanja ceste System) automatski sistem osvjetljenja koji mijenja jainu svjetlosnog snopa ovisno o tome koliko je potrebno osvjetljenja, odnosno sistem vri prilagodbu osvjetljenja shodno uslovima u okruenju.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

19

Sistemi za pomo vozau

2.14. Sistem za detekciju i zatitu pjeaka (Pedestrian Safety Systems)

Osim sigurnosti vozaa, sigurnost pjeaka je takoer vrlo vana i to e biti glavni zadatak u budunosti automobilske industrije. Zatita pjeaka je nedavno uvrtena u Euro NCAP testove. Glavni ureaji za zatitu pjeaka jesu pravilno oblikovan poklopac motora automobila i zrani jastuci za pjeake. Kada doe do nesree u kojoj vozilo udara pjeaka, veoma je bitno da je poklopac motora gdje udara tijelo napravljen od mehkog materijala. Istraivanjem se utvrdilo da je mogue smanjiti ozljede pjeaka ukoliko se poklopac motora u trenutku udara digne iznad svoje uobiajene pozicije. Ako prednji dio poklopca motora ode unatrag, ozljede pjeaka se umanjuju drastino. Poboljanja su takoer mogua na prednjem braniku koji je druga kontaktna povrina prilikom sudara. Branik treba biti izraen od pjene visoke gustoe. Pjeaki zrani jastuk ima za cilj da sprijei da pjeaci prilikom nesree udare u prednji vjetrobran. Kompanija Ford je razvila dvije vrste zranih jastuka: jedan zrani jastuk na poklopcu motora, a drugi je prednji zrani jastuk.istovremena upoptreba ovih sistema smanjuje posljedice nesree. Volvo je automobilska kompanija koja je vjerovatno najdalje otila u ovom segmentu, te oni razvijaju svoj Pedestrian Safety System. Ovaj sistem koristi radare kako bi detektirao pjeake ispred vozila. U sluaju da bi moglo doi do udara, sistem djeluje u 3 koraka: 1. najprije na monitoru pokazuje da se sistem aktivira 2. zatim alje audio i/ili vizuelno upozorenje vozau na HUD displej (slika 2.14.1) 3. sistem automatski koi automobil kako bi se smanjila brzina udara i posljedice Volvo rauna da e od 2010. svi njegovi modeli biti Slika 2.14.1. Volvo Pedestrian Safety System daje upozorenje vozau o predstojeem udaru opremljeni ovim sistemom. Obzirom da svakih 113 minuta u svijetu pogine pjeak u saobraajnoj nesrei, a svakih 8 minuta jedan bude povrijeen, dalji razvoj sistema koji se bave zatitom pjeaka je neophodan.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

20

Sistemi za pomo vozau

2.15. Pomo pri parkiranju (Park Assist)

Sistemi koji nude pomo pri parkiranju su veoma raznovrsni. Nekoliko velikih proizvoaa automobila danas nudi svoje sisteme za pomo pri parkiranju, tako da ovaj sistem moemo nai pod razliitim nazivima. Naprimjer, Citroen ne prestaje istraivati i predlagati sve uinkovitija rjeenja u podruju pomoi u parkiranju. Citroen C5 ve danas nudi pomo pri parkiranju kako unatrag tako i prema naprijed, sistem koji je obino rezervisan za vozila vieg segmenta. Pomo pri parkiranju unatrag, koja se ee zove radar vonje unatrag, je oprema koja se ugrauje u vozila srednje i visoke klase. Senzori postavljeni na stranji odbojnik otkrivaju prepreke koje se nalaze u blizini stranjeg kraja vozila. Ovisno o poloaju prepreke sistem emitira zvune znake, bipove, a njihova frekvencija raste kako se vozilo pribliava prepreci, sve do neisprekidanog zvunog znaka kada se razmak smanji na nekoliko centimetara. Pomo pri parkiranju prema naprijed nadopunjuje stranje senzore. Senzori smjeteni na prednji odbojnik Citroena C5 na isti nain obavjetavaju vozaa o prepreci koju su otkrili u svom podruju otkrivanja. Osim toga, sistem omoguuje vizualiziranje manevra na vienamjenskom ekranu. Pomo pri parkiranju se nudi u seriji na razini Exclusive i moe se dobiti u opciji na razini SX. Sistem se koristi pri brzini manjoj od 10 km/sat. Senzori obavjetavaju vozaa o preprekama koje postoje u njihovom podruju otkrivanja zvunim znacima koji se emitiraju preko prednjih ili stranjih, lijevih i/ili desnih zvunika, odnosno prikazom obrisa vozila s nizom kvadratia koji odgovaraju podruju u kojem je prepreka otkrivena. Kada se vozilo priblii prepreci, zvuni se znak emitira preko prednjeg lijevog ili prednjeg desnog, odnosno stranjeg lijevog ili stranjeg desnog zvunika i na taj se nain zvukom definira poloaj prepreke. Kako se vozilo pribliava prepreci tako zvuni znaci postaju sve bri. to se tie prikaza na ekranu, kvadratii se prikazuju sve blie prednjem ili stranjem odbojniku, da bi na kraju bio prikazan signalni trokut "PANJA", a zvuni znak postao neisprekidan. Ako je pomo pri parkiranju prema naprijed ili unatrag aktivna, kratak zvuni znak obavjetava vozaa, pri prebacivanju mjenjaa u poloaj za vonju unatrag, da je sistem u aktivnom stanju. Na ekranu se pojavljuje obris vozila. Ako je aktivna samo pomo pri parkiranju prema naprijed, kada se vozilo kree prema naprijed, brzinom razliitom od nule i manjom od oko 10 km/sat, a mjenja je u praznom hodu ili je ukljuena neka brzina, na ekranu se pojavljuje obris vozila, ako je na manje od 50 cm od vozila otkrivena neka prepreka. Pomo pri parkiranju moe biti neutralizirana, pritiskom na gumb na srednjoj plohi prednje ploe. Stanje ostaje memorisano pri zaustavljanju vozila.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

21

Sistemi za pomo vozau

Najnapredniji sistem za pomo pri parkiranju trenutno jeste Volkswagenov Park Assist Vision. Ovaj sistem koristi senzore koje voza ukljuuje prilikom nailaska na slobodno parking mjesto. Sistem preko senzora prikuplja podatke o irini slobodnog parking mjesta, te se zatim automatski parkira bez intervencije vozaa (slika 2.15.1). Volkswagen nudi ovaj sistem u novim modelima Pola, Tiguana, Tourana i Passata.
Slika 2.15.1. Primjer upotrebe Park Assist Vision sistema

2.16. Prepoznavanje saobraajnih znakova (Traffic Sign Recognition)

Ovaj sistem se pojavio 2008. godine na modelu BMW7, a godinu kasnije i u Mercedesu S klase. Ova prva generacija TSR sistema je mogla oitavati samo znakove ogranienja brzine. Druga generacija, koja se trenutno razvija (Opel je ve poeo koristiti) je u mogunosti prepoznati i znakove zabrane preticanja. Kod Opela, funkcija prepoznavanja saobraajnih znaka zasniva se na itanju ogranienja brzine i znaka za zabranjeno preticanje i njihovom prikazivanju na instrument tabli. Upozorenje za naputanje trake signalizira vozaima kada nenamjerno napuste svoju traku. Ta dva sistema zajedno poboljavaju sigurnost u vonji, smanjuju stres i mogu da sprijee plaanje skupih kazni za brzu vonju. Kamera visoke rezolucije "Opel Eye", sa irokim vidnim poljem i procesorima, postavljena je izmeu vjetrobrana i retrovizora i ona e registrovati znake na putu i oznake traka. Ureaj nije mnogo vei od mobilnog telefona. Tehnologija "Opel Eye" je Slika 2.16.1. TSR sistem dostupna od prole godine, a prvo se poela ugraivati na modelu Opel Insignia, a zatim i na drugim modelima. Oitavanjem ogranienja brzine, sistem je u mogunosti da upozori vozaa da smanji brzinu ukoliko je ona prekoraena (slika 2.16.1). Sistem je slian ISA, s tim da se ovdje uvode

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

22

Sistemi za pomo vozau

kamere za prepoznavanje znakova, tako da nije potrebna posebna izvedba saobraajnih znakova.

2.17. Detekcija pospanosti vozaa (Drowsiness Detection System)

Ovi sistemi su razvijeni za praenje stanja vozaa. Oni imaju za cilj utvrditi znake zamora, pospanosti, smanjene koncentracije, itd. Kao i ostali podsistemi DAS-a, i sistemi za monitoring vozaa razvijani su nezavisno od strane raznih proizvoaa vozila, a poeli su se koristiti od 2004. godine. Prema podacima Ministarstva transporta SAD-a u toj se dravi desi oko 100 hiljada nesrea godinje prouzrokovanih pospanou i umorom vozaa, od toga 1500 zavri smrtnim

Slika 2.17.1. Ureaj za praenje pospanosti vozaa

sluajevima. Jedan od najveih problema kod pospanosti vozaa predstavlja injenica da vozai teretnih vozila preteno voze nou, te je zbog toga uzrok broj jedan u teretnom saobraaju upravo pospanost vozaa. Vozai najee zanemaruju svoj umor i ele to prije doi do odredita. Zbog toga se u vozila ugrauju sistemi koji upozoravaju na pospanost vozaa. Sistem se sastoji od senzora i kamera koji prate oi vozaa (slika 2.17.1). Poloaj vozaa se moe utvrditi raznim mjerama, ali mnogi eksperti su utvrdili da je stanje vozaa najbolje pratiti pomou njegovog pogleda tako da pravac gledanja vozaa najbolje pokazuje njegovu panju i orjentiranost na vonju. Kamera prati pogled vozaa i upozorava ako voza ne prati cestu (npr. kod traenja radiostanice, tipkanja po mobitelu i sl.) Takoer se prati i otvorenost onih kapaka i upozoravanje ukoliko done do dueg zatvaranja oiju. Ovaj segment se upravo odnosi na detekciju pospanosti i umora kod vozaa. Ukoliko sistem utvrdi pospanost ili smanjenu pozornost kod vozaa, vri se upozorenje zvunim signalima i bljeteim svjetlima.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

23

Sistemi za pomo vozau

2.18. Kontrola pri vonji niz padinu (Hill Descent Control)

Vozila sa pogonom na 4 toka (4WD) i pogonom na sve tokove (AWD) mogu imati ugraen Hill Descent sistem koji koristi ABS konice za kontrolu kretanja automobila nizbrdo. Prvi ovakav sistem je razvio Bosch za Land Rover. Sistem se moe kontrolisati najee pomou tipki Cruise Controla na upravljau (slika 2.18.1). Hill Descent Control (HDC) omoguava ujednaen i kontroliran silazak automobila niz padinu, bez potrebe da voza dodiruje papuicu konice. Pritiskom na gumb ukljuuje se kontrola brzine svakog toka koja se odrava pomou ABS ureaja. Ako vozilo ubrzava bez volje vozaa, sistem e automatski aktivirati konicu i usporiti vozilo na eljenu brzinu. Ukoliko voza Slika 2.18.1. Tipka za ukljuivanje HDC-a pritisne gas, HDC e to dozvoliti bez usporavanja vozila. U prvobitnim modelima HDC-a korisnici su se alili da je brzina bila prevelika za siguran i kontrolisan silazak niz padinu, tako da se to u narednim verzijama sistema popravilo. Sada HDC omoguuje silazak brzinama koje su manje od brzine hoda pjeaka (oko 5 km/h).

2.19. Sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (Tyre Pressure Monitoring System)
TPMS ili TPIS (tyre Pressure Indication System) je elektronski sistem napravljen tako da prati pritisak u gumama na razliitim vrstama vozila. Informacija o pritisku u gumama se prezentuje vozau putem analognog mjeraa, skice na monitoru ili jednostavnim svjetlosnim upozorenjem u sluaju niskog pritiska (slika 2.19.1). Prvi automobil koji je koristio ovu tehnologiju je Porsche 959 iz 1986. godine. Sistemi za praenje pritiska u Slika 2.19.1. Oitanje pritiska u gumama na putnom kompjuteru gumama e biti obavezni od 2012. godine, jer oni pravovremeno upozoravaju vozaa da je pritisak gume znatno ispod propisanog. Odravanje propisanog pritiska u gumama je vano i zbog ekonomine potronje goriva i zbog boljih voznih karakteristika gume. Ispumpane gume mogu izazvati do 4% veu potronju goriva i smanjenje ivotnog vijeka gume do 45%. Gume mogu gubiti 3-6% vazduha

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

24

Sistemi za pomo vozau

mjeseno, a da voza to i ne primjeti. Nedovoljno napumpane gume su takoe vaan faktor koji moe izazivati saobraajne nesree.

2.20. Kontrola stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control)

Sistem kontrole stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control) ima zadatak preduzeti korektivnu akciju pri informaciji koju daju senzori o mogunosti prevrtanja vozila. Sistem moe upravljati vitalnim funkcijama vozila kao to su gas i konice. Kontinuiranim praenjem kretanja vozila i veze vozila sa cestom, RSC sistem automatski vri koenje i/ili smanjuje snagu motora kada je identifikovana potencijalno opasna situacija. U putnikim vozilima kontrola stabilnosti podrazumijeva uglavnom zatitu od proklizavanja i nekontrolisanog okretanja vozila, dok u komercijalnim i teretnim vozilima ima i ulogu zatite od prevrtanja vozila (npr. pri jakim naletima bonog vjetra). Naravno za zatitu od prevrtanja teretnih vozila koristi se i napredniji dizajn samih vozila, naroito poveanje djelovanja gravitacione sile na vozilo. Ipak najvei broj prevrtanja kod teretnih vozila deava se pri naglim koenjima i naglim okretanjem upravljaa. U tim Slika 2.20.1. Uporedni prikaz ponaanja tegljaa s prikolicom sa i bez RSC - a situacijama vozilo se okree i dolazi do prevrtanja koje esto ima fatalne posljedice ne samo po vozilo nego i po vozaa i okolinu. Na slici 2.20.1. vidimo uporedni prikaz kamiona sa i bez RSC sistema pri brzini od oko 65 km/h pri naglom okretanju upravljaa. Danas se razvijaju dvije tehnologije koje izgledaju obeavajue. Prva je sistem smjeten u vozilu koji pokazuje prag prevrtanja vozila i granice sposobnosti vozaa da se nosi sa situacijom u bilo kojem trenutku. Drugi sistem predstavlja podrku kamionima sa prikolicama koji vri stabilizaciju vozila koenjem na pojedinim tokovima odvojeno. Ovaj sistem ima za cilj izvriti stabilizaciju prikolice ili prikljunog vozila ija reakcija na vozaeve nagle pokrete esto bude veoma fatalna. To znai da zadnji dio esto vie izmie kontroli od vunog vozila. Da bi sistem bio realiziran potrebno je da vozilo ima elektroniki kontrolisan sistem koenja ECBS (Electronically Controlled Braking System). to se tie kontrole stabilnosti u privatnim vozilima, ona je predstavljena 2003. godine u vozilima marke Volvo, tanije u SUV-u (Sport Utility Vehicle) modelu XC90, da bi kasnije bio primijenjen i u Fordovim vozilima (Linkoln Navigator i Aviator). U Fordovim vozilima ovaj sistem se nalazi u kombinaciji sa sistemom elektonske stabilnosti ESP. RSC sistem koristi dva iroskopska
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

25

Sistemi za pomo vozau

senzora koja detektuju ugao naginjanja vozila ili prejake zaokrete i na osnovu tih podataka se vre odreene korektivne akcije. Cilj sistema je odrati to veu povrinu prijanjanja pneumatika na podlogu, ime se smanjuje rizik od prevrtanja.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

26

Sistemi za pomo vozau

3. ZAKLJUAK
U ovom seminarskom radu sam pokuao objasniti koji je znaaj sistema za pomo vozau. Saznali smo kako svaki od ovih sistema funkcionie, te koje su prednosti i mane pojedinih sistema. O njihovoj vanosti u dananjem saobraaju je suvino govoriti ako znamo da je saobraaj na prvom mjestu kao uzrok smrti koje su uzrokovane nezgodama. U prilog vanosti ove teme idu i odluke Evropske komisije, NHTSA-a i drugih institucija koje ve u blioj budunosti obavezuju proizvoae da neki od sistema za pomo vozau postanu obavezni u novoproizvedenim automobilima. Tako naprimjer, Evropska komisija od evropskih proizvoaa zahtjeva da novoproizvedena vozila od 2012. godine moraju biti opremljena ESP-om, Lane Assist-om, a vjerovatno i PreCrash sistemom. Sistemi za pomo vozau ine saobraaj sigurnijim, jer direktno utiu na broj saobraajnih nesrea. Ako znamo da je samo u Evropi 1998. godine u saobraaju poginulo preko 100 000 ljudi, onda je jasno kolika je vanost razvijanja ovih sistema u budunosti. Obzirom da bi detaljnija analiza i objanjavanje svih sistema za pomo vozau zahtjevala mnogo vie vremena i prostora, u ovom seminarskom radu su obraeni samo najpoznatiji sistemi.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

27

Sistemi za pomo vozau

4. LITERATURA
[1] Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobraaju, Univerzitet u Sarajevu, Sarajevo, 2008. [2] Prof. dr. sc. Ivan Bonjak, Inteligentni transportni sustavi, Sveuilite u Zagrebu, Fakultet prometnih znanosti, Zagreb 2006 god. [3] Prof. Dr.-Ing. Ferit Kkay, Driver Assistant Systems, Institute of Automotive Engineering, Braunschweig, 2010. [4] Alexandre Dugarry, Advanced Driver Assistance Systems, Information Management and Presentation, PhD thesis , Cranfield University School of Engineering, Applied Mathematics and Computing Group, 2004. [5] SWOV Fact sheet, Institute for road safety research, Leidschendam, the Netherlands, February 2010

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

28

Sistemi za pomo vozau

POPIS KORITENIH SKRAENICA

EuroNCAP - engl. European New Car Assessment Program DAS - engl. Driver Assistance System GPS - engl. Global Positioning System TMC - engl. Traffic Message Channel LKAS - engl. Lane Keep Assistance System ACC - engl. Adaptive Cruise Control ABS - engl. Anti Lock Braking System TCS - engl. Traction Control system ASR - engl. Anti Slip Regulation ESC - engl. Electronic Stability Control ESP - engl. Electronic Stability Programme EBD - engl. Electronic Brakeforce Distribution EBA - engl. Electronic Brake Assist BAS - engl. Brake Assist PCS - engl. Pre-Crash Safety HUD - engl. Head Up Display ALC - engl. Adaptive Light Control TSR - engl. Traffic Sign Recognition TPMS - engl. Tyre Pressure Monitoring System RSC - engl. Roll Stability Control DA - engl. Driver Assistance CAPS - engl. Combined Active & Passive Safety FM RDS - engl. Frequency Modulation Radio Data System DAB - engl. Digital Audio Broadcasting CCD - engl. Charge Coupled device

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

29

Sistemi za pomo vozau

NHTSA - engl. National Highway Traffic Safety Administration BSD - engl. Blind Spot Detection System CAN - engl. Controller Area Network ECBS - engl. Electronically Controlled Braking System SUV - engl. Sport Utility Vehicle

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

30