LOGO TRNG

I HC S PHM K THUT TP.HCM

BRUSH DC SERVO
Thc hin: TRN C LM U DNG NAM

1.Tng quan v ng c servo

1.1 Servo motor l g?

Servo theo ting Hy Lp l Servus (Servant-n l) p ng mt cch trung thnh v chnh xc theo cc lnh iu khin v tr L h thng iu khin da trn quan st sai lch gia gi tr t v gi tri hi tip

Gi tr p ng c phn hi v sau khi thc hin lnh Sai lch gia gi tr p ng v gi tr iu khin s c h thng iu chnh v bng 0

1.3 Cc c im ca ng c servo

1.3 Cc c im ca ng c servo

1.4 Phn loi ng c servo Servo AC Servo DC: Servo DC khng chi than Servo DC c chi than

Mt s hnh nh v ng c servo

2.1c im ca Servo DC c chi than

u im:
Cung cp chuyn ng m Gi thnh r n gin trong iu khin Tc n nh Chu c tn hiu iu khin c tn s cao M-men xon khi ng cao

Nhc im: Chuyn mch c kh gy ra ting n Tng nhit trn vnh gp Qun tnh ca rotor cao khi gim tc Kh sa cha tin cy thp i hi s bo tr

2 ng c Servo DC c chi than

2.2 Hnh nh v Brush Servo DC thc t

2.2 Cu to Servo DC c chi than

Cc thnh phn ca ng c

Cc thnh phn ca ng c

Stator:c gn lin vi v ng c Rotor: l thnh phn to chuyn ng quay Chi than v vnh gp : gip a in vo Rotor Encoder: hay cn gi l b m ha vng quay, phn hi xung, n v tnh (xung/vng) Phanh in t: gip hm ng c trong trng hp cn thit Tachometer: l thnh phn phn hi tng t, thc cht l mt my pht in nh, vi in p phn hi c tnh bng (vol/vng quay)

3 Nguyn l hot ng

Trong qu trnh hot ng, t trng c nh c sinh ra t nam chm vnh cu gn trn stator tng tc vi dng t sinh ra t cun dy trn roto khi c dng in chy qua n. Qu trnh tng tc sinh ra moment tc ng ln trc roto. Moment ny biu din theo phng trnh Tm=ke..Ie.sin

Quan h gia t trng v dng phn ng

Moment trn trc ng c tng dn t = 0-90 m bo moment trn trc ng c lun t c gi tr ln nht cn thit phi iu khin chuyn mch cp in cho cun dy roto sao cho vect dng phn ng lun lun vung gc vi t trng c nh

Vi cch iu khin qu trnh cp in nh trn, mmen ng c s bin thin t l vi dng cp cho cun dy phn ng. M-men v tc ng c c th m t bng 2 phng trnh sau: Tc= Km.Iu Eb=Kb.

Mch ca ng c

T nh lut Kirchhoff ta c phng trnh mch dIu V K . R .I L .( ) u b u u u dt Thnh phn L nh hn so vi R nn c th b qua L th: V RI = Kb

Phng trnh mmen ti Tm t trn trc ng c : Tm = T + Ts + Tc Vi: Td =Jc (d/ dt) Ts = fdc Tc =Jm (d/dt)+fm ng c quay th mmen ng c phi bng vi mmen ti: Tm= Tc=Km.Iu

4 iu khin Servo DC c chi than

iu khin v tr, vn tc ca ng c
Bng phng php xc nh gc quay ca motor

Dng encoder Tachometer (thnh phn phn hi tng t) Bin tr xoay

Phng php ph bin hin nay dng optical encoder

Cu to ca 1 optical encoder

Phi hp knh A, B ta s tm c gc quay v chiu quay ca ng c.

Nguyn l iu khin rng xung s dng mch cu H

1. V->R1->B->A->L2->GND 2. V->L1->A->B->R2->GND

Mch cu H dng Relay

Mch cu H dng BJT

Mch cu H dng Mosfet

Nguyn l iu xung PWM

PWM (pulse width modulation) L phng php iu chnh in p ra ti da trn s thay i rng xung dn n thay i in p ra To dng trn nguyn tc chuyn ti nng lng t A n B di dng cc xung vung ton p lin tip Tn s xung trong PWM c th c nh hay bin i (thng l c nh tns xung chuyn mch)

Nguyn l iu xung PWM.

Vi tn s c nh, chu k T bng tng thi gian m xung t(on) vi thi gian tt xung t(off). T = t(on) + t(off) = t1 + t2

Nguyn l iu xung PWM

i vi PWM = 25% th Ut = Umax.25%(V) i vi PWM = 50% th Ut = Umax.50% (V) i vi PWM = 75% th Ut = Umax.75% (V)

Nguyn l iu xung PWM.

Trong vi iu khin PIC16F887 c sn module PWM ( 2 knh) S dng 2 knh PWM ny, ta c th iu khin tc ng c theo mun. Knh PWM1 dng cho chiu thun ca ng c, PWM2 dng cho chiu cn li ca ng c

5 Mt s ng dng ca ng c servo

Robot Trc ca thit b chuyn ng Dng c y t My hn t ng My CNC iu khin anten Dn nhn M hnh chi

LOGO

Cm n mi cc bn ch theo di