BI TP K THUT ROBOT

Bi tp 1:
Mt vector A P quay xung quanh X A mt gc sau quay xung quanh YA mt gc

a) Tm ma trn xoay vi cc iu kin cho b) Nu vi gc =450 v =600 th ma trn xoay c vit li l bao nhiu? c) Vi AP = [1 1 2]T th sau php quay ta c vector AP mi l? Bi tp 2: Cho h ta {B} v h ta {A} trng nhau. Sau chng ta xoay {B} quanh
A trc Z B mt gc sau quay YB mt gc . Xc nh ma trn xoay 3x3 B R . Gi s c mt vecto B trong h ta {B}, BP, tm s thay i ca vector ny trong h ta A,AP,.

Bi tp 3: Cho 2 h ta {A}, {B} c nh, quan h vi nhau qua ma trn chuyn i:

1 3 0 2 2 0 1 0 B AT = 3 0 1 2 2 0 0 0 2 1 3 1

V mt vector vn tc

 1 B V = 1 2 3

a. Tm vector vn tc cho trong h ta {A}. AV. b. Hai vector vn tc BV v AV c phi l hai vector khc nhau khng? Gii thch. Bin gia hai vector ny? Bi tp 4: Vi cc tham s Euler i din cho cc php quay: a. Tm ma trn xoay 3x3 biu din cc php quay ny. b. Lm sao chng minh c kt qu va tm c l ma trn xoay? Gii thch. c. Xc nh vector n v nh ngha trc xoay v gc xoay.,k v , Bi tp 5: Cho robot PRR nh hnh v

a. V s h trc ta t {0} n {3}, ng thi v cc tham s d1, a1, 2, a2 v a3. Gi s trn s ny chng ta cho 2= 3=0 v tr 0 nhng phi v chiu xoay.

b. Tm bng thng s D-H cho tay my sau in vo bng:

c. T rt ra ng lc hc thun cho tay my ny( Tm ma trn chuyn i 3T ). 0 Bi tp 6:

a. V s h trc ta t {0} n {3}, ng thi v cc tham s 1, d2 v 3. Gi s trn s ny chng ta cho 1=0 tc l 1 v tr 0 nhng phi v chiu xoay. Trong trng hp khi Z i v Z i 1 giao nhau th chn chiu X i sao cho gc t trc i sang trc i+1 l dng i 1 >0. b. Tm bng thng s D-H cho tay my sau in vo bng:

c. T rt ra ng lc hc thun cho tay my ny( Tm ma trn chuyn i 3T ). 0

Bi tp 7:

a. V s h trc ta t {0} n {5}, ng thi v cc tham s 1, d2 v 3. Gi s trn s ny chng ta cho 1=0 tc l 1 v tr 0 nhng phi v chiu xoay. Trong trng hp khi Z i v Z i 1 giao nhau th chn chiu X i sao cho gc t trc i sang trc i+1 l dng i 1 >0. b. Tm bng thng s D-H cho tay my sau in vo bng:

c. T rt ra ng lc hc thun cho tay my ny( Tm ma trn chuyn i 3T ). 0

p n

Bi tp 1: a.

b.

c.

Bi tp 2: a.

Bi tp 3: a.

Bi tp 4:

a.

b.

c.

Bi tp 5: a.

b.

c.

Bi tp 6: a.

b.

c.

Bi tp 7: a.

b.

c.